CN109625970A - 基板搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基板搬运机械手。所述基板搬运机械手包括：承载臂及设于承载臂上且位于承载臂的第一端边缘的滚动机构；滚动机构包括安装座、滚轮、摇杆及弹性件；安装座设于承载臂上，摇杆相对于水平面向靠近承载臂第二端的方向倾斜布置，且摇杆的靠近承载臂第一端的一端连接安装座，摇杆的靠近承载臂第二端的一端连接滚轮，摇杆的两端点之间设有一支点，弹性件的两端分别连接支点及安装座；滚轮能够绕其中心轴转动，当基板置于滚轮上时，基板的重力使得弹性件下压，进而带动摇杆及滚轮均向下摆动，同时滚轮转动，带动基板向靠近承载臂第二端的方向移动，能够防止基板卡死，提升基板的对位准确性，降低破片风险。
Description
技术领域
本发明涉及显示技术领域，尤其涉及一种基板搬运机械手。
背景技术
随着显示技术的发展，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)与有机发光二极管显示器(Organic Light Emitting Diode，OLED)等平面显示装置因具有高画质、省电、机身薄及应用范围广等优点，而被广泛的应用于手机、电视、个人数字助理、数字相机、笔记本电脑、台式计算机等各种消费性电子产品，成为显示装置中的主流。
现有市场上的液晶显示器大部分为背光型液晶显示器，其包括液晶显示面板及背光模组(backlight module)。液晶显示面板的工作原理是在薄膜晶体管阵列基板(ThinFilm Transistor Array Substrate，TFT Array Substrate)与彩色滤光片基板(ColorFilter，CF)之间灌入液晶分子，并在两片基板上施加驱动电压来控制液晶分子的旋转方向，以将背光模组的光线折射出来产生画面。
玻璃基板是液晶显示器的一个重要组成部分，是液晶面板的基础原材料，对产品性能的影响很大，显示器的分辨率、透光度、重量、视角等关键技术指标都直接与玻璃基板的性能密切相关。目前，在液晶显示器的生产过程中，使用基板搬运机械手对玻璃基板进行运输，如图1所示，现有的基板搬运机械手包括：承载臂1及设于所述承载臂1上且位于所述承载臂1的第一端边缘的滚动机构2；所述滚动机构2包括安装座201及设于所述安装座201上的滚轮202，所述滚轮202能够绕其中心轴旋转，当基板置于所述滚轮202上时，若基板101与滚轮202的接触点不在所述滚轮202的竖直中心线上，所述基板101的重力能够产生分力促使所述滚轮202转动，从而将基板101推离滚轮202，落到所述承载臂1上，但当基板101与滚轮202的接触点在所述滚轮202的竖直中心线上时，如图2所示，所述基板101的重力Fg无法产生促使所述滚轮202转动的分力，从而基板101将卡死在滚轮202上，无法脱离滚轮202移动到承载臂1上，基板101无法准确对位，影响后续制程，甚至导致破片。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基板搬运机械手，能够提升基板的对位准确性，降低破片风险。
为实现上述目的，本发明提供一种基板搬运机械手，包括：承载臂及设于所述承载臂上且位于所述承载臂的第一端边缘的滚动机构；所述滚动机构包括安装座、滚轮、摇杆及弹性件；
所述安装座设于所述承载臂的第一端边缘上，所述摇杆相对于水平面向靠近承载臂第二端的方向倾斜布置，且所述摇杆的靠近承载臂第一端的一端连接所述安装座，所述摇杆的靠近承载臂第二端的一端连接滚轮，所述摇杆的两端点之间设有一支点，所述弹性件的两端分别连接所述支点及安装座；
所述滚轮能够绕其中心轴转动，当基板置于所述滚轮上时，基板的重力下压所述弹性件，进而带动所述摇杆及滚轮均向下摆动，同时所述滚轮转动带动所述基板向靠近所述承载臂的第二端的方向移动，当所述基板脱离所述滚轮后，所述弹性件回弹，所述摇杆及滚轮向上回摆。
所述基板搬运机械手还包括设于承载臂的多个支撑顶针，所述多个支撑顶针间隔排列于所述滚动机构与所述承载臂的第二端之间；
所述基板脱离所述滚轮后，置于所述多个支撑顶针上，由所述多个支撑顶针支撑。
所述弹性件带动所述摇杆摆动的幅度为10～20°。
所述支点位于所述摇杆的中点。
所述弹性件包括弹性底座及支撑柱，所述弹性底座固定于所述安装座上，所述支撑柱的一端连接所述弹性底座，另一端连接支点。
所述弹性底座为弹簧。
所述摇杆的靠近承载臂第二端的一端与所述滚轮的中心点相连。
所述安装座靠近所述承载臂第二端的一侧表面为向远离所述承载臂第二端倾斜的斜面。
所述斜面相对于水平面倾斜40～60°。
所述滚轮采用防尘材料制作。
本发明的有益效果：本发明提供一种基板搬运机械手，包括：承载臂及设于所述承载臂上且位于所述承载臂的第一端边缘的滚动机构；所述滚动机构包括安装座、滚轮、摇杆及弹性件；所述安装座设于所述承载臂上，所述摇杆相对于水平面向靠近承载臂第二端的方向倾斜布置，且所述摇杆的靠近承载臂第一端的一端连接所述安装座，所述摇杆的靠近承载臂第二端的一端连接滚轮，所述摇杆的两端点之间设有一支点，所述弹性件的两端分别连接所述支点及安装座；所述滚轮能够绕其中心轴转动，当基板置于所述滚轮上时，基板的重力使得所述弹性件下压，进而带动所述摇杆及滚轮均向下摆动，同时所述滚轮转动，带动所述基板向靠近所述承载臂的第二端的方向移动，通过弹性件及摇杆带动所述滚轮上下摆动，能够防止基板卡死在滚轮上，提升基板的对位准确性，降低破片风险。
附图说明
为了能更进一步了解本发明的特征以及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明用，并非用来对本发明加以限制。
附图中，
图1为现有的基板搬运机械手的示意图；
图2为现有的基板搬运机械手的滚轮的受力示意图；
图3为本发明的基板搬运机械手的示意图；
图4为本发明的基板搬运机械手的下压时的示意图；
图5为本发明的基板搬运机械手的滚轮的受力示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明所采取的技术手段及其效果，以下结合本发明的优选实施例及其附图进行详细描述。
请参阅图3及图4，本发明提供一种基板搬运机械手，包括：承载臂10及设于所述承载臂10上且位于所述承载臂10第一端边缘的滚动机构20；所述滚动机构20包括安装座21、滚轮22、摇杆23及弹性件24；
所述安装座21设于所述承载臂10上，所述摇杆23相对于水平面向靠近承载臂10第二端的方向倾斜布置，且所述摇杆23的靠近承载臂10第一端的一端连接所述安装座21，所述摇杆23的靠近承载臂10第二端的一端连接滚轮22，所述摇杆23的两端点之间设有一支点231，所述弹性件24的两端分别连接所述支点231及安装座21；
所述滚轮22能够绕其中心轴转动，当基板100置于所述滚轮22上时，基板100的重力下压所述弹性件24，进而带动所述摇杆23及滚轮22均向下摆动，同时所述滚轮22转动带动所述基板100向靠近所述承载臂10第二端的方向移动，当所述基板100脱离所述滚轮22后，所述弹性件24回弹，所述摇杆23及滚轮22向上回摆。
具体地，所述基板搬运机械手还包括设于承载臂10的多个支撑顶针30，所述多个支撑顶针30间隔排列于所述滚动机构20与所述承载臂10第二端之间；
所述基板100脱离所述滚轮22后，置于所述多个支撑顶针30上，由所述多个支撑顶针30支撑。
进一步地，所述滚轮22采用硬质、耐磨且防尘的材料制作，其实际形状并不限于片型的轮盘，也可以为球形的滚珠。
具体地，所述摇杆23摆动的幅度可以根据实际需要进行设计，优选地，所述弹性件24带动所述摇杆23摆动的幅度为10～20°。
具体地，所述支点231的具体位置可以根据实际需要进行选择，优选地，所述支点231位于所述摇杆23的中点。
详细地，所述安装座21上设有安装槽，所述滚轮22安装于所述安装槽内，且滚轮22的顶部凸出于所述安装座21，用于与基板100接触，促使基板100向靠近承载臂10的第二端的方向移动。
具体地，所述弹性件24包括弹性底座241及支撑柱242，所述弹性底座241固定于所述安装座21上，所述支撑柱242的一端连接所述弹性底座241，另一端连接支点231。优选地，所述弹性底座241为弹簧。
优选地，所述摇杆23的靠近承载臂10的第二端的一端与所述滚轮22的中心点相连。
具体地，为了便于基板100的移动，本发明还设置所述安装座21靠近所述承载臂10的第二端的一侧表面为向远离所述承载臂10的第二端倾斜的斜面。
优选地，所述斜面相对于水平面倾斜40～60°，更优选地，所述斜面相对于水平面倾斜45°。
需要说明的是，请参阅图3并结合图4及图5，本发明的基板搬运机械手的工作过程为：承载臂10移动至基板100的下方，滚轮22与基板100接触，基板100的重力施加到滚轮22上，并传递至弹性件24上，使得弹性件24下压，所述弹性件24的弹簧241缩短，带动支撑柱242向下移动，带动所述摇杆23向下摆动，滚轮22随着摇杆向下摆动，基板100的重力Fg产生的分力F1促使滚轮22转动，带动所述基板100向靠近所述承载臂10的第二端的方向移动，最终使得基板100脱离滚轮22，落到各个支撑顶针30上，基板100脱离滚轮22后，弹性件24回弹，摇杆23及滚轮22均回复到与基板100接触前的位置。
进一步地，如图4及图5所示，在本发明的基板搬运机械手，由于设有弹性件24及摇杆23，在基板100与滚轮22的接触点位于滚轮22的竖直中心线上时，随着滚轮22向下摆动，基板100与滚轮22的接触点会从滚轮22的竖直中心线上移开，进而基板100的重力依然能够产生促使滚轮22的转动的分力F1，使得滚轮22转动，促使基板100向靠近所述承载臂10的第二端的方向移动，相比于现有技术，能够有效避免基板100卡死在滚轮22无法移动，无论基板100与滚轮22的接触点位于哪个位置，基板100最终均能落到所述承载臂10上的各个支撑顶针30上，有效保证基板100的对位精度，减少破片风险。
综上所述，本发明提供一种基板搬运机械手，包括：承载臂及设于所述承载臂上且位于所述承载臂的第一端边缘的滚动机构；所述滚动机构包括安装座、滚轮、摇杆及弹性件；所述安装座设于所述承载臂上，所述摇杆相对于水平面向靠近承载臂第二端的方向倾斜布置，且所述摇杆的靠近承载臂第一端的一端连接所述安装座，所述摇杆的靠近承载臂第二端的一端连接滚轮，所述摇杆的两端点之间设有一支点，所述弹性件的两端分别连接所述支点及安装座；所述滚轮能够绕其中心轴转动，当基板置于所述滚轮上时，基板的重力使得所述弹性件下压，进而带动所述摇杆及滚轮均向下摆动，同时所述滚轮转动，带动所述基板向靠近所述承载臂的第二端的方向移动，通过弹性件及摇杆带动所述滚轮上下摆动，能够防止基板卡死在滚轮上，提升基板的对位准确性，降低破片风险。
以上所述，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案和技术构思作出其他各种相应的改变和变形，而所有这些改变和变形都应属于本发明权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种基板搬运机械手，其特征在于，包括：承载臂(10)及设于所述承载臂(10)上且位于所述承载臂(10)的第一端边缘的滚动机构(20)；所述滚动机构(20)包括安装座(21)、滚轮(22)、摇杆(23)及弹性件(24)；
所述安装座(21)设于所述承载臂(10)的第一端边缘上，所述摇杆(23)相对于水平面向靠近承载臂(10)第二端的方向倾斜布置，且所述摇杆(23)的靠近承载臂(10)第一端的一端连接所述安装座(21)，所述摇杆(23)的靠近承载臂(10)第二端的一端连接滚轮(22)，所述摇杆(23)的两端点之间设有一支点(231)，所述弹性件(24)的两端分别连接所述支点(231)及安装座(21)；
所述滚轮(22)能够绕其中心轴转动，当基板(100)置于所述滚轮(22)上时，基板(100)的重力下压所述弹性件(24)，进而带动所述摇杆(23)及滚轮(22)均向下摆动，同时所述滚轮(22)转动带动所述基板(100)向靠近所述承载臂(10)的第二端的方向移动，当所述基板(100)脱离所述滚轮(22)后，所述弹性件(24)回弹，所述摇杆(23)及滚轮(22)向上回摆。
2.如权利要求1所述的基板搬运机械手，其特征在于，还包括设于承载臂(10)的多个支撑顶针(30)，所述多个支撑顶针(30)间隔排列于所述滚动机构(20)与所述承载臂(10)的第二端之间；
所述基板(100)脱离所述滚轮(22)后，置于所述多个支撑顶针(30)上，由所述多个支撑顶针(30)支撑。
3.如权利要求1所述的基板搬运机械手，其特征在于，所述弹性件(24)带动所述摇杆(23)摆动的幅度为10～20°。
4.如权利要求1所述的基板搬运机械手，其特征在于，所述支点(231)位于所述摇杆(23)的中点。
5.如权利要求1所述的基板搬运机械手，其特征在于，所述弹性件(24)包括弹性底座(241)及支撑柱(242)，所述弹性底座(241)固定于所述安装座(21)上，所述支撑柱(242)的一端连接所述弹性底座(241)，另一端连接支点(231)。
6.如权利要求5所述的基板搬运机械手，其特征在于，所述弹性底座(241)为弹簧。
7.如权利要求1所述的基板搬运机械手，其特征在于，所述摇杆(23)的靠近承载臂(10)第二端的一端与所述滚轮(22)的中心点相连。
8.如权利要求1所述的基板搬运机械手，其特征在于，所述安装座(21)靠近所述承载臂(10)第二端的一侧表面为向远离所述承载臂(10)第二端倾斜的斜面。
9.如权利要求8所述的基板搬运机械手，其特征在于，所述斜面相对于水平面倾斜40～60°。
10.如权利要求1所述的基板搬运机械手，其特征在于，所述滚轮(22)采用防尘材料制作。
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