CN109633195B - 一种红外碳硫分析仪自动进样系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种红外碳硫分析仪自动进样系统，用于解决如何更好的储存待测样品，以便于更好的输送待测样品，自动进样及夹取待测样品，保证自动进样的稳定，降低运送机构移动时的误差，从而提高自动进样的精准度的问题；包括储料机构、运料机构、进料机构、执行模块、处理器、报警模块、触摸屏、供电模块、采集模块和分析模块，该自动进样系统，采集模块将采集的丝杠的转动圈数和转动时间信息发送至分析模块，分析模块接收采集模块发送的丝杠的转动圈数和转动时间信息并进行分析，利用公式

获取得到误差值W；通过补偿误差值W，降低丝杠在正反换向运行时丝杠回程产生的误差，从而提高自动进样的精准度。

Description

一种红外碳硫分析仪自动进样系统

技术领域

本发明涉及红外碳硫分析自动进样技术领域，尤其涉及一种红外碳硫分析仪自动进样系统。

背景技术

红外碳硫分析仪主要用于冶金、机械、商检、科研、化工等行业中的黑色金属、有色金属、稀土金属无机物、矿石、陶瓷等物质中的碳、硫元素含量分析。分析仪器的红外碳硫分析仪采用高频感应加热炉燃烧样品，红外线吸收法测试样品中碳硫两元素质量分数；在红外碳硫实验分析中，能够定量的把样品送入色谱柱的装置，叫做进样器。进样器分为人工手动进样器和自动进样器了两种，自动进样器就是一种智能化、自动化的进样仪器，只需设置好进样参数、放入待检测样品，即可完成自动进样过程，自动进样的过程中，电机带动丝杠螺母是很常见的定位移动是比较常见中的传动方式，而丝杠在正反换向运行时丝杠回程会产生误差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种红外碳硫分析仪自动进样系统。

本发明所要解决的技术问题为：

(1)如何更好的储存待测样品，以便于更好的输送待测样品；

(2)如何自动进样及夹取待测样品，保证自动进样的稳定性；

(3)如何降低运送机构移动时的误差，从而提高自动进样的精准度。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种红外碳硫分析仪自动进样系统，包括储料机构、运料机构、进料机构、执行模块、处理器、报警模块、触摸屏、供电模块、采集模块和分析模块；

所述储料机构用于存放待测样品；所述运料机构用于夹持储料机构上的待测样品并将其输送到进料机构上，所述进料机构将运料机构运送的待测样品运送到红外碳硫分析仪检测室内；所述采集模块用于采集储料机构和运料机构内的丝杠的转动圈数和转动时间，所述采集模块将采集的丝杠的转动圈数和转动时间信息发送至分析模块，所述分析模块接收采集模块发送的丝杠的转动圈数和转动时间信息并进行分析，具体分析步骤如下：

步骤一：设定转动圈数记为Q，设定转动时间记为T；设定丝杠转动初始时间记为t_1i；i＝1……n；丝杠转动停止时间记为t_2i；i＝1……n；丝杠转动初始时间至停止时间转动的圈数记为q_i；i＝1……n；

步骤二：利用公式

获取得到转动时间T；

步骤三：利用公式

获取得到转动圈数Q；

步骤四：对转动时间T和转动圈数Q设定预设影响值，设定转动时间T的预设影响值记为u1；设定转动圈数Q的预设影响值记为u2；

步骤五：利用公式

获取得到误差值W；

步骤六：设定误差报警门限值Z1；误差值W与误差报警门限值Z1进行对比

步骤七：当W>Z1；分析模块输出报警指令；

所述分析模块将误差值W和报警指令发送至处理器上，所述处理器接收分析模块发送的误差值W和报警指令并进行处理；处理过程如下：

a：处理器将报警指令发送至报警模块，报警模块接收处理器发送的报警指令并进行报警；

b：设定原设位移参数值记为Y，利用公式PZ＝Y+W获取得到执行参数值PZ；

c：处理器将执行参数值PZ发送至执行模块；

所述执行模块接收处理器发送的执行参数值PZ；所述执行模块接收处理器发送的参数指令并根据参数控制储料机构、运料机构和进料机构运动到与参数设定位置一致；所述触摸屏用于输入设定原设参数和显示参数信息；所述原设参数包括位移参数值、角度参数值和压力参数值；所述供电模块用于向处理器、储料机构、运料机构、进料机构、执行模块、报警模块、触摸屏、采集模块和分析模块供电；

优选的，所述储料机构由升降装置、电机壳和若干个储料盘构成，所述升降装置包括垂直杆，所述垂直杆的内部安装有第一电机，第一电机的主轴底端通过第一联轴器传动连接有第一丝杠的一端，第一丝杠上螺纹连接有第一滑块，第一滑块上通过螺丝连接有电机壳的一侧，电机壳的内部安装有第二电机，第二电机的主轴端贯穿电机壳的顶壁且端头处通过焊接连接有支撑杆的底端，支撑杆上均匀套接有若干个储料盘，储料盘上均匀开设有若干个储料区，若干个储料区上镶嵌有用于检测待测样品的压力的压力传感器；

优选的，所述运料机构包括工作台、第一液压升降杆、横向移动装置和第二电机壳；所述工作台的内部安装有第一液压升降杆，第一液压升降杆的活塞杆顶端贯穿工作台的顶壁且活塞杆端头处固定连接有横向移动装置的一端，所述横向移动装置的内部开设有电机存放室，电机存放室的内部安装有第三电机；横向移动装置的前侧壁开设有移动槽，移动槽的内部安装有第二丝杠，第二丝杠和第三电机上均安装有皮带盘，两个皮带盘之间通过皮带传动连接，第二丝杠上安装有第二滑块；第二滑块的一侧通过焊接连接有第二电机壳，第二电机壳的内部安装有第四电机，第四电机的主轴端贯穿第二电机壳的顶壁与连接块的底壁中心处连接，所述第二电机壳的顶壁开设有第一环形槽和第二环形槽，第一环形槽和第二环形槽的内部均安装有导电环，连接块的底壁通过绝缘块连接有与第一环形槽和第二环形槽对应的两个接线柱，接线柱的底端与导电环接触；连接块的顶部对称安装有两个夹取器，工作台上位于第一液压升降杆的前部开设有样品回收室；

优选的，所述夹取器包括第一夹子、第二夹子和第五电机，第一夹子和第二夹子的交叉处通过转轴转动连接，第五电机的主轴端通过第二联轴器连接有第三丝杠，第三丝杠上螺纹连接有第三滑块，第三滑块通过两个连杆与第一夹子和第二夹子的一端连接，第五电机通过导线与接线柱连接；

优选的，所述进料机构包括第二液压升降杆，第二液压升降杆安装在工作台上，第二液压升降杆的顶端安装有放料柱，所述放料柱的顶端位于红外碳硫分析仪检测室进料口的正下方；

优选的，所述采集模块还包括位移采集单元和角度采集单元，所述位移采集单元用于采集第一液压升降杆、第二液压升降杆、第一滑块、第二滑块和第三滑块的位移；所述角度采集单元用于采集第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机的旋转角度；

本发明的有益效果：

(1)将待测样品放置在储料盘上的储料区，第二电机带动储料盘转动，从而带动储料区转动，继而切换不同储料区，用于切换待测样品，方便更换，第一电机通过第一联轴器带动第一丝杠转动，从而使第一滑块在第一丝杠上下运动，继而使电机壳和储料盘上下运动，用于切换不同的储料盘，方便供料；

(2)第一液压升降杆带动横向移动装置上下运动，从而调节横向移动装置的高度，继而调节夹取器的高度，方便夹取待测样品，第三电机通过两个皮带盘和皮带带动第二丝杠转动，继而带动第二滑块左右运动，第二滑块向右运动至靠近边缘处，从而带动第二电机壳及连接块和夹取器向右运动，使待测样品位于夹取器夹槽内，然后通过夹取器夹取待测样品，第二滑块带动第二电机壳及连接块和夹取器向左运动；

(3)第二液压升降杆带动放料柱向下运动，然后第二滑块带动第二电机壳及连接块和夹取器向左运动，使没有夹待测样品的夹取器夹取放料柱上已测样品，然后，第五电机带动连接块转动度，使待测样品放置在放料柱上，然后第二滑块带动第二电机壳及连接块和夹取器向右运动，第二液压升降杆带动放料柱向上运动，将待测样品放入红外碳硫分析仪检测室内，然后第二滑块夹取器向右运动至样品回收室的上方，夹取器松开已测样品，使已测样品落入样品回收室内，便于回收和处理；

(4)采集模块将采集的丝杠的转动圈数和转动时间信息发送至分析模块，分析模块接收采集模块发送的丝杠的转动圈数和转动时间信息并进行分析，利用公式

获取得到误差值W；转动时间T越大，误差值W越大，转动圈数Q越大，误差值W越大，通过补偿误差值W，降低丝杠在正反换向运行时丝杠回程产生的误差，从而提高自动进样的精准度。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一种红外碳硫分析仪自动进样系统的原理框图。

图2是本发明一种红外碳硫分析仪自动进样系统的整体结构示意图。

图3是本发明一种红外碳硫分析仪自动进样系统的升降装置结构剖视图。

图4是本发明一种红外碳硫分析仪自动进样系统的储料盘俯视图。

图5是本发明一种红外碳硫分析仪自动进样系统的横向移动装置剖视图。

图6是本发明一种红外碳硫分析仪自动进样系统的连接块结构剖视图。

图7是本发明一种红外碳硫分析仪自动进样系统的夹取器结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7所示，本发明为一种红外碳硫分析仪自动进样系统，包括储料机构、运料机构、进料机构、执行模块、处理器、报警模块、触摸屏、供电模块、采集模块和分析模块；

储料机构用于存放待测样品；运料机构用于夹持储料机构上的待测样品并将其输送到进料机构上，进料机构将运料机构运送的待测样品运送到红外碳硫分析仪检测室内；采集模块用于采集储料机构和运料机构内的丝杠的转动圈数和转动时间，采集模块将采集的丝杠的转动圈数和转动时间信息发送至分析模块，分析模块接收采集模块发送的丝杠的转动圈数和转动时间信息并进行分析，具体分析步骤如下：

步骤一：设定转动圈数记为Q，设定转动时间记为T；设定丝杠转动初始时间记为t_1i；i＝1……n；丝杠转动停止时间记为t_2i；i＝1……n；丝杠转动初始时间至停止时间转动的圈数记为q_i；i＝1……n；

步骤二：利用公式

获取得到转动时间T；

步骤三：利用公式

获取得到转动圈数Q；

步骤四：对转动时间T和转动圈数Q设定预设影响值，设定转动时间T的预设影响值记为u1；设定转动圈数Q的预设影响值记为u2；

步骤五：利用公式

获取得到误差值W；转动时间T越大，误差值W越大，转动圈数Q越大，误差值W越大，通过补偿误差值W，降低丝杠在正反换向运行时丝杠回程产生的误差；

步骤六：设定误差报警门限值Z1；误差值W与误差报警门限值Z1进行对比

步骤七：当W>Z1；分析模块输出报警指令；

分析模块将误差值W和报警指令发送至处理器上，处理器接收分析模块发送的误差值W和报警指令并进行处理；处理过程如下：

a：处理器将报警指令发送至报警模块，报警模块接收处理器发送的报警指令并进行报警；

b：设定原设位移参数值记为Y，利用公式PZ＝Y+W获取得到执行参数值PZ；

c：处理器将执行参数值PZ发送至执行模块；

执行模块接收处理器发送的执行参数值PZ；执行模块接收处理器发送的参数指令并根据参数控制储料机构、运料机构和进料机构运动到与参数设定位置一致；触摸屏用于输入设定原设参数和显示参数信息；原设参数包括位移参数值、角度参数值和压力参数值；供电模块用于向处理器、储料机构、运料机构、进料机构、执行模块、报警模块、触摸屏、采集模块和分析模块供电；

储料机构由升降装置11、电机壳12和若干个储料盘13构成，升降装置11包括垂直杆1101，垂直杆1101的内部安装有第一电机1102，第一电机1102的主轴底端通过第一联轴器1103传动连接有第一丝杠1104的一端，第一丝杠1104上螺纹连接有第一滑块1105，第一滑块1105上通过螺丝连接有电机壳12的一侧，电机壳12的内部安装有第二电机1201，第二电机1201的主轴端贯穿电机壳12的顶壁且端头处通过焊接连接有支撑杆的底端，支撑杆上均匀套接有若干个储料盘13，储料盘13上均匀开设有若干个储料区14，若干个储料区14上镶嵌有用于检测待测样品的压力的压力传感器15；通过压力传感器15判断储料区14上是否有待测样品，将待测样品放置在储料盘13上的储料区14，第二电机1201带动储料盘13转动，从而带动储料区14转动，继而切换不同储料区14，用于切换待测样品，方便更换，第一电机1102通过第一联轴器1103带动第一丝杠1104转动，从而使第一滑块1105在第一丝杠1104上下运动，继而使电机壳12和储料盘13上下运动，用于切换不同的储料盘13，方便供料；

运料机构包括工作台27、第一液压升降杆21、横向移动装置22和第二电机壳24；工作台27的内部安装有第一液压升降杆21，第一液压升降杆21的活塞杆顶端贯穿工作台27的顶壁且活塞杆端头处固定连接有横向移动装置22的一端，横向移动装置22的内部开设有电机存放室2201，电机存放室2201的内部安装有第三电机2202；横向移动装置22的前侧壁开设有移动槽2205，移动槽2205的内部安装有第二丝杠2206，第二丝杠2206和第三电机2202上均安装有皮带盘2203，两个皮带盘2203之间通过皮带2204传动连接，第二丝杠2206上安装有第二滑块2207；第二滑块2207的一侧通过焊接连接有第二电机壳24，第二电机壳24的内部安装有第四电机2401，第四电机2401的主轴端贯穿第二电机壳24的顶壁与连接块25的底壁中心处连接，第二电机壳24的顶壁开设有第一环形槽2402和第二环形槽2403，第一环形槽2402和第二环形槽2403的内部均安装有导电环2404，连接块25的底壁通过绝缘块2406连接有与第一环形槽2402和第二环形槽2403对应的两个接线柱2405，接线柱2405的底端与导电环2404接触；通过导电环2404和接线柱2405，方便旋转的过程中可以为第五电机2604供电；连接块25的顶部对称安装有两个夹取器26；工作台27上位于第一液压升降杆21的前部开设有样品回收室23；样品回收室23用户存放检测后的样品；第一液压升降杆21带动横向移动装置22上下运动，从而调节横向移动装置22的高度，继而调节夹取器26的高度，方便夹取待测样品，第三电机2202通过两个皮带盘2203和皮带2204带动第二丝杠2206转动，继而带动第二滑块2207左右运动，第二滑块2207向右运动至靠近边缘处，从而带动第二电机壳24及连接块25和夹取器26向右运动，使待测样品位于夹取器26夹槽内，然后通过夹取器26夹取待测样品，第二滑块2207带动第二电机壳24及连接块25和夹取器26向左运动；

夹取器26包括第一夹子2601、第二夹子2602和第五电机2604，第一夹子2601和第二夹子2602的交叉处通过转轴2603转动连接，第五电机2604的主轴端通过第二联轴器连接有第三丝杠2607，第三丝杠2607上螺纹连接有第三滑块2605，第三滑块2605通过两个连杆2606与第一夹子2601和第二夹子2602的一端连接，第五电机2604通过导线与接线柱2405连接；第五电机2604带动第三丝杠2607转动，从而带动第三滑块2605转动，第三滑块2605通过连杆2606带动第一夹子2601和第二夹子2602运动，实现夹取和松开动作；连杆2606通过柱体安装在第一夹子2601、第二夹子2602和第三滑块2605上，方便连杆2606的两端可以转动；

进料机构包括第二液压升降杆31，第二液压升降杆31安装在工作台27上，第二液压升降杆31的顶端安装有放料柱32，放料柱32的顶端位于红外碳硫分析仪检测室33进料口的正下方；第二液压升降杆31带动放料柱32上下运动，从而实现进料和出料；

采集模块还包括位移采集单元和角度采集单元，位移采集单元用于采集第一液压升降杆21、第二液压升降杆31、第一滑块1105、第二滑块2207和第三滑块2605的位移；角度采集单元用于采集第一电机1102、第二电机1201、第三电机2202、第四电机2401和第五电机2604的旋转角度。

工作原理：将待测样品放置在储料盘13上的储料区14，第二电机1201带动储料盘13转动，从而带动储料区14转动，继而切换不同储料区14，用于切换待测样品，方便更换，第一电机1102通过第一联轴器1103带动第一丝杠1104转动，从而使第一滑块1105在第一丝杠1104上下运动，继而使电机壳12和储料盘13上下运动，用于切换不同的储料盘13，方便供料；第一液压升降杆21带动横向移动装置22上下运动，从而调节横向移动装置22的高度，继而调节夹取器26的高度，方便夹取待测样品，第三电机2202通过两个皮带盘2203和皮带2204带动第二丝杠2206转动，继而带动第二滑块2207左右运动，第二滑块2207向右运动至靠近边缘处，从而带动第二电机壳24及连接块25和夹取器26向右运动，使待测样品位于夹取器26夹槽内，然后通过夹取器26夹取待测样品，第二滑块2207带动第二电机壳24及连接块25和夹取器26向左运动；第二液压升降杆31带动放料柱32向下运动，然后第二滑块2207带动第二电机壳24及连接块25和夹取器26向左运动，使没有夹待测样品的夹取器26夹取放料柱32上已测样品，然后，第五电机2604带动连接块25转动180度，使待测样品放置在放料柱32上，然后第二滑块2207带动第二电机壳24及连接块25和夹取器26向右运动，第二液压升降杆31带动放料柱32向上运动，将待测样品放入红外碳硫分析仪检测室33内，然后第二滑块2207夹取器26向右运动至样品回收室23的上方，夹取器26松开已测样品，使已测样品落入样品回收室23内，便于回收和处理。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种红外碳硫分析仪自动进样系统，其特征在于，包括储料机构、运料机构、进料机构、执行模块、处理器、报警模块、触摸屏、供电模块、采集模块和分析模块；

所述储料机构用于存放待测样品；所述运料机构用于夹持储料机构上的待测样品并将其输送到进料机构上，所述进料机构将运料机构运送的待测样品运送到红外碳硫分析仪检测室内；所述采集模块用于采集储料机构和运料机构内的丝杠的转动圈数和转动时间，所述采集模块将采集的丝杠的转动圈数和转动时间信息发送至分析模块，所述分析模块接收采集模块发送的丝杠的转动圈数和转动时间信息并进行分析，具体分析步骤如下：

步骤一：设定转动圈数记为Q，设定转动时间记为T；设定丝杠转动初始时间记为t_1i；i＝1……n；丝杠转动停止时间记为t_2i；i＝1……n；丝杠转动初始时间至停止时间转动的圈数记为q_i；i＝1……n；

步骤二：利用公式

获取得到转动时间T；

步骤三：利用公式

获取得到转动圈数Q；

步骤四：对转动时间T和转动圈数Q设定预设影响值，设定转动时间T的预设影响值记为u1；设定转动圈数Q的预设影响值记为u2；

步骤五：利用公式

获取得到误差值W；

步骤六：设定误差报警门限值Z1；误差值W与误差报警门限值Z1进行对比

步骤七：当W>Z1；分析模块输出报警指令；

所述分析模块将误差值W和报警指令发送至处理器上，所述处理器接收分析模块发送的误差值W和报警指令并进行处理；处理过程如下：

a：处理器将报警指令发送至报警模块，报警模块接收处理器发送的报警指令并进行报警；

b：设定原设位移参数值记为Y，利用公式PZ＝Y+W获取得到执行参数值PZ；

c：处理器将执行参数值PZ发送至执行模块；

所述执行模块接收处理器发送的执行参数值PZ；所述执行模块接收处理器发送的参数指令并根据参数控制储料机构、运料机构和进料机构运动到与参数设定位置一致；所述触摸屏用于输入设定原设参数和显示参数信息；所述原设参数包括位移参数值、角度参数值和压力参数值；所述供电模块用于向处理器、储料机构、运料机构、进料机构、执行模块、报警模块、触摸屏、采集模块和分析模块供电。

2.根据权利要求1所述的一种红外碳硫分析仪自动进样系统，其特征在于，所述储料机构由升降装置(11)、电机壳(12)和若干个储料盘(13)构成，所述升降装置(11)包括垂直杆(1101)，所述垂直杆(1101)的内部安装有第一电机(1102)，第一电机(1102)的主轴底端通过第一联轴器(1103)传动连接有第一丝杠(1104)的一端，第一丝杠(1104)上螺纹连接有第一滑块(1105)，第一滑块(1105)上通过螺丝连接有电机壳(12)的一侧，电机壳(12)的内部安装有第二电机(1201)，第二电机(1201)的主轴端贯穿电机壳(12)的顶壁且端头处通过焊接连接有支撑杆的底端，支撑杆上均匀套接有若干个储料盘(13)，储料盘(13)上均匀开设有若干个储料区(14)，若干个储料区(14)上镶嵌有用于检测待测样品的压力的压力传感器(15)。

3.根据权利要求1所述的一种红外碳硫分析仪自动进样系统，其特征在于，所述运料机构包括工作台(27)、第一液压升降杆(21)、横向移动装置(22)和第二电机壳(24)；所述工作台(27)的内部安装有第一液压升降杆(21)，第一液压升降杆(21)的活塞杆顶端贯穿工作台(27)的顶壁且活塞杆端头处固定连接有横向移动装置(22)的一端，所述横向移动装置(22)的内部开设有电机存放室(2201)，电机存放室(2201)的内部安装有第三电机(2202)；横向移动装置(22)的前侧壁开设有移动槽(2205)，移动槽(2205)的内部安装有第二丝杠(2206)，第二丝杠(2206)和第三电机(2202)上均安装有皮带盘(2203)，两个皮带盘(2203)之间通过皮带(2204)传动连接，第二丝杠(2206)上安装有第二滑块(2207)；第二滑块(2207)的一侧通过焊接连接有第二电机壳(24)，第二电机壳(24)的内部安装有第四电机(2401)，第四电机(2401)的主轴端贯穿第二电机壳(24)的顶壁与连接块(25)的底壁中心处连接，所述第二电机壳(24)的顶壁开设有第一环形槽(2402)和第二环形槽(2403)，第一环形槽(2402)和第二环形槽(2403)的内部均安装有导电环(2404)，连接块(25)的底壁通过绝缘块(2406)连接有与第一环形槽(2402)和第二环形槽(2403)对应的两个接线柱(2405)，接线柱(2405)的底端与导电环(2404)接触；连接块(25)的顶部对称安装有两个夹取器(26)，工作台(27)上位于第一液压升降杆(21)的前部开设有样品回收室(23)。

4.根据权利要求3所述的一种红外碳硫分析仪自动进样系统，其特征在于，所述夹取器(26)包括第一夹子(2601)、第二夹子(2602)和第五电机(2604)，第一夹子(2601)和第二夹子(2602)的交叉处通过转轴(2603)转动连接，第五电机(2604)的主轴端通过第二联轴器连接有第三丝杠(2607)，第三丝杠(2607)上螺纹连接有第三滑块(2605)，第三滑块(2605)通过两个连杆(2606)与第一夹子(2601)和第二夹子(2602)的一端连接，第五电机(2604)通过导线与接线柱(2405)连接。

5.根据权利要求1所述的一种红外碳硫分析仪自动进样系统，其特征在于，所述进料机构包括第二液压升降杆(31)，第二液压升降杆(31)安装在工作台(27)上，第二液压升降杆(31)的顶端安装有放料柱(32)，所述放料柱(32)的顶端位于红外碳硫分析仪检测室(33)进料口的正下方。

6.根据权利要求1所述的一种红外碳硫分析仪自动进样系统，其特征在于，所述采集模块还包括位移采集单元和角度采集单元，所述位移采集单元用于采集第一液压升降杆(21)、第二液压升降杆(31)、第一滑块(1105)、第二滑块(2207)和第三滑块(2605)的位移；所述角度采集单元用于采集第一电机(1102)、第二电机(1201)、第三电机(2202)、第四电机(2401)和第五电机(2604)的旋转角度。

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