CN109662112B - 一种煎饼果子自动制作机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种煎饼果子自动制作机器人，包括机架，所述机架内安装有横板，所述横板上安装有配料输出机构；所述机架内在横板的一端安装有煎锅机构、另一端安装有煎饼输出机构；所述机架的上端安装有顶板，所述顶板上安装有用于向煎锅机构添加原料的投放机构；所述机架的侧面上安装有煎铲机构；该煎饼果子自动制作机器人不仅结构简单，而且无需人员操作能够快速实现煎饼的制作，大大减少人力的投入，提高煎饼制作的效率。

Description

一种煎饼果子自动制作机器人

技术领域

本发明涉及煎饼果子自动制作设备领域，具体是指一种煎饼果子自动制作机器人。

背景技术

煎饼果子是京津地区民间传统美食，是一种具有地方特色的，深受广大人民喜爱的民间小吃，但是煎饼果子的制作却是一项融合了技巧和大工作强度的劳动作业过程，首先需要掌握面浆的用量从而控制成型煎饼的薄厚程度；还有刮匀面浆的程度和速度也需要根据火候熟练掌握调整，否则煎饼会出现煎胡或熟度不够的情况；在将鸡蛋在煎饼上推匀，鸡蛋煎熟后还要将煎饼铲起翻面然后再上面加调料和果子再包裹好，这一过程更加考验操作者的技巧。

鉴于煎饼果子的制作过程对技巧性的要求之高，所以急需可以完全替代人工、高效高质的煎饼果子自动制作设备。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提供一种可以根据需要选择口味，并且自动制作煎饼果子的机器人。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种煎饼果子自动制作机器人，包括机架，所述机架内安装有横板，所述横板上安装有配料输出机构；所述机架内在横板的一端安装有煎锅机构、另一端安装有煎饼输出机构；所述机架的上端安装有顶板，所述顶板上安装有用于向煎锅机构添加原料的投放机构；所述机架的侧面上安装有煎铲机构；

所述投放机构包括原料板、空压机、第一连接架，所述顶板的下端面上沿竖直方向安装有多个第一气缸，所述原料板沿水平方向安装在第一气缸的伸缩端；所述空压机安装在原料板上，所述原料板上安装有面浆盒、酱料盒、蛋液盒，所述面浆盒、酱料盒、蛋液盒的上端均安装有与空压机的出气口连通的进气管；所述第一连接架安装在原料板的下端面上，所述第一连接架上安装有面浆枪头、酱料枪头、蛋液枪头，所述面浆盒与面浆枪头之间、酱料盒与酱料枪头之间、蛋液盒与蛋液枪头之间均安装有出料管；

所述煎锅机构包括轴承架、连接轴、第三气缸、第四气缸，所述轴承架安装在机架上且位于横板的一端，所述机架上在轴承架的外侧设有第一连接板；所述连接轴沿横板的长度方向转动连接在轴承架上，所述连接轴上在靠近第一连接板的一端安装有连接杆、另一端铰接有相互配合的第一煎锅模块和第二煎锅模块；所述第三气缸铰接在机架的外侧，所述第四气缸铰接在第一连接板上，所述第三气缸和第四气缸的的伸缩端均与连接杆上远离连接轴的一端铰接，用于通过连接杆驱动连接轴转动；

所述第一煎锅模块和第二煎锅模块结构相同均包括铰接在连接轴上的盘架，以及用于驱动盘架转动的第一电机；所述盘架上安装有第一外壳，所述盘架的中心位置转动连接有转轴，所述转轴伸出第一外壳的一端安装有电热板、另一端安装有第一锥齿轮；所述盘架上在第一外壳内安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上安装有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。

通过上述技术方案，该煎饼果子自动制作机器人工作时，需要在面浆盒内加入面浆，在酱料盒内加入酱料，在蛋液盒内加入搅好的蛋液，并在配料输出机构内分别放入青菜、果子、火腿、里脊肉等配料；然后通过第一电机驱动盘架转动，使第一煎锅模块和第二煎锅模块呈90°打开，并且加热第一煎锅模块和第二煎锅模块内的电热板；当电热板达到一定温度时，第一气缸伸出，使面浆枪头靠近电热板，面浆枪头上的开关阀打开，这时空压机转动，将面浆盒内的面浆通过面浆枪头挤出在电热板上，适量后空压机停止，面浆枪头上的开关阀关闭，第一气缸收缩，将面浆枪头收回。接着煎铲机构与煎锅机构配合，由第二电机带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮转动时通过第一锥齿轮和连接轴驱动电热板转动，进而将面浆摊平；然后第一气缸伸出，使蛋液枪头靠近电热板，蛋液枪头上的开关阀打开，这时空压机转动，将蛋液盒内的蛋液通过蛋液枪头挤出在位于电热板内的煎饼上，适量后空压机停止，蛋液枪头上的开关阀关闭，第一气缸收缩，将蛋液枪头收回。接着煎铲机构与煎锅机构配合，由第二电机带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮转动时通过第一锥齿轮和连接轴驱动电热板转动，进而将蛋液摊平；当蛋液凝固后煎铲机构与煎锅机构配合，由第二电机带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮转动时通过第一锥齿轮和连接轴驱动电热板转动，这样将煎饼铲起使其不再粘附在电热板上，然后第一煎锅模块和第二煎锅模块闭合，通过第一煎锅模块中的电热板和第二煎锅模块中的电热板对煎饼的两面进行加热，进而将煎饼煎熟。煎饼煎熟之后，第三气缸收缩，第四气缸伸出，当第三气缸完全收回时，由于第四气缸继续伸出，因此第三气缸越过死点之后伸出，这样可以带动第一煎锅模块和第二煎锅模块翻转180°，当翻转结束后，通过第一电机驱动盘架转动，使第一煎锅模块和第二煎锅模块呈90°打开，第一气缸伸出，使酱料枪头靠近电热板，酱料枪头上的开关阀打开，这时空压机转动，将酱料盒内的酱料通过酱料枪头挤出在位于电热板中的煎饼上，适量后空压机停止，酱料枪头上的开关阀关闭，第一气缸收缩，将酱料枪头收回。接着煎铲机构与煎锅机构配合，由第二电机带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮转动时通过第一锥齿轮和连接轴驱动电热板转动，进而将酱料摊平，进而完成酱料的添加。酱料添加完成之后，煎铲机构与配料输出机构配合工作将配料添加到煎饼上并且摊平；配料添加完成之后，煎铲机构与煎锅机构配合，将煎饼进行折叠和切断并送至煎饼输出机构中由煎饼输出机构将煎饼输出。

进一步的技术方案中，所述配料输出机构包括上下两端均设有开口的储料盒；所述储料盒内由分隔板分割成多个出料空腔；所述储料盒沿竖直方向安装横板上，所述储料盒的下端设有延伸板，所述延伸板上沿竖直方向安装有多个与所述出料空腔一一对应的第二气缸，所述第二气缸的伸缩端均伸入出料空腔内且安装有出料推板。

通过上述技术方案，配料输出机构工作时，根据需要的配料由相应出料空腔处的第二气缸伸出，通过出料推板将对应的出料空腔内的配料顶出。

进一步的技术方案中，所述煎铲机构包括沿竖直方向并排设置在机架外侧的第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆上安装有第一滑块，以及用于驱动第一滑块上下运动的第五气缸，所述第二滑杆上安装有第二滑块，以及用于驱动第二滑块上下运动的第六气缸；所述第一滑块和第二滑块之间并排安装有两根导滑杆，所述导滑杆上滑动连接有第一煎铲模块和第二煎铲模块，所述第一滑块和第二滑块之间沿平行于导滑杆方向设有齿条；

所述第一煎铲模块和第二煎铲模块结构相同均包括滑动连接在导滑杆上的滑架，所述滑架上安装有第三电机，所述第三电机的输出轴上安装有与齿条啮合的驱动齿轮；所述滑架上沿垂直于导滑杆方向安装有第四电机，所述第四电机的输出轴上安装有向横板上方水平伸出的铲板。

通过上述技术方案，煎铲机构工作时，通过第五气缸和第六气缸的配合实现第一煎铲模块和第二煎铲模块高度的调节，第一煎铲模块和第二煎铲模块工作时，第三电机转动，通过驱动齿轮和齿条的配合实现滑架沿导滑杆的移动，通过第四电机的转动调节铲板的转角。

进一步的技术方案中，所述第一滑杆的上下两端设有用于防止第一滑块脱离第一滑杆的第一凸起；所述第二滑杆的上下两端设有用于防止第二滑块脱离第一滑杆的第二凸起。

进一步的技术方案中，所述煎饼输出机构包括第五电机和输出板，所述第五电机沿竖直方向安装在横板上，所述输出板的一端安装在第五电机的输出轴上。

进一步的技术方案中，所述横板上在第一煎锅模块和第二煎锅模块的正下方设有避让孔。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

该煎饼果子自动制作机器人在使用时，无需人员操作能够快速实现煎饼的制作，大大减少人力的投入，提高煎饼制作的效率。

附图说明

图1-4为本发明一种煎饼果子自动制作机器人的立体图；

图5为本发明一种煎饼果子自动制作机器人的部分结构图一；

图6-7为本发明中投放机构的结构示意图；

图8-9为本发明中煎铲机构的结构示意图；

图10-13为本发明中煎锅机构的结构示意图；

图14为本发明中配料输出机构的结构示意图；

图15为本发明中配料输出机构和煎饼输出机构的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1-15所示，一种煎饼果子自动制作机器人，包括机架1，所述机架1内安装有横板2，所述横板2上安装有配料输出机构1a；所述机架1内在横板2的一端安装有煎锅机构1b、另一端安装有煎饼输出机构1c；所述机架1的上端安装有顶板3，所述顶板3上安装有用于向煎锅机构1b添加原料的投放机构1d；所述机架1的侧面上安装有煎铲机构1e。

所述投放机构1d包括原料板4、空压机5、第一连接架6，所述顶板3的下端面上沿竖直方向安装有四个第一气缸7，所述原料板4沿水平方向安装在第一气缸7的伸缩端；所述空压机5安装在原料板4上，所述原料板4上安装有面浆盒8、酱料盒9、蛋液盒10，所述面浆盒8、酱料盒9、蛋液盒10的上端均安装有与空压机5的出气口连通的进气管11；所述第一连接架6安装在原料板4的下端面上，所述第一连接架6上安装有面浆枪头12、酱料枪头13、蛋液枪头14，所述面浆盒8与面浆枪头12之间、酱料盒9与酱料枪头13之间、蛋液盒10与蛋液枪头14之间均安装有出料管15。

所述煎锅机构1b包括轴承架16、连接轴17、第三气缸18、第四气缸19，所述轴承架16安装在机架1上且位于横板2的一端，所述机架1上在轴承架16的外侧设有第一连接板20；所述连接轴17沿横板2的长度方向转动连接在轴承架16上，所述连接轴17上在靠近第一连接板20的一端安装有连接杆21、另一端铰接有相互配合的第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2；所述第三气缸18铰接在机架1的外侧，所述第四气缸19铰接在第一连接板20上，所述第三气缸18和第四气缸19的的伸缩端均与连接杆21上远离连接轴17的一端铰接，用于通过连接杆21驱动连接轴17转动。

所述第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2结构相同均包括铰接在连接轴17上的盘架22，以及用于驱动盘架22转动的第一电机23；所述盘架22上安装有第一外壳24，所述盘架22的中心位置转动连接有转轴25，所述转轴25伸出第一外壳24的一端安装有电热板26、另一端安装有第一锥齿轮27；所述盘架22上在第一外壳24内安装有第二电机28，所述第二电机28的输出轴上安装有与第一锥齿轮27啮合的第二锥齿轮29。

所述配料输出机构1a包括上下两端均设有开口的储料盒30；所述储料盒30内由分隔板分割成多个出料空腔31；所述储料盒30沿竖直方向安装横板2上，所述储料盒30的下端设有延伸板32，所述延伸板32上沿竖直方向安装有多个与所述出料空腔31一一对应的第二气缸33，所述第二气缸33的伸缩端均伸入出料空腔31内且安装有出料推板34。

所述煎铲机构1e包括沿竖直方向并排设置在机架1外侧的第一滑杆35和第二滑杆36，所述第一滑杆35上安装有第一滑块37，以及用于驱动第一滑块37上下运动的第五气缸38，所述第二滑杆36上安装有第二滑块39，以及用于驱动第二滑块39上下运动的第六气缸40；所述第一滑块37和第二滑块39之间并排安装有两根导滑杆41，所述导滑杆41上滑动连接有第一煎铲模块1e1和第二煎铲模块1e2，所述第一滑块37和第二滑块39之间沿平行于导滑杆41方向设有齿条42。

所述第一煎铲模块1e1和第二煎铲模块1e2结构相同均包括滑动连接在导滑杆41上的滑架43，所述滑架43上安装有第三电机44，所述第三电机44的输出轴上安装有与齿条42啮合的驱动齿轮45；所述滑架43上沿垂直于导滑杆41方向安装有第四电机46，所述第四电机46的输出轴上安装有向横板2上方水平伸出的铲板47。

所述煎饼输出机构1c包括第五电机48和输出板49，所述第五电机48沿竖直方向安装在横板2上，所述输出板49的一端安装在第五电机48的输出轴上。所述第一滑杆35的上下两端设有用于防止第一滑块37脱离第一滑杆35的第一凸起50；所述第二滑杆36的上下两端设有用于防止第二滑块39脱离第一滑杆35的第二凸起51。所述横板2上在第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2的正下方设有避让孔52。

该煎饼果子自动制作机器人工作时，需要在面浆盒8内加入面浆，在酱料盒9内加入酱料，在蛋液盒10内加入搅好的蛋液，并在配料输出机构1a内分别放入青菜、果子、火腿、里脊肉等配料；然后通过第一电机23驱动盘架22转动，使第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2呈90°打开，并且加热第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2内的电热板26；当电热板26达到一定温度时，第一气缸7伸出，使面浆枪头12靠近电热板26，面浆枪头12上的开关阀打开，这时空压机5转动，将面浆盒8内的面浆通过面浆枪头12挤出在电热板26上，适量后空压机5停止，面浆枪头12上的开关阀关闭，第一气缸7收缩，将面浆枪头12收回。接着煎铲机构1e与煎锅机构1b配合，第一煎铲模块1e1动作，通过第三电机44带动驱动齿轮45转动，驱动齿轮45与齿条42的配合进而通过滑架43将铲板47移动到电热板26中间位置的上方，接着通过第四电机46转动，将铲板47调整与水平面适当的角度，然后通过第五气缸38和第六气缸40收缩直到铲板47与电热板26的距离为所制作煎饼厚度的距离后停止，接着第二电机28带动第二锥齿轮29转动，第二锥齿轮29转动时通过第一锥齿轮27和连接轴17驱动电热板26转动，进而将面浆摊平。

然后第一气缸7伸出，使蛋液枪头14靠近电热板26，蛋液枪头14上的开关阀打开，这时空压机5转动，将蛋液盒10内的蛋液通过蛋液枪头14挤出在位于电热板26内的煎饼上，适量后空压机5停止，蛋液枪头14上的开关阀关闭，第一气缸7收缩，将蛋液枪头14收回。接着煎铲机构1e与煎锅机构1b再次配合，进而将蛋液摊平。

当蛋液凝固后第五气缸38和第六气缸40伸出将铲板47带离成形的煎饼，第四电机46带动铲板47转动，使其与加热板保持水平，通过第三电机44，驱动齿轮45、齿条42的配合，将铲板47平移到电热板26的边上，第五气缸38和第六气缸40收缩直到铲板47与电热板26相接触后停止，通过第三电机44，驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板47向电热板26中部平移，并且第二电机28带动第二锥齿轮29转动，第二锥齿轮29转动时通过第一锥齿轮27和连接轴17驱动电热板26转动，这样就可将煎饼从加热板上铲起，当铲板47运动到电热板26的中心后停止，第二电机28也停止转动，通过第三电机44，驱动齿轮45、齿条42的配合，将铲板47平移到电热板26的边上使铲板47脱离煎饼。

然后第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2闭合，通过第一煎锅模块1b1中的电热板26和第二煎锅模块1b2中的电热板26对煎饼的两面进行加热，进而将煎饼煎熟。煎饼煎熟之后，第三气缸18收缩，第四气缸19伸出，当第三气缸18完全收回时，由于第四气缸19继续伸出，因此第三气缸18越过死点之后伸出，这样可以带动第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2翻转180°，当翻转结束后，通过第一电机23驱动盘架22转动，使第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2呈90°打开。

接着第一气缸7伸出，使酱料枪头13靠近电热板26，酱料枪头13上的开关阀打开，这时空压机5转动，将酱料盒9内的酱料通过酱料枪头13挤出在位于电热板26中的煎饼上，适量后空压机5停止，酱料枪头13上的开关阀关闭，第一气缸7收缩，将酱料枪头13收回。第一煎铲模块1e11e动作，通过第三电机44带动驱动齿轮45转动，驱动齿轮45与齿条42的配合进而通过滑架43将铲板47移动到电热板26中间位置的上方，接着通过第四电机46转动，将铲板47调整与水平面适当的角度，然后通过第五气缸38和第六气缸40收缩直到铲板47与电热板26的距离适当后停止，接着第二电机28带动第二锥齿轮29转动，第二锥齿轮29转动时通过第一锥齿轮27和连接轴17驱动电热板26转动，进而将酱料摊平，进而完成酱料的添加。

酱料添加完成之后，根据需要的配料由相应出料空腔31处的第二气缸33伸出，通过出料推板34将对应的出料空腔31内的配料顶出，接着第一煎铲模块1e1和第二煎铲模块1e2动作，通过第三电机44，驱动齿轮45、齿条42的配合，将两个铲板47分别移动到配料的两端，通过第四电机46带动铲板47与水平成45°角，两个铲板47呈V字型设置；第五气缸38和第六气缸40收缩，使铲板47接触到横板2上表面，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合，将两个铲板47平移并对在一起，形成一个V字槽，并将配料承载在V字槽中，接着同步控制第一煎铲模块1e1和第二煎铲模块1e2，将配料放在做好的煎饼上，完成配料的添加并且摊平。

配料添加完成之后，第一煎铲工作，通过第四电机46带动铲板47使铲板47与电热板26的上表面一平，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合，将铲板47平移到电热板26边上，第五气缸38和第六气缸40收缩直到铲板47与电热板26相接触后停止，接着通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板47向电热板26中部平移，这样就使铲板47插入到煎饼下方，然后停止，第五气缸38和第六气缸40伸出，带动铲板47向上运动，将煎饼挑起，当高度超过放在煎饼上配料的高度后，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板47继续平移，直到煎饼盖在配料上面。通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合，将铲板47平移到电热板26的另一个边上，第五气缸38和第六气缸40收缩直到铲板47与电热板26相接触后停止，接着通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板47向电热板26中部平移，这样就使铲板47插入到煎饼下方，然后停止，第五气缸38和第六气缸40伸出，带动铲板47向上运动，将煎饼挑起，当高度超过放在煎饼上配料的高度后，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板47继续平移，直到煎饼盖在配料上面，这样就可以用煎饼将配料卷在其中。最后第四电机46转动使铲板47与平面成90°，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合，以及第五气缸38和第六气缸40的控制，用铲板47将包好的煎饼从中间切成两段，完成煎饼果子的制作。

最后煎饼输出机构1c工作，首先第五电机48转动控制输出板49转向电热板26的方向停止，第四电机46控制铲板47使之与电热板26上表面一平，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合，以及第五气缸38和第六气缸40的控制，用铲板47将煎饼铲起，并放在输出板49上，第五电机48转动，带动输出板49向外转动，将做好的煎饼果子送出。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种煎饼果子自动制作机器人，包括机架，其特征在于，所述机架内安装有横板，所述横板上安装有配料输出机构；所述机架内在横板的一端安装有煎锅机构、另一端安装有煎饼输出机构；所述机架的上端安装有顶板，所述顶板上安装有用于向煎锅机构添加原料的投放机构；所述机架的侧面上安装有煎铲机构；

所述投放机构包括原料板、空压机、第一连接架，所述顶板的下端面上沿竖直方向安装有多个第一气缸，所述原料板沿水平方向安装在第一气缸的伸缩端；所述空压机安装在原料板上，所述原料板上安装有面浆盒、酱料盒、蛋液盒，所述面浆盒、酱料盒、蛋液盒的上端均安装有与空压机的出气口连通的进气管；所述第一连接架安装在原料板的下端面上，所述第一连接架上安装有面浆枪头、酱料枪头、蛋液枪头，所述面浆盒与面浆枪头之间、酱料盒与酱料枪头之间、蛋液盒与蛋液枪头之间均安装有出料管；

所述煎锅机构包括轴承架、连接轴、第三气缸、第四气缸，所述轴承架安装在机架上且位于横板的一端，所述机架上在轴承架的外侧设有第一连接板；所述连接轴沿横板的长度方向转动连接在轴承架上，所述连接轴上在靠近第一连接板的一端安装有连接杆、另一端铰接有相互配合的第一煎锅模块和第二煎锅模块；所述第三气缸铰接在机架的外侧，所述第四气缸铰接在第一连接板上，所述第三气缸和第四气缸的伸缩端均与连接杆上远离连接轴的一端铰接，用于通过连接杆驱动连接轴转动；

所述第一煎锅模块和第二煎锅模块结构相同均包括铰接在连接轴上的盘架，以及用于驱动盘架转动的第一电机；所述盘架上安装有第一外壳，所述盘架的中心位置转动连接有转轴，所述转轴伸出第一外壳的一端安装有电热板、另一端安装有第一锥齿轮；所述盘架上在第一外壳内安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上安装有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮；

所述配料输出机构包括上下两端均设有开口的储料盒；所述储料盒内由分隔板分割成多个出料空腔；所述储料盒沿竖直方向安装横板上，所述储料盒的下端设有延伸板，所述延伸板上沿竖直方向安装有多个与所述出料空腔一一对应的第二气缸，所述第二气缸的伸缩端均伸入出料空腔内且安装有出料推板；

所述煎铲机构包括沿竖直方向并排设置在机架外侧的第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆上安装有第一滑块，以及用于驱动第一滑块上下运动的第五气缸，所述第二滑杆上安装有第二滑块，以及用于驱动第二滑块上下运动的第六气缸；所述第一滑块和第二滑块之间并排安装有两根导滑杆，所述导滑杆上滑动连接有第一煎铲模块和第二煎铲模块，所述第一滑块和第二滑块之间沿平行于导滑杆方向设有齿条；

所述第一煎铲模块和第二煎铲模块结构相同均包括滑动连接在导滑杆上的滑架，所述滑架上安装有第三电机，所述第三电机的输出轴上安装有与齿条啮合的驱动齿轮；所述滑架上沿垂直于导滑杆方向安装有第四电机，所述第四电机的输出轴上安装有向横板上方水平伸出的铲板；

所述第一滑杆的上下两端设有用于防止第一滑块脱离第一滑杆的第一凸起；所述第二滑杆的上下两端设有用于防止第二滑块脱离第一滑杆的第二凸起；

所述煎饼输出机构包括第五电机和输出板，所述第五电机沿竖直方向安装在横板上，所述输出板的一端安装在第五电机的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的煎饼果子自动制作机器人，其特征在于，所述横板上在第一煎锅模块和第二煎锅模块的正下方设有避让孔。

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