CN109664884B - 一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制方法 - Google Patents
一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109664884B CN109664884B CN201811373199.7A CN201811373199A CN109664884B CN 109664884 B CN109664884 B CN 109664884B CN 201811373199 A CN201811373199 A CN 201811373199A CN 109664884 B CN109664884 B CN 109664884B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- extension
- control
- deviation
- iste
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 22
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 8
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
- B60W2050/0006—Digital architecture hierarchy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
- B60W2050/0031—Mathematical model of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法,包括如下步骤:S1,建立三自由度动力学模型,以及预瞄偏差表达式;S2,进行车道线拟合计算;S3,设计上层ISTE可拓控制器;包括:S3.1,建立控制指标(ISTE)可拓集合;S3.2,划分控制指标(ISTE)域界;S3.3,计算控制指标(ISTE)关联函数;S3.4,建立上层可拓控制器决策;S4,设计下层速度可拓控制器;S5,设计下层偏差跟踪可拓控制器;包括:S5.1,下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分;S5.2,设计下层可拓控制器关联函数;S5.3,进行下层测度模式识别;S5.4,根据测度模式,下层控制器输出前轮转角。本发明根据跟踪偏差精度和速度变化和专家知识库,自适应变化下层偏差跟踪可拓控制器的控制系数和约束域界范围。
Description
技术领域
本发明属于智能汽车控制技术领域,特别涉及了一种智能汽车可变车速下的可拓车道保持控制 方法。
背景技术
为满足安全、高效、智能化交通发展的要求,智能汽车成为其发展和研究的重要载体和主要对象,尤其是电动智能汽车对于改善环境污染、提高能源利用率、改善交通拥挤问题有着很大作用。其中,智能汽车在道路行驶过程中,车道保持能力逐渐成为关注的热点之一,尤其是弯道保持和高速车道保持性能。
智能汽车车道保持控制基于普通车辆平台,架构计算机、视觉传感器、自动控制执行机构以及信号通讯设备,实现自主感知、自主决策和自主执行操作保证安全行驶功能。常见车辆多为前轮驱动,通过调节前轮转角保证车辆横向控制精度和车辆行驶的安全性稳定性。车道保持基于摄像头等视觉传感器,通过车道线检测提取车道线信息,同时获取车辆在车道中的位置,确定下一时刻需要执行的前轮转角。具体控制方式主要有两种:预瞄式参考系统和非预瞄式参考系统,预瞄式参考系统主要以车辆前方位置的道路曲率作为输入,根据车辆与期望路径之间的横向偏差或航向偏差为控制目标,通过各种反馈控制方法设计对车辆动力学参数鲁棒的反馈控制系统,如基于雷达或摄像头等视觉传感器的参考系统。非预瞄式参考系统根据车辆附近的期望路径,通过车辆运动学模型计算出描述车辆运动的物理量,如车辆横摆角速度,然后设计反馈控制系统进行跟踪,此发明基于预瞄式控制方法,获取前方车辆运行点处的多个期望车辆状态,完成多状态反馈的可拓车道保持控制方法的设计。
发明内容
从目前主要研究内容看,智能汽车大弯道和高速下车道保持控制精度和稳定性是研究的热点,本发明针对变速行驶的智能汽车车道保持的控制精度问题,提出一种可变车速下的可拓车道保持控制方法。
本发明将可拓控制方法运用到智能汽车车道保持控制方法中,保证车辆运动过程中始终在车道范围内运动。车道保持的控制目标是保证车辆运动过程中车辆距离左侧车道线和右侧车道线的距离相等,以及航向偏差为0。本发明上层可拓控制器根据当前的车道保持的偏差平方积分指标(ISTE),自适应调整下层控制系数。下层可拓控制器包括两部分,分别为速度可拓控制器和偏差跟踪可拓控制器,并根据车速变化改变约束域界范围,从而实现智能汽车在变速下的车道保持控制功能。
本发明的有益效果为:
(1)创新性地将可拓车道保持控制方法应用道智能汽车在变速运动过程中的车道保持控制中。
(2)根据跟踪偏差精度和速度变化和专家知识库,自适应变化下层偏差跟踪可拓控制器的控制系数和约束域界范围。
附图说明
图1为变速下可拓自适应车道保持控制方法框图;
图2为三自由度车辆动力学模型;
图3为路径跟踪预瞄模型;
图4为ISTE可拓集合划分;
图5为下层速度可拓集合划分;
图6为下层偏差跟踪可拓集合区域划分图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示,本发明的控制原理和方法包括如下步骤:
Step1:建立三自由度动力学模型
本发明采用三自由度车辆动力学模型,包括纵向运动、横向运动和横摆运动,如图2所示为车辆三自由度单轨动力学模型示意图。根据牛顿第二定律定理得到沿x轴、y 轴和绕z轴的平衡方程:
式中,m为车辆质量;x为纵向位移;为横摆角;δf为前轮转角;为横摆角速度; y为侧向位移;Iz为Z轴转动惯量;Fx为车辆所受总的纵向力;Fy为车辆所受总的横向力;Mz为车辆所受总的横摆力矩;Fcf,Fcr为车辆前后轮胎所受侧向力,与轮胎的侧偏刚度、侧偏角有关;Flf,Flr为车辆前后轮胎所受纵向力,与轮胎的纵向刚度、滑移率有关;Fxf,Fxr为车辆前后轮胎在x方向所受力;Fyf,Fyr为车辆前后轮胎在y方向所受力;a为前轴到质心距离,b后轴到质心距离。
根据图中几何关系可得:
Step2:车道线拟合计算
车道线拟合采用二次多项式拟合,根据道路曲率值ρ和车辆摄像头距离左右车道线的距离DL、Dr,可得到弯道时车道线拟合方程:
考虑到车辆的航向偏差角范围在-1rad到1rad之间,通过设置参数范围将车道线曲率识别范围设置在-0.12/m到0.12/m之间。
Step3:上层ISTE可拓控制器设计
1)控制指标(ISTE)可拓集合
控制指标(ISTE)反映了控制的效果,车道保持的控制目标为智能汽车在车道线内运动过程中,保证横向位置偏差yL和航向偏差为0,因此此处控制指标应同时考虑前述两个偏差,即航向偏差和预瞄点处横向位置偏差。可拓控制指标计算方法采用时间乘偏差平方的积分的原则,具体表达式为:
其中,ISTEy为横向位置偏差的控制指标量,Ts为调节时间。
2)控制指标(ISTE)域界划分
可拓控制指标ISTE为偏差乘时间的积分形式,结果在[0,+∞)范围内变化,因此,控制效果的经典域界表示为:
aop和bop控制效果可拓集合经典域约束控制效果域界,其值可以表示为:
控制效果的可拓域界表示为:
ap和bp控制效果可拓集合可拓域约束控制效果域界,其值可以表示为:
3)计算控制指标(ISTE)关联函数
控制指标(ISTE)关联函数采取降维法计算,如图4所示,为控制指标(ISTE)的可拓集合域界,图中为车辆在车道线运动时当前的控制指标值点在控制指标可拓集合中的位置,最佳状态点为没有偏差状态,即点O(0,0),连接原点和P 点,与经典域界可拓域界相交于点P1和P2,从而考虑一维下的可拓距。
那么,控制指标的关联函数KISTE(P)表示为:
其中,
4)建立上层可拓控制器决策
上层可拓控制决策采用专家知识库,包括5条专家知识,分别为:
a.KISTE(P)≥0时,控制效果满足控制要求,保持原有的控制系数;
b.-1≤KISTE(P)<0时,控制效果需要进一步改进,需要继续改变下层控制器中的控制系数;
c.KISTE(P)<-1时,控制失败;
d.当下层特征状态在第二个测度模式(临界稳定状态)中停留时间较长时,表明控制量变化小,应当适当增加该测度模式中的控制系数,加快特征状态向稳定状态下发展;
e.当本次控制效果比上次控制效果差时,该测度模式中的系数退回上一次控制系数,并适当减小控制系数。
决策结果为:
当KISTE(P)≥0时,选择专家知识a;
当-1≤KISTE(P)<0时,选择专家知识b、d、e三条;
当KISTE(P)<-1时,选择专家知识c。
Step4:下层速度可拓控制器设计
速度特征量经典域域界为:
速度特征量可拓域域界为:
速度可拓控制器可拓集合域界划分如图5所示。
经典域可拓距为:
可拓域可拓距为:
此外,实时特征状态与最佳状态的可拓距为:
否则,
所以速度特征量关联函数为
速度可拓控制器输出量计算:
控制器输出量轮胎纵向力Fx为:
其中,Kv为状态反馈增益系数。
此时控制器输出量轮胎纵向力Fx为:
当时,实时速度特征量处于非域中,记做测度模式M3,定义该状态是一种极不稳定的控制状态,此时车辆实际车速与期望车速之间相差较大,,为了最快的达到期望车速,此时轮胎纵向力必须达到最大值,,即Fx(t)=Fxmax。
所以,速度可拓控制器轮胎纵向力输出量为
Step5:下层偏差跟踪可拓控制器设计
1)下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分
下层偏差跟踪可拓控制器选择预瞄点横向位置偏差yL,航向偏差由此构成二维特征状态集合,记做对于自动驾驶汽车横向控制而言,控制目标为保证车辆在既定轨迹上保持车辆与目标轨迹之间横向位置偏差和航向偏差为零,下层可拓控制器特征集合区域划分如图6所示。
根据可拓控制理论,确定各个特征量的经典域区域和可拓域区域,可以分别表示为:
2)设计下层可拓控制器关联函数
对于自动驾驶汽车横向控制而言,控制目标为保证车辆在既定轨迹上保持车辆与目标轨迹之间横向位置偏差和航向偏差为零,所以特征量最佳状态为Slow0=(0,0)。
其中,k1和k2分别为实时状态量与最佳状态点可拓距加权系数,通常都取值1。
经典域可拓距为:
可拓域可拓距为:
Klow(S)=1-|SSlow0|/Meo (25)
否则,
Klow(S)=(Meo-|SSlow0|)/(Me-Meo) (26)
所以,关联函数可以表示为:
3)下层测度模式识别
IF-1≤Klow(S)<0,THEN实时特征状态量处于可拓域中,记做测度模式Mlow_2,定义该状态下车辆车道保持控制过程中偏差略大,控制男度增加,需要通过改变控制量参数,增加控制量和相应速度,整个可控制过程为一个临界稳定状态;
4)下层控制器输出前轮转角
当测度模式为Mlow_1时,车辆-道路系统处于稳定状态,此时控制器前轮转角输出值为:
δf=-KlowCM1S (28)
其中,KlowCM1为测度模式Mlow_1基于特征量S的状态反馈系数,KlowCM1= [Klow_c1Klow_c1]T,其中Klow_c1和Klow_c1分别为对应于特征量yL和特征量反馈增益系数,本发明采用极点配置方法选择状态反馈系数,S值为
当测度模式为Mlow_2时,系统处于临界失稳状态,属于可调范围内,可以通过增加控制器附加输出项,将系统重新调节到稳定状态,控制器前轮转角输出值为:
δf=-KlowCM1{S+KlowC·Klow(S)·[sgn(S)]} (29)
KlowC为测度模式Mlow_2下附加输出项控制系数,该系数主要基于测度模式Mlow_1下控制量适量人工调节,保证附加输出项能够使得系统在此回到稳定状态。
其中,
KlowC·Klow(S)·[sgn(S)]为控制器附加输出项,该项结合了下层关联函数值Klow(S),关联函数体现了车辆在车道爆出中沿车道中心线运动的调节难度,因此,通过关联函数值的变化,根据控制难度实时改变控制器附加输出项的值。
当测度模式为Mlow_3时,车辆由于距离车道中心线偏差较大,无法及时调节到稳定状态,为保证车辆安全,此时控制器前轮转角输出值为:
δf=0 (31)
当处于测度模式Mlow_3下,车辆在车道保持过程中偏离车道较大,车道保持控制失败,想要回到原车道,前轮转角输出值较大,在车速较快的情况下,大转角输入车辆运动有很大的安全隐患,在控制过程中应尽可能避免,按照目前中国道路规划尺寸该情况很少存在。
将上述控制器的输出量反馈至车辆模型,实时调节模型中的相关参数,实现车辆能够实时调节轨迹跟踪状况。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明,它们并非用以限制本发明的保护范围,凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制 方法,其特征在于,包括如下步骤:
S1,建立三自由度动力学模型,以及预瞄偏差表达式;
S2,进行车道线拟合计算;
S3,设计上层ISTE可拓控制器;包括:
S3.1,建立控制指标ISTE可拓集合;
S3.2,划分控制指标ISTE域界;
S3.3,计算控制指标ISTE关联函数;
S3.4,建立上层可拓控制器决策;
S4,设计下层速度可拓控制器;
S5,设计下层偏差跟踪可拓控制器;包括:
S5.1,下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分;
S5.2,设计下层偏差跟踪可拓控制器关联函数;
S5.3,进行下层测度模式识别;
S5.4,根据测度模式,下层偏差跟踪可拓控制器输出前轮转角;
所述ISTE是指偏差平方积分指标。
2.根据权利要求1所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制 方法,其特征在于,步骤1中,建立的三自由度动力学模型为:
式中,m为车辆质量;x为纵向位移;为横摆角;δf为前轮转角;y为侧向位移;Iz为Z轴转动惯量;Fx为车辆所受总的纵向力;Fy为车辆所受总的横向力;Mz为车辆所受总的横摆力矩;Fcf,Fcr为车辆前后轮胎所受侧向力,与轮胎的侧偏刚度、侧偏角有关;Flf,Flr为车辆前后轮胎所受纵向力,与轮胎的纵向刚度、滑移率有关;a为前轴到质心距离,b后轴到质心距离;
其中,L为预瞄距离,ρ表示道路曲率。
3.根据权利要求1所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制 方法,其特征在于,步骤3.1中,建立控制指标ISTE可拓集合时,可拓控制指标计算方法采用时间乘偏差平方的积分,表达式为:
其中,ISTEy为横向位置偏差的控制指标量,Ts为调节时间;
aop和bop表示控制效果可拓集合经典域约束控制效果域界,其值可以表示为:
控制效果的可拓域界表示为:
ap和bp表示控制效果可拓集合可拓域约束控制效果域界,其值可以表示为:
5.根据权利要求4所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制 方法,其特征在于,步骤3.4中,建立上层可拓控制器决策时采用专家知识库,包括5条专家知识,分别为:
a.KISTE(P)≥0时,控制效果满足控制要求,保持原有的控制系数;
b.-1≤KISTE(P)<0时,控制效果需要进一步改进,需要继续改变下层偏差跟踪可拓控制器中的控制系数;
c.KISTE(P)<-1时,控制失败;
d.当下层特征状态在第二个测度模式中停留时间较长时,表明控制量变化小,应当适当增加该测度模式中的控制系数,加快特征状态向稳定状态下发展;
e.当本次控制效果比上次控制效果差时,该测度模式中的系数退回上一次控制系数,并适当减小控制系数;
决策结果设为:
当KISTE(P)≥0时,选择专家知识a;
当-1≤KISTE(P)<0时,选择专家知识b、d、e三条;
当KISTE(P)<-1时,选择专家知识c。
所述域届划分包括:
步骤5.2中,设计下层可拓控制器关联函数的方法具体包括:
k1和k2分别为实时状态量与最佳状态点可拓距加权系数;
经典域可拓距为:
可拓域可拓距为:
Klow(S)=1-|SSlow0|/Meo
否则,
Klow(S)=(Meo-|SSlow0|)/(Me-Meo)
因此,关联函数可以表示为:
8.根据权利要求7所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制 方法,其特征在于,步骤5.4中,下层偏差跟踪可拓控制器输出前轮转角时包含以下情况:
当测度模式为Mlow_1时,处于稳定状态,此时控制器前轮转角输出值为:
δf=-KlowCM1S
其中,KlowCM1为测度模式Mlow_1基于特征量S的状态反馈系数,KlowCM1=[Klow_c1 Klow_c1]T;
当测度模式为Mlow_2时,处于临界失稳状态,属于可调范围内,通过增加控制器附加输出项,将系统重新调节到稳定状态,控制器前轮转角输出值为:
δf=-KlowCM1{S+KlowC·Klow(S)·[sgn(S)]}
KlowC为测度模式Mlow_2下附加输出项控制系数;
KlowC·Klow(S)·[sgn(S)]组成控制器附加输出项,
当测度模式为Mlow_3时,车辆由于距离车道中心线偏差较大,无法及时调节到稳定状态,为保证车辆安全,此时控制器前轮转角输出值为:
δf=0
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811373199.7A CN109664884B (zh) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | 一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制方法 |
PCT/CN2019/075504 WO2020103347A1 (zh) | 2018-11-19 | 2019-02-20 | 一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法 |
JP2019571953A JP7014453B2 (ja) | 2018-11-19 | 2019-02-20 | 維持制御方法 |
DE112019000071.3T DE112019000071T8 (de) | 2018-11-19 | 2019-02-20 | Erweiterbares adaptives Fahrspurhaltesteuerungsverfahren unter variabler Fahrgeschwindigkeit |
US16/626,886 US20210276548A1 (en) | 2018-11-19 | 2019-02-20 | An extension adaptive lane-keeping control method with variable vehicle speed |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811373199.7A CN109664884B (zh) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | 一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109664884A CN109664884A (zh) | 2019-04-23 |
CN109664884B true CN109664884B (zh) | 2020-06-09 |
Family
ID=66142528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811373199.7A Active CN109664884B (zh) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | 一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210276548A1 (zh) |
JP (1) | JP7014453B2 (zh) |
CN (1) | CN109664884B (zh) |
DE (1) | DE112019000071T8 (zh) |
WO (1) | WO2020103347A1 (zh) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110155049A (zh) * | 2019-06-03 | 2019-08-23 | 吉林大学 | 一种横纵向车道中心保持方法及其保持系统 |
US11608059B2 (en) * | 2019-08-26 | 2023-03-21 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for method for real time lateral control and steering actuation assessment |
CN110733505A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-01-31 | 上海格陆博实业有限公司 | 一种汽车车道保持控制系统的控制策略 |
CN112874504B (zh) * | 2020-01-10 | 2022-03-04 | 合肥工业大学 | 一种可拓熵权联合控制器控制方法 |
CN113696890B (zh) * | 2021-09-23 | 2023-04-07 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车道保持方法、装置、设备、介质及系统 |
CN113928339A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-01-14 | 东风悦享科技有限公司 | 一种基于状态判断和误差反馈的车辆纵向运动控制系统及方法 |
CN115285138B (zh) * | 2022-08-31 | 2024-02-27 | 浙江工业大学 | 一种基于紧约束的无人车鲁棒预测控制方法 |
CN116176563B (zh) * | 2022-09-28 | 2023-12-08 | 长安大学 | 基于可拓演化博弈的分布式驱动电动汽车稳定性控制方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20140083803A (ko) * | 2012-12-26 | 2014-07-04 | 현대모비스 주식회사 | 차선 유지 보조 시스템 및 전자동 조향 장치의 협력 시스템 및 이를 위한 방법 |
CN107985308A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-05-04 | 南京航空航天大学 | 基于可拓逻辑的主动避撞系统及该系统的模式切换方法 |
CN108216231A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-29 | 合肥工业大学 | 一种基于转向和制动可拓联合的车道偏离辅助控制方法 |
CN108415257A (zh) * | 2018-04-19 | 2018-08-17 | 清华大学 | 基于mfac的分布式电驱动车辆系统主动容错控制方法 |
CN108732921A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-11-02 | 江苏大学 | 一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3945488B2 (ja) | 2004-02-24 | 2007-07-18 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
CN102231233B (zh) * | 2011-06-29 | 2013-05-29 | 南京航空航天大学 | 自动引导车分布式自主协同控制系统的控制方法 |
JP2015003566A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 逸脱防止装置 |
CN103593535B (zh) * | 2013-11-22 | 2017-02-22 | 南京洛普股份有限公司 | 基于多尺度融合的城市交通复杂自适应网络平行仿真系统及方法 |
-
2018
- 2018-11-19 CN CN201811373199.7A patent/CN109664884B/zh active Active
-
2019
- 2019-02-20 WO PCT/CN2019/075504 patent/WO2020103347A1/zh active Application Filing
- 2019-02-20 DE DE112019000071.3T patent/DE112019000071T8/de active Active
- 2019-02-20 US US16/626,886 patent/US20210276548A1/en active Pending
- 2019-02-20 JP JP2019571953A patent/JP7014453B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20140083803A (ko) * | 2012-12-26 | 2014-07-04 | 현대모비스 주식회사 | 차선 유지 보조 시스템 및 전자동 조향 장치의 협력 시스템 및 이를 위한 방법 |
CN107985308A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-05-04 | 南京航空航天大学 | 基于可拓逻辑的主动避撞系统及该系统的模式切换方法 |
CN108216231A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-29 | 合肥工业大学 | 一种基于转向和制动可拓联合的车道偏离辅助控制方法 |
CN108415257A (zh) * | 2018-04-19 | 2018-08-17 | 清华大学 | 基于mfac的分布式电驱动车辆系统主动容错控制方法 |
CN108732921A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-11-02 | 江苏大学 | 一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020103347A1 (zh) | 2020-05-28 |
DE112019000071T5 (de) | 2020-10-29 |
JP7014453B2 (ja) | 2022-02-01 |
JP2021517531A (ja) | 2021-07-26 |
DE112019000071T8 (de) | 2021-01-14 |
US20210276548A1 (en) | 2021-09-09 |
CN109664884A (zh) | 2019-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109664884B (zh) | 一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制方法 | |
CN112733270B (zh) | 车辆行驶轨迹预测和轨迹偏离危险度评估的系统与方法 | |
CN109606363B (zh) | 一种多状态反馈的智能汽车可拓车道保持控制方法 | |
CN107702716B (zh) | 一种无人驾驶路径规划方法、系统和装置 | |
CN106926844B (zh) | 一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法 | |
CN111016893B (zh) | 一种拥堵环境下智能车辆可拓博弈车道保持自适应巡航控制系统与控制方法 | |
CN107161207B (zh) | 一种基于主动安全的智能汽车轨迹跟踪控制系统及控制方法 | |
CN109131325B (zh) | 智能驾驶汽车的三维可拓预瞄切换的车道保持控制方法 | |
CN110703763A (zh) | 无人车路径跟踪及避障方法 | |
CN109606368B (zh) | 一种智能汽车可拓车速自适应变化轨迹跟踪控制方法 | |
CN108646763A (zh) | 一种自主行驶轨迹跟踪控制方法 | |
CN108732921B (zh) | 一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法 | |
CN112519882B (zh) | 一种车辆参考轨迹跟踪方法及系统 | |
CN111923908A (zh) | 一种融合稳定性的智能汽车路径跟踪控制方法 | |
CN112693449B (zh) | 一种无人车辆极限工况下横纵向耦合控制方法 | |
CN109606364B (zh) | 一种分层式自学习可拓神经网络车道保持控制方法 | |
CN115047766A (zh) | 一种基于预测控制模型的速度规划方法 | |
CN113515125A (zh) | 一种无人驾驶汽车全工况避障控制方法及性能评价方法 | |
CN112109732A (zh) | 一种智能驾驶自适应曲线预瞄方法 | |
CN114572251A (zh) | 一种预测控制的高速自动驾驶汽车轨迹跟踪方法 | |
CN116560371A (zh) | 基于自适应模型预测控制的自动驾驶车辆路径跟踪方法 | |
Qinpeng et al. | Path tracking control of wheeled mobile robot based on improved pure pursuit algorithm | |
CN109001976B (zh) | 一种自动驾驶车的双路协同可拓横向控制方法 | |
CN109606362B (zh) | 一种基于道路曲率的可拓前馈车道保持控制方法 | |
US20220266823A1 (en) | Vehicle Motion Control Device, Vehicle Motion Control Method, and Vehicle Motion Control System |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |