CN109616317A - 绕线机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绕线机，包括机架，以及分别设于机架上的：火牛供应装置，用于供应待绕线的火牛；供线装置，用于供应缠绕于火牛上的电线；旋转驱动装置，用于安装火牛，并驱动火牛旋转；绕线辅助机械手组合系统，包括机械手以及连接所述机械手的绕线辅助装置，所述绕线辅助装置在所述机械手的驱动下从所述火牛供应装置取火牛安装于旋转驱动装置上，再从供线装置取电线，辅助电线缠绕于旋转驱动装置驱动的火牛上。本发明能自动将电线缠绕于火牛上，无须人工，省时省力，提高了绕线效率，结构简单，且占地面积不大。

Description

绕线机

技术领域

本发明涉及火牛制作设备技术领域，尤其设置一种用于火牛制作的绕线机。

背景技术

火牛，又称变压器，是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置，主要 构件是初级线圈、次级线圈和铁心，主要功能有电压变换、电流变换、阻抗变 换、隔离、稳压等。目前火牛的绕线均是通过人工的方式实现的，比较费时费 力，人力成本高。

发明内容

基于此，针对上述问题，提供一种能实现自动绕线的绕线机。

为达到本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种绕线机，包括机架，以及分别设于机架上的：

火牛供应装置，用于供应待绕线的火牛；

供线装置，用于供应缠绕于火牛上的电线；

旋转驱动装置，用于安装火牛，并驱动火牛旋转；

绕线辅助机械手组合系统，包括机械手以及连接所述机械手的绕线辅助装 置，所述绕线辅助装置在所述机械手的驱动下从所述火牛供应装置取火牛安装 于旋转驱动装置上，再从供线装置取电线，辅助电线缠绕于旋转驱动装置驱动 的火牛上。

上述的绕线机实现了能自动将电线缠绕于火牛上，无须人工，省时省力， 提高了绕线效率。

在其中一实施例中，所述供线装置包括供线架以及设于所述供线架上的绕 线圈；所述机械手的数量为至少一个；所述绕线辅助装置包括第一夹持机构、 第二夹持机构以及第一裁切机构，所述第一夹持机构用于夹持待缠绕于火牛上 的电线的起始端，或用于夹持已缠绕于火牛上的电线的结束部分；所述第二夹 持机构用于夹持火牛；所述第一裁切机构用于在火牛缠绕好电线后剪断电线。

在其中一实施例中，所述供线装置还包括设于供线架上的固线夹，所述固 线夹具有用于电线穿过的电线过道；所述线夹对应所述第二夹持机构设置，用 于所述第二夹持机构夹持。

在其中一实施例中，所述固线夹具有用于紧固电线的固线结构；所述绕线 辅助装置还包括松线机构和第三夹持机构，所述松线机构对应所述第二夹持机 构设置，用于在第二夹持机构夹持固线夹后驱使固线夹松开电线；所述第三夹 持机构用于在固线夹松开电线后夹持电线的起始端。

在其中一实施例中，所述固线夹包括穿线架和固线结构，所述穿线架设有 第一穿孔、与所述第一穿孔同轴的第二穿孔以及连通所述第一穿孔和所述第二 穿孔的容置腔；所述固线结构包括滑件、压线静块以及驱动弹簧；所述滑件的 一端位于所述穿线架外，另一端穿过所述固线夹伸入至所述容置腔内，并形成 有连通所述第一穿孔和第二穿孔的第三穿孔；所述第一穿孔、第二穿孔和第三 穿孔组成用于电线穿过的电线过道；所述压线静块设于穿线架上，且伸入至所 述第三穿孔内的；所述滑件具有位于所述压线静块远离所述推手的一侧的压线 杆；所述驱动弹簧联动所述滑件，用于驱动压线杆将电线压于所述压线静块上； 所述松线机构用于通过克服所述驱动弹簧的阻力推动所述滑件，来驱使压线杆 远离压线静块以松开电线。

在其中一实施例中，所述机械手的数量为至少两个，所述第一夹持机构、 第二夹持机构和松线机构均设于一机械手上；所述第三夹持机构和第一裁切机 构均设于另一机械手上。

在其中一实施例中，所述第一夹持机构包括第一夹持组件和驱动件，所述 第二夹持机构包括第二夹持组件和驱动件，所述第三夹持机构包括第三夹持组 件和驱动件，所述第一裁断结构包括第一剪刀和驱动件；所述第一夹持机构和 第二夹持机构共用一个驱动件，所述第一夹持机构和第二夹持机构共用的驱动 件为第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件进行 夹持动作；所述第三夹持机构和第一裁切机构共用一个驱动件，所述第三夹持 机构和第一裁切机构共用的驱动件为第二驱动件，第二驱动件用于第三夹持组 件进行夹持动作以及驱动第一剪刀进行裁剪动作。

在其中一实施例中，所述第三夹持组件位于所述第二驱动件的一侧，所述 第三夹持组件包括两连接所述第二驱动件的第三夹件，所述第三夹件具有第三 夹杆，所述第三夹杆具有杆自由端和杆固定端，两个所述第三夹杆面向彼此的 一侧设有第一夹块。

在其中一实施例中，所述绕线机还包括胶管供应装置，两所述第三夹杆上 还设有与所述第一夹块并列设置的第二夹块；所述第二夹块面向彼此的侧面上 设有用于夹持胶管的夹管槽，所述夹管槽沿所述第三夹杆的横向延伸设于所述 第二夹块；所述第二夹块通过连接弹簧连接所述第三夹杆。

在其中一实施例中，所述第一夹块面向彼此的侧面上对应设有用于夹持电 线的夹线槽，所述夹线槽沿所述第三夹杆的横向延伸设于所述第二夹块，且所 述夹线槽的两端贯穿所述第一夹块。

在其中一实施例中，所述第一夹块靠近所述第三夹杆的自由端的一侧设有 用于夹胶纸的第三夹块，所述第三夹块与所述第一夹块齐平设置。

在其中一实施例中，所述绕线机还包括用于供应胶纸带的胶带供应装置， 所述绕线辅助装置还包括压轮。

在其中一实施例中，所述绕线辅助装置还包括用于剪胶纸的第二裁切机构， 所述第一裁切机构和第二裁切机构分别设于两不同的机械手上。

在其中一实施例中，所述绕线机还包括供贴片装置，所述供贴片装置具有 胶纸片供应区；所述绕线辅助装置还包括吸片件和线包胶纸机构；所述线包胶 纸机构包括安装块、枢接所述安装块且贯穿所述安装块的转轴、设于所述安装 块上的弹性推动机构、连接所述弹性推动机构的压块、以及连接所述转轴的驱 动机构，所述转轴内设有用于电线穿过的穿线孔，所述穿线孔的一侧沿所述转 轴的径向延伸至所述转轴的中心位置处，另一侧沿所述转轴的径向延伸贯穿所 述转轴、安装块和驱动机构形成开口；所述转轴具有粘纸段，所述压块对应所 述粘纸段设置，所述弹性推动机构用于驱动压块将胶纸压于粘纸段上。

在其中一实施例中，所述吸片件为设有吸孔的折线块，所述折线块的自由 端上设有进线孔。

在其中一实施例中，所述绕线机辅助装置包括折线块，所述折线块的自由 端上设有进线口

附图说明

图1为本发明一实施例所述的绕线机的立体结构示意图；

图2为图1所述的绕线机的固线夹的剖视图；

图3为图1中的火牛安装件的立体结构示意图；

图4为图3所示的火牛安装件的分解图；

图5为电线的起始端缠绕于固线杆的绕线端上的示意图；

图6为施加推力F于驱动块上的示意图；

图7为固线杆的绕线端缩进中间杆内，电线的起始端从固线杆上脱落的示 意图；

图8为图1中的供贴片装置的结构示意图；

图9为图1中的绕线辅助装置的一部分部件组成的设于第一机械手上的装 配体的立体结构示意图；

图10为图9所示的装配体的另一方位的立体结构示意图；

图11为图1中的绕线辅助装置的另外一部分部件组成的设于第二机械手上 的装配体的立体结构示意图；

图12为图11所示的装配体的另一方位的立体结构示意图；

图13为图11中圆圈A所圈部位的放大图；

图14为图11中第二夹块和第三夹杆的连接示意图；

图15为图11中的折线块的局部示意图；

图16为折线块折线的工作示意图；

图17为线包胶纸装置的部分结构示意图；

图18为图17中的转轴的立体结构示意图；

图19为图18中圆圈B所圈部分的放大图；

图20为现有的一火牛的立体结构示意图。

图中：

11、机架；12、火牛供应装置；13、胶管供应装置；20、供线装置；21、 供线架；22、供线圈；30、固线夹；31、穿线架；311、容置腔；312、第一穿 孔；313、第二穿孔；314、压线静块；315、压线槽；32、滑件；33、滑块；331、 第三穿孔；332、压线杆；34、压线块；341、压线凸起；35、推手；36、驱动 弹簧；40、旋转驱动装置；41、固定架；42、旋转驱动件；43、火牛安装件；44、中间杆；441、第一通孔；442、第二通孔；45、火牛安装杆；451、固定部； 452、弹性杆；453、连接部；46、固线机构；461、驱动块；462、固线杆；463、 绕线端；464、固线部；465、连接弹簧；466、导线杆；467、导线端；50、胶 带供应装置；51、胶纸带圈；60、供贴片装置；61、铜片供应区；62、胶纸片 供应区；71、第一机械手；72、第二机械手；73、绕线辅助装置；81、第一固 定块；82、第一驱动件；83、第一夹件；831、第一夹杆；832、第一连接杆； 833、空腔；84、第二夹件；841、第二连接杆；842、第二夹杆；843、第一夹 持部；844、第二夹持部；85、松线机构；851、松线气缸；852、推块；86、第 二剪刀；861、第二剪体；871、安装块；872、转轴；873、限位段；874、枢接 段；875、粘纸段；8751、外圆周面部；8752、凹槽；8753、平面部；876、穿 线孔；877、开口；878、齿轮；879、压块；8791、弹性层；88、弹性推块组件； 881、推杆；882、驱杆弹簧；91、第二固定块；93、第二驱动件；94、第三夹 件；941、第三夹杆；942、第一夹块；943、夹线槽；944、第二夹块；945、夹 管槽；946、固定弹簧；947、第三夹块；948、第三连接杆；95、压纸板；96、 第一剪刀；961、第一剪体；97、压轮；991、吸架件；992、吸架端；993、折 线块；994、进线口；995、吸孔；997、齿条；100、火牛。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“顶”、“底”、 “内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅 是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须 具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示 相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第 二”、的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定” 应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可 以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接 相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的 普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上” 或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不 是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

请参阅图1至图13，为本发明一较佳实施例的一种绕线机，包括机架11、 以及分别设于机架11上的火牛供应装置12、胶管供应装置13、供线装置20、 胶带供应装置50、供贴片装置60和绕线辅助机械手组合系统。

如图1所示，火牛供应装置12用于供应待绕线的火牛100。在本实施例中， 火牛供应装置12为托盘结构。胶管供应装置13用于供应胶管。在本实施例中， 胶管供应装置13也为托盘结构，

供线装置20用于供应电线，电线可以是铜线、多股线、胶皮线或者其他电 线。供线装置20包括供线架21、以及设于供线架21上的至少一个供线圈22和 至少一个固线夹30，用于供应火牛绕线所需要的规格电线；供线圈22和固线夹 30一一对应设置。供线圈的数量和固线夹的数量根据火牛的规格和绕线的需求 进行相对应的设置。在本实施例中，供线圈的数量为三个，用于分别供应铜线、 多股线和胶皮线，相对应，固线夹的数量也为三个。

在本实施例中，固线夹30具有电线穿过的电线过道，且还具有用于紧固线 的固线结构。固线结构用于在电线缠绕火牛100时松开电线，在电线不缠绕于 火牛100上时夹紧电线，便于固线夹拉动电线从供线架21转移到旋转驱动装置 40安装的火牛上。具体地，如图2所示，固线夹30包括穿线架31和固线结构， 穿线架31设有第一穿孔312、与第一穿孔312同轴的第二穿孔313以及连通第 一穿孔312和第二穿孔313的容置腔311；固线结构包括压线静块、滑件32以 及驱动弹簧36；滑件32一端位于穿线架31外，另一端穿过固线夹30伸入至容 置腔311内，并形成有连通第一穿孔312和第二穿孔313的第三穿孔331；第一 穿孔312、第二穿孔313和第三穿孔331组成用于电线穿过的电线过道；压线静 块设于穿线架上，且伸入至第三穿孔331内的压线静块314；滑件32与固线夹 30滑动设置，滑件32具有位于压线静块314一侧的压线杆332；电线依次穿过 第一穿孔312、压线静块314和压线杆332之间的第三穿孔331部分、以及第二 穿孔313；驱动弹簧36联动滑块33，用于驱动压线杆332将电线压于压线静块 314上。当要松开电线时，克服驱动弹簧36的阻力朝着穿线架31的方向推动滑件32，使滑件32的压线杆332远离压线静块314，便可达到松线的目的。

滑件32包括滑块33以及设于穿线架31外的推手35，滑块33的一端连接 推手35，另一端滑动穿设穿线架31伸入至穿线架31内；第三穿孔331和压线 杆332均设于滑块33上，压线杆332位于压线静块314远离推手35的一侧。

可选地，压线杆332面向压线静块314的一侧安装有压线块34，压线块34 面向压线静块314的侧面上设有压线凸起341，压线凸起341沿垂直于第三穿孔 331的轴线的方向延伸设置。压线静块314上设有对应压线凸起341设有压线槽315，压线凸起341用于将电线紧压于压线槽315内，压线凸起341和压线槽315 相结合可以增加对电线的紧固力，使得电线不易在外力的作用下相对于压线静 块314产生移动。在本实施例中，驱动弹簧36套设于滑块33上，且抵持于推 手和穿线架31之间。

如图1所示，旋转驱动装置40用于安装火牛，并驱动火牛旋转。旋转驱动 装置40包括固定架41、设于固定架41上的旋转驱动件42、连接旋转驱动件42 的火牛安装件43，火牛安装件43用于安装火牛。

火牛安装件43包括火牛安装杆45以及连接火牛安装杆45和旋转驱动件42 的中间杆44。安装火牛时，火牛和火牛安装杆45通过卡扣的方式连接，具体为： 火牛安装杆45具有连接中间杆44的固定部451、用于安装火牛的安装部以及连 接固定部451和安装部的连接部453，安装部远离中间杆的一端呈锥状，尺寸朝 着远离中间杆的方向逐渐减小，以便于安装部插入至火牛的内腔，安装部包括 至少两弹性杆452，弹性杆452围绕火牛安装杆45的轴线环形均匀分布，安装 时，安装部插入至火牛的内腔内，弹性杆452弹性卡持于火牛内，实现对火牛 的紧固安装，使得火牛在绕线时不易发生移动或者旋转。

进一步地，火牛安装件43上设有用于固定电线的固线机构46，用于在电线 缠绕于火牛上之前若电线的起始端不缠绕于固定于针脚上便固定电线的起始端， 以便于电线后续在火牛上的缠绕。在本实施例中，固线机构46设于中间杆44 上。

如图3和图4所示，固线机构46包括驱动块461、连接弹簧465以及固线 杆466；驱动块461位于中间杆44外；固线杆466与中间杆44滑动设置；固线 杆466的一端连接驱动块461，另一端穿设中间杆44伸至中间杆44外形成绕线 端463，中间杆44上对应固线杆466穿过的第一通孔441；连接弹簧465联动 驱动块461和中间杆44。固定电线的自由端时，如图5所示，将电线缠绕固定 于固线杆466的绕线端463上；当火牛缠绕好电线后，如图6所示，施加推力F 于驱动块461上，推力F克服连接弹簧465的阻力推动驱动块461，驱使压线杆 332的绕线端463缩回至中间杆44内，如图7所述，中间杆44推动电线的自由 端从绕线端463上脱落，之后撤掉施加于推块852上的力，推块852在连接弹 簧465的回复力作用去驱动固线杆466自动复位，固线杆466的绕线端463又 重新伸出中间杆44。在本实施例中，优选地，固线杆466的轴线垂直于中间杆 44的轴线。

优选地，绕线端463包括两相对设置的固线部464，这可使电线呈“8”字 型缠绕于绕线端463上，从而使得电线的自由端能紧固缠绕于绕线端463上。

固线机构46还包括导线杆466，导线杆466与中间杆44滑动连接；导线杆 466的一端连接推块852，另一端穿过中间杆44伸至中间杆44外形成导线端467， 导线端467用于电线绕过，以对电线起到导向的作用，同时，导线杆466还能 对整个固线机构46的运动起到一个导向的作用，使得整个固线机构46做稳定 的直线运动；中间杆44上对应导线杆466设有导线杆466穿过的第二通孔442。 在本实施例中，优选地，导线杆466的轴线垂直于中间杆44的轴线。

连接弹簧465设于中间杆44内，连接弹簧465的两端分别连接推块852和 中间杆44。

胶带供应装置50用于供应缠绕于火牛上的胶纸带，胶纸带可缠绕于火牛上， 以使需隔开的两层电线通过胶纸带隔开，也可用于将缠绕于火牛上的电线的起 始端和/或结束端固定于火牛上。胶带应装置具有缠绕有胶纸带的胶纸带圈51。 胶纸带圈51的数量根据火牛绕线的所需的胶纸的数量和规格来确定。

供贴片装置60用于供应胶纸片和铜片。如图8所示，供贴片装置60具有 铜片供应区61和胶纸片供应区62。在本实施例中，铜片供应区61和胶纸片供 应区62均为一侧敞口的供应腔结构，胶纸片为荼胶片。

绕线辅助机械手组合系统包括机械手以及连接机械手的绕线辅助装置73； 绕线辅助装置73在机械手的驱动下从火牛供应装置12取火牛100安装于旋转 驱动装置40上，再从供线装置20取电线，辅助电线缠绕于旋转驱动装置40驱 动的火牛100上。

机械手的数量为至少一个，机械手的数量根据实际的需要进行设置。在本 实施例中，辅助绕线装置73包括第一夹持机构、第二夹持机构、松线机构85、 第三夹持机构、第一裁切机构和吸架件991，第一夹持机构用于夹持待缠绕于火 牛100上的电线的起始端；第二夹持机构用于夹持火牛100；松线机构85对应 第二夹持机构设置，用于在第二夹持机构夹持火牛100后驱使固线夹30松开电 线，第一裁切机构用于在火牛100缠绕好电线后剪断电线；第三夹持机构用于 在电线被剪断后夹持剪断后的电线的结束部分；吸架件991用于吸取火牛100， 吸架件991呈杆状结构，吸架件991的自由端为吸架端992。

在本实施例中，如图1所示，第一夹持机构、第二夹持机构和松线机构85 均设于第一机械手71上，且均通过一第一固定块81连接第一机械手71的输出 端，第三夹持机构、第一裁切机构和吸架件991均设于第二机械手72上，且均 通过一第二固定块91连接第二机械手72的输出端。

第一夹持机构、第二夹持机构、松线机构85、第三夹持机构、第一裁切机 构和吸架件991在第一机械手71和第二机械手72的驱动下相配合完成绕线工 作过程为：第二机械手72驱动吸架件991从火牛供应装置12取火牛100送给 第二夹持机构夹持；然后，第一机械手71驱动第二夹持机构将火牛100安装至 旋转驱动装置40上；随后，第一机械手71驱动第二夹持机构从供线架21上去 固线夹30拉动电线至安装好的火牛100附近，松线机构85驱动固线夹30松开 电线；再随后，第二机械手72驱动第三夹持机构夹持电线的起始端至火牛100的针脚或者是固线机构46的固线杆462的附近，第一机械手71驱动固线夹30 运动使电线的起始端缠绕固定于针脚上或者固线杆462上；之后，旋转驱动装 置40驱动火牛100旋转，第一机械手71驱动固线夹30沿火牛100的轴线方向 匀速直线运动，以使电线均匀缠绕于火牛100上；当电线缠绕完毕后，若电线 的结束端需要缠绕固定于针脚上，第一机械手71驱动第一夹持机构靠近电线被 剪断的结束部份，第一夹持机构夹住电线的结束部分，然后第一机械手71再驱 动第一夹持机构带着剪断后的电线的结束部分运动缠绕固定于针脚上；之后，第二机械手72驱动第一裁切机构运动至电线的结束部分，第一裁切机构剪断电 线。其中，电线的起始端只有在不需要缠绕固定于针脚上时，才选择缠绕固定 于固线机构46的固线杆462上，根据电线的需要确定。在其他实施例中，可以 将吸架件991去掉，通过第一机械手71驱动第二夹持机构从火牛供应装置12 上直接取火牛100安装至旋转驱动装置40上。

在其中一实施例中，绕线辅助装置73包括第一夹持机构、第二夹持机构和 第一裁切机构，但是不包括第三夹持机构和吸架件991，这三个机构可以设于同 一机械手上，固线夹30只有一贯穿固线夹30的穿线过道，没有固线结构。在 该情形下，第一夹持机构、第二夹持机构和第一裁切机构在机械手的驱动下完 成绕线的过程为：机械手驱动第二夹持机构从火牛供应装置12取火牛100安装 至旋转驱动装置40上；随后，机械手驱动第一夹持机构拉动电线的起始端至旋 转驱动装置40安装的火牛100附近或者是固线机构46的固线杆462附近，之 后，机械手驱动第一夹持机构运动使电线的起始端缠绕固定于火牛100的针脚 上或者固线机构46的固线杆462上；随后，第一夹持机构松开电线，机械手驱 动第二夹持机构从供线架21上取固线夹30至火牛100附件，当固线夹30运动 至火牛100附近后，旋转驱动装置40驱动火牛100旋转，同时，机械手驱动第 二夹持机构带着固线夹30沿火牛100的轴线方向作匀速直线运动，以使电线均 匀缠绕于火牛100上；电线缠绕火牛100完毕后，第一裁切机构将电线剪断， 然后机械手驱动第一夹持机构靠近剪断后的电线的结束部分，并夹持剪断后的 电线的结束部分，在第一夹持机构夹持好剪断后的电线的结构部分后，机械手 驱动第一夹持机构运动使剪断后的电线的结束部分缠绕固定于火牛100的针脚 上。在其他实施例中，第一裁切机构可以设置在其他机械手上，在电线缠绕完 毕后，通过其他机械手驱动第一裁切机构靠近电线，然后剪断电线。

在一实施例中，绕线辅助装置73包括第一夹持机构、第二夹持机构和第一 裁切机构，这个三个机构设于一机械手上，第一裁切机构设置在可以剪断电线 的位置上；供线装置20不具有固线夹30。在该情形下，第一夹持机构、第二夹 持机构和第一裁切机构在机械手的驱动下完成绕线的工作原理为：机械手驱动 第一夹持机构夹持电线的起始端至火牛或者固线机构46的固线杆462附件，随 后机械手驱动电线运动使电线的起始端缠绕固定于火牛的针脚或者固线机构46 的固线杆462上；随后旋转驱动装置40驱动火牛旋转，同时机械手驱动第一夹 持机构或者第二夹持机构推动电线，或者外部的其他装置推动电线，使电线沿 火牛的轴线方向做匀速直线运动，以使电线均匀缠绕于火牛上，电线缠绕完毕 后，机械手驱动第一夹持机构包括缠绕于火牛上的电线的结束部分，并夹持缠 绕于火牛上的电线的结束部分，然后驱动电线的结束部分运动，以使电线的结 束部分缠绕固定于火牛的针脚上；最后，第一裁切机构剪断缠绕火牛上的电线 的结束部分。在其他实施例中，第一裁切机构可以设置在其他机械手上，在电 线缠绕完毕后，通过其他机械手驱动第一裁切机构靠近电线，然后剪断电线。

在本实施例中，第一夹持机构包括第一夹持组件和驱动件，第二夹持机构 包括第二夹持组件和驱动件，第三夹持机构包括第三夹持组件和驱动件，第一 裁切机构包括第一剪刀96和驱动件；第一夹持机构和第二夹持机构共用一个驱 动件，第一夹持机构和第二夹持机构共用的驱动件为第一驱动件82，第一驱动 件82用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件进行夹持动作；第三夹持机构和第 一裁切机构共用一个驱动件，第三夹持机构和第一裁切机构共用的驱动件为第 二驱动件93，第二驱动件93用于第三夹持组件进行夹持动作以及驱动第一剪刀 96进行裁剪动作。第一驱动件82可为夹持气缸、夹持液压缸、夹持马达结构或 者其他用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件进行夹持动作的动力结构，第二 驱动件93可为夹持气缸、夹持马达结构、夹持液压缸或者其他用于驱动第三夹 持组件进行夹持动作和驱动第一剪刀96进行剪线动作的动力结构。

如图9和图10所示，具体的，第一驱动件82设于第一固定块81上；第一 夹持组件位于第一驱动件82的一侧，第一夹持组件包括两连接第一驱动件82 的第一夹件83；为了使第二夹件84能顺利夹持火牛100和固线夹30，第二夹 持组件位于第一夹持组件远离第一驱动件82的一侧，第二夹持组件包括分别连 接两个第一夹件83的第二夹件84；松线机构85位于第一夹持组件远离第二夹 持组件的一侧，第一夹件83之间形成有在两第一夹件83完全合拢后可使松线 机构85穿过的空腔833。

第一夹件83包括用于夹持用的第一夹杆831以及连接第一夹杆831和第一 驱动件82的第一连接杆832；第一连接杆832之间形成空腔833。第一夹杆831 位于第二夹持组件的一侧，以使第二夹持组件不会阻挡第一夹杆831对电线的 夹持。

第二夹杆842包括第二夹杆842以及连接第二夹杆842和第一连接杆832 的第二连接杆841；第二夹杆842和第一夹杆831均沿垂直于第一驱动件82的 输出轴的轴线的方向延伸，且第二夹杆842的延伸方向和第一夹杆831的延伸 方向相反，以使第一夹杆831和第二夹杆842错开，从而使第一夹杆831和第 二夹杆842之间不会影响各自的夹持动作。

第二夹杆842具有第一夹持部843和第二夹持部844，第一夹持部843用于 夹持固线夹30，第一夹持部843临近松线机构85设置，以使松线机构85能驱 动第一夹持部843夹持的固线夹30。第二夹持部844用于夹持火牛100。

松线机构85对应固线夹30的滑件设置，用于推动固线夹30的滑件，以使 固线夹30松开电线。松线机构85包括松线气缸851以及连接松线气缸851的 推块852。

如图11和图12所示，在本实施例中，第三夹持组件位于第二驱动件93的 一侧，第三夹持组件包括两个连接第二驱动件93的第三夹件94。第三夹件94 可用于夹持铜线、胶皮线、多股线、铜片、胶纸带、胶纸片或者胶管。第一剪 刀96用于剪断电线。

具体的，如图13和图14所示，两第三夹杆941面向彼此的侧面上均设有 一第一夹块942和一第二夹块944，第一夹块942和第二夹块944并列设置，并 均沿第三夹杆941的纵向延伸。第二夹块944面向彼此的一侧均设有用于夹持 胶管的夹管槽945，夹管槽945沿第三夹杆941的横向延伸设置在第二夹块944， 夹管槽945的两端贯穿第二夹块944。第二夹块944通过固定弹簧946连接第三 夹杆941。夹持胶管时，第二夹块944合拢，第一夹块942不合拢，胶管进入至 两夹管槽945形成的夹管孔内，在夹管孔的作用下胶管不会发生变形，有利于 电线进入至胶管内，实现胶管套设于电线的端部上。夹持电线时，第一夹块942 合拢，实现对电线的夹持。

在本实施例中，第一夹块942与第三夹杆941一体设置。在其他实施例中， 第一夹块942和第三夹杆941可分体设置，且优选第一夹块942和第三夹杆941 可拆卸连接，以便于第一夹块942的更换。

两第一夹块942面向彼此的侧面上对应设有用于夹持电线的夹线槽943,夹 线槽943沿第三夹杆941的横向延伸设置在第一夹块942上，夹线槽943的两 端贯穿第一夹块942，夹线槽943与电线相匹配，夹持电线时，两第一夹块942 合拢，电线穿过两夹线槽943组成的夹线孔，实现对电线的夹持，通过在第一 夹块942上设置电线穿过的夹线槽943，可以使得电线被夹持时不会发生变形。 夹线槽943的尺寸小于胶管槽的尺寸。

夹线槽943与胶管槽的数量相等，且一一对应设置。进一步地，夹线槽943 和夹管槽945的数量均为至少两个，各夹线槽943的尺寸不相同，各夹管槽945 的尺寸不相同，各夹管槽945的尺寸大于相对应的夹线槽943的尺寸。在本实 施例中，夹线槽943和夹管槽945的数量均为三个，三个夹线槽943的尺寸均 不相同，用于分别夹持铜线、胶皮线和多股线。三个夹管槽945的尺寸也均不 相同，用于分别夹持三种不同尺寸的胶管。

在本实施例中，当电线缠绕于火牛100上后，其端部要套设胶管时，第二 机械手72动作驱动第三夹件94靠近待取的胶管，第三夹件94在第二驱动件93 的驱动下通过第二夹块944夹持胶管，然后第二机械手72驱动第二绕线辅助装 置73将胶管套设于电线的端部上。

两第三夹杆941面向彼此的一侧对称设有第三夹块947，第三夹块947位于 第一夹块942和第二夹块944靠近第三夹杆941的自由端的一侧，用于夹持胶 纸带、胶纸片或者铜片。为了使第一夹块942、第二夹块944和第三夹块947不 影响彼此的夹持效果，第三夹块947背向第三夹杆941的侧面和第一夹块942 背向第三夹杆941的侧面齐平设置，即第三夹块947与第一夹块942齐平设置。

至少一第三夹杆941上设有压纸板95，压纸板95用于在胶纸绕曲贴于火牛 100之前压贴于火牛100上的胶纸的端部，以使胶纸的端部紧贴于火牛100上， 使胶纸的起始端在胶纸绕曲贴覆于火牛100时不易从火牛100上脱落，保证了 胶纸能顺利绕曲粘贴于火牛100上。压纸板95沿第三夹杆941的纵向方向延伸， 压纸板95可以设置在第三夹杆941的自由端的端面上，也可以设置在第三夹杆 941背向第三夹块947的一侧，或者是其他不会影响第三夹件94夹持效果的位 置，例如不会阻挡第三夹块947的夹纸效果。在本实施例中，两第三夹杆941 的自由端的一端伸出第三夹杆941的自由端形成压纸端。在胶纸的起始端贴于 火牛100上后，机械手驱使压纸板95的压纸端压于胶纸的起始端上，使胶纸的 起始端紧粘于火牛100上。

优选地，压纸板95采用弹性材料制成，以使压纸板95能将胶纸带或者胶 纸片的起始端无间隙地粘贴于火牛100上，从而使得胶纸带或者胶纸片能更好 地粘贴于目标物上。在本实施例中，压纸板95采用橡胶材料制成。

如图11所示，第一剪刀96位于第三连接杆948远离第三夹杆941的一侧， 第一剪刀96包括两个第一剪体961，两个第一剪体961的一端分别滑动连接两 个第三连接杆948，另一端朝着远离第二驱动件93的方向延伸，两个第一剪体 961相交叉设置且枢接。

如图10所示，绕线辅助装置73还包括压轮97和第二裁切机构，压轮97 用于在胶纸绕曲贴于火牛100上时压于胶纸上，第二裁切机构用于火牛100粘 贴好胶纸带后剪断胶纸带。第二裁切机构包括第二剪刀86和驱动件，第二裁切 机构的驱动件为第二驱动件93，第二驱动件93用于驱动第二剪刀86进行剪断 动作。在本实施例中，压轮97设于第二机械手72上，且连接第二固定块91； 第二裁切机构设于第一机械手71上。在其他实施例中，压轮97可以设于第一 机械手71或者其他的机械手上，第二裁切机构也可以设于第二机械手72或者其他机械手上。在本实施例中，在第一机械手71和第二机械手72的驱动配合 下，第三夹件94的第三夹块947、压轮97、第一裁切机构的第一剪刀96相配 合能将胶纸带粘贴于火牛100上，用于将电线层隔开或者是将电线的端部固定 于火牛100上。操作过程为：第二机械手72驱动第三夹持机构通过两个第三夹 块947夹取胶纸带的起始端，拉动胶纸带，使胶纸带的起始端粘贴于火牛100 上；随后，第二机械手72动作驱使压轮97压于胶纸上，而火牛100则在旋转 驱动装置40的驱动下旋转，使得胶纸绕曲粘贴于火牛100上，实现将电线层隔 开或者是将电线的端部固定于火牛100上；当胶纸绕曲好后，第二机械手72驱 动第三夹持机构远离火牛100；之后，第一机械手71驱动第二裁切机构靠近胶 纸带的结束部分，第二裁切机构将胶纸带剪断，剪纸带剪断后，第一机械手71 驱动第二裁切机构远离火牛100。在其他实施例中，也可以将第二裁切机构去除 掉，通过第一裁切机构来剪断胶纸。

在本实施例中，第一固定块81和第一驱动件82均位于松线机构85和第二 剪刀86之间，以使第一固定块81和第一驱动件82不会阻挡松线机构85和第 二剪刀86的动作。具体地，松线机构85设于第一驱动件82上，第二剪刀86 设于第一固定块81远离第一驱动件82的一侧。

第二剪刀86包括两个第二剪体861，两个第二剪体861的一端分别滑动连 接两个第一连接杆832，另一端朝着远离第一固定块81的方向延伸；两个第二 剪体861相交叉设置并枢接。

绕线辅助装置73还包括吸片件，用于吸附胶纸片和铜片；在本实施例中， 如图15所示，吸片件为具有吸孔995的折线块993，折线块993上的自由端上 设有进线口994。进一步地，在本实施例中，如图和图所示，折线块993设于第 二机械手72上。在其他实施例中，折线块993还可以设于第一机械手71上， 或者其他机械手上。

在本实施例中，折线的操作过程为：需折线时，如图16所示，第二机械手 72动作驱使折线块993靠近电线，并使电线进入至进线口994内，然后第二机 械手72驱动第二绕线辅助装置73带着电线按照折线要求作折线运动；折线完 毕后，火牛100又在旋转驱动装置40的驱动下旋转进行绕线动作，同时第二机 械手72驱动第二绕线辅助装置73运动使折线块993脱离电线，并驱使第二绕 线辅助装置73远离火牛100。当折线块993设于其他绕线辅助装置73上时，连 接该绕线辅助装置73的机械手驱动该绕线辅助装置73的折线过程与第二机械 手72驱动第二绕线辅助装置73的折线过程一样。

在其他实施例中，吸片件为只具有吸胶纸功能的结构，绕线辅助装置73还 包括自由端设有进线口994的折线块993，在该实施例中，该折线块993只能用 于折线，吸片件和折线块993可以设于第一机械手71上，也可以分别设于两个 不同的机械手上。

绕线辅助机械手辅助系统还包括线包胶纸装置，用于对待缠绕于火牛100 上的电线的起始端和/或结束端根据需要包胶纸。如图9、图12和图17所示， 线包胶纸装置包括连接安装块871、穿设安装块871并枢接安装块871的转轴 872、设于安装块871上的弹性推块组件88、连接弹性推块组件88的压块879、 以及连接转轴872的驱动机构，转轴872内设有用于电线穿过的穿线孔876；穿 线孔876贯穿转轴872的两端；穿线孔876的一侧沿转轴872的径向延伸至转 轴872的中心位置处，另一侧沿转轴872的径向延伸贯穿转轴872、安装块871和驱动机构形成开口877，以使电线能从转轴872的侧向进入至穿线孔876内， 便于电线进出穿线孔876内；转轴872具有粘纸段875，压块879对应粘纸段 875设置，弹性推块组件88用于驱动压块879将胶纸压于粘纸段875上，驱动 机构用于驱动转轴872旋转，以使胶纸在旋转的转轴872和压纸的压块879的 共同作用下卷曲呈筒状结构。

如图18，穿线孔876的宽度朝着转轴872的中心的方向逐渐减小，这一方 面便于电线的进入，另一方面使得电线能被逐渐导入至转轴872的中心位置处。 进一步地，穿线孔876靠近转轴872的中心的一侧呈圆弧形状，以使转轴872 在转动时，不会刮伤电线。

转轴872包括依次连接的限位段873、枢接段874和粘纸段875，枢接段874 贯穿安装块871，并枢接安装块871；限位段873的尺寸大于枢接段874的尺寸， 限位段873抵接安装块871。

进一步地，粘纸段875的外侧面具有外圆周面部8751和平面部8753，平面 部8753沿转轴872的轴向延伸。平面部8753用于粘贴胶纸的起始端，通过平 面部8753粘贴胶纸的起始端可以增大胶纸的起始端与粘纸端的粘结力，使得胶 纸的起始端在胶纸卷成筒状结构起始阶段时不易因拉扯力从粘纸段875上脱落， 保证胶纸能顺利卷曲呈筒状结构。

再进一步地，如图19所示，粘纸段875的外圆周面部8751上设有若干凹 槽8752，凹槽8752用于减小粘纸段875的外圆周面部8751与卷成筒状结构的 胶纸的粘结力，以使筒状结构的胶纸能不费力地从粘纸段875上扯下。凹槽8752 的形状不受限制，可以为沿转轴872的轴线方向延伸设置的长条状，也可以呈 圆形状、方形状或者其他形状。

压块879面向转轴872的侧面上设有弹性层8791，弹性层8791对应粘纸段 875设置，以使压块879通过弹性层8791压于粘纸层上。弹性层8791的设置可 以使得压块879与粘纸段875是柔性接触，而不是刚性接触，从而使得压块879 能紧贴粘纸层，不会产生间隙，进而使得胶纸能围成尺寸合格的筒状结构。

弹性推块组件88弹性压缩变形能驱动压块879能根据粘纸段875的外形发 生相对应的位移，保持一直紧贴粘纸层，以使胶纸能起始于平面部8753，终止 于平面部8753，使得胶纸能顺利卷曲呈筒状结构。具体的，弹性推块组件88设 于安装块871内，弹性推块组件88包括推杆881和驱杆弹簧882；推杆881的 一端连接压块879，另一端伸入至安装块871内；驱杆弹簧882位于安装块871 内，且位于推杆881远离压块879的一侧，驱杆弹簧882的两端分别抵持推杆 881和安装块871。

驱动机构包括设于转轴872上的齿轮878、设于安装块871上的弹性推块组 件88、连接弹性推块组件88的压块879、以及设于另一绕线辅助装置73上的 齿条997，穿线孔876沿转轴872的径向贯穿齿轮878，齿条997与齿轮878相 匹配，第二机械手72驱动齿条997推动齿轮878带着转轴872旋转，以实现胶 纸卷曲呈筒状结构。在本实施例中，齿轮878设于转轴872的枢接段874上。

线包胶纸装置的安装块871和齿条997分别设于设于两个不同的机械手上， 在本实施例中，线包胶纸装置的安装块871和齿条997分别设于第一机械手71 和第二机械手72上。

在本实施例中，固线夹30未被第一绕线辅助装置73的第二夹持组件抓取 之前，在第一机械手71和第二机械手72的驱动配合下，线包胶纸装置配合折 线块993能将需缠绕于火牛100上的电线的端部根据需要包上胶纸；线包胶纸 时，电线需包胶纸的部分均位于固线夹30的下方，例如，若需缠绕于火牛100 上的电线的结束部分和起始部分均需包覆上胶纸或者只有结束部分包覆上胶纸， 则需使缠绕于火牛100上的电线的起始部分和结束部分位于固线夹30的下方； 若需缠绕于火牛100上的电线只有起始部分需包覆胶纸，则只需使缠绕于火牛 100上的电线只有起始部分位于固线夹30的下方。在本实施例中，电线上包胶纸的操作过程为：第一机械手71动作驱使转轴872靠近固线夹30以下的电线 部分，并使电线从穿线孔876的开口877进入至穿线孔876内，需包胶纸的电 线部位位于粘纸段875的下方；然后第二机械手72动作驱使折线块993吸取胶 纸片送至粘纸段875，并使粘纸段875的起始端粘贴于平面部8753上，之后， 第二机械手72驱使压纸板95伸出第三夹杆941的自由端的一端压于胶纸片的 起始端上，以使胶纸片的起始端能紧粘于粘纸段875上；随后第二机械手72动 作驱使齿条997啮合齿轮878，并驱使齿轮878做直线运动，以使齿轮878带着转轴872旋转，旋转的转轴872在压纸的压块879的配合下将胶纸卷曲呈筒状 结构，筒状结构的胶纸伸出粘纸段875远离齿轮878的一端；胶纸卷曲呈筒状 结构后，第二机械手72再次动作驱使第三夹件94的第三夹块947夹持筒状结 构的胶纸伸出粘纸段875的部分的一侧；然后第二机械手72动作驱使第二绕线 辅助装置73拉动筒状结构的胶纸，使筒状结构的胶纸脱离粘纸段875，并使筒 状结构的胶纸运动至电线需包胶纸的部位，随后第二驱动件93驱动第三夹件94 松开筒状结构的胶纸，之后第二机械手72动作驱使第三夹件94移动使第三夹 块947尽量覆盖整个卷筒状的胶纸，之后第二驱动件93驱动第三夹件94合拢， 使第三夹件94挤压整个卷筒结构的胶纸，以使整个卷筒结构的胶纸紧粘于电线 的需包胶纸的部分上；之后第二驱动件93驱动第三夹件94松开筒状结构的胶 纸，第二机械手72驱动第二绕线辅助装置73远离电线，电线包覆胶纸的工作 完成。当电线需包覆胶纸的部位为电线的起始部分和结束部分，进行进出两次 上述的操作，如果只有电线需包覆胶纸的部分只有电线的起始部分或者结束部 分，只进行一次上述操作。

以一规格的火牛100的绕线制作为例，对本实施例的绕线机的具体工作原 理进行具体介绍，具体过程如下：

1、在第一机械手71和第二机械手72的驱动配合下，第二夹件84的第二 夹杆842的第二夹持部844配合吸架件991，从火牛供应装置12上取火牛100， 并将火牛100安装于旋转驱动装置40的火牛100安装件上，其中，如图20所 示，供应的火牛100的一端设有X针脚和Y针脚，另一端依次设有a1针脚、a2 针脚、a3针脚和a4针脚，并设有与a1针脚对应的A槽、与a2针脚对应的B槽、 与a3针脚对应的C槽、与a4针脚对应的D槽以及E槽。

2、火牛100包胶纸：在第一机械手71、第二机械手72的驱动配合下，通 过第三夹件94的第三夹块947、压轮97和第二剪刀86相配合，从胶带供应装 置50上取蓝胶，使蓝胶缠绕于由旋转驱动装置40驱动的火牛100上n1圈。

3、绕制W绕组：用第一尺寸的多股线缠绕火牛100，在第一机械手71和第 二机械手72的驱动配合下，通过折线块993和线包胶纸装置的配合，折线块993 通过吸孔995从供贴片装置取荼胶片贴于线包胶纸装置的转轴872的粘纸段875 上，线包胶纸装置将两张荼胶片分别包覆需缠绕于粘纸段875上的一根第一尺 寸的多股线的起始部分和结束部分；然后在第一机械手71和第二机械手72的 配合驱动下，通过第一夹件83、第二夹件84的第二夹杆842的第一夹持部843、 第三夹件94的第一夹块942和第一剪刀96相配合，从供线装置20上取该多股 线，并将该根多股线顺绕于旋转驱动装置40驱动的火牛100上，分两层，分别 为第一层圈和第二层圈，其中，多股线的起始端先缠绕于a1针脚上再穿过A槽， 多股线的终止端缠绕于X针脚上；随后在第一机械手71、第二机械手72的配合 驱动下，通过第三夹件94的第三夹块947、压轮97和第二剪刀86相配合，从 胶纸带供应装置取蓝胶带，使蓝胶带缠绕于由旋转驱动装置40驱动的火牛100 上n2圈。

4、包铜片：先是第二机械手72驱动折线块993从供贴片装置的铜片供应 区吸取铜片送给火牛100；然后，第一机械手71驱动第一夹件83夹持铜片上的 飞线，并将铜片上飞线缠绕于a4针脚上；随后，第二机械手72驱动第三夹件 94通过第二夹块944夹持胶管，并将胶管推入焊点位置，焊点朝下包；再随后， 在第一机械手71和第二机械手72的驱动配合下，通过第三夹件94的第三夹块 947、压轮97和第二剪刀86相配合，从胶带供应装置50上取蓝胶，使蓝胶缠 绕于由旋转驱动装置40驱动的火牛100上n3圈。

5、绕制W绕组：先在第一机械手71和第二机械手72的配合驱动下，通过 第一夹件83、第二夹件84的第二夹杆842的第一夹持部843、第三夹件94的 第一夹块942相配合，从供线装置20上取根第一尺寸的胶皮线，并使该根胶皮 线在旋转驱动装置40驱动的火牛100上缠绕n4圈，该根胶皮线的起始端和结 束端分别缠绕于X针脚和Y针脚上；然后在第一机械手71和第二机械手72的 配合驱动下，通过第三夹件94的第二夹块944、压轮97和第二剪刀86相配合， 从供线装置20上取黄胶，使黄胶在旋转驱动装置40驱动的火牛100上包n5圈； 随后，第二机械手72驱使第三夹件94通过第二夹块944从胶管供应装置取白 胶管，将白胶管套设于三根胶皮线的起始端上，再从胶管供应盘内取黑胶管， 将黑胶管套设于三根绞线的结束端上。

6、绕制W绕组：先在第一机械手71和第二机械手72的配合驱动下，通过 折线块993、转轴872、压块879、弹性推块组件88、齿轮878和齿条997相配 合，从供贴片装置取来荼胶片，并将该荼胶片包覆六根第一尺寸的待缠绕于火 牛100上的铜线的起始端上；然后在第一机械手71和第二机械手72的配合驱 动下，通过第一夹件83、第二夹件84的第二夹杆842的第一夹持部843、第三 夹件94的第一夹块942相配合，从供线装置20上取来该六根铜线，并将该六 根铜线在旋转驱动装置40驱动的火牛100上缠绕n6圈，该六根铜线的起始端缠绕于a3针脚上，并穿过C槽；随后再第一机械手71和第二机械手72的配合 驱动下，通过第三夹件94的第三夹块947、压轮97和第二剪刀86相配合，从 胶带供应装置50上取来黄胶，用黄胶将缠绕于火牛100上的六根铜线的结束端 固定于火牛100上。

7、绕制W绕组：先在第一机械手71和第二机械手72的配合驱动下，通过 折线块993和线包胶纸装置相结合，从供贴片装置取荼胶，将根第二尺寸的需 缠绕于火牛100上的铜线的起始部分和结束部分均用该尺寸的荼胶包覆；然后 在第一机械手71和第二机械手72的配合驱动下，通过第三夹件94的第三夹块 947、第三夹件94的第一夹块942、压轮97和第二剪刀86相配合，从供线装置 20上取该根铜线，使该根铜线的起始端贴于火牛100上，之后，从胶带供应装 置50上取黄胶带，通过黄胶带将该根铜线的起始端固定于火牛100上；随后在 第一机械手71和第二机械手72的配合驱动下，通过第一夹件83、第二夹件84 的第二夹杆842的第一夹持部843、第三夹件94的第一夹块942相配合，将根 第二尺寸的铜线反绕于旋转驱动装置40驱动的火牛100上n7圈，该根铜线的 起始端先缠绕于a4针脚上，再穿过D槽，结束部分先穿过C槽，再缠绕于第三 阵脚上。

8、绕制W绕组：在缠绕之前，在第一机械手71和第二机械手72的配合驱 动下，通过转轴872、压块879、弹性推块组件88、齿轮878和齿条997相配合， 将需缠绕在火牛100的一根第二尺寸的多股线的结束部分通过荼胶包覆；缠绕 时，在第一机械手71和第二机械手72的配合驱动下，通过第一夹件83、第二 夹件84的第二夹杆842的第一夹持部843、第三夹件94的第一夹块942和第一 剪刀96相配合，将该第二尺寸的多股线沿顺时针方向在旋转驱动装置40驱动 的火牛100上缠绕n8圈，该第二尺寸的多股线的起始端缠绕于a1针脚上，结 束端先穿过B槽再缠绕于a2针脚上，到此，整个绕线过程完毕。

除上述揭示的火牛的绕线制作实施例外，根据具体的火牛型号和制作工艺， 还可能包括利用绕线机进行的其它的火牛绕线制作方法，用辅助绕线装置的相 对应的部件配合机械手的驱动来完成。

上述的绕线机实现了能自动将电线缠绕于火牛上，无须人工，省时省力， 提高了绕线效率，而且本发明的绕线动作至只需要绕线辅助装置80机械手的驱 动下相配合完成，结构简单，且占地面积不大。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对 上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技 术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细， 但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的 普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改 进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权 利要求为准。

Claims (16)

1.一种绕线机，其特征在于，包括机架，以及分别设于机架上的：

火牛供应装置，用于供应待绕线的火牛；

供线装置，用于供应缠绕于火牛上的电线；

旋转驱动装置，用于安装火牛，并驱动火牛旋转；

绕线辅助机械手组合系统，包括机械手以及连接所述机械手的绕线辅助装置，所述绕线辅助装置在所述机械手的驱动下从所述火牛供应装置取火牛安装于旋转驱动装置上，再从所述供线装置取电线，辅助电线缠绕于所述旋转驱动装置驱动的火牛上。

2.根据权利要求1所述的绕线机，其特征在于，所述供线装置包括供线架以及设于所述供线架上的绕线圈；所述机械手的数量为至少一个；所述绕线辅助装置包括第一夹持机构、第二夹持机构以及第一裁切机构，所述第一夹持机构用于夹持待缠绕于火牛上的电线的起始端，或用于夹持已缠绕于火牛上的电线的结束部分；所述第二夹持机构用于夹持火牛；所述第一裁切机构用于在火牛缠绕好电线后剪断电线。

3.根据权利2所述的绕线机，其特征在于，所述供线装置还包括设于供线架上的固线夹，所述固线夹具有用于电线穿过的电线过道；所述固线夹对应所述第二夹持机构设置，用于所述第二夹持机构夹持。

4.根据权利要求3所述的绕线机，其特征在于，所述固线夹具有用于紧固电线的固线结构；所述绕线辅助装置还包括松线机构和第三夹持机构，所述松线机构对应所述第二夹持机构设置，用于在第二夹持机构夹持固线夹后驱使固线夹松开电线；所述第三夹持机构用于在固线夹松开电线后夹持电线的起始端。

5.根据权利要求4所述的绕线机，其特征在于，所述固线夹包括穿线架和固线结构，所述穿线架设有第一穿孔、与所述第一穿孔同轴的第二穿孔以及连通所述第一穿孔和所述第二穿孔的容置腔；所述固线结构包括滑件、压线静块以及驱动弹簧；所述滑件的一端位于所述穿线架外，另一端穿过所述固线夹伸入至所述容置腔内，并形成有连通所述第一穿孔和第二穿孔的第三穿孔；所述第一穿孔、第二穿孔和第三穿孔组成用于电线穿过的电线过道；所述压线静块设于穿线架上，且伸入至所述第三穿孔内的；所述滑件具有位于所述压线静块远离所述推手的一侧的压线杆；所述驱动弹簧联动所述滑件，用于驱动压线杆将电线压于所述压线静块上；所述松线机构用于通过克服所述驱动弹簧的阻力推动所述滑件，来驱使压线杆远离压线静块以松开电线。

6.根据权利要求4所述的绕线机，其特征在于，所述机械手的数量为至少两个，所述第一夹持机构、第二夹持机构和松线机构均设于一机械手上；所述第三夹持机构和第一裁切机构均设于另一机械手上。

7.根据权利要求6所述的绕线机，其特征在于，所述第一夹持机构包括第一夹持组件和驱动件，所述第二夹持机构包括第二夹持组件和驱动件，所述第三夹持机构包括第三夹持组件和驱动件，所述第一裁断结构包括第一剪刀和驱动件；所述第一夹持机构和第二夹持机构共用一个驱动件，所述第一夹持机构和第二夹持机构共用的驱动件为第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件进行夹持动作；所述第三夹持机构和第一裁切机构共用一个驱动件，所述第三夹持机构和第一裁切机构共用的驱动件为第二驱动件，第二驱动件用于第三夹持组件进行夹持动作以及驱动第一剪刀进行裁剪动作。

8.根据权利要求7所述的绕线机，其特征在于，所述第三夹持组件位于所述第二驱动件的一侧，所述第三夹持组件包括两连接所述第二驱动件的第三夹件，所述第三夹件具有第三夹杆，所述第三夹杆具有杆自由端和杆固定端，两个所述第三夹杆面向彼此的一侧设有第一夹块。

9.根据权利要求8所述的绕线机，其特征在于，所述绕线机还包括胶管供应装置，两所述第三夹杆上还设有与所述第一夹块并列设置的第二夹块；所述第二夹块面向彼此的侧面上设有用于夹持胶管的夹管槽，所述夹管槽沿所述第三夹杆的横向延伸设于所述第二夹块；所述第二夹块通过连接弹簧连接所述第三夹杆。

10.根据权利要求9所述的绕线机，其特征在于，所述第一夹块面向彼此的侧面上对应设有用于夹持电线的夹线槽，所述夹线槽沿所述第三夹杆的横向延伸设于所述第二夹块，且所述夹线槽的两端贯穿所述第一夹块。

11.根据权利要求8至10所述的绕线机，其特征在于，所述第一夹块靠近所述第三夹杆的自由端的一侧设有用于夹胶纸的第三夹块，所述第三夹块与所述第一夹块齐平设置。

12.根据权利要求11所述的绕线机，其特征在于，所述绕线机还包括用于供应胶纸带的胶带供应装置，所述绕线辅助装置还包括压轮。

13.根据权利要求12所述的绕线机，其特征在于，所述绕线辅助装置还包括用于剪胶纸的第二裁切机构，所述第一裁切机构和第二裁切机构分别设于两不同的机械手上。

14.根据权利要求1所述的绕线机，其特征在于，所述绕线机还包括供贴片装置，所述供贴片装置具有胶纸片供应区；所述绕线辅助装置还包括吸片件和线包胶纸机构；所述线包胶纸机构包括安装块、枢接所述安装块且贯穿所述安装块的转轴、设于所述安装块上的弹性推动机构、连接所述弹性推动机构的压块、以及连接所述转轴的驱动机构，所述转轴内设有用于电线穿过的穿线孔，所述穿线孔的一侧沿所述转轴的径向延伸至所述转轴的中心位置处，另一侧沿所述转轴的径向延伸贯穿所述转轴、安装块和驱动机构形成开口；所述转轴具有粘纸段，所述压块对应所述粘纸段设置，所述弹性推动机构用于驱动压块将胶纸压于粘纸段上。

15.根据权利要求14所述的绕线机，其特征在于，所述吸片件为设有吸孔的折线块，所述折线块的自由端上设有进线孔。

16.根据权利要求2至10所述的绕线机，其特征在于，所述绕线机辅助装置包括折线块，所述折线块的自由端上设有进线口。