CN109649364A - 一种电机驱动制动执行器的控制单元及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种电机驱动制动执行器的控制单元，其包括ECU组件(18)，该ECU组件(18)连接液压主缸(33)，该液压主缸(33)还连接行程模拟器(32)，液压主缸(33)包括油杯(28)，液压主缸(33)及行程模拟器(32)装在缸体(3)中，该缸体(3)上方还包括输出连接端口I(30a)、输出连接端口II(30b)、输出口I(31a)和输出口II(31b)。本发明所述电机驱动制动执行器的控制单元既可作为收集踏板输入信号，同时又是电动制动执行器失效时作为保险的液压式的制动执行器。零部件高度集成，与传统的真空助力装置相比，具有重量轻，零部件少，体积小等优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种电机驱动制动执行器的控制单元，属于汽车制动领域。
背景技术
随着技术的不断进步，电驱动机在车辆中大量地应用，针对电子驱动装置或混合动力驱 动装置的车辆验证，电驱动机车辆或混合动力车辆的制动执行器使得常规的制动液压系统变 得多余，车辆驾驶员照常操作车辆的制动踏板，但其克服弹簧或由弹簧产生的弹力，产生类 似传统车辆制动踏板的感觉。在车辆的控制单元中，由驾驶员踩踏制动踏板的力计算出针对 车辆每个轮子的制动力，在单个车轮处通过控制单元产生制动单元的压紧力。然而，目前， 关于电机驱动的制动执行器的控制单元的发展并不成熟。急需一种稳定、可靠且耐久力强的 制动执行器控制单元填补技术空白。
发明内容
本发明第一方面提供一种电机驱动制动执行器的控制单元，其包括ECU组件，该ECU组 件连接液压主缸，该液压主缸还连接行程模拟器，所述液压主缸包括油杯，所述液压主缸及 所述行程模拟器装在缸体中，该缸体上方还包括输出连接端口I、输出连接端口II、输出口 I和输出口II，其中输出连接端口I和输出连接端口II串联接通，输出口I和输出口II串 联接通。
所述ECU组件包括电子控制单元(Electronic Control Unit，缩写为ECU)，该电子控 制单元连接常开型电磁阀A1、常开型电磁阀A2以及常闭型电磁阀A3，所述电子控制单元还 连接压力传感器Pm和压力传感器Pp。
所述ECU组件外包括壳体。ECU组件通过螺丝固定安装于缸体上部。
行程模拟器包括模拟器定位活塞，该模拟器定位活塞左侧还设置活塞，该活塞右端设置 定位套II，该定位套II连接定位套I，该定位套I与所述定位活塞之间设置弹性装置，该定 位套I与所述定位活塞之间构成腔Ⅵ，所述定位活塞外侧包括密封装置，该定位活塞的右端 还包括模拟器挡圈。
优选的是，所述行程模拟器嵌装于缸体内部下方。
更优选的是，所述活塞与所述缸体之间装有密封装置。
液压主缸包括主缸活塞I，该主缸活塞I通过弹性装置连接主缸活塞II，该主缸活塞II 内部还包括磁环固定，该磁环固定与所述主缸活塞II之间还设置磁环I、磁环II及密封装 置，所述主缸活塞II的末端还设置主缸挡圈，所述主缸活塞II末端还设置支架连接轴，该 支架连接轴末端连接安装支架1。
所述磁环固定还连接位移传感器，该位移传感器还连接至电子控制单元(ECU)，以便将磁 环的磁场变化信号传输至各元器件。
所述主缸活塞I嵌装在所述缸体内。
所述主缸活塞I与所述缸体之间装有主缸复位弹簧I，该主缸复位弹簧I左侧装有主缸弹 簧定位底座，所述主缸活塞I与所述主缸弹簧定位底座之间通过螺栓II连接。
更优选的是，所述主缸活塞I与螺栓II之间还连接主缸螺栓衬套。
优选的是，所述主缸活塞II的凹槽内嵌装所述磁环固定。
优选的是，所述主缸活塞II嵌装于缸体的中部，且位于所述行程模拟器的上方部位，所 述主缸活塞II与缸体之间装有密封件。
安装于主缸活塞I和主缸活塞Ⅱ上的四个杯状密封件将主缸缸体物理分隔成腔I、腔II、 腔Ⅲ、腔Ⅳ。
所述腔II与输出口I、输出口II相连通，它们的管路上依次安装有常开型电磁阀A1(未 通电时为开位置)、压力传感器Pp。
腔II与腔Ⅴ相连通，它们的管路上安装有常闭型电磁阀A3(未通电时为闭位置)。
腔Ⅳ与输出连接端口I、输出连接端口II相连通，它们的管路上依次安装有压力传感器 Pm、常开型电磁阀A2(未通电时为开位置)。
油杯设在缸体的一侧，通过螺栓与缸体连接一起，同时油杯与缸体连接口安装有橡胶密 封环进行密封。
本发明第二方面提供一种电机驱动制动执行器的控制方法，该方法包括以下步骤：
步骤S1:位移传感器检测磁环I、磁环Ⅱ移动产生的磁场变化，并将信号传输到电子控制 单元(ECU)，电子控制单元(ECU)输出信号控制各元器件工作；
步骤S2:腔II与输出口I、输出口II相连通，它们的连接管路上依次安装有常开型电磁 阀A1，未通电时常开型电磁阀A1为开位置、压力传感器Pp；腔II与腔Ⅴ相连通，它们的连接 管路上安装有常闭型电磁阀A3，未通电时常闭型电磁阀A3为闭位置；腔Ⅳ与输出连接端口I、 输出连接端口II相连通，它们的连接管路上依次安装有压力传感器Pm、常开型电磁阀A2，未 通电时常开型电磁阀A2为开位置。
步骤S3:行程模拟器赋予行程和反力，使操作者感觉仿佛以踏力产生制动力的装置。行程 模拟器的腔Ⅴ与腔II相连通，吸收从腔II导出的制动液。
踩下制动踏板，安装支架1与制动踏板连接，推动支架连接轴向左移动，推动由主缸活塞Ⅱ、 磁环I、磁环固定、磁环Ⅱ、密封圈Ⅱ通过螺栓III紧固连接成的组件向左滑动压缩主缸复位弹 簧Ⅱ，同时腔II被压缩，液压增大，未通电时常闭型电磁阀A3为闭位置，通电后则处于开启 状态，腔II制动液被压入腔Ⅴ。
步骤S4:腔II与输出口I、输出口II输出口相连通，在电动制动执行器工作时，位于其 管路上的常开型电磁阀A1通电处于关闭状态，此时输出口I、输出口II无制动液输出；
主缸活塞Ⅱ左侧有一圈的回油孔，初始状态时回油孔的位置位于两个杯状密封圈之间(即 腔I)，当主缸活塞Ⅱ被推动向左移动，但回油孔未超过左侧杯状密封圈前，此时腔II被小范围 压缩，腔II制动液压力大于油杯压力，腔II向油杯压入制动液直至主缸活塞Ⅱ左侧的回油孔 通过左侧杯状密封圈；
步骤S5:行程模拟器右侧腔Ⅵ配置有串联配置的模拟器复位弹簧I和模拟器复位弹簧Ⅱ，施 加弹簧力在模拟器活塞上，在制动踏板踩下时，施加一个反力依次通过模拟器活塞、制动液、 主缸活塞Ⅱ传递到制动踏板，踩的越深反作用力越大，给操作者以踏力产生制动力的感觉；
步骤S6:主缸活塞I左侧结构限定其滑动范围，防止主缸活塞I向右过度滑动压缩腔II， 该结构由主缸弹簧定位底座、主缸复位弹簧I、主缸螺栓衬套通过螺栓II进行紧固连接成一组 件；
步骤S7:当腔II不断被压缩，腔II液压逐渐增大，同时主缸复位弹簧Ⅱ也被压缩，弹簧力 增大，当主缸活塞I右侧作用力大于左侧作用力时，向左侧滑动并压缩腔Ⅳ，腔Ⅳ与输出连接 端口I、输出连接端口II相连通，在电动制动执行器工作时，位于其管路上的常开型电磁阀 A2通电处于关闭状态，此时输出连接端口I、输出连接端口II无制动液输出；
步骤S8:主缸活塞I左侧有一圈的回油孔，初始状态时回油孔的位置位于两个杯状密封圈 之间(既腔Ⅲ)，当主缸活塞I被推动向左移动，但回油孔未超过左侧杯状密封圈前，此时腔Ⅲ 被小范围压缩，腔Ⅲ制动液压力大于油杯压力，腔Ⅲ向油杯压入制动液直至主缸活塞I左侧的 回油孔通过左侧杯状密封圈；
步骤S9:释放制动踏板，主缸活塞Ⅱ向右滑动释放腔II空间，腔II液压减小，腔Ⅴ液压 大于腔II液压，腔Ⅴ制动液回流腔II，主缸活塞Ⅱ左侧有回油孔，当主缸活塞Ⅱ向右滑动，其 上的回油孔通过腔I左侧的杯状密封件后，油杯向腔II释放制动液。随着腔II液压及主缸复 位弹簧Ⅱ弹簧力减小，主缸活塞I左侧作用力大于右侧，主缸活塞I向右滑动，释放腔Ⅳ空间， 同时被压缩的主缸复位弹簧I逐渐恢复初始状态，当主缸活塞I上左侧的回油孔通过腔Ⅲ左侧 的杯状密封件后，油杯向腔Ⅳ释放制动液；整个装置恢复初始状态。
依次执行步骤S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9。
当电动制动执行器失效时，本装置作为保险的液压式的制动执行器。此时，常开型电磁阀 A1、常开型电磁阀A2、常闭型电磁阀A3皆为断电状态，常开型电磁阀A1接通，输出口I、输 出口II输出制动液至车辆稳定辅助装置。常开型电磁阀A2接通，输出连接端口I、输出连接 端口II输出制动液至车辆稳定辅助装置。常闭型电磁阀A3关闭，行程模拟器无制动液输入， 不起作用。
本发明第一方面所述电机驱动制动执行器的控制单元作为智能制动助力系统的一部分，既 作为收集踏板输入信号，输出信号控制电动制动执行器的装置，同时又是电动制动执行器失效 时作为保险的液压式的制动执行器。
本发明第一方面所述电机驱动制动执行器的控制单元采用本发明第二方面所述电机驱动 制动执行器的控制方法工作。
本发明所述电机驱动制动执行器的控制单元具有以下积极效果：
1.所述电机驱动制动执行器的控制单元既可作为收集踏板输入信号，输出信号控制电动制动 执行器的装置，同时又是电动制动执行器失效时作为保险的液压式的制动执行器。
2.在制动踏板踩下时，施加一个反力依次通过模拟器活塞、制动液、主缸活塞二传递到制动 踏板，踩的越深反作用力越大，给操作者以踏力产生制动力的感觉。
3.采用霍尔传感器采集位移信号，信号采集快速、灵敏。
4.在管路上设置了压力传感器，对管路压力进行采集，反馈到ECU，具备闭环调节控制功能。
5.零部件高度集成，与传统的真空助力装置相比，具有重量轻，零部件少，体积小等优点。
附图说明
图1为本发明所述一种电机驱动制动执行器的控制单元的一优选实施例的剖面结构示意图；
图2为图1所示实施例的外部结构示意图；
图3为图1所示实施例的工作原理图；
图1-图3中数字标记的含义是：
1安装支架 2支架连接轴 3缸体 4模拟器挡圈 5密封圈I
6模拟器定位活塞 7模拟器复位弹簧I 8螺栓I 9模拟器定位套I
10模拟器复位弹簧II 11模拟器定位套II 12模拟器活塞 13主缸弹簧定位底座
14螺栓II 15主缸复位弹簧I 16主缸螺栓衬套 17主缸活塞I
18ECU组件 19主缸复位弹簧II 20主缸活塞II 21杯状密封件
22螺栓III 23磁环I 24磁环固定 25磁环II 26密封圈II
27主缸挡圈 28油杯 29霍尔位移传感器 30a输出连接端口I
30b输出连接端口II 31a输出口I 31b输出口II 32行程模拟器
33液压主缸 34电机驱动制动执行器的控制单元 35电机驱动制动执行器油杯 36车辆稳定辅助装置
具体实施方式
实施例1.1:一种电机驱动制动执行器的控制单元34，其包括ECU组件18，该ECU组件 连接液压主缸33，该液压主缸33还连接行程模拟器32，所述液压主缸33包括油杯28，所述液压主缸33及所述行程模拟器32装在缸体3中，该缸体3上方还包括输出连接端口I 30a、输出连接端口II 30b、输出口I 31a和输出口II 31b，其中输出连接端口I 30a和输出连接端口II 30b串联接通，输出口I 31a和输出口II 31b串联接通。
ECU组件18包括电子控制单元(Electronic Control Unit，缩写为ECU)，该电子控制 单元连接常开型电磁阀A1、常开型电磁阀A2以及常闭型电磁阀A3，所述电子控制单元还连 接压力传感器Pm和压力传感器Pp。所述ECU组件18外部包裹塑料壳体，ECU组件18通过螺丝固定于缸体3上部。
行程模拟器32包括模拟器定位活塞6，该模拟器定位活塞6左侧还设置活塞12，该活塞 12右端设置定位套II 11，该定位套II 11连接定位套I 9，该定位套I 9与所述定位活塞6 之间设置复位弹簧I 7，定位套I 9与定位活塞6之间构成腔Ⅵ，定位活塞6外侧包括密封 圈I 5，定位活塞6的右端还包括模拟器挡圈4。
定位套II 11与定位套I 9通过螺栓I 8连接，定位套II 11与定位套I 9之间装有复 位弹簧II 10。
定位套II 11与定位套I 9的剖面均为“几”字形结构。
行程模拟器32嵌装于缸体3内部下方。
活塞12与所述缸体3之间装有杯状密封件21。
密封圈I 5安装在模拟器定位活塞6上，起到密封腔Ⅵ制动液的作用。
定位套II 11通过螺栓I 8进行固定并连接成一个组件。杯状密封件21与模拟器活塞12 配合，起到将制动液密封在杯状密封件21左侧的作用。
液压主缸33包括主缸活塞I 17，该主缸活塞I 17通过主缸复位弹簧II 19连接主缸活 塞II 20，该主缸活塞II 20内部还包括磁环固定24，该磁环固定24与所述主缸活塞II20 之间还设置磁环I 23、磁环II 25及密封圈II 26，主缸活塞II 20的末端还设置主缸挡圈 27，所述主缸活塞II 20末端还设置支架连接轴2，该支架连接轴2末端连接安装支架1。
磁环固定24还连接霍尔位移传感器29，该霍尔位移传感器29还连接至电子控制单元 (ECU)，以便将磁环的磁场变化信号传输至各元器件。
主缸活塞I 17嵌装在所述缸体3内。
主缸活塞I 17与所述缸体3之间装有主缸复位弹簧I 15，该主缸复位弹簧I 15左侧装 有主缸弹簧定位底座13，所述主缸活塞I 17与所述主缸弹簧定位底座13之间通过螺栓II 14 连接。
主缸活塞I 17与螺栓II 14之间还连接主缸螺栓衬套16。
主缸弹簧定位底座13、主缸复位弹簧I 15、主缸螺栓衬套16通过螺栓II 14进行紧固 连接成一个组件。
磁环固定24的末端包括一深度与宽度相同的凹槽，该凹槽的横截面为正方形，该凹槽内 嵌装支架连接轴2，该支架连接轴2嵌入凹槽的一端为球形头，该球形头与支架连接轴2的 主体之间还包括一圈凹形环，支架连接轴2的另一端连接安装支架1。
主缸活塞II 20的横截面为“工”字形结构，即主缸活塞II 20的两端均包括凹槽。主缸 活塞II 20一端的凹槽内嵌装所述磁环固定24，且所述主缸活塞II 20与所述磁环固定24 之间通过螺栓III 22连接。
主缸活塞II 20嵌装于缸体3的中部，且位于所述行程模拟器的上方部位，所述主缸活 塞II 20与缸体3之间装有杯状密封件21。
安装于主缸活塞I 17和主缸活塞Ⅱ20上的四个杯状密封件21将主缸缸体3物理分隔成 腔I、腔II、腔III、腔Ⅳ。
所述腔II与输出口Ⅰ31a、输出口Ⅱ31b相连通，它们的管路上依次安装有常开型电磁阀 A1、压力传感器Pp。
腔II与腔Ⅴ相连通，它们的管路上安装有常闭型电磁阀A3。
腔Ⅳ与输出连接端口Ⅰ30a、输出连接端口Ⅱ30b相连通，它们的管路上依次安装有压力传 感器Pm、常开型电磁阀A2。
主缸活塞Ⅱ20、磁环I 23、磁环固定24、磁环Ⅱ25、密封圈Ⅱ26通过螺栓III 22紧固 连接成一组件。
密封圈Ⅱ26安装于磁环固定24上，起到密封防尘作用。
油杯28设在缸体3的一侧，通过螺栓与缸体3连接一起，同时油杯28与缸体3连接口安装有橡胶密封环进行密封。
本发明第二方面提供一种电机驱动制动执行器的控制方法，该方法包括以下步骤：
步骤S1:位移传感器29检测磁环I 23、磁环Ⅱ25移动产生的磁场变化，并将信号传输到 电子控制单元(ECU)，电子控制单元(ECU)输出信号控制各元器件工作；
步骤S2:腔II与输出口I 31a、输出口II 31b相连通，它们的连接管路上依次安装有常 开型电磁阀A1，未通电时常开型电磁阀A1为开位置、压力传感器Pp；腔II与腔Ⅴ相连通，它 们的连接管路上安装有常闭型电磁阀A3，未通电时常闭型电磁阀A3为闭位置；腔Ⅳ与输出连 接端口I 30a、输出连接端口II 30b相连通，它们的连接管路上依次安装有压力传感器Pm、 常开型电磁阀A2，未通电时常开型电磁阀A2为开位置。
步骤S3:行程模拟器32赋予行程和反力，使操作者感觉仿佛以踏力产生制动力的装置。行 程模拟器32的腔Ⅴ与腔II相连通，吸收从腔II导出的制动液。
踩下制动踏板，安装支架1与制动踏板连接，推动支架连接轴2向左移动，推动由主缸活 塞Ⅱ20、磁环I 23、磁环固定24、磁环Ⅱ25、密封圈Ⅱ26通过螺栓III 22紧固连接成的组 件向左滑动压缩主缸复位弹簧Ⅱ19，同时腔II被压缩，液压增大，未通电时常闭型电磁阀A3 为闭位置，通电后则处于开启状态，腔II制动液被压入腔Ⅴ。
步骤S4:令腔II与输出口I 31a、输出口II 31b相连通，在电动制动执行器工作时，位 于其管路上的常开型电磁阀A1通电处于关闭状态，此时输出口I 31a、输出口II 31b无制动 液输出；
主缸活塞Ⅱ20左侧有一圈的回油孔，初始状态时回油孔的位置位于两个杯状密封圈21之 间(即腔I)，当主缸活塞II 20被推动向左移动，但回油孔未超过左侧杯状密封圈21前，此 时腔II被小范围压缩，腔II制动液压力大于油杯28压力，腔II向油杯28压入制动液直至 主缸活塞II 20左侧的回油孔通过左侧杯状密封圈21；
步骤S5:行程模拟器32右侧腔Ⅵ配置有串联配置的模拟器复位弹簧I 7和模拟器复位弹簧 Ⅱ10，施加弹簧力在模拟器活塞12上，在制动踏板踩下时，施加一个反力依次通过模拟器活 塞12、制动液、主缸活塞Ⅱ20传递到制动踏板，踩的越深反作用力越大，给操作者以踏力产 生制动力的感觉；
步骤S6:主缸活塞I 17左侧结构限定其滑动范围，防止主缸活塞I 17向右过度滑动压缩 腔II，该结构由主缸弹簧定位底座13、主缸复位弹簧I 15、主缸螺栓衬套16通过螺栓II 14 进行紧固连接成一组件；
步骤S7:当腔II不断被压缩，腔II液压逐渐增大，同时主缸复位弹簧Ⅱ19也被压缩，弹 簧力增大，当主缸活塞I 17右侧作用力大于左侧作用力时，向左侧滑动并压缩腔Ⅳ，腔Ⅳ与输 出连接端口I 30a、输出连接端口II 30b相连通，在电动制动执行器工作时，位于其管路上的 常开型电磁阀A2通电处于关闭状态，此时输出连接端口I 30a、输出连接端口II 30b无制动 液输出；
步骤S8:主缸活塞I 17左侧有一圈的回油孔，初始状态时回油孔的位置位于两个杯状密封 圈21之间(既腔III)，当主缸活塞I 17被推动向左移动，但回油孔未超过左侧杯状密封圈 21前，此时腔III被小范围压缩，腔III制动液压力大于油杯28压力，腔III向油杯28压入 制动液直至主缸活塞I 17左侧的回油孔通过左侧杯状密封圈21；
步骤S9:释放制动踏板，主缸活塞Ⅱ20向右滑动释放腔II空间，腔II液压减小，腔Ⅴ 液压大于腔II液压，腔Ⅴ制动液回流腔II，主缸活塞Ⅱ20左侧有回油孔，当主缸活塞Ⅱ20向 右滑动，其上的回油孔通过腔I左侧的杯状密封件21后，油杯28向腔II释放制动液。随着 腔II液压及主缸复位弹簧Ⅱ19弹簧力减小，主缸活塞I 17左侧作用力大于右侧，主缸活塞 I 17向右滑动，释放腔Ⅳ空间，同时被压缩的主缸复位弹簧I 15逐渐恢复初始状态，当主缸 活塞I 17上左侧的回油孔通过腔III左侧的杯状密封件21后，油杯28向腔Ⅳ释放制动液； 整个装置恢复初始状态。
依次执行步骤S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9。
当电动制动执行器失效时，本装置作为保险的液压式的制动执行器。此时，常开型电磁阀 A1、常开型电磁阀A2、常闭型电磁阀A3皆为断电状态，常开型电磁阀A1接通，输出口I 31a、 输出口II 31b输出制动液至车辆稳定辅助装置36。常开型电磁阀A2接通，输出连接端口I 30a、 输出连接端口II 30b输出制动液至车辆稳定辅助装置36。常闭型电磁阀A3关闭，行程模拟器 32无制动液输入，不起作用。
Claims (10)
1.一种电机驱动制动执行器的控制单元，其包括ECU组件(18)，该ECU组件(18)连接液压主缸(33)，该液压主缸(33)还连接行程模拟器(32)，液压主缸(33)包括油杯(28)，液压主缸(33)及行程模拟器(32)装在缸体(3)中，该缸体(3)上方还包括输出连接端口I(30a)、输出连接端口II(30b)、输出口I(31a)和输出口II(31b)，其中输出连接端口I(30a)和输出连接端口II(30b)串联接通，输出口I(31a)和输出口II(31b)串联接通，其特征在于：ECU组件(18)包括电子控制单元，该电子控制单元连接常开型电磁阀A1、常开型电磁阀A2以及常闭型电磁阀A3，所述电子控制单元还连接压力传感器Pm和压力传感器Pp。
2.如权利要求1所述的电机驱动制动执行器的控制单元，其特征在于：行程模拟器(32)包括模拟器定位活塞(6)，该模拟器定位活塞(6)左侧还设置活塞(12)，该活塞(12)右端设置定位套II(11)，该定位套II(11)连接定位套I(9)，该定位套I(9)与定位活塞(6)之间设置弹性装置，该定位套I(9)与定位活塞(6)之间构成腔Ⅵ，定位活塞(6)外侧包括密封装置，该定位活塞(6)的右端还包括模拟器挡圈(4)。
3.如权利要求2所述的电机驱动制动执行器的控制单元，其特征在于：活塞(12)与缸体(3)之间装有密封装置，液压主缸(33)包括主缸活塞I(17)，该主缸活塞I(17)通过弹性装置连接主缸活塞II(20)，该主缸活塞II(20)内部还包括磁环固定(24)，该磁环固定(24)与所述主缸活塞II(20)之间还设置磁环I(23)、磁环II(25)及密封装置，所述主缸活塞II(20)的末端还设置主缸挡圈(27)，所述主缸活塞II(20)末端还设置支架连接轴(2)，该支架连接轴(2)末端连接安装支架(1)。
4.如权利要求3所述的电机驱动制动执行器的控制单元，其特征在于：磁环固定(24)还连接位移传感器，该位移传感器还连接至电子控制单元，以便将磁环的磁场变化信号传输至各元器件。
5.如权利要求3所述的电机驱动制动执行器的控制单元，其特征在于：主缸活塞I(17)与所述缸体(3)之间装有主缸复位弹簧I(15)，该主缸复位弹簧I(15)左侧装有主缸弹簧定位底座(13)，所述主缸活塞I(17)与主缸弹簧定位底座(13)之间通过螺栓II(14)连接。
6.如权利要求3所述的电机驱动制动执行器的控制单元，其特征在于：主缸活塞II(20)嵌装于缸体(3)的中部，且位于行程模拟器(32)的上方部位，主缸活塞II(20)与缸体(3)之间装有密封件，安装于主缸活塞I(17)和主缸活塞Ⅱ(20)上的四个密封装置将主缸缸体(3)物理分隔成腔I、腔II、腔III、腔Ⅳ。
7.如权利要求6所述的电机驱动制动执行器的控制单元，其特征在于：所述腔II与输出口I(31a)、输出口II(31b)相连通，它们的管路上依次安装有常开型电磁阀A1、压力传感器Pp。
8.如权利要求6所述的电机驱动制动执行器的控制单元，其特征在于：腔II与腔Ⅴ相连通，它们的管路上安装有常闭型电磁阀A3。
9.如权利要求6-8中任一项所述的电机驱动制动执行器的控制单元，其特征在于：腔Ⅳ与输出连接端口Ⅰ(30a)、输出连接端口Ⅱ(30b)相连通，它们的管路上依次安装有压力传感器Pm、常开型电磁阀A2。
10.一种电机驱动制动执行器的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1:位移传感器(29)检测磁环I(23)、磁环Ⅱ(25)移动产生的磁场变化，并将信号传输到电子控制单元，电子控制单元输出信号控制各元器件工作；
步骤S2:腔II与输出口I(31a)、输出口II(31b)相连通，它们的连接管路上依次安装有常开型电磁阀A1，未通电时常开型电磁阀A1为开位置、压力传感器Pp；腔II与腔Ⅴ相连通，它们的连接管路上安装有常闭型电磁阀A3，未通电时常闭型电磁阀A3为闭位置；腔Ⅳ与输出连接端口Ⅰ(30a)、输出连接端口Ⅱ(30b)相连通，它们的连接管路上依次安装有压力传感器Pm、常开型电磁阀A2，未通电时常开型电磁阀A2为开位置。
步骤S3:行程模拟器(32)赋予行程和反力，使操作者感觉仿佛以踏力产生制动力的装置。行程模拟器(32)的腔Ⅴ与腔II相连通，吸收从腔II导出的制动液。
踩下制动踏板，安装支架(1)与制动踏板连接，推动支架连接轴(2)向左移动，推动由主缸活塞Ⅱ(20)、磁环I(23)、磁环固定(24)、磁环Ⅱ(25)、密封圈Ⅱ(26)通过螺栓III(22)紧固连接成的组件向左滑动压缩主缸复位弹簧Ⅱ(19)，同时腔II被压缩，液压增大，未通电时常闭型电磁阀A3为闭位置，通电后则处于开启状态，腔II制动液被压入腔Ⅴ。
步骤S4:令腔II与输出口I(31a)、输出口II(31b)相连通，在电动制动执行器工作时，位于其管路上的常开型电磁阀A1通电处于关闭状态，此时输出口I(31a)、输出口II(31b)无制动液输出；
主缸活塞Ⅱ(20)左侧有一圈的回油孔，初始状态时回油孔的位置位于两个杯状密封圈(21)之间,即腔I，当主缸活塞Ⅱ(20)被推动向左移动，但回油孔未超过左侧杯状密封圈(21)前，此时腔II被小范围压缩，腔II制动液压力大于油杯(28)压力，腔II向油杯(28)压入制动液直至主缸活塞Ⅱ(20)左侧的回油孔通过左侧杯状密封圈(21)；
步骤S5:行程模拟器(32右侧腔Ⅵ配置有串联配置的模拟器复位弹簧I(7)和模拟器复位弹簧Ⅱ(10)，施加弹簧力在模拟器活塞(12)上，在制动踏板踩下时，施加一个反力依次通过模拟器活塞(12)、制动液、主缸活塞Ⅱ(20)传递到制动踏板，踩的越深反作用力越大，给操作者以踏力产生制动力的感觉；
步骤S6:主缸活塞I(17)左侧结构限定其滑动范围，防止主缸活塞I(17)向右过度滑动压缩腔II，该结构由主缸弹簧定位底座(13)、主缸复位弹簧I(15)、主缸螺栓衬套(16)通过螺栓II(14)进行紧固连接成一个组件；
步骤S7:当腔II不断被压缩，腔II液压逐渐增大，同时主缸复位弹簧Ⅱ(19)也被压缩，弹簧力增大，当主缸活塞I(17)右侧作用力大于左侧作用力时，向左侧滑动并压缩腔Ⅳ，腔Ⅳ与输出连接端口I(30a)、输出连接端口II(30b)相连通，在电动制动执行器工作时，位于其管路上的常开型电磁阀A2通电处于关闭状态，此时输出连接端口I(30a)、输出连接端口II(30b)无制动液输出；
步骤S8:主缸活塞I(17)左侧有一圈的回油孔，初始状态时回油孔的位置位于两个杯状密封圈(21)之间,即腔III，当主缸活塞I(17)被推动向左移动，但回油孔未超过左侧杯状密封圈(21)前，此时腔III被小范围压缩，腔III制动液压力大于油杯(28)压力，腔III向油杯(28)压入制动液直至主缸活塞I(17)左侧的回油孔通过左侧杯状密封圈(21)；
步骤S9:释放制动踏板，主缸活塞Ⅱ(20)向右滑动释放腔II空间，腔II液压减小，腔Ⅴ液压大于腔II液压，腔Ⅴ制动液回流腔II，主缸活塞Ⅱ(20)左侧有回油孔，当主缸活塞Ⅱ(20)向右滑动，其上的回油孔通过腔I左侧的杯状密封件(21)后，油杯(28)向腔II释放制动液。随着腔II液压及主缸复位弹簧Ⅱ(19)弹簧力减小，主缸活塞I(17)左侧作用力大于右侧，主缸活塞I(17)向右滑动，释放腔Ⅳ空间，同时被压缩的主缸复位弹簧I(15)逐渐恢复初始状态，当主缸活塞I(17)上左侧的回油孔通过腔III左侧的杯状密封件(21)后，油杯(28)向腔Ⅳ释放制动液；整个装置恢复初始状态。
依次执行步骤S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9。
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190419 |