CN109649366B - 一种溜车制动方法、溜车制动装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种溜车制动方法、溜车制动装置及车辆，涉及车辆安全技术领域。该溜车制动方法包括：接收车辆的倾角数据，并根据倾角数据判断车辆的停车倾角是否大于或等于预设倾角；当停车倾角大于或等于预设倾角时，将他励直流电机的励磁电流降至预设励磁电流，其中，预设励磁电流的绝对值大于零值；依据他励直流电机的电枢电流数据调整他励直流电机的励磁电流。本发明提供的溜车制动方法能够在溜车发生时快速响应，进行制动，提高设备的停车安全性。

Description

一种溜车制动方法、溜车制动装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，具体而言，涉及一种溜车制动方法、溜车制动装置及车辆。

背景技术

他励直流电机，因为具有控制方便，调速性能优良以及启动转矩大等优点，广泛应用于一些车辆类的机械设备上。这些机械设备停在坡道上，机械制动后随即撤销励磁电流，若机械制动失效，因为他励直流电机没有速度编码器，通用的电动制动方法往往滞后严重，具有很大的安全隐患，能够快速发现溜车并及时电动制动变得非常重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种溜车制动方法，其能够在溜车发生时快速响应，进行制动，提高设备的停车安全性。

本发明的另一目的在于提供一种溜车制动装置，其能够在溜车发生时快速响应，进行制动，提高设备的停车安全性。

本发明的又一目的在于提供一种车辆，其能够在溜车发生时快速制动，提高设备的停车安全性。

本发明提供一种技术方案：

一种溜车制动方法，应用于配置有他励直流电机的车辆，包括：

接收所述车辆的倾角数据，并根据所述倾角数据判断所述车辆的停车倾角是否大于或等于预设倾角；

当所述停车倾角大于或等于所述预设倾角时，将所述他励直流电机的励磁电流降至预设励磁电流，其中，所述预设励磁电流的绝对值大于零值；

依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流。

进一步地，在所述接收所述车辆的倾角数据，并根据所述倾角数据判断所述车辆的停车倾角是否大于或等于预设倾角的步骤之后，所述溜车制动方法还包括：

当所述停车倾角小于所述预设倾角时，撤销所述他励直流电机的励磁电流。

进一步地，在所述依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流的步骤之前，所述溜车制动方法还包括：

接收所述电枢电流数据。

进一步地，所述依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流的步骤包括：

当根据所述电枢电流数据判断电枢电流大于第一预设临界电流时，将励磁电流由所述预设励磁电流调整至第一目标励磁电流，其中，所述第一目标励磁电流与所述电枢电流相对应；

当所述电枢电流降至所述第一预设临界电流时，将励磁电流由所述第一目标励磁电流调整至第二目标励磁电流，其中，所述第二目标励磁电流大于所述预设励磁电流；

当所述电枢电流降至第二预设临界电流时，将励磁电流由所述第二目标励磁电流调整为预设励磁电流。

进一步地，在所述依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流的步骤之后，所述溜车制动方法还包括：

接收所述倾角数据，当根据所述倾角数据判断所述停车倾角小于所述预设倾角时，撤销所述他励直流电机的励磁电流。

本发明还提供一种溜车制动装置，应用于车辆，包括：

第一接收模块：用于接收所述车辆的倾角数据，并根据所述倾角数据判断所述车辆的停车倾角是否大于或等于预设倾角；

第一控制模块：用于当所述停车倾角大于或等于所述预设倾角时，将所述他励直流电机的励磁电流降至预设励磁电流，其中，所述预设励磁电流的绝对值大于零值；

第二控制模块：用于依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流。

进一步地，所述第一控制模块还用于：当所述停车倾角小于所述预设倾角时，撤销所述他励直流电机的励磁电流。

进一步地，所述溜车制动装置还包括：

第二接收模块：用于接收所述电枢电流数据。

进一步地，所述第二控制模块包括：

第一子调整模块：用于当根据所述电枢电流数据判断电枢电流大于第一预设临界电流时，将励磁电流由所述预设励磁电流调整至第一目标励磁电流，其中，所述第一目标励磁电流与所述电枢电流相对应；

第二子调整模块：用于当所述电枢电流降至所述第一预设临界电流时，将励磁电流由所述第一目标励磁电流调整至第二目标励磁电流，其中，所述第二目标励磁电流大于所述预设励磁电流；

第三子调整模块：用于当所述电枢电流降至第二预设临界电流时，将励磁电流由所述第二目标励磁电流调整至预设励磁电流。

本发明还提供一种车辆，包括：

存储器；

处理器；以及

所述的溜车制动装置，所述溜车制动装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块。

相比现有技术，本发明提供的溜车制动方法，在车辆停车于坡道时，进行机械刹车后，接收车辆的倾角数据，并根据倾角数据判断车辆的停车倾角大于或等于预设倾角时，将车辆的他励直流电机的励磁电流降低至预设励磁电流，当发生溜车时，由于预设励磁电流的存在，能够进行快速响应。再依据他励直流电机的电枢电流调整他励直流电机的励磁电流，当坡度较大，设备持续加速溜车时，能够做出相应的励磁电流调整，实现对设备的溜车进行限制，使设备平稳的溜车至平坦地面并制动。因此，本发明提供的溜车制动方法、装置及车辆的有益效果是：能够在溜车发生时快速响应，进行制动，提高设备的停车安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的溜车制动方法和溜车制动装置所应用的车辆的结构示意框图；

图2为本发明第一实施例提供的溜车制动方法的流程示意框图；

图3为本发明第一实施例提供的溜车制动方法的步骤S105的子步骤流程示意框图；

图4为本发明第二实施例提供的溜车制动装置的结构示意框图；

图5为图4中第二控制模块的结构示意框图。

图标：10-车辆；100-溜车制动装置；110-第一接收模块；120-第一控制模块；140-第二接收模块；150-第二控制模块；151-第一子调整模块；152-第二子调整模块；153-第三子调整模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

图1为本发明实施例提供的溜车制动方法及溜车制动装置所应用的车辆的结构示意框图，请参阅图1，本实施例提供的溜车制动方法及溜车制动装置100，应用于如电动曲臂车等多种配置他励直流电机的车辆10。该车辆10包括机体(图未示)、存储器11、处理器12以及溜车制动装置100，存储器11和处理器12均安装于机体上。该溜车制动方法及溜车制动装置100通过对倾角数据的分析判断，以及对励磁电流的控制调整，来对车辆10的他励直流电机提供对应的制动励磁，实现设备制动。

存储器11和处理器12相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。溜车制动装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器11中或固化在服务器的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器12用于执行存储器11中存储的可执行模块，例如溜车制动装置100所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，存储器11可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器11用于存储程序，处理器12在接收到执行指令后，执行程序。

以下实施例以车辆10对溜车制动方法及溜车制动装置100作具体说明。

第一实施例

图2为本发明第一实施例提供的溜车制动方法的流程示意框图；该控制方法通过溜车制动装置100实现，请参阅图2，包括以下步骤：

步骤S101：接收车辆10的倾角数据，并根据倾角数据判断车辆10的停车倾角是否大于或等于预设倾角。

本方法在应用过程中，结合多种如传感器类的检测装置，在车辆10进行停车制动时，机械制动后，接收检测装置中的倾角检测器检测到的倾角数据，并根据接收到的倾角数据判断车辆10的停车倾角是否大于或等于预设倾角。

进一步地，该溜车制动方法还可以包括：

步骤S102：当停车倾角小于预设倾角时，撤销他励直流电机的励磁电流。

在车辆10停车制动后，他励直流电机的励磁电流并未撤去，待判断停车倾角小于预设倾角时，判定车辆10停在平地或既使机械制动失效也不足以发生溜车的坡度上，此时，再控制撤销他励直流电机的励磁电流。

进一步地，该溜车制动方法还可以包括：

步骤S103：当停车倾角大于或等于预设倾角时，将他励直流电机的励磁电流降至预设励磁电流。

在本方法实际应用中，步骤S102与步骤S103不存在先后顺序，在具体应用环境中，当判定停车倾角大于或等于预设倾角时，步骤S102发生，步骤S103不发生，当判定停车倾角小于预设倾角时，步骤S103发生，步骤S102不发生。

在车辆10停车制动后，当根据倾角数据判断停车倾角大于或等于预设倾角时，此时判定车辆10存在溜车风险，将他励直流电机的励磁电流降至预设励磁电流，预设励磁电流的方向与倾角数据得到的停车倾角方向对应。比如：当根据倾角数据判断停车倾角大于或等于预设倾角时，且其存在后退溜车时，提供5A励磁电流，当根据倾角数据判断停车倾角大于或等于预设倾角时，且其存在前进溜车时，提供-5A励磁电流。

在实际应用中，不同的他励直流电机对应的预设励磁电流的数值大小不同，具体数值根据实际应用情况做适应性调整。

进一步地，该溜车制动方法还可以包括：

步骤S104：接收电枢电流数据。

当根据停车倾角判定车辆10存在溜车风险时，接收检测到的电枢电流数据。根据电枢电流数据可以判断车辆是否发生溜车。

进一步地，该溜车制动方法还可以包括：

步骤S105：依据他励直流电机的电枢电流数据调整他励直流电机的励磁电流。

在实际应用中，若车辆10不发生溜车，则不改变预设励磁电流。当车辆10发成溜车时，他励直流电机持续产生电枢电流，电枢电流持续增大，则根据电枢电流的大小调整预设励磁电流，以实现对车辆10的制动。

由于预设励磁电流持续存在，当车辆10发生溜车时，能够快速响应，迅速对预设励磁电流做出对应调整，以防止车辆的加速溜车，实现对车辆的缓慢制动。

本实施例中，如图3所示，步骤S105包括：

子步骤S1051：当根据电枢电流数据判断电枢电流大于第一预设临界电流时，将励磁电流由预设励磁电流调整至第一目标励磁电流，其中，第一目标励磁电流与电枢电流相对应，使得他励直流电机的定子减速或匀速转动。即，在生产过程中设定一第一预设临界电流，车辆10在预设励磁电流作用下仍然持续溜车，则他励直流电机的电枢电流持续增大。当其增大至第一预设临界电流时，将预设励磁电流调整至第一目标励磁电流，第一目标励磁电流与电枢电流相对应，电枢电流越大，第一目标励磁电流也就越大，提供的励磁使得他励直流电机的转子抵抗对应的电枢电流时的溜车带动的扭矩，以使他励直流电机的转子匀速或减速转动。

当车辆10以匀速或减速状态溜车至坡度逐渐减小时，其溜车速度逐渐降低，他励直流电机的电枢电流逐渐减小。

子步骤S1052：当电枢电流降至第一预设临界电流时，将励磁电流由第一目标励磁电流调整至第二目标励磁电流，第二目标励磁电流大于预设励磁电流。在实际应用中，在第一目标励磁电流提供的励磁作用下，匀速溜车至坡度逐渐减小时，他励直流电机转子溜车转速逐渐降，电枢电流逐渐降低，当电枢电流降低至第一预设临界电流时，将第一目标励磁电流调整为第二目标励磁电流。在本实施例中，第二目标励磁电流也为很小的值，其为使车辆10逐渐减速溜车的恒定大小电流，其大于预设励磁电流，在第二目标励磁电流提供的励磁下，他励直流电机的转子逐渐减速转动。

子步骤S1053：当电枢电流降至第二预设临界电流时，将他励直流电机由第二目标励磁电流调整至预设励磁电流。随着他励直流电机的转子逐渐减速转动，即，车辆10的溜车逐渐停止，当电枢电流降低至第二预设临界电流时，将第二目标励磁电流调整为预设励磁电流。本市实施例中，第二预设临界电流为零值，即当车辆10停止溜车时，将第二目标励磁电流调整为预设励磁电流。

进一步地，该溜车制动方法还可以包括：

S106：接收倾角数据，当根据倾角数据判断停车倾角小于预设倾角时，撤销他励直流电机的励磁电流。

当车辆10溜车结束时，保持对他励直流电机提供预设励磁电流对应的励磁，接收倾角数据，重新判断车辆10是否存在溜车风险，当停车倾角小于预设倾角时，判定车辆10不存在溜车风险，此时，撤销他励直流电机的励磁电流。

本实施例提供的溜车制动方法，在车辆10停车时，不撤去他励直流电机的励磁电流，而将其降为预设励磁电流，提供阻止溜车时带动他励直流电机转子转动的励磁，发生溜车时，能够快速响应。当发生溜车时，并且电枢电流大于第一预设临界电流时，将预设励磁电流调整为第一目标励磁电流，第一目标励磁电流与电枢电流对应，使他励直流电机的转子保持匀速或减速，缓慢的溜车。溜车坡度逐渐减小，靠近平坦地面且电枢电流降低至第一预设临界电流时，将第一目标励磁电流调整为第二目标励磁电流，使车辆10逐渐减速至电枢电流减小至第二预设临界电流时，判定车辆10溜车至平坦地面，此时将第二目标励磁电流调整为预设励磁电流，当检测到车辆10的停车倾角小于预设倾角时，判定车辆停止较为平坦的地面，不存在溜车风险，此时，撤销他励直流电机的励磁电流。

本实施例提供的溜车制动方法，实现了整个溜车过程的平缓进行直至制动，具有能够在溜车发生时快速响应，进行制动的优点，提高了停车的安全性。

第二实施例

请参阅图4，本实施例提供的溜车制动装置100，第一接收模块110、第一控制模块120、第二接收模块140及第二控制模块150。

第一接收模块110：用于接收车辆10的倾角数据，并根据倾角数据判断车辆10的停车倾角是否大于或等于预设倾角。

本停车制动装置100在应用过程中，结合多种如传感器类的检测装置，在车辆10进行停车制动时，机械制动后，接收检测装置中的倾角检测器检测到的倾角数据，并根据接收到的倾角数据判断车辆10的停车倾角是否大于或等于预设倾角。

本发明的实施例中，步骤S101可以由第一接收模块110执行。

第一控制模块120：用于当停车倾角小于预设倾角时，撤销他励直流电机的励磁电流。

在车辆10停车制动后，他励直流电机的励磁电流并未撤去，待判断停车倾角小于预设倾角时，判定车辆10停在平地或既使机械制动失效也不足以发生溜车的坡度上，此时，再控制撤销他励直流电机的励磁电流。

第一控制模块120还用于当停车倾角大于或等于预设倾角时，将他励直流电机的励磁电流降至预设励磁电流。

在车辆10停车制动后，当根据倾角数据判断停车倾角大于或等于预设倾角时，此时判定车辆10存在溜车风险，将他励直流电机的励磁电流降至预设励磁电流，预设励磁电流的方向与倾角数据得到的停车倾角方向对应。比如：当根据倾角数据判断停车倾角大于或等于预设倾角时，且其存在后退溜车时，提供5A励磁电流，当根据倾角数据判断停车倾角大于或等于预设倾角时，且其存在前进溜车时，提供-5A励磁电流。

在实际应用中，不同的他励直流电机对应的预设励磁电流的数值大小不同，具体数值根据实际应用情况做适应性调整。

本发明的实施例中，步骤S102及步骤S103都可以由第一控制模块120执行。

第二接收模块140：用于接收电枢电流数据。

当根据停车倾角判定车辆10存在溜车风险时，接收检测到的电枢电流数据。根据电枢电流数据可以判断车辆是否发生溜车。

本发明的实施例中，步骤S104可以由第二接收模块140执行。

第二控制模块150：用于依据他励直流电机的电枢电流数据调整他励直流电机的励磁电流。

在实际应用中，若车辆10不发生溜车，则不改变预设励磁电流。当车辆10发成溜车时，他励直流电机持续产生电枢电流，电枢电流持续增大，则根据电枢电流的大小调整预设励磁电流，以实现对车辆10的制动。

由于预设励磁电流持续存在，当车辆10发生溜车时，能够快速响应，迅速对预设励磁电流做出对应调整，以防止车辆的加速溜车，实现对车辆的缓慢制动。

本发明的实施例中，步骤S105可以由第二控制模块150执行。

请参阅图5，进一步地，第二控制模块150可以包括第一子调整模块151、第二子调整模块152及第三子调整模块153。

第一子调整模块151：用于当根据电枢电流数据判断电枢电流大于第一预设临界电流时，将励磁电流由预设励磁电流调整至第一目标励磁电流，其中，第一目标励磁电流与电枢电流相对应，使得他励直流电机的定子减速或匀速转动。即，在生产过程中设定一第一预设临界电流，车辆10在预设励磁电流作用下仍然持续溜车，则他励直流电机的电枢电流持续增大。当其增大至第一预设临界电流时，将预设励磁电流调整至第一目标励磁电流，第一目标励磁电流与电枢电流相对应，电枢电流越大，第一目标励磁电流也就越大，提供的励磁使得他励直流电机的转子抵抗对应的电枢电流时的溜车带动的扭矩，以使他励直流电机的转子匀速或减速转动。

当车辆10以匀速或减速状态溜车至坡度逐渐减小时，其溜车速度逐渐降低，他励直流电机的电枢电流逐渐减小。

本发明的实施例中，子步骤S1051可以由第一子调整模块151执行。

第二子调整模块152：用于当电枢电流降至第一预设临界电流时，将励磁电流由第一目标励磁电流调整至第二目标励磁电流，第二目标励磁电流大于预设励磁电流。在实际应用中，在第一目标励磁电流提供的励磁作用下，匀速溜车至坡度逐渐减小时，他励直流电机转子溜车转速逐渐降，电枢电流逐渐降低，当电枢电流降低至第一预设临界电流时，将第一目标励磁电流调整为第二目标励磁电流。在本实施例中，第二目标励磁电流也为很小的值，其为使车辆10逐渐减速溜车的恒定大小电流，其大于预设励磁电流，在第二目标励磁电流提供的励磁下，他励直流电机的转子逐渐减速转动。

本发明的实施例中，子步骤S1052可以由第二子调整模块152执行。

第三子调整模块153：用于当电枢电流降至第二预设临界电流时，将励磁电流由第二目标励磁电流调整至预设励磁电流。随着他励直流电机的转子逐渐减速转动，即，车辆10的溜车逐渐停止，当电枢电流降低至第二预设临界电流时，将第二目标励磁电流调整为预设励磁电流。本市实施例中，第二预设临界电流为零值，即当车辆10停止溜车时，将第二目标励磁电流调整为预设励磁电流。

本发明的实施例中，子步骤S1053可以由第三子调整模块153执行。

S106：接收倾角数据，当根据倾角数据判断停车倾角小于预设倾角时，撤销他励直流电机的励磁电流。

此外，本发明的实施例中，步骤S106由第一接收模块110及第一控制模块120共同完成。

综上所述，本发明实施例提供的溜车制动方法、溜车制动装置100及车辆10，能够实现在溜车发生时快速响应，进行制动，提高停车安全性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，该模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

该功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种溜车制动方法，应用于配置有他励直流电机的车辆，其特征在于，包括：

接收所述车辆的倾角数据，并根据所述倾角数据判断所述车辆的停车倾角是否大于或等于预设倾角；

当所述停车倾角大于或等于所述预设倾角时，将所述他励直流电机的励磁电流降至预设励磁电流，其中，所述预设励磁电流的绝对值大于零值；

依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流。

2.根据权利要求1所述的溜车制动方法，其特征在于，在所述接收所述车辆的倾角数据，并根据所述倾角数据判断所述车辆的停车倾角是否大于或等于预设倾角的步骤之后，所述溜车制动方法还包括：

当所述停车倾角小于所述预设倾角时，撤销所述他励直流电机的励磁电流。

3.根据权利要求1所述的溜车制动方法，其特征在于，在所述依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流的步骤之前，所述溜车制动方法还包括：

接收所述电枢电流数据。

4.根据权利要求1所述的溜车制动方法，其特征在于，所述依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流的步骤包括：

当根据所述电枢电流数据判断电枢电流大于第一预设临界电流时，将励磁电流由所述预设励磁电流调整至第一目标励磁电流，其中，所述第一目标励磁电流与所述电枢电流相对应；

当所述电枢电流降至所述第一预设临界电流时，将励磁电流由所述第一目标励磁电流调整至第二目标励磁电流，其中，所述第二目标励磁电流大于所述预设励磁电流；

当所述电枢电流降至第二预设临界电流时，将励磁电流由所述第二目标励磁电流调整至预设励磁电流。

5.根据权利要求1所述的溜车制动方法，其特征在于，在所述依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流的步骤之后，所述溜车制动方法还包括：

接收所述倾角数据，当根据所述倾角数据判断所述停车倾角小于所述预设倾角时，撤销所述他励直流电机的励磁电流。

6.一种溜车制动装置，应用于车辆，其特征在于，包括：

第一接收模块：用于接收所述车辆的倾角数据，并根据所述倾角数据判断所述车辆的停车倾角是否大于或等于预设倾角；

第一控制模块：用于当所述停车倾角大于或等于所述预设倾角时，将他励直流电机的励磁电流降至预设励磁电流，其中，所述预设励磁电流的绝对值大于零值；

第二控制模块：用于依据所述他励直流电机的电枢电流数据调整所述他励直流电机的励磁电流。

7.根据权利要求6所述的溜车制动装置，其特征在于，所述第一控制模块还用于：当所述停车倾角小于所述预设倾角时，撤销所述他励直流电机的励磁电流。

8.根据权利要求6所述的溜车制动装置，其特征在于，所述溜车制动装置还包括：

第二接收模块：用于接收所述电枢电流数据。

9.根据权利要求6所述的溜车制动装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：

第一子调整模块：用于当根据所述电枢电流数据判断电枢电流大于第一预设临界电流时，将励磁电流由所述预设励磁电流调整至第一目标励磁电流，其中，所述第一目标励磁电流与所述电枢电流相对应；

第二子调整模块：用于当所述电枢电流降至所述第一预设临界电流时，将励磁电流由所述第一目标励磁电流调整至第二目标励磁电流，其中，所述第二目标励磁电流大于所述预设励磁电流；

第三子调整模块：用于当所述电枢电流降至第二预设临界电流时，将励磁电流由所述第二目标励磁电流调整至预设励磁电流。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

如权利要求6-9任一项所述的溜车制动装置，所述溜车制动装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块。

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