CN109656247B - 一种扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，属于无人驾驶技术领域，解决现有技术中没有专门针对扫雷车的遥控驾驶仪以及现有无人驾驶车辆遥控驾驶仪体积庞大、结构不紧凑、操作复杂以及安全性差的问题。驾驶仪包括箱体、盖合于箱体顶部的显示面板、设于箱体内的电路板组件、位于箱体顶部的控制面板以及设于控制面板上的车辆控制单元、机械扫雷控制单元、爆破扫雷控制单元和车辆运动调节单元，所述车辆控制单元、机械扫雷控制单元、爆破扫雷控制单元和车辆运动调节单元与电路板组件连接。上述遥控驾驶仪可用于扫雷车的无人遥控驾驶。

Description

一种扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪。

背景技术

扫雷车能够在敌前沿多种形式的地雷场中为坦克装甲车辆开辟通路。

现有技术中，没有专门针对扫雷车的遥控驾驶仪。而常规的无人驾驶车辆的遥控驾驶仪结构较为简单，体积庞大，只具备一些简单的按钮，如加速、减速、转向等按钮，与真实驾驶车辆完全不一样，对遥控驾驶员的要求比较高，无法应用于扫雷车的遥控驾驶。

中国发明专利申请(CN102700433A)公开了一种车用遥控驾驶仪，其仅具有发动机启动熄火、车辆起步、加速、减速、换档、制动、转向等常规无人驾驶车辆的基本功能，无法应用于专门的扫雷车；此外，其仅能够实现遥控驾驶，对于信号的接收和发射，需要另外配备相应的无线收发装置，从而导致整体结构复杂。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，解决现有技术中没有专门针对扫雷车的遥控驾驶仪以及现有无人驾驶车辆遥控驾驶仪体积庞大、结构不紧凑、操作复杂以及安全性差的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

本发明提供了一种扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，包括箱体、盖合于箱体顶部的显示面板、设于箱体内的电路板组件、位于箱体顶部的控制面板以及设于控制面板上的车辆控制单元、机械扫雷控制单元、爆破扫雷控制单元和车辆运动调节单元，车辆控制单元、机械扫雷控制单元、爆破扫雷控制单元和车辆运动调节单元与电路板组件连接。

在一种可能的设计中，机械扫雷控制单元包括与电路板组件连接的机械扫雷开关、机械扫雷指示灯、犁体动作开关、犁体动作上升指示灯、犁体动作下降指示灯、犁体动作保持指示灯、通标作业开关和通标作业指示灯，机械扫雷开关、犁体动作开关和通标作业开关依次开启。

在一种可能的设计中，机械扫雷单元还包括犁体动作确认开关、犁体动作作业指示灯和犁体动作停止指示灯。

在一种可能的设计中，爆破扫雷控制单元包括与电路板组件连接的战斗复位开关、爆破指示灯、保持指示灯、复位指示灯、火箭弹自检开关、火箭弹自检指示灯、钥匙开关、钥匙开关指示灯和火箭弹发射开关，战斗复位开关、火箭弹自检开关、钥匙开关和火箭弹发射开关依次开启。

在一种可能的设计中，爆破扫雷控制单元设置在控制面板的中部。

在一种可能的设计中，车辆控制单元包括与电路板组件连接的整车电源开关、整车电源指示灯、发动机启动开关、发动机启动指示灯、发动机熄火指示灯、车辆行驶开关、前驶指示灯、空档指示灯、倒驶指示灯、车辆起步开关、一档起步指示灯、二档起步指示灯、车辆换档控制开关、升档指示灯、降档指示灯和自动切换档位指示灯。

在一种可能的设计中，车辆控制单元还包括机油泵开关和机油泵指示灯，机油泵开关用于控制机油泵，使得在扫雷车启动之前，通过机油泵开关提前控制机油泵的运转。

在一种可能的设计中，车辆运动调节单元包括与电路板组件连接的车速控制组件、转向控制组件、加速指示灯、制动指示灯、左转向指示灯和右转向指示灯。

在一种可能的设计中，车速控制组件和转向控制组件均设于控制面板的边缘处，车速控制组件设于控制面板的一侧，转向控制组件设于控制面板的另一侧。

在一种可能的设计中，遥控驾驶仪还包括设于控制面板上的无线数传天线和无线图传天线以及设于箱体的底板上的数传电台和图传电台，无线数传天线与数传电台连接，无线图传天线与图传电台连接，数传电台和图传电台与电路板组件连接。

与现有技术相比，本发明有益效果如下：

a)本发明提供的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪应用于无人驾驶领域的危险任务领域，能够模拟真实扫雷车的驾驶功能，可以控制扫雷车的正常行驶和工作，还具有具有良好的机械扫雷模式和大面积、远距离的爆破扫雷模式两种不同的扫雷模式，实现了远距离的车辆控制、机械扫雷控制、爆破扫雷控制，操作简单方便，顺序性好。

b)本发明提供的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪还具有无线遥控的功能，可以实现远距离的遥控，实现了人车分离的功能，规避了在危险环境中作业人员安全可能受到的风险，具有很大的发明意义。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为本发明实施例一提供的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪中控制面板的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪的内部结构示意图；

图3为本发明实施例一提供的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪中显示面板的结构示意图；

图4为本发明实施例一提供的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪的发出驾驶指令程序图。

附图标记：

11-遥控驾驶仪供电口；12-遥控驾驶仪开关；13-无线图传天线；14-整车电源开关；15-机油泵开关；16-机械扫雷开关；17-犁体动作开关；18-通标作业开关；19-犁体动作确认开关；110-整车电源指示灯；111-机油泵指示灯；112-机械扫雷指示灯；113-犁体动作上升指示灯；114-犁体动作保持指示灯；115-通标作业指示灯；116-犁体动作作业指示灯；117-犁体动作停止指示灯；118-犁体动作下降指示灯；119-程序自检指示灯；120-无线数传天线；21-战斗复位开关；22-火箭弹自检开关；23-火箭弹发射开关；24-钥匙开关；25-爆破指示灯；26-复位指示灯；27-保持指示灯；28-火箭弹自检指示灯；29-钥匙开关指示灯；31-发动机启动开关；32-车辆行驶开关；33-车辆起步开关；34-车辆换档控制开关；35-发动机启动指示灯；36-发动机熄火指示灯；37-前驶指示灯；38-空档指示灯；39-倒驶指示灯；310-一档起步指示灯；311-二档起步指示灯；312-升档指示灯；313-自动切换档位指示灯；314-降档指示灯；41-车速控制组件；42-转向控制组件；43-加速指示灯；44-制动指示灯；45-左转向指示灯；46-右转向指示灯；51-显示面板供电口；52-第一显示屏幕；53-第二显示屏幕；54-显示屏固定孔；55-显示面板穿线孔；56-显示屏开关；61-数传电台；62-螺柱；63-图传电台；64-电路板组件；65-底板。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。

实施例一

本实施例提供了一种扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，如图1至4所示，包括箱体、盖合于箱体顶部的显示面板、设于箱体内的电路板组件64、位于箱体顶部的控制面板以及设于控制面板上的车辆控制单元、机械扫雷控制单元、爆破扫雷控制单元和车辆运动调节单元，用于控制电路板组件完成车辆控制、机械扫雷、爆破扫雷和车辆运动调节，上述车辆控制单元、机械扫雷控制单元、爆破扫雷控制单元和车辆运动调节单元与电路板组件连接。

示例性地，电路板组件64可以安装在箱体的底板65上，与其他部件隔离开不受力；控制面板通过螺柱62架设在底板65上，控制面板通过线缆与电路板组件64连接，控制面板上的开关会对电路板组件64产生作用，电路板组件64会对控制面板上相应的指标灯发生作用。

与现有技术相比，本实施例提供的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪应用于无人驾驶领域的危险任务领域，能够模拟真实扫雷车的驾驶功能，可以控制扫雷车的正常行驶和工作，还具有具有良好的机械扫雷模式和大面积、远距离的爆破扫雷模式两种不同的扫雷模式，实现了远距离的车辆控制、机械扫雷控制、爆破扫雷控制，操作简单方便，顺序性好。同时，上述扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪还具有无线遥控的功能，可以实现远距离的遥控，实现了人车分离的功能，规避了在危险环境中作业人员安全可能受到的风险，具有很大的发明意义。

对于机械扫雷控制单元，其可以用于实现自动扫雷的功能，主要包括与电路板组件64连接的机械扫雷开关16、机械扫雷指示灯112、犁体动作开关17、犁体动作上升指示灯113、犁体动作下降指示灯118、犁体动作保持指示灯114、通标作业开关18和通标作业指示灯115。首先，打开机械扫雷开关16，电路板组件64根据相应的输入/输出命令到车辆的ECU，开始扫雷动作的准备，并且点亮机械扫雷指示灯112，继续打开犁体动作开关17，根据实际情况来调节犁体的相应位置，程序会根据犁体实际的运动方向点亮相应的犁体动作上升指示灯113、犁体动作下降指示灯118或犁体动作保持指示灯114，然后，打开通标作业开关18，这样车辆在实现扫雷之后，会根据预先设定好的距离扔下通标，来指导前进，并且点亮通标指示灯115。该遥控驾驶仪实现了对犁体动作和通行标志的控制，通过不同的控制指令实现不同的功用。

此外，由于犁体巨大，需要保证犁体的安全，因此，上述机械扫雷单元还可以包括犁体动作确认开关19以及相应的犁体动作作业指示灯116和犁体动作停止指示灯117，这样就可以选择犁体的工作状态，保证安全，程序也会点亮相应的犁体动作作业指示灯116或犁体动作停止指示灯117来提示现在犁体所属的状态。

对于爆破扫雷控制单元的结构，具体来说，其包括与电路板组件64连接的战斗复位开关21、爆破指示灯25、保持指示灯27、复位指示灯26、火箭弹自检开关22、火箭弹自检指示灯28、钥匙开关24、钥匙开关指示灯29和火箭弹发射开关23，使得战斗复位开关21、火箭弹自检开关22、钥匙开关24和火箭弹发射开关23依次开启。由于爆破扫雷具有很大的危险性，尤其是火箭弹的发射，所以在这一功能区的设计上，加入了多重防护。首先，需要调整战斗复位开关21的位置，来切换到爆破模式(爆破、保持或复位)，爆破模式的爆破指示灯25被点亮，然后打开火箭弹自检开关22，火箭弹自检指示灯28亮起，表示火箭弹在进行自检，自检完成后，需要插入钥匙，打开钥匙开关24，此时相应的钥匙开关指示灯29亮起，在车载端，弹药舱的盖会打开，火箭弹发射架升起，火箭弹发射的准备工作做好。接下来需要打开火箭弹发射开关23的保护罩，打开火箭弹发射开关23，火箭弹开始发射。

考虑到爆破扫雷具有很大的危险性，尤其是火箭弹的发射，如果误操作爆破扫雷控制单元，造成的后果非常严重，因此，可以将爆破扫雷控制单元设置在控制面板的中部，这样可以尽量避免在操作其他单元的时候误碰爆破扫雷控制单元，从而提高了上述手持遥控驾驶仪的操作安全性。

为了实现对扫雷车发动机启动、熄火、起步、加速、减速、换档、制动和转向功能进行控制，具体来说，上述车辆控制单元包括与电路板组件64连接的整车电源开关14、整车电源指示灯110、发动机启动开关31、发动机启动指示灯35、发动机熄火指示灯36、车辆行驶开关32、前驶指示灯37、空档指示灯38、倒驶指示灯39、车辆起步开关33、一档起步指示灯310、二档起步指示灯311、车辆换档控制开关34、升档指示灯312、降档指示灯314和自动切换档位指示灯313，其中，整车电源开关14、机油泵开关15、发动机启动开关31、车辆行驶开关32、车辆起步开关33和车辆换档控制开关34通过线缆与电路板组件64中的信号处理电路相连；整车电源指示灯110、机油泵指示灯111、发动机启动指示灯35、发动机熄火指示灯36、前驶指示灯37、空档指示灯38、倒驶指示灯39、一档起步指示灯310、二档起步指示灯311、升档指示灯312、降档指示灯314和自动切换档位指示灯313通过线缆与电路板组件64中的指示灯驱动电路相连。具体来说，上述开关的作用如下：整车电源开关14是通过无线数据传输电台实现对车辆电器设备的供电控制，这样主要是防止车辆在长时间停滞时，车辆电器设备持续耗电，造成车载电池缺电，无法启动的问题，整车电源开关14开启后，程序会根据输入的信号，向车辆发送相应的驾驶指令，并且点亮整车电源指示灯110；对于发动机启动开关31，当拨向启动一侧时，会通过线缆作用到电路板组件64，其硬件部分的信号处理电路和软件部分的信号处理模块相继发生作用，经驾驶指令生成模块后产生信号，并将信号发送出去，同时点亮发动机启动指示灯35。上述车辆控制单元中包括扫雷车启动和行驶过程中的多个控制开关，基本上，对扫雷车启动和行驶过程中的每个动作都有相应的控制开关和指示灯，驾驶员可以根据具有各自功能的控制开关简单、准确地对扫雷车进行控制，并通过相应的指示灯直观地了解车辆控制状态，简单、轻便，不易操作失误，且不要求遥控驾驶员有娴熟的驾驶技术。

为了能够在扫雷车启动之前提前控制机油泵的运转，改善车辆的启动性能，上述车辆控制单元还可以包括机油泵开关15和机油泵指示灯111，机油泵开关15用于控制机油泵，使得在扫雷车启动(按下车辆起步开关33)之前，通过机油泵开关15提前控制机油泵的运转，改善车辆的启动性能，同样地，在程序正常工作之后，点亮机油泵指示灯111。

为了能够简单、准确地调节车辆的运动(例如，行驶速度和行驶方向的调节)，上述车辆运动调节单元可以包括车速控制组件41、转向控制组件42、加速指示灯43、制动指示灯44、左转向指示灯45和右转向指示灯46，车速控制组件41和转向控制组件42通过连线与电路板组件64连接，用于遥控车辆在行驶过程中的加速、制动以及转向的功能。同样地，由于上述车辆运动调节单元中包括调节扫雷车行驶速度和行驶方向的多个控制开关，基本上，对扫雷车行驶速度和行驶方向调节的每个动作都有相应的控制开关和指示灯，驾驶员可以根据具有各自功能的控制开关简单、准确地对扫雷车的运动进行调节，并通过相应的指示灯直观地了解车辆运动状态，简单、轻便，不易操作失误，且不要求遥控驾驶员有娴熟的驾驶技术。

具体来说，车速控制组件41包括车速控制本体、车速滑键和直线电位计，用于检测驾驶者试图控制的车速模拟信号，车速控制本体安装在控制面板的下面，车速滑键通过螺纹配合旋在车速控制本体上，直线电位计通过连线与电路板组件64连接，操作车速滑键会带动车速控制本体内部的运动，其运动通过电位计作用到电路板组件64，经过电路板组件64将车速模拟信号转变为车速数字信号，然后被采集到芯片中，根据芯片中的程序将驾驶指令发出，经过无线数据传输电台传送到车辆的ECU中，实现车速的控制，并且点亮加速指示灯43或制动指示灯44。

转向控制组件42包括转向控制本体、转向杆和旋转电位计，转向控制本体安装在底板65上，转向杆通过紧定螺钉配合套在转向控制本体上，操作转向杆会带动转向控制组内部的运动，其运动通过旋转电位计作用到电路板组件64，通过检测旋转电位计转动角度的变化影响的电压变化而产生的模拟信号，将模拟信号输入到电路板组件64中，经过芯片中程序的计算，将正确的驾驶指令发出，经无线数据电台的传输发送到车辆的ECU中，车辆做出相应的控制动作，并且根据控制的指令点亮左转向指示灯45和右转向指示灯46。

为了便于同时调节车速和转向，可以将车速控制组件41和转向控制组件42均设于控制面板的边缘处，其中，车速控制组件41设于控制面板的一侧，转向控制组件42设于控制面板的另一侧。这是因为，将车速控制组件41和转向控制组件42分别设于控制面板的两侧，可以方便遥控驾驶员同时调节车速和转向，同时，由于车速控制组件41和转向控制组件42的操作幅度相对较大，将两者设于靠近边缘处，可以避免在操作过程中误碰其他组件，从而可以提高上述手持遥控驾驶仪的操作准确性，减少误操作的情况。

为了能够实时接收扫雷车的数据和图像，并且简化遥控驾驶仪的整体结构，上述遥控驾驶仪还可以包括设于控制面板上的无线数传天线120和无线图传天线13以及设于箱体的底板上的数传电台61和图传电台63，无线数传天线120与数传电台61连接，无线图传天线13与图传电台63连接，数传电台61和图传电台63与电路板组件64连接，通过无线数传天线120和无线图传天线13能够实现数据和图像的发射、接受，也可以根据遥控距离的远近选配不同的天线，数传电台61通过无线数传天线120接收扫雷车的数据并传送至电路板组件64，数传电台61也可以通过无线数传天线120接收电路板组件64的数据并传送至扫雷车，图传电台63可以通过无线图传天线13接收扫雷车的图像并传送至电路板组件64。

为了提高遥控驾驶仪整体工作的稳定性，上述遥控驾驶仪包括设于控制面板上的遥控驾驶仪供电口11、遥控驾驶仪开关12以及用于监测遥控驾驶仪自身是否存在故障(例如，短路、断路或缺点等故障)的程序自检指示灯13。为了提高上述遥控驾驶仪的体积和便携性，其内部无供电电池，需要外部电源供电，因此在控制面板上需要设置用于外接电源的遥控驾驶仪供电口11，这样就可以根据任务的时间长短选配不同容量的电池，也便于更换电池，使得使用携带更加方便。通过接入外部电源，遥控驾驶仪首先需要打开遥控驾驶仪开关12，该开关打开后，整个遥控设备进入自检状态，自检状态完成后，如果程序没有遇到问题，自检指示灯亮起；反之，自检指示灯不亮。

对于显示面板的结构，具体来说，其可以包括面板本体以及设于面板本体上的显示面板供电口51、第一显示屏52、第二显示屏53、显示屏固定孔54、显示面板穿线孔55和显示屏开关56。其中，显示面板上的各组件所涉及的线缆通过穿线孔与控制面板连接，第一显示屏52主要是用来显示回传图像，而第二显示屏53主要是用来显示车辆的实时状态，给驾驶者指导操作的信息，而显示屏开关56主要是控制第二显示屏53的开启。

发明中的电路板组件64由硬件部分和软件部分组成。硬件部分包括电源电路、信号处理电路、CPU电路、指示灯驱动电路、无线数传电台、无线图传电台、屏幕显示组件等七大部分组成。电源电路负责电路板组件64、无线数传电台61、无线图传电台63、第一显示屏52和第二显示屏53的供电；CPU电路负责CPU的正常工作；信号处理电路负责信号的接收与发送；指示灯驱动电路负责指标灯亮暗或闪烁控制；无线数传电台、无线图传电台和屏幕显示组件共同完成了对车辆的数据和图像的发射、接收和显示的功用；各部分之间按电路原理连线而成。软件部分包括初始化模块、信号采集与处理模块、逻辑判断模块、驾驶指令生成模块、信号发送模块，信号接收模块；其功能包括完成各硬件电路的初始化、外部信号接收、信号处理、逻辑判断、驾驶指令生成、信号发送，车辆数据的接收与显示等，其中信号处理包括对模拟量的处理(如车速滑键产生的数值、转向杆产生的数值)、开关量的处理以及对被控无人车辆发送来的信号进行处理；软件经编译后生成二进制代码通过下载器下载到硬件部分CPU的程序存储器，对硬件部分发生作用；此外，信号处理电路还接收车辆返回的数据，将车辆的实时数据显示在屏幕上。

电路板组件64的发送指令由十一个字节构成，各个指令的格式如下：

(1)第一字节——行动指令，包括发动机启动、发动机熄火、空档、前进行驶、倒驶、一档起步、二档起步、升档、降档、转向和不转向。该字节采用二进制数来表示，它的各位分别代表不同的含义。

(2)第二字节——车速控制指令，用来表达车速的大小、发动机转速，以及制动操纵的行程，各位的含义如下：

①——第一位。取值为0，是非第一字节指令的标志位。

②——第二位。用来表示制动与否。取值：0—不制动，1—表示需要制动。

③～⑧——其余六位表示控制参数。在不制动状态，直接用二进制数值来表示车速的公里/小时(km/h)数；在空档时，用来表示发动机转速的rpm值；在制动状态时，则用来表示制动操纵的行程(％值)，数值越大则要求的制动越强，数值越小则制动越轻。

(3)第三字节——方向控制指令，用来表达转向的方向、转向操纵的行程或转向过程的急缓。各位含义如下：

①——第一位。取值为0，是非第一字节指令的标志位。

②——第二位，用来表示是否转向。取值：0—表示直驶不转向，1—表示要求转向。

③——第三位，用来表示转向的方向。取值：0—表示要求向右转向，1—表示要求向左转向。

④～⑧——表示转向的缓急程度。数值越大，要求转向越急，转向半径越小，反之则为缓慢转向

(4)第四字节——制动控制指令，用来表达制动的指令以及制动过程的急缓。各位含义如下：

①——第一位，取值为0，表示非第一字节指令的标志位。

②——第二位，用来表示是否制动。取值：0——表示行驶不制动：1-表示要求转向。

③～⑧——表示制动命令的缓急程度。数值越大，要求制动越急，制动减速都越大，制动距离越短；反之，则表示缓慢制动。

(5)第五字节——通行标志的控制指令，用来控制通标的投放状态以及通标的投放距离。各位含义如下：

①——第一位，取值为0，表示非第一字节指令的标志位。

②——第二位，用来表示是否投放通行标志。取值：0——表示不投放通行标志，或者停止通行标志的投放；1——表示开始投放标志，并且继续投放通行标志。

③～④——这两位代表着通标的投放距离。取值：01——表示通标投放距离为10m；

⑤～⑥——这两位代表着通行标志的另一个投放距离。取值01——表示通标投放距离为12m；

⑦～⑧——这两位代表着通行标志的另一个投放距离。取值01——表示通标投放距离为15m。

(6)第六字节——扫雷犁的控制指令，这一字节表示扫雷犁是否工作，扫雷犁的举升、保持和下降，左犁和右犁的单独控制或者整体控制等各个状态。

①——第一位，取值为0，表示非第一字节指令的标志位；

②——第二位，用来表示扫雷犁是否动作。取值：0——表示扫雷犁不动作；1——表示扫雷犁动作；

③～④——表示扫雷犁的动作方向。取值：00-表示扫雷犁下降；01-表示扫雷犁举升；11——表示扫雷犁不动；

⑤～⑥——表示左扫雷犁是否动作；

⑦～⑧——表示右扫雷犁是否动作。

(7)第七字节——扫雷犁的位置。这一字节表示扫雷犁所处的位置。

②——第一位，取值为0，表示非第一字节指令的标志位；

③～⑧——表示扫雷的位置，对扫雷犁进行标定，对应扫雷犁位置的0-100。

(8)第八字节——爆破扫雷的控制指令。这一字节表示爆破扫雷的准备工作。

①——第一位，取值为0，表示非第一字节指令的标志位；

②～③——第二三位用来表示战斗或者复位的模式选择。取值：00-表示保持不动，01-表示机械扫雷模式，11-表示爆破扫雷模式；

④～⑤——第四五位表示火箭弹点火线路自检。取值:00-表示点火线路不自检，01-表示点火线路开始自检，10-表示点火线路正常；11-表示点火线路异常；

⑥～⑦——表示钥匙开关的开闭状态，取值：11-表示钥匙开关打开，其他-无操作；

⑧——始终设置为0，不进行操作。

(9)第九字节——用来表示火箭弹是否发射，这一字节主要控制火箭弹的发射

①——第一位，取值为0，表示非第一字节指令的标志位；

②～③——第二三位用来控制1号火箭弹的发射。取值：11-1号表示火箭弹发射，其他-无操作；

④～⑤——第四五位用来控制2号火箭弹的发射。取值：11-2号表示火箭弹发射，其他-无操作；

⑥～⑦——第五六位用来控制3号火箭弹的发射。取值：11-3号表示火箭弹发射，其他-无操作；

⑧——始终设置为0，不进行操作

(10)第十字节——控制整车电源和机油泵的工作。

①——第一位取值为0，表示非第一字节指令的标志位；

②——第二位表示整车电源的通断。取值：0-表示整车不供电，1-表示整车开始供电；

③——第三位表示机油泵是否工作，取值：0-表示机油泵不工作，1-表示机油泵工作；

(11)第十一字节——指令校验计算，对前十个字节的各位数逐个进行“异或”计算，根据计算结果来判断指令传输通讯是否有错。

电路板组件64的软件部分程序框图，如图4所示，信号采集与处理模块采集并处理驾驶仪上的开关量、模拟量信号，逻辑处理模块进行判断处理，按照协议生成遥控驾驶指令经无线方式传输到被控无人车辆上。为了操作安全，本发明提出的遥控驾驶仪具有防止误操作的功能。被控无人车辆的实际状态信号(如车速、档位、发动机状态信息)会实时经无线方式发送到遥控驾驶仪，综合传回的被控车辆实际状态信息和驾驶仪上的操作，可进行防误操作或警告处理。

遥控驾驶仪的操作非常简单，只需要对各个开关和转向杆、车速滑键进行操作即可。指令发生电路按照协议转换成给定格式的编码，并通过无线方式传输和发送指令

(1)系统上电和初始化

将外部电源接入遥控驾驶仪，将控制面板组上的电源开关按下，电路板组件与外部供电电路接通，电源指示灯亮，电路板组件开始对各硬件电路的初始化，软件检测到初始化完成后，向指示灯驱动电路发出信号，将初始化完成，自检指示灯点亮。

(2)被控车辆的预启动

由于考虑到被动控车辆的电池消耗和为了加强被控车辆的启动性能，发明中设置了整车电源开关和机油泵开关。在启动车辆之前，首先打开整车电源开关，电路板处理开关量，发出相应的指令，经无线传输到车辆，车辆供电，然后将机油泵开关往上拨一下，机油泵工作，增加启动性能，机油泵指示灯点亮。

(3)发动机启动

将面板组上的“前驶/空档/倒驶选择开关”扳到“空档”位置，然后将“启动/熄火选择”开关从“熄火”位置扳至“启动”位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即启动发动机。

(4)车辆的起步

将“一档/二档起步选择开关”扳到“一挡”或“二挡”，然后将“前驶/空档/倒驶选择”开关扳到“前驶”位置，再平稳地将“车速滑键”推移离开零速位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量和模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即控制车辆起步行驶。

(5)换档模式

本发明的驾驶仪既可实现人工换档也可实现自动换档。当需要自动换档时，将“升档/自动挡/降档选择”开关拨到“自动”位置，并改变“车速滑键”的位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量和模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即进入自动换档状态，被控无人车辆会根据所发送的车速指令大小，自行决定何时换档、换什么档。

如果需要使用人工换档，将“升档/自动挡/降档”开关拨到“升档”或“降档”位置，并改变“车速滑键”的位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量和模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后会根据发送的车速指令和“升档”或“降档”指令采取相应的换档动作。

(6)发动机转速和车速控制

车速控制通过改变“车速滑键”的位置来实现。“车速滑键”可在导向轴上滑动。当需要移动滑键时，用手指轻轻按下滑键后即可推移。手指松开后滑键就会自动弹起，并自行锁住在所定的位置，防止滑键位置发生偏移。

·加速行驶——当车辆行驶时，平稳地把“车速滑键”向上推移，此时电路板组件中的信号处理电路(处理模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即控制车速增长。

·降速行驶——当车辆行驶时，平稳地把“车速滑键”向下推移，此时电路板组件中的信号处理电路(处理模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即控制车速下降。如欲急剧减速，可将“车速滑键”推移至制动区，待车速下降后再将滑键移至所需车速刻度处。

·车速微调——可视实际车速大小与“车速滑键”指示刻度值的差异，微微移动“车速滑键”的位置，把车速准确调节到所需的数值。

(7)转向操作

转向杆是一个可绕垂直轴转动的控制杆，只须一只手就可轻轻拨动。当松开手指后，它又会在弹簧作用下自动返回中心位置。它左右旋转时，会带动旋转式电位计转动，输出一个模拟信号，作用于电路板组件后转换成转向指令。

车辆行驶时，拨动转向杆向左或右转动一定角度，此时电路板组件中的信号处理电路(处理模拟量)，经过处理后发出指令让向左(或向右)的指示灯亮，同时驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即实现转向动作。

(8)车辆的停驶

将“车速滑键”推向零速位置，然后随着车速的下降，将“前/空/倒”开关扳到“空档”位置；如欲急速停车，则可将车速滑键急推至零速位置后，继续推向制动区，同时把选档开关扳至“空档”位置，待实际车速降至零后松开滑键上的手指，让它自动返回零速位置。停驶后如不及时将选档开关扳回空档位置，“空档”指示灯将闪烁，以提醒驾驶员尽快纠正。

(9)车辆倒驶

将“前驶/空档/倒驶选择”开关扳到“倒驶”位置，再平稳地将“车速滑键”推移离开零速位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量和模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即控制车辆倒驶。

(10)车辆熄火

首先确认车辆停驶时已将“前驶/空档/倒驶选择”开关位于“空档”位置，然后将“发动机启动/熄火选择”开关从“启动”位置扳至“熄火”位置，此时指令发生电路按照协议转换生成编码，并通过无线方式发送指令，被控无人车辆收到命令后将发动机熄灭。

(11)机械扫雷模式

首先打开机械扫雷的开关，机械扫雷指示灯点亮，然后通过图传设备接受到的画面，观察犁体的位置，通过调节犁体动作开关的位置“犁体动作开关升/降/保持”的位置，调节犁体为工作高度，打开通标投放开关，此时电路板按照协议将通标投放转换成编码，发送给车辆，通标投放的功能实现。最后，将犁体动作确认开关切换到作业状态，这时候扫雷车就具有了扫雷功能。此后，只需要根据实时的路况来控制车辆行驶，清除出一条可以通行的道路，并且丢下通行标志，指导队伍行进。

(12)爆破扫雷模式

该扫雷车还具有爆破扫雷的模式，主要的操作是首先切换战斗复位开关从“保持”到“爆破”，这样电路板会根据相应的协议生产指令经无线电台传输，车辆收到指令后开启爆破模式，接下来将火箭弹自检的开关向上搬，看到火箭弹自检指示灯变亮，火箭弹发射自检程序启动，然后插入钥匙开关的钥匙，转动钥匙开关，钥匙开关指示灯点亮，电路板会根据相应的程序生成指令发给车辆，车辆收到指令后先打开弹药舱的盖，然后升起发射架，最后打开火箭弹发射开关的锁止机构，搬动开关，火箭弹发射，实现爆破扫雷的功能。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，其特征在于，包括箱体、盖合于箱体顶部的显示面板、设于箱体内的电路板组件、位于箱体顶部的控制面板以及设于控制面板上的车辆控制单元、机械扫雷控制单元、爆破扫雷控制单元和车辆运动调节单元，用于控制电路板组件完成车辆控制、机械扫雷、爆破扫雷和车辆运动调节，所述车辆控制单元、机械扫雷控制单元、爆破扫雷控制单元和车辆运动调节单元与电路板组件连接；

所述机械扫雷控制单元用于实现自动扫雷功能，所述机械扫雷控制单元包括与电路板组件连接的机械扫雷开关、机械扫雷指示灯、犁体动作开关、犁体动作上升指示灯、犁体动作下降指示灯、犁体动作保持指示灯、通标作业开关和通标作业指示灯；打开机械扫雷开关，电路板组件输入或输出命令到车辆的ECU，开始扫雷动作的准备，并且点亮机械扫雷指示灯；继续打开犁体动作开关，调节犁体的相应位置，根据犁体实际的运动方向点亮相应的犁体动作上升指示灯、犁体动作下降指示灯或犁体动作保持指示灯；然后，打开通标作业开关，车辆在实现扫雷之后，根据预先设定好的距离扔下通标，并且点亮通标指示灯；

所述机械扫雷单元还可以包括犁体动作确认开关以及相应的犁体动作作业指示灯和犁体动作停止指示灯；所述爆破扫雷控制单元包括与电路板组件连接的战斗复位开关、爆破指示灯、保持指示灯、复位指示灯、火箭弹自检开关、火箭弹自检指示灯、钥匙开关、钥匙开关指示灯和火箭弹发射开关；调整战斗复位开关的位置，切换到爆破模式，爆破模式的爆破指示灯被点亮；然后打开火箭弹自检开关，火箭弹自检指示灯亮起，表示火箭弹在进行自检，自检完成后，插入钥匙，打开钥匙开关，钥匙开关指示灯亮起，在车载端，弹药舱的盖打开，火箭弹发射架升起，火箭弹发射的准备工作做好；接下来打开火箭弹发射开关的保护罩，打开火箭弹发射开关，火箭弹开始发射。

2.根据权利要求1所述的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，其特征在于，所述机械扫雷单元还包括犁体动作确认开关、犁体动作作业指示灯和犁体动作停止指示灯。

3.根据权利要求1所述的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，其特征在于，所述爆破扫雷控制单元设置在控制面板的中部。

4.根据权利要求1所述的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，其特征在于，所述车辆控制单元包括与电路板组件连接的整车电源开关、整车电源指示灯、发动机启动开关、发动机启动指示灯、发动机熄火指示灯、车辆行驶开关、前驶指示灯、空档指示灯、倒驶指示灯、车辆起步开关、一档起步指示灯、二档起步指示灯、车辆换档控制开关、升档指示灯、降档指示灯和自动切换档位指示灯。

5.根据权利要求4所述的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，其特征在于，所述车辆控制单元还包括机油泵开关和机油泵指示灯，机油泵开关用于控制机油泵，使得在扫雷车启动之前，通过机油泵开关提前控制机油泵的运转。

6.根据权利要求1所述的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，其特征在于，所述车辆运动调节单元包括与电路板组件连接的车速控制组件、转向控制组件、加速指示灯、制动指示灯、左转向指示灯和右转向指示灯。

7.根据权利要求6所述的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，其特征在于，所述车速控制组件和转向控制组件均设于控制面板的边缘处，所述车速控制组件设于控制面板的一侧，所述转向控制组件设于控制面板的另一侧。

8.根据权利要求1所述的扫雷车的手持背负式遥控驾驶仪，其特征在于，所述遥控驾驶仪还包括设于控制面板上的无线数传天线和无线图传天线以及设于箱体的底板上的数传电台和图传电台，所述无线数传天线与数传电台连接，所述无线图传天线与图传电台连接，所述数传电台和图传电台与电路板组件连接。

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