CN111477453A - 双色穿套管绕线包胶机 - Google Patents

Abstract

本发明公开双色穿套管绕线包胶机；包括机架、主控制器、送线机构、双色管送管机构、穿套管机构、绕线及套管缠固机构、包胶机构及套管口扩张机构；双色管送管机构包括第二导管、第三导管、第二送料对辊件、第三送料对辊件及用以汇聚管材A与管材B的与穿套管机构相衔接的双色导管头；有益效果：本发明能对线圈骨架进行自动化绕线、自动化缠固双色套管及自动化包胶，整个流水作业连贯持续性好，使得线圈骨架装配生产周期能大大缩短，套管口扩张机构用以将套管后端管口扩开，使得方便线材穿入，经双色导管头导出的管材A及管材B均能很好进入穿套管机构的套管夹槽，省去对套管夹槽进行位置的挪动，使得能避免产生位移偏差导致线材不易穿入。

Description

双色穿套管绕线包胶机

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体地讲，涉及一种双色穿套管绕线包胶机。

背景技术

在日常生活中，经常会使用到变压器等线圈骨架，而其在装配生产过程中，在其外绕线形成线圈后还需要在所绕线圈外包胶，在绕线前，还需要在线材外穿设两根不同颜色套管，先将一根颜色套管绕固在相应线圈骨架正引脚上，再对其进行绕线，绕线完毕后，再将另一根颜色套管绕固在相应线圈骨架负引脚上，以做标记来区分相应线圈骨架正负引脚而便后续的接线。

而对于套管的穿套作业，一般则需要使用到双色穿套管机，对于线材的绕线作业及套管的缠固作业，一般则需要使用到绕线及套管缠固设备，对于胶带的包胶作业，一般则需要使用到包胶机构，如此一来，对于上述每一个工序，其工作均是独立而不能衔接在一起，即使用双色穿套管机对线材穿两根不同颜色套管后，则需要下料，再手动将穿好双色套管的线材上料至绕线及套管缠固设备进行线圈骨架的绕线及套管的缠固，线圈骨架绕线及套管缠固完毕又需要下料至包胶机进行胶带的包胶，由此，即使得整个流水作业会不停的中断，使得流水作业不连贯，继而使得不能有效提高穿套管、绕线及缠固套管及包胶的作业效率，使得线圈骨架装配生产周期长，并大大增加人工成本及时间成本。

同时，对于现有的双色穿套管机，其在卡设材质相对偏软的套管进行线材的穿设时，由于其所卡固的材质相对偏软的套管后端是被切刀切断，使得其后端管口必然有毛刺并容易变形而形成缩口，使得线材不易穿入。

此外，在进行套管的穿套时，其穿套管机构的套管夹槽需要移动到第一位置来卡固所导入的第一套管及需要移动到第二位置来卡固所导入的第二套管，其穿套管机构的套管夹槽如若移动位置不够精准，则使得容易失位而导致所要导入的第一套管和/或所要导入的第二套管不能刚好位于套管夹槽，使得后续线材的穿入也较容易失败。

因此，针对上述现状，设计出一款套管穿设效果好的具有双色套管穿设功能、绕线功能、套管缠固功能及包胶功能一体化的双色穿套管绕线包胶机，则是非常有必要的。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术之不足而提供的一种双色穿套管绕线包胶机。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种双色穿套管绕线包胶机，包括机架及设于机架的主控制器，还包括：

送线机构；所述送线机构与所述主控制器相连，用以向前输送线材；

双色管送管机构；所述双色管送管机构与所述主控制器相连，设于所述送线机构旁侧，用以向前输送两种颜色管材；

穿套管机构；所述穿套管机构与所述主控制器相连，设于所述送线机构及所述双色管送管机构前侧，用以将所述双色管送管机构所向前输送的两种颜色管材切断以对应形成两段不同颜色套管并将两段不同颜色套管穿套于所述送线机构所向前输送的线材外；

绕线及套管缠固机构；所述绕线及套管缠固机构与所述主控制器相连，包括设在所述线材输送方向上的用以对线材进行定位并绷直的拉线机构及沿左右方向设在所述拉线机构左侧的用以抓取线圈骨架的多轴机械手；所述多轴机械手用以驱动所述线圈骨架绕R轴旋转而将线材绕到所述线圈骨架的线槽内以形成线圈，以及用以驱动所述线圈骨架沿X、Y、Z轴运动而将所述两段不同颜色套管分别绕到所述线圈骨架的两个引脚上；

包胶机构，所述包胶机构与所述主控制器相连，设于所述拉线机构正前侧，用以在穿套管绕线后所述线圈骨架上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带。

下面对以上技术方案作进一步阐述：

优选地，还包括套管口扩张机构；

所述机架上端面右后方固设有一穿管底座；所述穿管底座上端面后侧层叠有一管线座；所述穿管底座上端面前侧设有所述穿套管机构；

所述套管口扩张机构包括沿前后方向固设于所述管线座右端面的与所述主控制器相连的气缸传动直线模组、固于所述气缸传动直线模组前端并在所述气缸传动直线模组驱动下可前后运动的连接板及沿前后方向安装于所述连接板的直径从后至前逐渐减小的套管口扩张针；所述连接板位于所述管线座前端面；所述套管口扩张针正对所述穿套管机构；

当所述穿套管机构将所述双色管送管机构所向前输送的两种颜色管材切断以对应形成两段不同颜色套管时，所述气缸传动直线模组可驱动所述连接板带动所述套管口扩张针向前运动逐一插至所述两段不同颜色套管后端，以逐一将所述两段不同颜色套管后端管口扩开。

优选地，所述送线机构及所述双色管送管机构从左至右相平行固于所述管线座上端面；

所述送线机构包括前端与所述穿套管机构后端相衔接的第一导管及用以驱动线材在所述第一导管内向前运动的与所述主控制器相连的第一送料对辊件；

所述双色管送管机构包括第二导管、第三导管、用以驱动管材A在所述第二导管内向前运动的与所述主控制器相连的第二送料对辊件、用以驱动颜色与管材A颜色不同的管材B在所述第三导管内向前运动的与所述主控制器相连的第三送料对辊件及用以汇聚管材A与管材B的直径从后至前逐渐减小的且前端与所述穿套管机构后端相衔接的双色导管头；

所述第二导管前端与所述第三导管前端相齐平并拢，并与所述双色导管头后端敞口相衔接；所述第二送料对辊件及所述第三送料对辊件用以分先后顺序对应驱动管材A顺着所述双色导管头进入所述穿套管机构以通过所述穿套管机构将其切断形成一段套管A及驱动管材B顺着所述双色导管头进入所述穿套管机构以通过所述穿套管机构将其切断形成一段套管B。

优选地，所述穿套管机构包括沿左右方向设于所述穿管底座上端面前侧的滑轨、可左右滑动的固于所述滑轨上的基座、沿前后方向安装于所述基座上可张开/闭合以夹持套管A及套管B的与所述主控制器相连的夹持装置、用以推动所述基座沿所述滑轨在第一位置与第二位置之间运动的与所述主控制器相连的推动气缸及设于所述夹持装置与所述双色导管头之间的用以切断管材A以形成套管A及用以切断管材B以形成套管B的与所述主控制器相连的切管构件；

所述夹持装置具有沿前后方向设置的用于夹持套管A及套管B的套管夹槽；

当所述夹持装置位于第一位置时，所述双色导管头轴线与所述套管夹槽轴线重合；当所述夹持装置位于第二位置时，所述第一导管轴线与所述套管夹槽轴线重合。

优选地，所述拉线机构包括：

线夹，用以夹紧或松开所述线材；

导针夹，所述导针夹与所述线夹在所述输送方向上并排设置，用以供所述线材穿过；当所述多轴机械手驱动所述线圈骨架沿X、Y、Z轴运动时，所述线圈骨架的引脚环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的套管绕到所述线圈骨架的引脚上；

移动座，所述线夹及导针夹设在所述移动座上；

移动驱动装置，所述移动驱动装置与所述移动座连接，用以驱动所述移动座沿X轴移动，以使所述线夹将所述线材夹紧后绷直。

优选地，所述拉线机构还包括：

旋转座，所述线夹及导针夹固设在所述旋转座上；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述旋转座相连，并固于所述移动座上，用以驱动所述旋转座相对于所述移动座旋转180°而在位置A和位置B之间切换，以使所述线夹与导针夹位置互换；

当所述旋转座位于所述位置A时，所述多轴机械手被配置为驱动所述线圈骨架环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的套管A绕到所述线圈骨架的一个引脚上；

当所述旋转座位于所述位置B时，所述多轴机械手被配置为驱动所述线圈骨架环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的套管B绕到所述线圈骨架的另一个引脚上。

优选地，导针夹包括导针夹块A、导针夹块B及手指气缸；

所述导针夹块A和导针夹块B相对设置，且所述导针夹块A上形成有沿所述输送方向延伸的第一嘴部，所述导针夹块B上形成有沿所述输送方向延伸的第二嘴部；

所述手指气缸驱动所述导针夹块A与导针夹块B相向运动而闭合或背向运动而打开；当所述导针夹块A与导针夹块B相向运动而闭合时，所述第一嘴部和第二嘴部之前限定出一过线孔，所述过线孔孔径大于所述线材直径且小于所述套管A外径及所述套管B外径。

优选地，所述拉线机构还包括剪线组件，所述剪线组件与所述线夹在所述输送方向上并排设置，用以剪断所述线材。

优选地，所述多轴机械手包括机械手臂及多轴运动机构；

所述机械手臂具有一插接部，所述插接部适于插接所述线圈骨架；所述多轴运动机构与所述机械手臂相连，用以驱动所述机械手臂沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕R轴枢转，所述R轴与所述线圈轴线重合。

优选地，所述包胶机构包括：

导轮，用以供胶带绕过；

胶带夹，用以夹紧或松开胶带；

升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述胶带夹连接，用以驱动所述胶带夹上下运动，以使所述胶带夹将所述胶带夹紧后拉长；

顶轮组件，所述顶轮组件设在胶带夹一侧，用以将拉长后的胶带顶压在所述线圈骨架的线圈表面，以使胶带粘在所述线圈骨架的线圈表面；

切刀组件，所述切刀组件设在所述胶带夹一侧，用以切断所述胶带。

压带组件，所述压带组件设在所述导轮一侧，用以在所述胶带需要切断时将所述胶带压紧在所述导轮上。

本发明的有益效果是：

其一、本发明所提供的一种双色穿套管绕线包胶机，在具体实施时，一方面，设有送线机构、双色管送管机构、穿套管机构、绕线及套管缠固机构，并设有包胶机构，使得能不停的实现送线、送双色管及穿双色套管，并能对线圈骨架进行自动化绕线及自动化缠固套管，且能对绕线及套管缠固完毕的线圈骨架进行自动化的包胶，在此过程中，无需对线圈骨架进行反复上下料，使得整个流水作业连贯持续性好而不中断，使得能有效提高穿双色套管、绕线、缠固套管及包胶的作业效率，使得线圈骨架装配生产周期能大大缩短，并大大减少人工成本及时间成本，另一方面，所设有的套管口扩张机构可用以逐一移开所述两段不同颜色套管后端管口处毛刺并将其管口扩开，使得能更方便后续线材的穿入，并且，在所设有的所述双色管送管机构中，其双色导管头便于汇聚经所述第二导管向前输送的管材A及便于汇聚经所述第三导管向前输送的管材B，在其前端对准所述穿套管机构的套管夹槽时，经其导出的管材A及管材B均能很好的经其前端进入所述穿套管机构的套管夹槽，使得相对于传统的双色穿套管机构，省去在穿套管时对其套管夹槽进行位置的挪动，使得能避免其因位置挪动而产生位移偏差导致线材不易穿入，换言之，本申请在进行管材A及管材B的穿入时，无需挪动所述穿套管机构的套管夹槽，只要其与所述双色导管头前端对准即可，再通过所述套管口扩张机构的协同作用，即使得本申请在进行线材穿入套管A及套管B的过程中，能有效确保线材一次性穿入而不易失败，使得本申请操作可靠性好及稳定性好，进而，本申请实用性强，使用效果好，能得到广泛普及有效推广。

附图说明

图1是本发明双色穿套管绕线包胶机的整体结构示意图；

图2是本实施例中，所述送线机构、双色管送管机构、穿套管机构及所述套管口扩张机构固定于所述管线座的整体结构示意图；

图3是本实施例中，所述穿套管机构的整体结构示意图；

图4是图3中A的放大图；

图5是本实施例中，所述拉线机构的整体结构示意图；

图6是本实施例中，所述多轴机械手的整体结构示意图；

图7是本实施例中，所述包胶机构的整体结构示意图一；

图8是本实施例中，所述包胶机构的整体结构示意图二；

图9是本实施例中，所述包胶机构的分解图；

图10是本实施例中，所述包胶机构的部分结构示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

附图标号：

双色穿套管绕线包胶机1000；

机架10；

穿管底座101；管线座102；

送线机构20；

第一导管201；第一送料对辊件202；

线材30；

双色管送管机构40；

第二导管401；第三导管402；第二送料对辊件403；第三送料对辊件404；双色导管头405；

穿套管机构50；

滑轨501；基座502；开口槽5021；导向杆5022；夹持装置503；上压块5031；下压块5032；驱动构件5033；套管放置槽A50311；套管放置槽B50321；套管夹槽504；推动气缸505；切管构件506；

绕线及套管缠固机构60；

拉线机构601；线夹6011；导针夹6012；导针夹块A60121；导针夹块B60122；手指气缸60123；第一嘴部601211；第二嘴部601221；移动座6013；移动驱动装置6014；旋转座6015；旋转驱动装置6016；剪线组件6017；多轴机械手602；机械手臂6021；插接部60211；多轴运动机构6022；压线机构6023；压线板60231；压线驱动机构60232；

线圈骨架70；

线槽701；引脚702；

包胶机构80；

导轮801；胶带夹802；第一夹片8021；第二夹片8022；夹紧气缸8023；升降驱动装置803；顶轮组件804；顶轮8041；安装板8042；第一伸缩气缸8043；切刀组件805；切刀8051；连接架8052；第二伸缩气缸8053；压带组件806；滑动杆8061；L型连接件8062；压块8063；第三伸缩气缸8064；包胶支架807；固定座8071；胶带轮808；

套管口扩张机构90；

气缸传动直线模组901；连接板902；套管口扩张针903；

直振送料机构100；

送料槽1001；

卸料漏斗110；

卸料口1101；

具体实施方式

以下将结合附图及具体实施例详细说明本发明的技术方案，以便更清楚、直观地理解本发明的发明实质。

结合图1-图10所示；

本发明所提供的一种双色穿套管绕线包胶机1000，包括机架10及设于机架10的主控制器，还包括：

送线机构20；所述送线机构20与所述主控制器相连，用以向前输送线材30；

双色管送管机构40；所述双色管送管机构40与所述主控制器相连，设于所述送线机构20旁侧，用以向前输送两种颜色管材；

穿套管机构50；所述穿套管机构50与所述主控制器相连，设于所述送线机构20及所述双色管送管机构40前侧，用以将所述双色管送管机构40所向前输送的两种颜色管材切断以对应形成两段不同颜色套管并将两段不同颜色套管穿套于所述送线机构20所向前输送的线材30外；

绕线及套管缠固机构60；所述绕线及套管缠固机构60与所述主控制器相连，包括设在所述线材30输送方向上的用以对线材30进行定位并绷直的拉线机构601及沿左右方向设在所述拉线机构601左侧的用以抓取线圈骨架70的多轴机械手602；所述多轴机械手602用以驱动所述线圈骨架70绕R轴旋转而将线材30绕到所述线圈骨架70的线槽701内以形成线圈，以及用以驱动所述线圈骨架70沿X、Y、Z轴运动而将所述两段不同颜色套管分别绕到所述线圈骨架70的两个引脚702上；

具体的，在实施时，所述穿套管机构50在线材30上穿套两段不同颜色套管之后，可以通过拉线机构601将线材30拉直，例如拉线机构601将线材30的端部夹紧，然后向远离所述穿套管机构50的方向移动，即可将线材30拉直，拉直后，所述多轴机械手602可以抓取线圈骨架70并移动至所述拉线机构601和所述穿套管机构50之间进行绕线及套管的缠固。

例如先驱动所述线圈骨架沿X轴、Y轴、Z轴运动而将所述线材30上两段不同颜色套管之一绕到所述线圈骨架70的一个引脚702上，随后驱动所述线圈骨架70绕R轴旋转而将线材30绕到所述线圈骨架70的线槽701内以形成线圈，再驱动所述线圈骨架70沿X轴、Y轴、Z轴运动而将所述线材30上两段不同颜色套管中的另一个绕到所述线圈骨架70的另一个引脚702上，如此，即完成线线圈骨架70的绕线及双色套管的缠固。

包胶机构80，所述包胶机构80与所述主控制器相连，设于所述拉线机构601正前侧，用以在穿套管绕线后所述线圈骨架70上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带。

基于上述所述，可以明确的是，本发明所提供的一种双色穿套管绕线包胶机1000，在具体实施时，则主要用以作为具有穿双色套管功能、绕线功能、缠固套管于线圈骨架70引脚701功能及线圈骨架70外包胶功能的智能自动化设备使用。

一方面，本申请设有送线机构20及双色管送管机构40，使得省去人工送线及送双色管的麻烦，使得操作省时省力。另一方面，本申请设有相关联在一起的穿套管机构50、绕线及套管缠固机构60，并设有包胶机构80，使得能不停的实现穿双色套管，并能对线圈骨架70进行自动化绕线及自动化缠固套管，且能对绕线及套管缠固完毕的线圈骨架70进行自动化的包胶，在此过程中，无需对线圈骨架70进行反复上下料，使得整个流水作业连贯持续性好而不中断，使得能有效提高穿双色套管、绕线、缠固套管及包胶作业效率，使得线圈骨架70装配生产周期能大大缩短，并大大减少人工成本及时间成本。

进而，本发明实用性强，使用效果好。

优选的，在本技术方案中，本申请还包括套管口扩张机构90；

所述机架10上端面右后方固设有一穿管底座101；所述穿管底座101上端面后侧层叠有一管线座102；所述穿管底座101上端面前侧设有所述穿套管机构50；

所述套管口扩张机构90包括沿前后方向固设于所述管线座102右端面的与所述主控制器相连的气缸传动直线模组901、固于所述气缸传动直线模组901前端并在所述气缸传动直线模组901驱动下可前后运动的连接板902及沿前后方向安装于所述连接板902的直径从后至前逐渐减小的套管口扩张针903；所述连接板902位于所述管线座102前端面；所述套管口扩张针903正对所述穿套管机构50；

当所述穿套管机构50将所述双色管送管机构40所向前输送的两种颜色管材切断以对应形成两段不同颜色套管时，所述气缸传动直线模组901可驱动所述连接板902带动所述套管口扩张针903向前运动逐一插至所述两段不同颜色套管后端，以逐一将所述两段不同颜色套管后端管口扩开。

由此，可以很明确，所设有的套管口扩张机构90可用以逐一移开所述两段不同颜色套管后端管口处毛刺并将其管口扩开，使得能更方便后续线材30的穿入，使得线材30在穿入套管过程中，不易接触到套管后端管口处毛刺而使穿入受阻，且套管后端管口扩开后即使得能增大穿入孔径，使得线材30的穿入也会更加顺畅。

进一步的，在具体实施时，本技术方案中的所述送线机构20及所述双色管送管机构40从左至右相平行固于所述管线座102上端面；

其中，所述送线机构20包括前端与所述穿套管机构50后端相衔接的第一导管201及用以驱动线材30在所述第一导管201内向前运动的与所述主控制器相连的第一送料对辊件202；

并且，所述双色管送管机构40包括第二导管401、第三导管402、用以驱动管材A在所述第二导管401内向前运动的与所述主控制器相连的第二送料对辊件403、用以驱动颜色与管材A颜色不同的管材B在所述第三导管402内向前运动的与所述主控制器相连的第三送料对辊件404及用以汇聚管材A与管材B的直径从后至前逐渐减小的且前端与所述穿套管机构50后端相衔接的双色导管头405；

所述第二导管401前端与所述第三导管402前端相齐平并拢，并与所述双色导管头405后端敞口相衔接；所述第二送料对辊件403及所述第三送料对辊件404用以分先后顺序对应驱动管材A顺着所述双色导管头405进入所述穿套管机构50以通过所述穿套管机构50将其切断形成一段套管A及驱动管材B顺着所述双色导管头405进入所述穿套管机构50以通过所述穿套管机构50将其切断形成一段套管B。

再进一步的，在具体实施时，本申请的所述穿套管机构50包括沿左右方向设于所述穿管底座101上端面前侧的滑轨501、可左右滑动的固于所述滑轨501上的基座502、沿前后方向安装于所述基座502上可张开/闭合以夹持套管A及套管B的与所述主控制器相连的夹持装置503、用以推动所述基座502沿所述滑轨501在第一位置与第二位置之间运动的与所述主控制器相连的推动气缸505及设于所述夹持装置503与所述双色导管头405之间的用以切断管材A以形成套管A及用以切断管材B以形成套管B的与所述主控制器相连的切管构件506；

所述夹持装置503具有沿前后方向设置的用于夹持套管A及套管B的套管夹槽504；

当所述夹持装置位于第一位置时，所述双色导管头405轴线与所述套管夹槽504轴线重合，以便于管材A或管材B穿入其内；当所述夹持装置503位于第二位置时，所述第一导管201轴线与所述套管夹槽504轴线重合，以便于线材30穿入其内所夹持的套管A及套管B中。

具体的，所述夹持装置503包括上压块5031、下压块5032及用以控制所述上压块5031与所述下压块5032同步相向运动或同步背向运动的与所述主控制器相连的驱动构件5033，所述基座502左端面右侧开设有一贯穿其后端面右侧的开口槽5021，所述上压块5031与下压块5032层叠设置于所述开口槽5021内，且穿套于所述基座502上安装的导向杆5022上；所述上压块5031的下表面设有套管放置槽A50311，所述下压块的上表面设有套管放置槽B50321，所述套管放置槽A50311与套管放置槽B50321上下相对以形成所述套管夹槽504，所述开口槽5021在竖向上的尺寸大于所述上压块5031与所述下压块5032的厚度之和，以使所述驱动构件5033能够驱动所述上压块5011与下压块5032贴合或分离。

并且，在本申请中，所述穿套管机构50与本申请人申请的专利号为“201420427208.7”的发明专利“穿套管机”的技术方案基本相同，其为现有技术，具体细节等，在此，则不做详细说明。

由上所述，可以总结：

一方面，经所述第一送料对辊件202进行驱动，驱使线材30沿着所述第一导管201向前输送，使得线材30输送导向性好；经所述第二送料对辊件403进行驱动，驱使管材A沿着所述第二导管401向前输送，使得管材A输送导向性好；经所述第三送料对辊件404进行驱动，驱使管材B沿着所述第三导管402向前输送，使得管材B输送导向性好。

另一方面，在所设有的所述双色管送管机构40中，其双色导管头405便于汇聚经所述第二导管401向前输送的管材A及便于汇聚经所述第三导管402向前输送的管材B，在其前端对准所述穿套管机构50的套管夹槽504时，经其导出的管材A及管材B均能很好的经其前端进入所述穿套管机构50的套管夹槽504，使得相对于传统的双色穿套管机构50，省去在穿套管时对其套管夹槽504进行位置的挪动，使得能避免其因位置挪动而产生位移偏差导致线材30不易穿入，换言之，本申请在进行管材A及管材B的穿入时，无需挪动所述穿套管机构50的套管夹槽504，只要其与所述双色导管头405前端对准即可，使得能有效确保线材30一次性穿入而不易失败。

而在上述线材30穿入操作前，经所述穿套管机构50将所述双色管送管机构40所向前输送的两种颜色管材(对应管材A及管材B)切断以对应形成两段不同颜色套管(对应套管A及套管B)并将两段不同颜色套管(对应套管A及套管B)穿套于所述送线机构20所向前输送的线材30外时，通过所述套管口扩张机构90的协同作用，以使其逐一扩开两段不同颜色套管(对应套管A及套管B)的后端管口，即使得本申请在进行线材30穿入套管A及套管B的过程中，使得线材30穿入操作可靠性好及稳定性好。

进而，本申请实用性强，使用效果好。

再进一步的，在具体实施时，本申请所述拉线机构601包括线夹6011、导针夹6012、移动座6013及移动驱动装置6014；所述移动驱动装置6014优选为气缸传动直线模组；

所述线夹6011用以夹紧或松开所述线材30；所述线夹6011优选为平行夹爪气缸；

所述导针夹6012与所述线夹6011在所述输送方向上并排设置，用以供所述线材30穿过而不供套管穿过；当所述多轴机械手602驱动所述线圈骨架70沿X、Y、Z轴运动时，所述线圈骨架70的引脚702环绕所述导针夹6012运动而将穿套于所述线材30上并邻近其后端的套管绕到所述线圈骨架70的引脚702上；

所述线夹6011及导针夹6012设在所述移动座6013上；

所述移动驱动装置6014与所述移动座6013连接，用以驱动所述移动座6013沿X轴移动，以使所述线夹6011将所述线材30夹紧后绷直，以便于套管的缠固。

并且，在具体实施时，所述拉线机构601还包括：

旋转座6015，所述线夹6011及导针夹6012固设在所述旋转座6015上；

旋转驱动装置6016，所述旋转驱动装置6016与所述旋转座6015相连，优选为旋转电机，并固于所述移动座6013上，用以驱动所述旋转座6015相对于所述移动座6013旋转180°而在位置A和位置B之间切换，以使所述线夹6011与导针夹6012位置互换；

当所述旋转座6015位于所述位置A时，所述导针夹6012位于所述线夹6011正后方，所述多轴机械手602被配置为驱动所述线圈骨架70环绕所述导针夹6012运动而将穿套于所述线材30上的套管A绕到所述线圈骨架70的一个引脚702上；

当所述旋转座6015位于所述位置B时，所述导针夹6012位于所述线夹6011正前方，所述多轴机械手602被配置为驱动所述线圈骨架70环绕所述导针夹6012运动而将穿套于所述线材30上的套管B绕到所述线圈骨架70的另一个引脚702上。

同时，所述导针夹6012包括导针夹块A60121、导针夹块B60122及手指气缸60123；所述导针夹块A60121和导针夹块B60122相对设置，且所述导针夹块A60121上形成有沿所述输送方向延伸的第一嘴部601211，所述导针夹块B60122上形成有沿所述输送方向延伸的第二嘴部601221；

所述手指气缸60123驱动所述导针夹块A60121与导针夹块B60122相向运动而闭合或背向运动而打开；

当所述导针夹块A60121与导针夹块B60122背向运动而打开时，所述第一嘴部601211和第二嘴部601221之前间距扩大，使得便于线材30被牵拉引出；当所述导针夹块A60121与导针夹块B60122相向运动而闭合时，所述第一嘴部601211和第二嘴部601221之前限定出一过线孔，所述过线孔孔径大于所述线材30直径且小于所述套管A外径及所述套管B外径。

由上所述，可以总结，本申请的所述绕线及套管缠固机构60的大致工作原理为：

S1、以使所述旋转座6015位于位置A，线材30向右输送穿过所述管线夹6011并由所述线夹6011拉紧绷直，套管A挡止在所述导针夹6012后端，利用所述多轴机械手602即可驱动线圈骨架70的一个引脚702环绕所述导针夹6012后端运动，套管A即能顺利地被绕到所述线圈骨架70的一个引脚702上。

S2、套管A被缠固于所述线圈骨架70的一个引脚702上后，顺带的将线材30靠近其端部的部分也缠绕其上，继续通过所述多轴机械手602驱动线圈骨架70环绕所述导针夹6012后端运动，线材30即可被缠绕于线圈骨架70的线槽701中；

S3、线材30被缠绕于线圈骨架70的线槽701中后，以使所述导针夹6012及所述线夹6011处于打开状态，利用所述多轴机械手602将线材30带离所述拉线机构601，并使得所述旋转座6015位于位置B，此时，所述导针夹6012位于所述线夹6011正前方，后续的，通过所述移动驱动装置6014控制所述移动座6013带动所述线夹6011及所述导针夹6012向后运动，以使线材30上所穿设的套管B刚好位于所述导针夹6012前侧，再通过所述移动驱动装置6014控制所述移动座6013带动所述线夹6011及所述导针夹6012向前运动，即可将线材30上所穿设的套管B抵紧至线圈骨架70的另一引脚702处，进而，再利用所述多轴机械手602即可驱动线圈骨架70的另一个引脚702环绕所述导针夹6012后端运动，套管B即能顺利地被绕到所述线圈骨架70的另一个引脚702上。

如此，通过上述步骤S1、S2及S3，即能依次完成套管A在所述线圈骨架70一个引脚702上的缠固、线材30缠绕于线圈骨架70的线槽701中及套管B在所述线圈骨架70另一个引脚702上的缠固。

此外，在具体实施时，所述拉线机构601还包括剪线组件6017，所述剪线组件6017与所述线夹6011在所述输送方向上并排设置，用以剪断所述线材30。所述剪线组件6017优选为与所述线夹6011连为一体，以使随所述线夹6011张开而同步张开并随所述线夹6011闭合而同步闭合。

即在上述步骤S1、S2及S3完成后，即可使用所述剪线组件6017对线材30进行剪断，以使完成一个线圈骨架70的绕线及双色套管的缠固，剪线后的线材30端头依然被夹紧于所述线夹6011中，以备下一线圈骨架70的绕线及双色套管的缠固。

需要补充的是，在具体实施时，本申请的所述多轴机械手602包括机械手臂6021及多轴运动机构6022；

所述机械手臂6021具有一插接部60211，所述插接部60211适于插接所述线圈骨架70；所述多轴运动机构6022与所述机械手臂6021相连，用以驱动所述机械手臂6021沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕R轴枢转，所述R轴与所述线圈骨架70轴线重合。

也就是说，机械手臂6021上的插接部60211与线圈骨架70上的孔可以相插接，如此，方便于机械手臂6021装载线圈骨架70。

其中，所述多轴运动机构6022在现有绕线包胶机中常见，如其可等同于本申请人申请的专利号为“201822270673.5”的发明专利“直推式上下料绕线包胶一体机”的技术方案中的三维移动机构与绕线机构的结合，其为现有技术，在此，则不做更多例举说明。

有利地，所述多轴机械手602上还设有一压线机构6023，所述压线机构6023包括压线板60231及压线驱动机构60232，所述压线板60231配置在所述机械手臂6021的一侧且与所述插接部60211在X轴上相对，所述压线驱动机构60232驱动所述压线板60231远离或靠近所述插接部60211上的线圈骨架70，以在绕线时将线材30挡止在线圈骨架70的线槽701内，确保绕线可靠。且所述压线驱动机构60232优选为气缸传动直线模组。

进一步需要补充的是，在具体实施时，本申请的所述包胶机构80包括：

导轮801，用以供胶带绕过；

胶带夹802，用以夹紧或松开胶带；

升降驱动装置803，所述升降驱动装置803与所述胶带夹802连接，用以驱动所述胶带夹802上下运动，以使所述胶带夹802将所述胶带夹802紧后拉长；所述升降驱动装置803优选为升降气缸；

顶轮组件804，所述顶轮组件804设在胶带夹802一侧，用以将拉长后的胶带顶压在所述线圈骨架70的线圈表面，以使胶带粘在所述线圈骨架70的线圈表面；

切刀组件805，所述切刀组件805设在所述胶带夹802一侧，用以切断所述胶带。

压带组件806，所述压带组件806设在所述导轮801一侧，用以在所述胶带需要切断时将所述胶带压紧在所述导轮801上。

且本申请的所述包胶机构80还包括用以固定胶带的包胶支架807，所述包胶支架807上设有胶带轮808及所述导轮801：

基于此，可以理解，本申请中所述包胶机构80的大致工作原理是：

在包胶之前，可以通过所述升降驱动装置803驱动所述胶带夹802向上运动，使得胶带的下端位于胶带夹802内，此时，可以利用所述胶带夹802闭合将胶带的下端夹紧，接着，所述升降驱动装置803驱动所述胶带夹802向下运动，即可将胶带向下拉长，

在所述绕线及套管缠固机构60完成线圈骨架70上绕线及双色套管缠固后，可以通过所述多轴机械手602驱动线圈骨架70运动至所述导轮801一侧与胶带贴近，再通过顶轮组件804将胶带向线圈骨架70一侧顶出，使得胶带粘贴在线圈骨架70的线圈上，接着，松开所述胶带夹802，通过所述多轴机械手602驱动线圈骨架70绕R轴旋转，即可使得胶带包裹在线圈骨架70的外表面至少一圈，随后，再利用所述切刀组件805伸出而将胶带切断，使得包胶完成后的线圈骨架70能够移动至其他工位，例如移动至卸料工位进行卸料。

同时，当利用切刀组件805将胶带切断之前，可以通过压带组件806先将胶带压紧在导轮801上，此时，胶带的一端卷绕在线圈骨架70上，而胶带在导轮801处被压带组件806压紧在导轮801上，所以，胶带上导轮801处至线圈骨架70之间的部分被固定住，再通过切刀组件805伸出，切刀组件805即可将胶带上导轮801处至线圈骨架70之间的部分被切断，如此，可以确保胶带切断可靠。

优选的，在本实施例中，所述包胶机构80并排设有两个，以使可不间断的对输送至其的线圈骨架70进行包胶，以进一步提高包胶作业速度。

且优选的，在本实施例中：

胶带夹802包括第一夹片8021、第二夹片8022及夹紧气缸8023，第一夹片8021和第二夹片8022相对设置，夹紧气缸8023驱动第一夹片8021与第二夹片8022相对运动而实现对胶带的夹紧或松开。

顶轮组件804包括顶轮8041、安装板8042及第一伸缩气缸8043，所述顶轮8041设在安装板8042的一端，第一伸缩气缸8043与安装板8042的另一端连接，第一伸缩气缸8043驱动安装板8042向靠近胶带或远离胶带方向运动，进而实现顶轮8041将胶带压紧在线圈骨架70上。

切刀组件805包括切刀8051、连接架8052及第二伸缩气缸8053，连接架8052可滑动地设在一固定座8071上，所述固定座8071固定在包胶支架807上，切刀8051固定在连接架8052上，第二伸缩气缸8053与连接架8052连接以驱动连接架8052运动，进而使得切刀8051随连接架8052伸出而将胶带切断。

压带组件806包括滑动杆8061、L型连接件8062、压块8063及第三伸缩气缸8064，滑动杆8061可滑动地设在固定座8071上，L型连接件8062连接滑动杆8061的一端，压块8063安装在L型连接件8062上并与导轮801相对，滑动杆8061的另一端连接至第三伸缩气缸8064，第三伸缩气缸8064驱动滑动杆8061滑动，进而驱动压块8063向靠近导轮801或远离导轮801的方向运动，实现将胶带压紧在导轮801上或者松开胶带。

更进一步需要补充的是，在具体实施时，本申请还包括一沿前后方向安装于所述机架10前右侧的直振送料机构100，所述直振送料机构100上沿前后方向设置有用以输送线圈骨架70的送料槽1001；通过所述直振送料机构100的送料槽1001前端可以依次向其后端输送线圈骨架70，所述机械手臂6021可以运动至所述直振送料机构100的送料槽1001后端输出端，并插入至线圈骨架70的孔内，实现直接从所述直振送料机构100上取料，如此，即使得自动化程度更高，可以进一步提高生产效率。

并且，在具体实施时，本申请还包括一沿左右方向设置的卸料漏斗110；所述卸料漏斗110安装于所述机架10上，并位于所述直振送料机构100后侧而与所述直振送料机构100之间具有一定过料间隙，且其左上部向下开设有一口径大于所述插接部60211外径并小于所述线圈骨架70外径的卸料口1101。

如此，通过所述多轴机械手602向下运动将绕线、缠固双色套管及包胶完毕的线圈骨架70放置于所述卸料漏斗110，再使得其向左运动而移出所述卸料口1101时，其上所抓取的绕线、缠固双色套管及包胶完毕的线圈骨架70即能被所述卸料口1101挡止而掉落入所述卸料漏斗110来进行下料。

其他实施例等，在此，则不做一一举例说明。

综上所述，本发明整体结构简单，易实施，易操作，实用性强，专用性强，制造成本低，在结构的改进及技术的改进中，均不需要增加太多的成本，使得本发明必然具有很好的市场推广价值，本发明会非常的受欢迎，能得到有效普及。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非而因此限制了本发明的专利保护范围，凡是利用本发明的说明书及附图内容所作出的等效结构或等效流程的变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种双色穿套管绕线包胶机，包括机架及设于机架的主控制器，其特征在于，还包括：

送线机构；所述送线机构与所述主控制器相连，用以向前输送线材；

双色管送管机构；所述双色管送管机构与所述主控制器相连，设于所述送线机构旁侧，用以向前输送两种颜色管材；

穿套管机构；所述穿套管机构与所述主控制器相连，设于所述送线机构及所述双色管送管机构前侧，用以将所述双色管送管机构所向前输送的两种颜色管材切断以对应形成两段不同颜色套管并将两段不同颜色套管穿套于所述送线机构所向前输送的线材外；

绕线及套管缠固机构；所述绕线及套管缠固机构与所述主控制器相连，包括设在所述线材输送方向上的用以对线材进行定位并绷直的拉线机构及沿左右方向设在所述拉线机构左侧的用以抓取线圈骨架的多轴机械手；所述多轴机械手用以驱动所述线圈骨架绕R轴旋转而将线材绕到所述线圈骨架的线槽内以形成线圈，以及用以驱动所述线圈骨架沿X、Y、Z轴运动而将所述两段不同颜色套管分别绕到所述线圈骨架的两个引脚上；

包胶机构，所述包胶机构与所述主控制器相连，设于所述拉线机构正前侧，用以在穿套管绕线后所述线圈骨架上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带。

2.根据权利要求1所述的双色穿套管绕线包胶机，其特征在于，还包括套管口扩张机构；

所述机架上端面右后方固设有一穿管底座；所述穿管底座上端面后侧层叠有一管线座；所述穿管底座上端面前侧设有所述穿套管机构；

所述套管口扩张机构包括沿前后方向固设于所述管线座右端面的与所述主控制器相连的气缸传动直线模组、固于所述气缸传动直线模组前端并在所述气缸传动直线模组驱动下可前后运动的连接板及沿前后方向安装于所述连接板的直径从后至前逐渐减小的套管口扩张针；所述连接板位于所述管线座前端面；所述套管口扩张针正对所述穿套管机构；

当所述穿套管机构将所述双色管送管机构所向前输送的两种颜色管材切断以对应形成两段不同颜色套管时，所述气缸传动直线模组可驱动所述连接板带动所述套管口扩张针向前运动逐一插至所述两段不同颜色套管后端，以逐一将所述两段不同颜色套管后端管口扩开。

3.根据权利要求2所述的双色穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述送线机构及所述双色管送管机构从左至右相平行固于所述管线座上端面；

所述送线机构包括前端与所述穿套管机构后端相衔接的第一导管及用以驱动线材在所述第一导管内向前运动的与所述主控制器相连的第一送料对辊件；

所述双色管送管机构包括第二导管、第三导管、用以驱动管材A在所述第二导管内向前运动的与所述主控制器相连的第二送料对辊件、用以驱动颜色与管材A颜色不同的管材B在所述第三导管内向前运动的与所述主控制器相连的第三送料对辊件及用以汇聚管材A与管材B的直径从后至前逐渐减小的且前端与所述穿套管机构后端相衔接的双色导管头；

所述第二导管前端与所述第三导管前端相齐平并拢，并与所述双色导管头后端敞口相衔接；所述第二送料对辊件及所述第三送料对辊件用以分先后顺序对应驱动管材A顺着所述双色导管头进入所述穿套管机构以通过所述穿套管机构将其切断形成一段套管A及驱动管材B顺着所述双色导管头进入所述穿套管机构以通过所述穿套管机构将其切断形成一段套管B。

4.根据权利要求3所述的双色穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述穿套管机构包括沿左右方向设于所述穿管底座上端面前侧的滑轨、可左右滑动的固于所述滑轨上的基座、沿前后方向安装于所述基座上可张开/闭合以夹持套管A及套管B的与所述主控制器相连的夹持装置、用以推动所述基座沿所述滑轨在第一位置与第二位置之间运动的与所述主控制器相连的推动气缸及设于所述夹持装置与所述双色导管头之间的用以切断管材A以形成套管A及用以切断管材B以形成套管B的与所述主控制器相连的切管构件；

所述夹持装置具有沿前后方向设置的用于夹持套管A及套管B的套管夹槽；

当所述夹持装置位于第一位置时，所述双色导管头轴线与所述套管夹槽轴线重合；当所述夹持装置位于第二位置时，所述第一导管轴线与所述套管夹槽轴线重合。

5.根据权利要求4所述的双色穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述拉线机构包括：

线夹，用以夹紧或松开所述线材；

导针夹，所述导针夹与所述线夹在所述输送方向上并排设置，用以供所述线材穿过；当所述多轴机械手驱动所述线圈骨架沿X、Y、Z轴运动时，所述线圈骨架的引脚环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的套管绕到所述线圈骨架的引脚上；

移动座，所述线夹及导针夹设在所述移动座上；

移动驱动装置，所述移动驱动装置与所述移动座连接，用以驱动所述移动座沿X轴移动，以使所述线夹将所述线材夹紧后绷直。

6.根据权利要求5所述的双色穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述拉线机构还包括：

旋转座，所述线夹及导针夹固设在所述旋转座上；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述旋转座相连，并固于所述移动座上，用以驱动所述旋转座相对于所述移动座旋转180°而在位置A和位置B之间切换，以使所述线夹与导针夹位置互换；

当所述旋转座位于所述位置A时，所述多轴机械手被配置为驱动所述线圈骨架环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的套管A绕到所述线圈骨架的一个引脚上；

当所述旋转座位于所述位置B时，所述多轴机械手被配置为驱动所述线圈骨架环绕所述导针夹运动而将穿套于所述线材上的套管B绕到所述线圈骨架的另一个引脚上。

7.根据权利要求5所述的双色穿套管绕线包胶机，其特征在于，导针夹包括导针夹块A、导针夹块B及手指气缸；

所述导针夹块A和导针夹块B相对设置，且所述导针夹块A上形成有沿所述输送方向延伸的第一嘴部，所述导针夹块B上形成有沿所述输送方向延伸的第二嘴部；

所述手指气缸驱动所述导针夹块A与导针夹块B相向运动而闭合或背向运动而打开；当所述导针夹块A与导针夹块B相向运动而闭合时，所述第一嘴部和第二嘴部之前限定出一过线孔，所述过线孔孔径大于所述线材直径且小于所述套管A外径及所述套管B外径。

8.根据权利要求5所述的双色穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述拉线机构还包括剪线组件，所述剪线组件与所述线夹在所述输送方向上并排设置，用以剪断所述线材。

9.根据权利要求1所述的双色穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述多轴机械手包括机械手臂及多轴运动机构；

所述机械手臂具有一插接部，所述插接部适于插接所述线圈骨架；所述多轴运动机构与所述机械手臂相连，用以驱动所述机械手臂沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕R轴枢转，所述R轴与所述线圈轴线重合。

10.根据权利要求1所述的双色穿套管绕线包胶机，其特征在于，所述包胶机构包括：

导轮，用以供胶带绕过；

胶带夹，用以夹紧或松开胶带；

升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述胶带夹连接，用以驱动所述胶带夹上下运动，以使所述胶带夹将所述胶带夹紧后拉长；

顶轮组件，所述顶轮组件设在胶带夹一侧，用以将拉长后的胶带顶压在所述线圈骨架的线圈表面，以使胶带粘在所述线圈骨架的线圈表面；

切刀组件，所述切刀组件设在所述胶带夹一侧，用以切断所述胶带。

压带组件，所述压带组件设在所述导轮一侧，用以在所述胶带需要切断时将所述胶带压紧在所述导轮上。

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