CN111477454A - 绞线穿套管绕线包胶机 - Google Patents

Abstract

本发明公开绞线穿套管绕线包胶机；包括机架、主控制器、送线及送管机构、绞线机构、穿套管机构、绕线及套管缠固机构、包胶机构及套管口扩张机构；有益效果：本申请能自动化送线及送管，自动化对多根缠绕在一起的线材进行绞合以使不分叉，自动化穿设套管于合股加捻形成一体的线材外，自动化对线圈骨架进行绕线、缠固套管及自动化包胶，整个流水作业连贯持续性好，使得线圈骨架装配生产周期能大大缩短，套管口扩张机构用以将套管后端管口扩开，使得能更加方便线材的穿入，进而，本申请实用性强，使用效果好，能得到广泛普及有效推广。

Description

绞线穿套管绕线包胶机

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体地讲，涉及一种绞线穿套管绕线包胶机。

背景技术

在日常生活中，经常会使用到变压器等线圈骨架，而其在装配生产过程中，在其外绕线形成线圈后还需要在所绕线圈外包胶，在绕线前，还需要在线材外穿设两根套管，先将一根套管绕固在相应线圈骨架正引脚上，再对其进行绕线，绕线完毕后，再将另一根套管绕固在相应线圈骨架负引脚上，以增加其爬锡优良性及耐压性。

而对于套管的穿套作业，一般则需要使用到穿套管机，对于线材的绕线作业及套管的缠固作业，一般则需要使用到绕线及套管缠固设备，对于胶带的包胶作业，一般则需要使用到包胶机构，如此，对于上述每个工序，其工作均是独立而不能衔接在一起，即使用穿套管机对线材穿两根套管后，则需要下料，再手动将穿好套管的线材上料至绕线及套管缠固设备进行线圈骨架的绕线及线圈骨架引脚上套管的缠固，线圈骨架绕线及线圈骨架引脚上套管缠固完毕又需要下料至包胶机进行线圈骨架线槽外胶带的包胶，由此，即使得整个流水作业会不停的中断，使得流水作业不连贯，继而使得不能有效提高穿套管、绕线、缠固套管及包胶的作业效率，使得线圈骨架装配生产周期长，并大大增加人工成本及时间成本。

同时，对于现有的穿套管机，其一般只能给整根粗/细线材来料(漆包线)进行穿套管，而不能给多根缠绕在一起的线材来料进行穿套管。

具体来说，多根缠绕在一起的线材来料，其彼此之间虽然相互缠绕在一起，但其彼此之间捻合性不好，使得在其穿设穿套管机的套管夹槽时，容易因捻合性不好而分叉，使得其穿设套管时发生失败。

此外，现有穿套管机的套管夹槽在卡设材质相对偏软的套管进行线材的穿设时，由于其所卡固的材质相对偏软的套管后端是被切刀切断，使得其后端管口必然有毛刺并容易变形而形成缩口，使得线材也不易穿入。

因此，设计一套管穿设效果好的具有绞线功能、穿套管功能、绕线功能、套管缠固功能及包胶功能一体化的绞线穿套管绕线包胶机，则非常有必要。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术之不足而提供的一种绞线穿套管绕线包胶机。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种绞线穿套管绕线包胶机，包括机架及设于机架的主控制器，还包括：

送线及送管机构；所述送线及送管机构与所述主控制器相连，用以向前输送线材及管材；

绞线机构；所述绞线机构与所述主控制器相连，设于所述送线及送管机构前侧，用以对所述送线及送管机构所向前输送的多根缠绕在一起的线材进行绞合，以使多根缠绕在一起的线材合股加捻形成一体；

穿套管机构；所述穿套管机构与所述主控制器相连，设于所述绞线机构前侧，用以将所述送线及送管机构所向前输送的管材切断以形成两段套管并将两段套管穿套于合股加捻形成一体的线材外；

绕线及套管缠固机构；所述绕线及套管缠固机构与所述主控制器相连，包括设在所述线材输送方向上的用以对线材进行定位并绷直的拉线机构及沿左右方向设在所述拉线机构左侧的用以抓取线圈骨架的多轴机械手；所述多轴机械手用以驱动所述线圈骨架绕R轴旋转而将线材绕到所述线圈骨架的线槽内以形成线圈，以及用以驱动所述线圈骨架沿X、Y、Z轴运动而将所述两段套管分别绕到所述线圈骨架的两个引脚上；

包胶机构，所述包胶机构与所述主控制器相连，设于所述拉线机构正前侧，用以在穿套管绕线后所述线圈骨架上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带。

下面对以上技术方案作进一步阐述：

优选地，还包括套管口扩张机构；

所述机架上端面右后方固设有一穿管底座；所述穿管底座上端面后侧层叠有一管线座；所述穿管底座上端面前侧设有所述穿套管机构；所述送线及送管机构沿前后方向固于所述管线座上端面；

所述套管口扩张机构包括沿前后方向固设于所述管线座右端面的与所述主控制器相连的气缸传动直线模组、固于所述气缸传动直线模组前端并在所述气缸传动直线模组驱动下可前后运动的连接板及沿前后方向安装于所述连接板的直径从后至前逐渐减小的套管口扩张针；所述连接板位于所述管线座前端面；所述套管口扩张针正对所述穿套管机构；

当所述穿套管机构将所述送线及送管机构所向前输送的管材切断以形成两段套管时，所述气缸传动直线模组可驱动所述连接板带动所述套管口扩张针向前运动逐一插至所述两段套管后端，以逐一将所述两段套管后端管口扩开。

优选地，所述送线及送管机构包括沿前后方向设置的第一导管、用以驱动线材在所述第一导管内向前运动的与所述主控制器相连的第一送料对辊件、与所述第一导管平行设置的第二导管及用以驱动管材在所述第二导管内向前运动的与所述主控制器相连的第二送料对辊件；

所述第一导管前端与所述第二导管前端相齐平，并与所述穿套管机构后端相衔接；

所述第二送料对辊件用以驱动管材顺着所述第二导管进入所述穿套管机构以通过所述穿套管机构将其切断形成两段套管；

所述第一送料对辊件用以驱动多根缠绕在一起的线材顺着所述第一导管进入所述绞线机构进行绞合，以使多根缠绕在一起的线材经所述绞线机构合股加捻形成一体，并驱动合股加捻形成一体的线材进入所述穿套管机构而穿入所述两段套管。

优选地，所述绞线机构包括绞线滑轨、绞线滑块、电机安装板、中空轴承座、中空绞线轮、绞线弹簧件、绞线电机、电机传动轮、传动皮带、气缸固定座及绞线气缸；

所述绞线滑轨沿前后方向固设于所述管线座左侧面；所述绞线滑块可前后滑动的卡设于所述绞线滑轨外；所述电机安装板沿左右方向竖直设于所述绞线滑块上部，且所述电机安装板前端面左侧向后开设有第一固定孔，所述电机安装板前端面右侧向后开设有第二固定孔；所述第二固定孔位置与所述第一导管位置相对，且所述第一导管前端自所述第二固定孔中心穿过至所述电机安装板前侧；所述中空轴承座沿前后方向固设于所述第二固定孔，并套设于所述第一导管前端外；所述中空绞线轮位于所述固定安装板前端面，亦套设于所述第一导管前端外，并可转动的固于所述中空轴承座前端；所述绞线弹簧件固设于所述中空绞线轮内，且所述绞线弹簧件中部形成有以供多根缠绕在一起的线材及所述第一导管穿过的绞线口；所述绞线电机固于所述电机安装板后端面，且所述绞线电机前端转轴自所述第一固定孔伸出至所述电机安装板前端面；所述电机传动轮固于所述绞线电机前端转轴上；所述传动皮带套设于所述电机传动轮与所述中空绞线轮之间；所述气缸固定座固设于所述管线座左侧面，并位于所述绞线滑块下部；所述绞线气缸固于所述气缸固定座外，且所述绞线气缸前端与所述绞线滑块前下端固定连接；

当以使所述绞线气缸驱动所述绞线滑块向前移动至使得所述绞线弹簧件脱离所述第一导管，并以使所述绞线电机驱动所述中空绞线轮带动所述绞线弹簧件转动及以使所述第一送料对辊件驱动伸出至所述第一导管前端的多根缠绕在一起的线材沿所述第一导管向后运动时，伸出至所述第一导管前端部分的多根缠绕在一起的线材被所转动的所述绞线弹簧件相绞合而合股加捻形成一体。

优选地，所述穿套管机构包括沿左右方向设于所述穿管底座上端面前侧的滑轨、可左右滑动的固于所述滑轨上的基座、沿前后方向安装于所述基座上可张开/闭合以夹持两段套管的与所述主控制器相连的夹持装置、用以推动所述基座沿所述滑轨在第一位置与第二位置之间运动的与所述主控制器相连的推动气缸及设于所述夹持装置与所述送线及送管机构之间的用以切断管材以形成两段套管的与所述主控制器相连的切管构件；

所述夹持装置具有沿前后方向设置的用于夹持套管的套管夹槽；

当所述夹持装置位于第一位置时，所述第二导管轴线与所述套管夹槽轴线重合；当所述夹持装置位于第二位置时，所述第一导管轴线与所述套管夹槽轴线重合。

优选地，所述拉线机构包括：

线夹，用以夹紧或松开所述线材；

导针夹，所述导针夹与所述线夹在所述输送方向上并排设置，用以供所述线材穿过；当所述多轴机械手驱动所述线圈骨架沿X、Y、Z轴运动时，所述线圈骨架的引脚环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的套管绕到所述线圈骨架的引脚上；

移动座，所述线夹及导针夹设在所述移动座上；

移动驱动装置，所述移动驱动装置与所述移动座连接，用以驱动所述移动座沿X轴移动，以使所述线夹将所述线材夹紧后绷直。

优选地，所述拉线机构还包括：

旋转座，所述线夹及导针夹固设在所述旋转座上；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述旋转座相连，并固于所述移动座上，用以驱动所述旋转座相对于所述移动座旋转180°而在位置A和位置B之间切换，以使所述线夹与导针夹位置互换；

当所述旋转座位于所述位置A时，所述多轴机械手被配置为驱动所述线圈骨架环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的一段套管绕到所述线圈骨架的一个引脚上；

当所述旋转座位于所述位置B时，所述多轴机械手被配置为驱动所述线圈骨架环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的另一段套管绕到所述线圈骨架的另一个引脚上。

优选地，所述拉线机构还包括剪线组件，所述剪线组件与所述线夹在所述输送方向上并排设置，用以剪断所述线材。

优选地，所述多轴机械手包括机械手臂及多轴运动机构；

所述机械手臂具有一插接部，所述插接部适于插接所述线圈骨架；所述多轴运动机构与所述机械手臂相连，用以驱动所述机械手臂沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕R轴枢转，所述R轴与所述线圈轴线重合。

优选地，所述包胶机构包括：

导轮，用以供胶带绕过；

胶带夹，用以夹紧或松开胶带；

升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述胶带夹连接，用以驱动所述胶带夹上下运动，以使所述胶带夹将所述胶带夹紧后拉长；

顶轮组件，所述顶轮组件设在胶带夹一侧，用以将拉长后的胶带顶压在所述线圈骨架的线圈表面，以使胶带粘在所述线圈骨架的线圈表面；

切刀组件，所述切刀组件设在所述胶带夹一侧，用以切断所述胶带。

压带组件，所述压带组件设在所述导轮一侧，用以在所述胶带需要切断时将所述胶带压紧在所述导轮上。

本发明的有益效果是：

其一、本发明所提供的一种绞线穿套管绕线包胶机，在具体实施时，一方面，设有送线及送管机构、绞线机构、穿套管机构、绕线及套管缠固机构，并设有包胶机构，使得能不停的实现送线、送管、绞线及穿套管，并能对线圈骨架进行自动化绕线及自动化缠固套管，且能对绕线及套管缠固完毕的线圈骨架进行自动化的包胶，在此过程中，无需对线圈骨架进行反复上下料，使得整个流水作业连贯持续性好而不中断，使得能有效提高穿套管、绕线、缠固套管及包胶的作业效率，使得线圈骨架装配生产周期能得到大大缩短，并大大减少人工成本及时间成本，同时，通过设置所述绞线机构，使得便于对多根缠绕在一起的线材来料进行绞合，以使多根缠绕在一起的线材来料能够合股加捻形成一体，使得绞合后的线材来料整体性好而犹如一整根线材，使得有助于所述穿套管机构能给多根缠绕在一起的线材来料进行穿套管而不会因其呈分叉状导致穿设失败，即本申请穿套效果好，使得使用适应性强，另一方面，所设有的套管口扩张机构可用以逐一移开所述两段套管后端管口处毛刺并将其管口扩开，使得能更方便后续线材的穿入，使得能有效确保线材一次性穿入而不易失败，使得本申请操作可靠性好及稳定性好，进而，本申请实用性强，使用效果好，能得到广泛普及有效推广。

附图说明

图1是本发明绞线穿套管绕线包胶机的整体结构示意图；

图2是本实施例中，所述送线及送管机构、绞线机构、穿套管机构及所述套管口扩张机构固定于所述管线座的整体结构示意图一；

图3是本实施例中，所述送线及送管机构、绞线机构、穿套管机构及所述套管口扩张机构固定于所述管线座的整体结构示意图二；

图4是本实施例中，所述绞线机构的整体结构示意图一；

图5是本实施例中，所述绞线机构的整体结构示意图二；

图6是本实施例中，所述穿套管机构的整体结构示意图；

图7是图6中A的放大图；

图8是本实施例中，所述拉线机构的整体结构示意图；

图9是本实施例中，所述多轴机械手的整体结构示意图；

图10是本实施例中，所述包胶机构的整体结构示意图一；

图11是本实施例中，所述包胶机构的整体结构示意图二；

图12是本实施例中，所述包胶机构的分解图；

图13是本实施例中，所述包胶机构的部分结构示意图；

图14是本实施例中，所述中空绞线轮与所述绞线弹簧件之间的分解图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

附图标号：

绞线穿套管绕线包胶机1000；

机架10；

穿管底座101；管线座102；

送线及送管机构20；

第一导管201；第一送料对辊件202；第二导管203；第二送料对辊件204；

线材30；

绞线机构40；

绞线滑轨401；绞线滑块402；电机安装板403；中空轴承座404；中空绞线轮405；轮体4051；中空凸出部40511；中空容腔40512；螺孔40513；轮盖4052；过线口40521；固定孔40522；绞线弹簧件406；第一弹簧件406a；第二弹簧件406b；绞线口4061；绞线电机407；电机传动轮408；气缸固定座409；绞线气缸410；

穿套管机构50；

滑轨501；基座502；开口槽5021；导向杆5022；夹持装置503；上压块5031；下压块5032；驱动构件5033；套管放置槽A50311；套管放置槽B50321；套管夹槽504；推动气缸505；切管构件506；

绕线及套管缠固机构60；

拉线机构601；线夹6011；导针夹6012；导针夹块A60121；导针夹块B60122；手指气缸60123；第一嘴部601211；第二嘴部601221；移动座6013；移动驱动装置6014；旋转座6015；旋转驱动装置6016；剪线组件6017；多轴机械手602；机械手臂6021；插接部60211；多轴运动机构6022；压线机构6023；压线板60231；压线驱动机构60232；

线圈骨架70；

线槽701；引脚702；

包胶机构80；

导轮801；胶带夹802；第一夹片8021；第二夹片8022；夹紧气缸8023；升降驱动装置803；顶轮组件804；顶轮8041；安装板8042；第一伸缩气缸8043；切刀组件805；切刀8051；连接架8052；第二伸缩气缸8053；压带组件806；滑动杆8061；L型连接件8062；压块8063；第三伸缩气缸8064；包胶支架807；固定座8071；胶带轮808；

套管口扩张机构90；

气缸传动直线模组901；连接板902；套管口扩张针903；

直振送料机构100；

送料槽1001；

卸料漏斗110；

卸料口1101；

具体实施方式

以下将结合附图及具体实施例详细说明本发明的技术方案，以便更清楚、直观地理解本发明的发明实质。

结合图1-图14所示；

本发明所提供的一种绞线穿套管绕线包胶机1000，包括机架10及设于机架10的主控制器，还包括：

送线及送管机构20；所述送线及送管机构20与所述主控制器相连，用以向前输送线材30及管材；

绞线机构40；所述绞线机构40与所述主控制器相连，设于所述送线及送管机构20前侧，用以对所述送线及送管机构20所向前输送的多根缠绕在一起的线材30进行绞合，以使多根缠绕在一起的线材30合股加捻形成一体；

穿套管机构50；所述穿套管机构50与所述主控制器相连，设于所述绞线机构40前侧，用以将所述送线及送管机构20所向前输送的管材切断以形成两段套管并将两段套管穿套于合股加捻形成一体的线材30外；

绕线及套管缠固机构60；所述绕线及套管缠固机构60与所述主控制器相连，包括设在所述线材30输送方向上的用以对线材30进行定位并绷直的拉线机构601及沿左右方向设在所述拉线机构601左侧的用以抓取线圈骨架70的多轴机械手602；所述多轴机械手602用以驱动所述线圈骨架70绕R轴旋转而将线材30绕到所述线圈骨架70的线槽701内以形成线圈，以及用以驱动所述线圈骨架70沿X、Y、Z轴运动而将所述两段套管分别绕到所述线圈骨架70的两个引脚702上；

具体的，在实施时，所述穿套管机构50在合股加捻形成一体的线材30上穿套两段套管之后，可以通过拉线机构601将线材30拉直，例如拉线机构601将线材30的端部夹紧，然后向远离所述穿套管机构50的方向移动，即可将合股加捻形成一体的线材30拉直，拉直后，所述多轴机械手602可以抓取线圈骨架70并移动至所述拉线机构601和所述穿套管机构50之间进行绕线及两段套管的缠固。

例如先驱动所述线圈骨架沿X轴、Y轴、Z轴运动而将所述线材30上两段套管之一绕到所述线圈骨架70的一个引脚702上，随后驱动所述线圈骨架70绕R轴旋转而将线材30绕到所述线圈骨架70的线槽701内以形成线圈，再驱动所述线圈骨架70沿X轴、Y轴、Z轴运动而将所述线材30上两段套管中的另一个绕到所述线圈骨架70的另一个引脚702上，如此即完成线线圈骨架70的绕线及套管的缠固。

包胶机构80；所述包胶机构80与所述主控制器相连，设于所述拉线机构601正前侧，用以在穿套管绕线后所述线圈骨架70上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带。

基于上述所述，可以明确的是，本发明所提供的一种绞线穿套管绕线包胶机1000，在具体实施时，则主要用以作为具有绞线功能、穿套管功能、绕线功能、缠固套管于线圈骨架70端脚功能及线圈骨架70外包胶功能的智能自动化设备使用。

一方面，本申请设有送线及送管机构20、使得省去人工送线及送管的麻烦，使得操作省时省力。另一方面，本申请设有相关联在一起的绞线机构40、穿套管机构50、绕线及套管缠固机构60，并设有包胶机构80，使得能不停的实现送线、送管、绞线及穿套管，并能对线圈骨架70进行自动化绕线及自动化缠固套管，且能对绕线及套管缠固完毕的线圈骨架70进行自动化的包胶，在此过程中，无需对线圈骨架70进行反复上下料，使得整个流水作业连贯持续性好而不中断，使得能有效提高穿套管、绕线、缠固套管及包胶的作业效率，使得线圈骨架70装配生产周期能得到大大缩短，并大大减少人工成本及时间成本。

同时，通过设置所述绞线机构40，使得便于对多根缠绕在一起的线材30来料进行绞合，以使多根缠绕在一起的线材30来料能够合股加捻形成一体，使得绞合后的线材30来料整体性好而犹如一整根线材30，使得有助于所述穿套管机构50能给多根缠绕在一起的线材30来料进行穿套管而不会因其呈分叉状导致穿设失败，即本申请穿套效果好，使得使用适应性强。

进而，本发明实用性强，使用效果好。

优选的，在本技术方案中，本申请还包括套管口扩张机构90；

所述机架10上端面右后方固设有一穿管底座101；所述穿管底座101上端面后侧层叠有一管线座102；所述穿管底座101上端面前侧设有所述穿套管机构50；所述送线及送管机构20沿前后方向固于所述管线座102上端面；

所述套管口扩张机构90包括沿前后方向固设于所述管线座102右端面的与所述主控制器相连的气缸传动直线模组901、固于所述气缸传动直线模组901前端并在所述气缸传动直线模组901驱动下可前后运动的连接板902及沿前后方向安装于所述连接板902的直径从后至前逐渐减小的套管口扩张针903；所述连接板902位于所述管线座102前端面；所述套管口扩张针903正对所述穿套管机构50；

当所述穿套管机构50将所述送线及送管机构20所向前输送的管材切断以形成两段套管时，所述气缸传动直线模组901可驱动所述连接板902带动所述套管口扩张针903向前运动逐一插至所述两段套管后端，以逐一将所述两段套管后端管口扩开。

由此，可以很明确，所设有的套管口扩张机构90可用以逐一移开所述两段套管后端管口处毛刺并将其管口扩开，使得能更方便后续线材30的穿入，使得线材30在穿入套管过程中，不易接触到套管后端管口处毛刺而使穿入受阻，且套管后端管口扩开后即使得能增大穿入孔径，使得线材30的穿入也会更加顺畅，使得能有效确保线材30一次性穿入而不易失败。

进一步的，在具体实施时，本技术方案中的所述送线及送管机构20包括沿前后方向设置的第一导管201、用以驱动线材30在所述第一导管201内向前运动的与所述主控制器相连的第一送料对辊件202、与所述第一导管201平行设置的第二导管203及用以驱动管材在所述第二导管203内向前运动的与所述主控制器相连的第二送料对辊件204；

所述第一导管201前端与所述第二导管203前端相齐平，并与所述穿套管机构50后端相衔接；

所述第二送料对辊件204用以驱动管材顺着所述第二导管203进入所述穿套管机构50以通过所述穿套管机构50将其切断形成两段套管；

所述第一送料对辊件202用以驱动多根缠绕在一起的线材30顺着所述第一导管201进入所述绞线机构40进行绞合，以使多根缠绕在一起的线材30经所述绞线机构40合股加捻形成一体，并驱动合股加捻形成一体的线材30进入所述穿套管机构50而穿入所述两段套管。

再进一步的，在具体实施时，本申请的所述绞线机构40包括绞线滑轨401、绞线滑块402、电机安装板403、中空轴承座404、中空绞线轮405、绞线弹簧件406、绞线电机407、电机传动轮408、传动皮带、气缸固定座409及绞线气缸410；

所述绞线滑轨401沿前后方向固设于所述管线座102左侧面；所述绞线滑块402可前后滑动的卡设于所述绞线滑轨401外；所述电机安装板403沿左右方向竖直设于所述绞线滑块402上部，且所述电机安装板403前端面左侧向后开设有第一固定孔，所述电机安装板403前端面右侧向后开设有第二固定孔；所述第二固定孔位置与所述第一导管201位置相对，且所述第一导管201前端自所述第二固定孔中心穿过至所述电机安装板403前侧；所述中空轴承座404沿前后方向固设于所述第二固定孔，并套设于所述第一导管201前端外；所述中空绞线轮405位于所述固定安装板前端面，亦套设于所述第一导管201前端外，并可转动的固于所述中空轴承座404前端；所述绞线弹簧件406固设于所述中空绞线轮405内，且所述绞线弹簧件406中部形成有以供多根缠绕在一起的线材30及所述第一导管201穿过的绞线口4061；所述绞线电机407固于所述电机安装板403后端面，且所述绞线电机407前端转轴自所述第一固定孔伸出至所述电机安装板403前端面；所述电机传动轮408固于所述绞线电机407前端转轴上；所述传动皮带套设于所述电机传动轮408与所述中空绞线轮405之间；所述气缸固定座409固设于所述管线座102左侧面，并位于所述绞线滑块402下部；所述绞线气缸410固于所述气缸固定座409外，且所述绞线气缸410前端与所述绞线滑块402前下端固定连接；

当以使所述绞线气缸410驱动所述绞线滑块402向前移动至使得所述绞线弹簧件406脱离所述第一导管201，并以使所述绞线电机407驱动所述中空绞线轮405带动所述绞线弹簧件406转动及以使所述第一送料对辊件202驱动伸出至所述第一导管201前端的多根缠绕在一起的线材30沿所述第一导管201向后运动时，伸出至所述第一导管201前端部分的多根缠绕在一起的线材30被所转动的所述绞线弹簧件406相绞合而合股加捻形成一体。

优选的，在本实施例中，所述中空绞线轮405包括位于后侧的轮体4051及位于前侧的轮盖4052；所述轮体4051后端面中部向后凸出设有一适于套固至所述中空轴承座404内的中空凸出部40511，所述轮体4051前端面中部向后开设有一连通所述中空凸出部40511的中空容腔40512，且所述轮体4051前端面周缘向后开设有多个螺孔40513；所述绞线弹簧件406包括相对设置并卡置于所述中空容腔的第一弹簧件406a及第二弹簧件406b；当压缩所述第一弹簧件406a与所述第二弹簧件406b时，其彼此之间形成所述绞线口4061；所述轮盖4052前端面中部开设有过线口40521，所述轮盖4052前端面周缘开设有多个固定孔40522，多个所述固定孔40522位置对应与多个所述螺孔40513位置相对，所述轮盖4052通过穿设于相对位置所述固定孔40522及螺孔40513的紧固螺栓与所述轮体4051相连，以使将所述绞线弹簧件406限位固定至所述中空容腔40512。

更进一步的，在具体实施时，本申请的所述穿套管机构50包括沿左右方向设于所述穿管底座101上端面前侧的滑轨501、可左右滑动的固于所述滑轨501上的基座502、沿前后方向安装于所述基座502上可张开/闭合以夹持两段套管的与所述主控制器相连的夹持装置503、用以推动所述基座502沿所述滑轨在第一位置与第二位置之间运动的与所述主控制器相连的推动气缸505及设于所述夹持装置503与所述送线及送管机构20之间的用以切断管材以形成两段套管的与所述主控制器相连的切管构件506；

所述夹持装置503具有沿前后方向设置的用于夹持套管的套管夹槽504；

当所述夹持装置503位于第一位置时，所述第二导管203轴线与所述套管夹槽504轴线重合，以便于管材穿入其内；当所述夹持装置503位于第二位置时，所述第一导管201轴线与所述套管夹槽504轴线重合，以便于合股加捻形成一体的线材30穿入其内。

由此，可以总结：

一方面，当以使所述绞线气缸410驱动所述绞线滑块402向前移动至使得所述绞线弹簧件406脱离所述第一导管201，再分先后以使所述绞线电机407驱动所述中空绞线轮405带动所述绞线弹簧件406转动及以使所述第一送料对辊件202驱动伸出至所述第一导管201前端的多根缠绕在一起的线材30沿所述第一导管201向后运动时，伸出至所述第一导管201前端部分的多根缠绕在一起的线材30被所转动的所述弹簧件相绞合而合股加捻形成一体，如此，即使得本发明在绞线时操作灵活快捷及操作可靠性强。

另一方面，因所述绞线弹簧件406具有一定弹性及刚性，使得绞线时所绞线材30也更紧凑，且使得其自身使用寿命长而不易被磨损坏，。

并且，在绞线完毕后，以使所述绞线气缸410驱动所述绞线滑块402向后滑动至使得所述绞线弹簧件406套于所述第一导管201外，再利用所述推动气缸505推动所述基座502至设定的第二位置，即可使得后退至所述第一导管201内的绞线完毕的线材30通过所述第一送料对辊件202的驱动再次向前运动，使得能被推送至所述穿套管机构50的套管夹槽504中进行套管的穿设，如此循环往复，即使得本发明可工作不间断，使得能大大的提高绞线穿套管效率及绞线穿套管作业进度。

进而，本发明的使用效果能得到有效提高。

优选的，在本实施例中，所述夹持装置503包括上压块5031、下压块5032及用以控制所述上压块5031与所述下压块5032同步相向运动或同步背向运动的与所述主控制器相连的驱动构件5033，所述基座502左端面右侧开设有一贯穿其后端面右侧的开口槽5021，所述上压块5031与下压块5032层叠设置于所述开口槽5021内，且穿套于所述基座502上安装的导向杆5022上；所述上压块5031的下表面设有套管放置槽A50311，所述下压块5032的上表面设有套管放置槽B50321，所述套管放置槽A50311与套管放置槽B50321上下相对以形成所述套管夹槽504，所述开口槽5021在竖向上的尺寸大于所述上压块5031与所述下压块5032的厚度之和，以使所述驱动构件5033能够驱动所述上压块5031与下压块5032贴合或分离。

并且，在本申请中，所述穿套管机构50与本申请人申请的专利号为“201420427208.7”的发明专利“穿套管机”的技术方案基本相同，其为现有技术，具体细节等，在此，则不做详细说明。

且在实施时，所述拉线机构601包括线夹6011、导针夹6012、移动座6013及移动驱动装置6014；所述移动驱动装置6014优选为气缸传动直线模组；

所述线夹6011用以夹紧或松开所述线材30；所述线夹6011优选为平行夹爪气缸；

所述导针夹6012与所述线夹6011在所述输送方向上并排设置，用以供所述线材30穿过而不供套管穿过；当所述多轴机械手602驱动所述线圈骨架70沿X、Y、Z轴运动时，所述线圈骨架70的引脚702环绕所述导针夹6012运动而将穿套于所述线材30上并邻近其后端的套管绕到所述线圈骨架70的引脚702上；

所述线夹6011及导针夹6012设在所述移动座6013上；

所述移动驱动装置6014与所述移动座6013连接，用以驱动所述移动座6013沿X轴移动，以使所述线夹6011将所述线材30夹紧后绷直，以便于套管的缠固。

且在具体实施时，所述拉线机构601还包括：

旋转座6015，所述线夹6011及导针夹6012固设在所述旋转座6015上；

旋转驱动装置6016，所述旋转驱动装置6016与所述旋转座6015相连，优选为旋转电机，并固于所述移动座6013上，用以驱动所述旋转座6015相对于所述移动座6013旋转180°而在位置A和位置B之间切换，以使所述线夹6011与导针夹6012位置互换；

当所述旋转座6015位于所述位置A时，所述导针夹6012位于所述线夹6011正后方，所述多轴机械手602被配置为驱动所述线圈骨架70环绕所述导针夹6012运动而将穿套于所述线材30上的套管A绕到所述线圈骨架70的一个引脚702上；

当所述旋转座6015位于所述位置B时，所述导针夹6012位于所述线夹6011正前方，所述多轴机械手602被配置为驱动所述线圈骨架70环绕所述导针夹6012运动而将穿套于所述线材30上的套管B绕到所述线圈骨架70的另一个引脚702上。

同时，在本技术方案中，导针夹6012包括导针夹块A60121、导针夹块B60122及手指气缸60123；

所述导针夹块A60121和导针夹块B60122相对设置，且所述导针夹块A60121上形成有沿所述输送方向延伸的第一嘴部601211，所述导针夹块B60122上形成有沿所述输送方向延伸的第二嘴部601221；

所述手指气缸60123驱动所述导针夹块A60121与导针夹块B60122相向运动而闭合或背向运动而打开；

当所述导针夹块A60121与导针夹块B60122背向运动而打开时，所述第一嘴部601211和第二嘴部601221之前间距扩大，使得便于线材30被牵拉引出；

当所述导针夹块A60121与导针夹块B60122相向运动而闭合时，所述第一嘴部601211和第二嘴部601221之前限定出一过线孔，所述过线孔孔径大于所述线材30直径且小于所述两段套管外径。

由上所述，可以总结，本申请的所述绕线及套管缠固机构60的大致工作原理为：

S1、以使所述旋转座6015位于位置A，合股加捻形成一体的线材30向右输送穿过所述管线夹6011并由所述线夹6011拉紧绷直，前面一段套管挡止在所述导针夹6012后端，利用所述多轴机械手602即可驱动线圈骨架70的一个引脚702环绕所述导针夹6012后端运动，前面一段套管即能顺利地被绕到所述线圈骨架70的一个引脚702上。

S2、前面一段套管被缠固于所述线圈骨架70的一个引脚702上后，顺带的将合股加捻形成一体的线材30靠近其端部的部分也缠绕其上，继续通过所述多轴机械手602驱动线圈骨架70环绕所述导针夹6012后端运动，合股加捻形成一体的线材30即可被缠绕于线圈骨架70的线槽701中；

S3、合股加捻形成一体的线材30被缠绕于线圈骨架70的线槽701中后，以使所述导针夹6012及所述线夹6011处于打开状态，利用所述多轴机械手602将合股加捻形成一体的线材30带离所述拉线机构601，并使得所述旋转座6015位于位置B，此时，所述导针夹6012位于所述线夹6011正前方，后续的，通过所述移动驱动装置6014控制所述移动座6013带动所述线夹6011及所述导针夹6012向后运动，以使合股加捻形成一体的线材30上所穿设的另一段套管刚好位于所述导针夹6012右侧，再通过所述移动驱动装置6014控制所述移动座6013带动所述线夹6011及所述导针夹6012向前运动，即可将合股加捻形成一体的线材30上所穿设的另一段套管抵紧至线圈骨架70的另一引脚702处，进而，再利用所述多轴机械手602即可驱动线圈骨架70的另一个引脚702环绕所述导针夹6012后端运动，另一段套管即能顺利地被绕到所述线圈骨架70的另一个引脚702上。

如此，通过上述步骤S1、S2及S3，即能依次完成其中一段套管在所述线圈骨架70一个引脚702上的缠固、线材30缠绕于线圈骨架70的线槽701中及另一段套管在所述线圈骨架70另一个引脚702上的缠固。

此外，在具体实施时，所述拉线机构601还包括剪线组件6017，所述剪线组件6017与所述线夹6011在所述输送方向上并排设置，用以剪断所述线材30。所述剪线组件6017优选为与所述线夹6011连为一体，以使随所述线夹6011张开而同步张开并随所述线夹6011闭合而同步闭合。

即在上述步骤S1、S2及S3完成后，即可使用所述剪线组件6017对线材30进行剪断，以使完成一个线圈骨架70的绕线及两段套管的缠固，剪线后的线材30端头依然被夹紧于所述线夹6011中，以备下一线圈骨架70的绕线及两段套管的缠固。

需要补充的是，在具体实施时，本申请的所述多轴机械手602包括机械手臂6021及多轴运动机构6022；

所述机械手臂6021具有一插接部60211，所述插接部60211适于插接所述线圈骨架70；所述多轴运动机构6022与所述机械手臂6021相连，用以驱动所述机械手臂6021沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕R轴枢转，所述R轴与所述线圈轴线重合。

也就是说，机械手臂6021上的插接部60211与线圈骨架70上的孔可以相插接，如此，方便于机械手臂6021装载线圈骨架70。

其中，所述多轴运动机构6022在现有绕线包胶机中常见，如其可等同于本申请人申请的专利号为“201822270673.5”的发明专利“直推式上下料绕线包胶一体机”的技术方案中的三维移动机构与绕线机构的结合，其为现有技术，在此，则不做更多例举说明。

有利地，所述多轴机械手602上还设有一压线机构6023，所述压线机构6023包括压线板60231及压线驱动机构60232，所述压线板60231配置在所述机械手臂6021的一侧且与所述插接部60211在X轴上相对，所述压线驱动机构60232驱动所述压线板60231远离或靠近所述插接部60211上的线圈骨架70，以在绕线时将线材30挡止在线圈骨架70的线槽701内，确保绕线可靠。且所述压线驱动机构60232优选为气缸传动直线模组。

进一步需要补充的是，在具体实施时，本申请的所述包胶机构80包括：

导轮801，用以供胶带绕过；

胶带夹802，用以夹紧或松开胶带；

升降驱动装置803，所述升降驱动装置803与所述胶带夹802连接，用以驱动所述胶带夹802上下运动，以使所述胶带夹802将所述胶带夹802紧后拉长；所述升降驱动装置803优选为升降气缸；

顶轮组件804，所述顶轮组件804设在胶带夹802一侧，用以将拉长后的胶带顶压在所述线圈骨架70的线圈表面，以使胶带粘在所述线圈骨架70的线圈表面；

切刀组件805，所述切刀组件805设在所述胶带夹802一侧，用以切断所述胶带。

压带组件806，所述压带组件806设在所述导轮801一侧，用以在所述胶带需要切断时将所述胶带压紧在所述导轮801上。

且本申请的所述包胶机构80还包括用以固定胶带的包胶支架807，所述包胶支架807上设有胶带轮808及所述导轮801：

基于此，可以理解，本申请中所述包胶机构80的大致工作原理是：

在包胶之前，可以通过所述升降驱动装置803驱动所述胶带夹802向上运动，使得胶带的下端位于胶带夹802内，此时，可以利用所述胶带夹802闭合将胶带的下端夹紧，接着，所述升降驱动装置803驱动所述胶带夹802向下运动，即可将胶带向下拉长，

在所述绕线及套管缠固机构60完成线圈骨架70上绕线及套管缠固后，可以通过所述多轴机械手602驱动线圈骨架70运动至所述导轮801一侧与胶带贴近，再通过顶轮组件804将胶带向线圈骨架70一侧顶出，使得胶带粘贴在线圈骨架70的线圈上，接着，松开所述胶带夹802，通过所述多轴机械手602驱动线圈骨架70绕R轴旋转，即可使得胶带包裹在线圈的外表面至少一圈，随后，再利用所述切刀组件805伸出而将胶带切断，使得包胶完成后的线圈骨架70能够移动至其他工位，例如移动至卸料工位进行卸料。

同时，当利用切刀组件805将胶带切断之前，可以通过压带组件806先将胶带压紧在导轮801上，此时，胶带的一端卷绕在线圈上，而胶带在导轮801处被压带组件806压紧在导轮801上，所以，胶带上导轮801处至线圈之间的部分被固定住，再通过切刀组件805伸出，切刀组件805即可将胶带上导轮801处至线圈之间的部分被切断，如此，可以确保胶带切断可靠。

优选的，在本实施例中，所述包胶机构80并排设有两个，以使可不间断的对输送至其的线圈骨架70进行包胶，以进一步提高包胶作业速度。

且优选的，在本实施例中：

胶带夹802包括第一夹片8021、第二夹片8022及夹紧气缸8023，第一夹片8021和第二夹片8022相对设置，夹紧气缸8023驱动第一夹片8021与第二夹片8022相对运动而实现对胶带的夹紧或松开。

顶轮组件804包括顶轮8041、安装板8042及第一伸缩气缸8043，所述顶轮8041设在安装板8042的一端，第一伸缩气缸8043与安装板8042的另一端连接，第一伸缩气缸8043驱动安装板8042向靠近胶带或远离胶带方向运动，进而实现将胶带压紧在线圈上。

切刀组件805包括切刀8051、连接架8052及第二伸缩气缸8053，连接架8052可滑动地设在一固定座8071上，所述固定座8071固定在包胶支架807上，切刀8051固定在连接架8052上，第二伸缩气缸8053与连接架8052连接以驱动连接架8052运动，进而使得切刀8051随连接架8052伸出而将胶带切断。

压带组件806包括滑动杆8061、L型连接件8062、压块8063及第三伸缩气缸8064，滑动杆8061可滑动地设在固定座8071上，L型连接件8062连接滑动杆8061的一端，压块8063安装在L型连接件8062上并与导轮801相对，滑动杆8061的另一端连接至第三伸缩气缸8064，第三伸缩气缸8064驱动滑动杆8061滑动，进而驱动压块8063向靠近导轮801或远离导轮801的方向运动，实现将胶带压紧在导轮801上或者松开胶带。

更进一步需要补充的是，在具体实施时，本申请还包括一沿前后方向安装于所述机架10前右侧的直振送料机构100，所述直振送料机构100上沿前后方向设置有用以输送线圈骨架70的送料槽1001；通过所述直振送料机构100的送料槽1001前端可以依次向其后端输送线圈骨架70，所述机械手臂6021可以运动至所述直振送料机构100的送料槽1001后端输出端，并插入至线圈骨架70的孔内，实现直接从所述直振送料机构100上取料，如此一来，即使得自动化程度更高，可以进一步提高生产效率。

并且，在具体实施时，本申请还包括一沿左右方向设置的卸料漏斗110；所述卸料漏斗110安装于所述机架10上，并位于所述直振送料机构100后侧而与所述直振送料机构100之间具有一定过料间隙，且其左上部向下开设有一口径大于所述插接部60211外径并小于所述线圈骨架70外径的卸料口1101。

如此，通过所述多轴机械手602向下运动将绕线、缠固两段套管及包胶完毕的线圈骨架70放置于所述卸料漏斗110，再使得其向左运动而移出所述卸料口1101时，其上所抓取的绕线、缠固两段套管及包胶完毕的线圈骨架70即能被所述卸料口1101挡止而掉落入所述卸料漏斗。

其他实施例等，在此，则不做一一举例说明。

综上所述，本发明整体结构简单，易实施，易操作，实用性强，专用性强，制造成本低，在结构的改进及技术的改进中，均不需要增加太多的成本，使得本发明必然具有很好的市场推广价值，本发明会非常的受欢迎，能得到有效普及。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非而因此限制了本发明的专利保护范围，凡是利用本发明的说明书及附图内容所作出的等效结构或等效流程的变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种绞线穿套管绕线包胶机，包括机架及设于机架的主控制器，其特征在于，还包括：

送线及送管机构；所述送线及送管机构与所述主控制器相连，用以向前输送线材及管材；

绞线机构；所述绞线机构与所述主控制器相连，设于所述送线及送管机构前侧，用以对所述送线及送管机构所向前输送的多根缠绕在一起的线材进行绞合，以使多根缠绕在一起的线材合股加捻形成一体；

穿套管机构；所述穿套管机构与所述主控制器相连，设于所述绞线机构前侧，用以将所述送线及送管机构所向前输送的管材切断以形成两段套管并将两段套管穿套于合股加捻形成一体的线材外；

绕线及套管缠固机构；所述绕线及套管缠固机构与所述主控制器相连，包括设在所述线材输送方向上的用以对线材进行定位并绷直的拉线机构及沿左右方向设在所述拉线机构左侧的用以抓取线圈骨架的多轴机械手；所述多轴机械手用以驱动所述线圈骨架绕R轴旋转而将线材绕到所述线圈骨架的线槽内以形成线圈，以及用以驱动所述线圈骨架沿X、Y、Z轴运动而将所述两段套管分别绕到所述线圈骨架的两个引脚上；

包胶机构，所述包胶机构与所述主控制器相连，设于所述拉线机构正前侧，用以在穿套管绕线后所述线圈骨架上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带。

2.根据权利要求1所述的绞线穿套管绕线包胶机，其特征在于，还包括套管口扩张机构；

所述机架上端面右后方固设有一穿管底座；所述穿管底座上端面后侧层叠有一管线座；所述穿管底座上端面前侧设有所述穿套管机构；所述送线及送管机构沿前后方向固于所述管线座上端面；

所述套管口扩张机构包括沿前后方向固设于所述管线座右端面的与所述主控制器相连的气缸传动直线模组、固于所述气缸传动直线模组前端并在所述气缸传动直线模组驱动下可前后运动的连接板及沿前后方向安装于所述连接板的直径从后至前逐渐减小的套管口扩张针；所述连接板位于所述管线座前端面；所述套管口扩张针正对所述穿套管机构；

当所述穿套管机构将所述送线及送管机构所向前输送的管材切断以形成两段套管时，所述气缸传动直线模组可驱动所述连接板带动所述套管口扩张针向前运动逐一插至所述两段套管后端，以逐一将所述两段套管后端管口扩开。

3.根据权利要求2所述的绞线穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述送线及送管机构包括沿前后方向设置的第一导管、用以驱动线材在所述第一导管内向前运动的与所述主控制器相连的第一送料对辊件、与所述第一导管平行设置的第二导管及用以驱动管材在所述第二导管内向前运动的与所述主控制器相连的第二送料对辊件；

所述第一导管前端与所述第二导管前端相齐平，并与所述穿套管机构后端相衔接；

所述第二送料对辊件用以驱动管材顺着所述第二导管进入所述穿套管机构以通过所述穿套管机构将其切断形成两段套管；

所述第一送料对辊件用以驱动多根缠绕在一起的线材顺着所述第一导管进入所述绞线机构进行绞合，以使多根缠绕在一起的线材经所述绞线机构合股加捻形成一体，并驱动合股加捻形成一体的线材进入所述穿套管机构而穿入所述两段套管。

4.根据权利要求3所述的绞线穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述绞线机构包括绞线滑轨、绞线滑块、电机安装板、中空轴承座、中空绞线轮、绞线弹簧件、绞线电机、电机传动轮、传动皮带、气缸固定座及绞线气缸；

所述绞线滑轨沿前后方向固设于所述管线座左侧面；所述绞线滑块可前后滑动的卡设于所述绞线滑轨外；所述电机安装板沿左右方向竖直设于所述绞线滑块上部，且所述电机安装板前端面左侧向后开设有第一固定孔，所述电机安装板前端面右侧向后开设有第二固定孔；所述第二固定孔位置与所述第一导管位置相对，且所述第一导管前端自所述第二固定孔中心穿过至所述电机安装板前侧；所述中空轴承座沿前后方向固设于所述第二固定孔，并套设于所述第一导管前端外；所述中空绞线轮位于所述固定安装板前端面，亦套设于所述第一导管前端外，并可转动的固于所述中空轴承座前端；所述绞线弹簧件固设于所述中空绞线轮内，且所述绞线弹簧件中部形成有以供多根缠绕在一起的线材及所述第一导管穿过的绞线口；所述绞线电机固于所述电机安装板后端面，且所述绞线电机前端转轴自所述第一固定孔伸出至所述电机安装板前端面；所述电机传动轮固于所述绞线电机前端转轴上；所述传动皮带套设于所述电机传动轮与所述中空绞线轮之间；所述气缸固定座固设于所述管线座左侧面，并位于所述绞线滑块下部；所述绞线气缸固于所述气缸固定座外，且所述绞线气缸前端与所述绞线滑块前下端固定连接；

当以使所述绞线气缸驱动所述绞线滑块向前移动至使得所述绞线弹簧件脱离所述第一导管，并以使所述绞线电机驱动所述中空绞线轮带动所述绞线弹簧件转动及以使所述第一送料对辊件驱动伸出至所述第一导管前端的多根缠绕在一起的线材沿所述第一导管向后运动时，伸出至所述第一导管前端部分的多根缠绕在一起的线材被所转动的所述绞线弹簧件相绞合而合股加捻形成一体。

5.根据权利要求4所述的绞线穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述穿套管机构包括沿左右方向设于所述穿管底座上端面前侧的滑轨、可左右滑动的固于所述滑轨上的基座、沿前后方向安装于所述基座上可张开/闭合以夹持两段套管的与所述主控制器相连的夹持装置、用以推动所述基座沿所述滑轨在第一位置与第二位置之间运动的与所述主控制器相连的推动气缸及设于所述夹持装置与所述送线及送管机构之间的用以切断管材以形成两段套管的与所述主控制器相连的切管构件；

所述夹持装置具有沿前后方向设置的用于夹持套管的套管夹槽；

当所述夹持装置位于第一位置时，所述第二导管轴线与所述套管夹槽轴线重合；当所述夹持装置位于第二位置时，所述第一导管轴线与所述套管夹槽轴线重合。

6.根据权利要求5所述的绞线穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述拉线机构包括：

线夹，用以夹紧或松开所述线材；

导针夹，所述导针夹与所述线夹在所述输送方向上并排设置，用以供所述线材穿过；当所述多轴机械手驱动所述线圈骨架沿X、Y、Z轴运动时，所述线圈骨架的引脚环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的套管绕到所述线圈骨架的引脚上；

移动座，所述线夹及导针夹设在所述移动座上；

移动驱动装置，所述移动驱动装置与所述移动座连接，用以驱动所述移动座沿X轴移动，以使所述线夹将所述线材夹紧后绷直。

7.根据权利要求6所述的绞线穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述拉线机构还包括：

旋转座，所述线夹及导针夹固设在所述旋转座上；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述旋转座相连，并固于所述移动座上，用以驱动所述旋转座相对于所述移动座旋转180°而在位置A和位置B之间切换，以使所述线夹与导针夹位置互换；

当所述旋转座位于所述位置A时，所述多轴机械手被配置为驱动所述线圈骨架环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的一段套管绕到所述线圈骨架的一个引脚上；

当所述旋转座位于所述位置B时，所述多轴机械手被配置为驱动所述线圈骨架环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的另一段套管绕到所述线圈骨架的另一个引脚上。

8.根据权利要求7所述的绞线穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述拉线机构还包括剪线组件，所述剪线组件与所述线夹在所述输送方向上并排设置，用以剪断所述线材。

9.根据权利要求1所述的绞线穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述多轴机械手包括机械手臂及多轴运动机构；

所述机械手臂具有一插接部，所述插接部适于插接所述线圈骨架；所述多轴运动机构与所述机械手臂相连，用以驱动所述机械手臂沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕R轴枢转，所述R轴与所述线圈轴线重合。

10.根据权利要求1所述的绞线穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述包胶机构包括：

导轮，用以供胶带绕过；

胶带夹，用以夹紧或松开胶带；

升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述胶带夹连接，用以驱动所述胶带夹上下运动，以使所述胶带夹将所述胶带夹紧后拉长；

顶轮组件，所述顶轮组件设在胶带夹一侧，用以将拉长后的胶带顶压在所述线圈骨架的线圈表面，以使胶带粘在所述线圈骨架的线圈表面；

切刀组件，所述切刀组件设在所述胶带夹一侧，用以切断所述胶带。

压带组件，所述压带组件设在所述导轮一侧，用以在所述胶带需要切断时将所述胶带压紧在所述导轮上。

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