CN109606055B - 一种空气悬架系统及方法和安装该系统的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种空气悬架系统及方法和安装该系统的车辆，包括检测机构、执行机构和ECU；所述检测机构用于检测车身高度信号、气缸的气体压力信号和车速信号；所述执行机构包括气缸、空气弹簧、高压储气罐、低压储气罐和电磁阀；所述气缸通过管道分别与空气弹簧、高压储气罐和低压储气罐连接；所述高压储气罐和低压储气罐通过管道分别与空气弹簧连接；管路上均安装电磁阀；所述ECU分别与检测机构和电磁阀连接。本发明将气缸与空气悬架结合，具有多种模式的负刚度调节功能，刚度灵活可调，适应多种路况，可以降低车身固有频率，提高车辆行驶稳定性。

Description

一种空气悬架系统及方法和安装该系统的车辆

技术领域

本发明属于车辆悬架研究领域，具体涉及一种空气悬架系统及方法和安装该系统的车辆。

背景技术

近年来，随着人们越来越注重车辆乘坐的舒适性，对汽车的悬架性能要求不断提高。空气悬架作为半主动悬架的一种，以其良好的乘坐舒适性、行驶平顺性、通过性等重要性能得到广泛使用。负刚度装置与悬架配合使用，通过降低系统的刚度，达到刚度准零，可以较大地降低车身固有频率而不影响车辆的承载能力，从而提高车辆行驶地平顺性。通过空气悬架配合加装负刚度装置，可以进一步提高车辆的平顺性。现有中提出一种汽车用负刚度悬架机构，但该悬架机构不能根据车辆运行工况灵活改变负刚度的大小，在车辆行驶在路况比较恶劣的道路上时，该负刚度装置会增加车辆的振动幅度。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题提供一种空气悬架系统及方法，该空气悬架系统具有多种模式的负刚度调节功能，刚度灵活可调，适应多种路况，可以降低车身固有频率，提高车辆行驶稳定性。本发明还提供一种安装该空气悬架系统的车辆。

本发明的技术方案是：一种空气悬架系统，包括

检测机构，所述检测机构用于检测车身高度信号、气缸的气体压力信号和车速信号；

执行机构，所述执行机构包括气缸、空气弹簧、高压储气罐、低压储气罐和电磁阀；所述气缸通过管道分别与空气弹簧、高压储气罐和低压储气罐连接；所述高压储气罐和低压储气罐通过管道分别与空气弹簧连接；管路上均安装电磁阀；

和ECU，所述ECU分别与检测机构和电磁阀连接。

上述方案中，所述气缸包括左气缸和右气缸；

所述左气缸和右气缸分别安装在空气弹簧的两侧。

上述方案中，所述气缸包括气缸壁和活塞；所述气缸壁通过铰链与车身上的支撑架连接，活塞的一端通过铰链与底盘上的支撑架连接。

上述方案中，所述检测机构包括车身高度传感器、气压传感器a、气压传感器b和车速传感器；

所述车身高度传感器用于检测车身高度；

所述气压传感器a用于检测左气缸的气体压力；

所述气压传感器b用于检测右气缸的气体压力；

所述车速传感器用于检测车辆的运行车速。

上述方案中，所述电磁阀包括电磁阀a、电磁阀b、电磁阀c、电磁阀d、电磁阀e、电磁阀f和电磁阀g；

所述电磁阀a安装在左气缸与空气弹簧连接的管道上；所述电磁阀c安装在空气弹簧的出气口处；所述电磁阀f安装在右气缸与空气弹簧连接的管道上；控制所述电磁阀a、电磁阀c和电磁阀f，使得左气缸、右气缸分别与空气弹簧连通；

所述电磁阀b安装在左气缸与高压储气罐连接的管道上；所述电磁阀e安装在右气缸与高压储气罐连接的管道上；控制所述电磁阀b和电磁阀e，使得左气缸、右气缸分别与高压储气罐连通；

所述电磁阀d安装在低压储气罐的进气口处；控制所述电磁阀a、电磁阀f、电磁阀d和电磁阀c，使得左气缸、右气缸分别与低压储气罐连通；

所述电磁阀g安装在空气弹簧与高压储气罐连接的管道上；控制所述电磁阀g，使得空气弹簧与高压储气罐连通；

控制所述电磁阀a、电磁阀b、电磁阀c、电磁阀d、电磁阀e和电磁阀f，使得所有气缸均不与空气弹簧、高压储气罐或低压储气罐连通。

上述方案中，所述ECU包括输入模块、控制模块和输出模块；

所述输入模块用于接收检测机构检测的车身高度信号、车速信号和气缸的气体压力信号，并传送到控制模块；

所述控制模块根据车身高度信号建立辨识模型，来辨识车辆行驶路面状况并分级，并结合车速和气体压力信号判断是否需要解除或运行负刚度装置，并将指令传送到输出模块；

所述输出模块控制电磁阀的开关。

一种车辆，包括所述的空气悬架系统。

一种根据所述空气悬架系统的控制方法，包括以下步骤：

所述检测机构检测的车身高度信号、车速信号和气缸的气体压力信号，并传送到ECU的控制模块；所述控制模块根据车身高度信号建立辨识模型，来辨识车辆行驶路面状况并分级，控制模块结合车速、路面状况和气体压力信号判断是否需要解除或运行气缸负刚度调节，并将指令传送到输出模块；

所述输出模块控制电磁阀的开关。

上述方案中，所述控制模块根据车身高度信号建立辨识模型，来辨识车辆行驶路面状况并分级具体为：

当车身波动大于m时，控制模块辨识路面颠簸程度为大，路面状况为差；当车身波动大于n而小于m时，控制模块辨识路面颠簸程度为中等，路面状况为中等；当车身高度波动小于n时，控制模块辨识路面颠簸程度为小，路面状况为好。

上述方案中，所述控制模块将结合车速、路面状况和气体压力信号判断是否需要解除或运行气缸负刚度调节，并将指令传送到输出模块，所述输出模块控制电磁阀的开关具体为：

当车速大于V₂时，或者控制模块辨识路面状况为差、且车速为V₁≤V≤V₂时，判断解除气缸负刚度调节，输出模块控制电磁阀a、电磁阀f、电磁阀d和电磁阀c，使得左气缸、右气缸的气体流向低压储气罐；

当控制模块辨识路面状况为中等，且车速为V₁≤V≤V₂时，判断运行气缸负刚度调节，输出模块控制所述电磁阀a、电磁阀c和电磁阀f，使得空气弹簧给左气缸和右气缸充气，或控制所有电磁阀，使得左气缸和右气缸保持平衡状态时的气体量不变；

当车速小于V₁时，控制模块判断运行气缸负刚度调节，输出模块控制所述电磁阀b和电磁阀e，使得高压储气罐给左气缸和右气缸充气。

当车速为0时，控制模块对比左气缸和右气缸的气体压力，调整空气弹簧的气体量，使车身高度为固定值，此时，左气缸和右气缸对空气弹簧的力是水平的。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明所述空气弹簧为正弹簧系数，负刚度装置即气缸为负刚度系数，通过空气弹簧和气缸的结合，可使整个空气悬架系统的总刚度达到接近零的状态，从而可以较大地降低车身的固有频率，提高车辆行驶的平顺性。

2、本发明中，负刚度装置为关于空气悬架对称的高压气缸，气缸的力总是促使车身离开平衡位置的，可以根据路况灵活调节负刚度装置，避免车辆操纵稳定性的恶化，当车辆在高速行驶，或路面状况差、且车速为中速或高速行驶时，需要停止负刚度装置的运行以提高整个系统的刚度，防止因刚度降低增加非悬挂质量的振动位移，影响汽车的操纵稳定性。

3、本发明结构简单，工作可靠。

附图说明

图1是本发明一实施方式的系统连接示意图；

图2是本发明一实施方式的控制框图；

图3是本发明一实施方式的模式一示意图；

图4是本发明一实施方式的模式二示意图；

图5是本发明一实施方式的模式三示意图；

图6是本发明一实施方式的模式四示意图。

图中：1、ECU；2、车身高度传感器；3、车速传感器；4、支撑架；5、铰链；6、气压传感器a；7、左气缸；8、底盘；9、电磁阀a；10、空气弹簧；11、电磁阀b；12、电磁阀c；13、活塞；14、气缸壁；15、电磁阀d；16、电磁阀e；17、电磁阀f；18、气压传感器b；19、低压储气罐；20、气压泵；21、高压储气罐；22、电磁阀g；23、右气缸；24、车身。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明，但本发明的保护范围并不限于此。

图1所示为本发明所述空气悬架系统的一种实施方式，所述空气悬架系统，包括检测机构、执行机构和ECU1；

所述检测机构用于检测车身高度信号、气缸的气体压力信号和车速信号；

所述执行机构包括气缸、空气弹簧10、高压储气罐21、低压储气罐19和电磁阀；所述气缸通过管道分别与空气弹簧10、高压储气罐21和低压储气罐19连接；所述高压储气罐21和低压储气罐19通过管道分别与空气弹簧10连接；管路上均安装电磁阀；

所述ECU1分别与检测机构和电磁阀连接。

所述空气弹簧10作为空气悬架的一部分，一方面起到了弹性支撑的作用，另一方面还可以给气缸7、23输送高压气，使气缸7、23对车身24产生推力。所述高压储气罐21用于给空气弹簧10、气缸7、23充气；所述低压储气罐19用于储存来自气缸7、23与空气弹簧10的气体。所述电磁阀通过开闭来控制气压管路气体传输的通断。

优选的，所述高压储气罐21和低压储气罐19之间连接的管道上设有气压泵18。所述气压泵18用于从低压储气罐19和外界空气向高压储气罐21泵气，保持高压储气罐21的气体压力。

优选的，本实施例中所述气缸包括左气缸7和右气缸23；所述左气缸7和右气缸23分别安装在空气弹簧10的两侧。

所述气缸包括气缸壁14和活塞13；所述气缸壁14通过铰链5与车身24上的支撑架4连接，活塞13的一端通过铰链5与底盘8上的支撑架4连接。左气缸7与右气缸23通过高压气体推动活塞13从而推动车身24运动。

优选的，所述检测机构包括车身高度传感器2、气压传感器a6、气压传感器b18和车速传感器3；

所述车身高度传感器2用于检测车身高度；

所述气压传感器a6用于检测左气缸7的气体压力；

所述气压传感器b18用于检测右气缸23的气体压力；

所述车速传感器3用于检测车辆的运行车速。

优选的，所述电磁阀包括电磁阀a9、电磁阀b11、电磁阀c12、电磁阀d15、电磁阀e16、电磁阀f17和电磁阀g22；进一步的，所述电磁阀a9、电磁阀b11、电磁阀c12、电磁阀d15、电磁阀e16、电磁阀f17和电磁阀g22均可以为两位两通电磁阀。

所述电磁阀a9安装在左气缸7与空气弹簧10连接的管道上；所述电磁阀c12安装在空气弹簧10的出气口处；所述电磁阀f17安装在右气缸23与空气弹簧10连接的管道上；打开所述电磁阀a9、电磁阀c12和电磁阀f17，使得左气缸7、右气缸23分别与空气弹簧10连通；

所述电磁阀b11安装在左气缸7与高压储气罐21连接的管道上；所述电磁阀e16安装在右气缸23与高压储气罐21连接的管道上；打开所述电磁阀b11和电磁阀e16，使得左气缸7、右气缸23分别与高压储气罐21连通；

所述电磁阀d15安装在低压储气罐19的进气口处；打开所述电磁阀a9、电磁阀f17和电磁阀d15，关闭电磁阀c12，使得左气缸7、右气缸23分别与低压储气罐19连通；

所述电磁阀g22安装在空气弹簧10与高压储气罐21连接的管道上；打开所述电磁阀g22，使得空气弹簧10与高压储气罐19连通；

关闭所述电磁阀a9、电磁阀b11、电磁阀c12、电磁阀d15、电磁阀e16和电磁阀f17，使得所有气缸均不与空气弹簧10、高压储气罐19或低压储气罐19连通。

如图2所示，具体的，所述ECU1包括输入模块、控制模块和输出模块；所述ECU1分别与检测机构和电磁阀连接。所述输入模块用于接收检测机构检测的车身高度信号、车速信号和气缸的气体压力信号，并传送到控制模块；所述控制模块根据车身高度信号建立辨识模型，来辨识车辆行驶路面状况并分级；控制模块结合路面状况、车速和气体压力信号判断是否需要解除或运行负刚度装置，以及负刚度调节的模式并将指令传送到输出模块；所述输出模块向所有电磁阀发送信号，控制电磁阀的通断。

优选的，车辆行驶路面状况并分级具体为：当车身高度传感器2检测到车身24波动大于m时，表明此时颠簸较大，路面状况为差；当车身高度传感器2检测到车身24波动大于n而小于m时，此时颠簸较小，路面状况为中等；当检测到车身高度波动小于n时，此时颠簸很小，路面状况为好。

所述车速传感器3检测到车速低于V₁时，控制模块判断为低车速；车速为V₂以上时，控制模块判断为高车速；当车速为V₁≤V≤V₂时，控制模块判断为中等车速。在本实施例中，优选的，V₁＝30km/h，V₂＝60km/h。

所述空气悬架系统至少有四种工作模式：

模式一：控制所述电磁阀b11和电磁阀e16得电，使得左气缸7、右气缸23分别与高压储气罐21连通，由高压储气罐21给气缸7、23充气，如图2所示；

模式二：控制所述电磁阀a9、电磁阀c12和电磁阀f17得电，使得左气缸7、右气缸23分别与空气弹簧10连通，车身24上下运动的过程中由空气弹簧10给气缸7、23供气，如图3所示；

模式三：控制所述电磁阀a9、电磁阀b11、电磁阀c12、电磁阀d15、电磁阀e16和电磁阀f17断电，使得所有气缸均不与空气弹簧10、高压储气罐19或低压储气罐19连通，气缸7、23内气体量不变，如图4所示；

模式四：控制所述电磁阀a9、电磁阀f17和电磁阀d15得电，电磁阀c12断电，使得左气缸7、右气缸23分别与低压储气罐19连通，气缸7、23的高压气体流向低压储气罐19，气缸7、23内气体对活塞13的推力接近于0，负刚度装置气缸停止工作，如图5所示。

优选的，本实施例中控制模块结合路面状况和车速选择负刚度调节的模式，如表1所示：

表1负刚度调节模式

当辨识到的路面状况为差、且为中等车速或高速时，为避免进一步加大车辆的振幅，选择负刚度装置工作于模式四；

当车速传感器3辨识到车速大于V₂时时，车辆处于高速运行状态，考虑车辆的操纵稳定性，也应取消负刚度调节，即选择气缸工作于模式四的状态；

当车速传感器3辨识到车速小于V₁时，车辆处于低速运行状态，此时为提升人体的舒适性，选择模式一的状态下能够较大的改善车辆的平顺性；

除上述状态外，可根据路面的状况及车辆的车速基于驾驶员的舒适度要求与车辆的稳定性要求相应选择负刚度装置的工作模式，例如，当控制模块辨识路面状况为中等、且车速为V₁≤V≤V₂时，可选择模式二或者三，根据不同工况改变负刚度调节的效果，从而最大可能的降低车辆的固有频率而不致操纵稳定性恶化。

初始时，所述电磁阀a9、电磁阀c12和电磁阀f17得电打开，使得左气缸7、右气缸23分别与空气弹簧10连通；空气弹簧10调节车身24至平衡位置，此时，左气缸7与右气缸23对车身24产生的力为水平方向，力最大且大小相等，相互抵消，达到平衡位置即关闭电磁阀a9、电磁阀c12和电磁阀f17。

当ECU1判断车辆状态由负刚度不工作状态进入需要负刚度装置工作的其他模式，即上述模式一、模式二、模式三，此时需要往气缸7、23内冲入高压气体，此时，输出模块控制所述电磁阀b11和电磁阀e16得电，使得左气缸7、右气缸23分别与高压储气罐21连通；高压储气罐21内的高压气体分别流到左气缸7与右气缸23内。由于左气缸7与右气缸23的气体达到平衡位置时，气压为p0，在气缸7、23工作的过程中，车身高度h对应一个固定气压p。在充气过程中，控制模块根据车身高度判定该高度下期望气压p’大小，并根据气压传感器检测的气压p，对比二者之差，当二者之差为0时，控制模块判断充气完成。当左气缸7完成充气时，输出模块向电磁阀a9发送信号使之闭合，右气缸23充气完成时，输出模块向电磁阀f17发送信号使之闭合。当气缸7、23都充气完成时，输出模块向电磁阀a9、电磁阀f17发送信号，使之闭合。

空气弹簧10充气与否由原悬架系统决定，需要充气时则电磁阀g22得电，使高压储气罐21给空气弹簧10充气，保持原有空气压力，充气完成后电磁阀g22失电。

实施例2一种车辆，该车辆包括实施例1所述的空气悬架系统。因而具有实施例1所述的一切有益效果，此处不再赘述。

实施例3一种空气悬架系统的控制方法，该方法为实施例1所述空气悬架系统的控制方法，包括以下步骤：

所述检测机构检测的车身高度信号、车速信号和气缸的气体压力信号，并传送到控制模块；所述控制模块根据车身高度信号建立辨识模型，来辨识车辆行驶路面状况并分级，控制模块结合车速、路面状况和气体压力信号判断是否需要解除或运行气缸负刚度调节，并将指令传送到输出模块；

所述输出模块控制电磁阀的开关。

所述控制模块根据车身高度信号建立辨识模型，来辨识车辆行驶路面状况并分级具体为：

当车身波动大于m时，控制模块辨识路面颠簸程度为大，路面状况为差；当车身波动大于n而小于m时，控制模块辨识路面颠簸程度为中等，路面状况为中等；当车身高度波动小于n时，控制模块辨识路面颠簸程度为小，路面状况为好。

所述控制模块将结合车速、路面状况和气体压力信号判断是否需要解除或运行气缸负刚度调节，并将指令传送到输出模块，所述输出模块控制电磁阀的开关具体为：

当车速大于V₂时，或者控制模块辨识路面状况为差、且车速为V₁≤V≤V₂时，判断解除气缸负刚度调节，选择模式四，输出模块控制打开电磁阀a9、电磁阀f17和电磁阀d15，关闭电磁阀c12，左气缸7、右气缸23的气体流向低压储气罐19；

当控制模块辨识路面状况为中等或者好、且车速为V₁≤V≤V₂时，判断运行气缸负刚度调节，选择模式二或者三，输出模块控制打开所述电磁阀a9、电磁阀c12和电磁阀f17，空气弹簧10给左气缸7和右气缸23充气，或控制所有电磁阀关闭，左气缸7和右气缸23保持平衡状态时的气体量不变；

当车速小于V₁时，控制模块判断运行气缸负刚度调节，选择模式一，输出模块控制打开所述电磁阀b11和电磁阀e16，高压储气罐21给左气缸7和右气缸23充气。

当车速为0时，控制模块对比左气缸7和右气缸23的气体压力，调整空气弹簧10的气体量，使车身高度为固定值，此时，左气缸7和右气缸23对空气弹簧10的力是水平的。

所述空气弹簧10为正弹簧系数，负刚度装置即气缸为负刚度系数，通过空气弹簧10和气缸的结合，使整个空气悬架系统的总刚度达到接近零的状态，从而可以较大地降低车身的固有频率，提高车辆行驶的平顺性。当车辆在高速行驶，或路面状况差、且车速为中速或高速行驶时，需要停止负刚度装置的运行以提高整个系统的刚度，防止因刚度降低增加非悬挂质量的振动位移，影响汽车的操纵稳定性。本发明中，负刚度装置为关于空气悬架对称的高压气缸，气缸的力总是促使车身离开平衡位置的，可以根据路况灵活调节负刚度装置，避免车辆操纵稳定性的恶化，且本发明系统结构简单，工作可靠。本发明电控装置可以为原车自带，节省成本。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种空气悬架系统，其特征在于，包括

检测机构，所述检测机构用于检测车身高度信号、气缸的气体压力信号和车速信号；

执行机构，所述执行机构包括气缸、空气弹簧(10)、高压储气罐(21)、低压储气罐(19)

和电磁阀；所述气缸通过管道分别与空气弹簧(10)、高压储气罐(21)和低压储气罐(19)连接；所述高压储气罐(21)和低压储气罐(19)通过管道分别与空气弹簧(10)连接；管道上均安装电磁阀；所述气缸包括左气缸(7)和右气缸(23)；所述左气缸(7)和右气缸(23)分别安装在空气弹簧(10)的两侧；所述电磁阀包括电磁阀a(9)、电磁阀b(11)、电磁阀c(12)、电磁阀d(15)、电磁阀e(16)、电磁阀f(17)和电磁阀g(22)；所述电磁阀a(9)安装在左气缸(7)与空气弹簧(10)连接的管道上；所述电磁阀c(12)安装在空气弹簧(10)的出气口处；所述电磁阀f(17)安装在右气缸(23)与空气弹簧(10)连接的管道上；控制所述电磁阀a(9)、电磁阀c(12)和电磁阀f(17)，使得左气缸(7)、右气缸(23)分别与空气弹簧(10)连通；所述电磁阀b(11)安装在左气缸(7)与高压储气罐(21)连接的管道上；所述电磁阀e(16)安装在右气缸(23)与高压储气罐(21)连接的管道上；控制所述电磁阀b(11)和电磁阀e(16)，使得左气缸(7)、右气缸(23)分别与高压储气罐(21)连通；所述电磁阀d(15)安装在低压储气罐(19)的进气口处；控制所述电磁阀a(9)、电磁阀f(17)、电磁阀d(15)和电磁阀c(12)，使得左气缸(7)、右气缸(23)分别与低压储气罐(19)连通；所述电磁阀g(22)安装在空气弹簧(10)与高压储气罐(21)连接的管道上；控制所述电磁阀g(22)，使得空气弹簧(10)与高压储气罐(19)连通；

控制所述电磁阀a(9)、电磁阀b(11)、电磁阀c(12)、电磁阀d(15)、电磁阀e(16)和电磁阀f(17)，使得所有气缸均不与空气弹簧(10)、高压储气罐(19)或低压储气罐(19)连通；

和ECU(1)，所述ECU(1)分别与检测机构和电磁阀连接。

2.根据权利要求1所述的空气悬架系统，其特征在于，所述气缸包括气缸壁(14)和活塞(13)；所述气缸壁(14)通过铰链(5)与车身(24)上的支撑架(4)连接，活塞(13)的一端通过铰链(5)与底盘(8)上的支撑架(4)连接。

3.根据权利要求1所述的空气悬架系统，其特征在于，所述检测机构包括车身高度传感器(2)、气压传感器a(6)、气压传感器b(18)和车速传感器(3)；

所述车身高度传感器(2)用于检测车身高度；

所述气压传感器a(6)用于检测左气缸(7)的气体压力；

所述气压传感器b(18)用于检测右气缸(23)的气体压力；

所述车速传感器(3)用于检测车辆的运行车速。

4.根据权利要求1所述的空气悬架系统，其特征在于，所述ECU(1)包括输入模块、控制模块和输出模块；

所述输入模块用于接收检测机构检测的车身高度信号、车速信号和气缸的气体压力信号，并传送到控制模块；

所述控制模块根据车身高度信号建立辨识模型，来辨识车辆行驶路面状况并分级，并结合车速和气体压力信号判断是否需要解除或运行负刚度装置，并将指令传送到输出模块；

所述输出模块控制电磁阀的开关。

5.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-4任意一项所述的空气悬架系统。

6.一种根据权利要求1-4任意一项所述空气悬架系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

所述检测机构检测的车身高度信号、车速信号和气缸的气体压力信号，并传送到ECU(1)的控制模块；所述控制模块根据车身高度信号建立辨识模型，来辨识车辆行驶路面状况并分级，控制模块结合车速、路面状况和气体压力信号判断是否需要解除或运行气缸负刚度调节，并将指令传送到输出模块；

所述输出模块控制电磁阀的开关。

7.根据权利要求6所述空气悬架系统的控制方法，其特征在于，所述控制模块根据车身高度信号建立辨识模型，来辨识车辆行驶路面状况并分级具体为：

当车身波动大于m时，控制模块辨识路面颠簸程度为大，路面状况为差；当车身波动大于n而小于m时，控制模块辨识路面颠簸程度为中等，路面状况为中等；当车身高度波动小于n时，控制模块辨识路面颠簸程度为小，路面状况为好。

8.根据权利要求6所述空气悬架系统的控制方法，其特征在于，所述控制模块将结合车速、路面状况和气体压力信号判断是否需要解除或运行气缸负刚度调节，并将指令传送到输出模块，所述输出模块控制电磁阀的开关具体为：

当车速大于V₂时，或者控制模块辨识路面状况为差、且车速为V₁≤V≤V₂时，判断解除气缸负刚度调节，输出模块控制电磁阀a(9)、电磁阀f(17)、电磁阀d(15)和电磁阀c(12)，使得左气缸(7)、右气缸(23)的气体流向低压储气罐(19)；

当控制模块辨识路面状况为中等、且车速为V₁≤V≤V₂时，判断运行气缸负刚度调节，输出模块控制所述电磁阀a(9)、电磁阀c(12)和电磁阀f(17)，使得空气弹簧(10)给左气缸(7)和右气缸(23)充气，或控制所有电磁阀，使得左气缸(7)和右气缸(23)保持平衡状态时的气体量不变；

当车速小于V₁时，控制模块判断运行气缸负刚度调节，输出模块控制所述电磁阀b(11)和电磁阀e(16)，使得高压储气罐(21)给左气缸(7)和右气缸(23)充气；

当车速为0时，控制模块对比左气缸(7)和右气缸(23)的气体压力，调整空气弹簧(10)的气体量，使车身高度为固定值，此时，左气缸(7)和右气缸(23)对空气弹簧(10)的力是水平的。

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