CN108608821B - 一种包含负刚度装置的车辆悬架系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种包含负刚度装置的车辆悬架系统及其控制方法，包括检测机构、控制单元和执行机构；执行机构包括液压泵、电磁阀a、电磁阀b、电磁阀c、电磁阀d和负刚度装置；负刚度装置包括左缸和右缸；左缸与右缸分别对称安装在车身的两侧。左缸与右缸均包括缸体、活塞和弹性元件；弹性元件设置在缸体内，活塞的推杆与车身铰接；缸体的底部与底盘车架铰接。在车身振动幅度较小时，悬架与负刚度装置配合使用，可以降低汽车的固有频率，从而提高车辆行驶的平顺性。当车身振动幅度较大时，由电子控制单元ECU主动控制负刚度装置不工作，避免影响车辆行驶的平顺性。本发明中负刚度装置刚度灵活可调，根据行驶路况实时调整，从而改善车辆的平顺性。

Description

一种包含负刚度装置的车辆悬架系统及其控制方法

技术领域

本发明属于车辆悬架技术领域，具体涉及包含负刚度装置的车辆悬架系统及其控制方法。

背景技术

悬架是汽车中的一个重要总成，它把车架与车轮弹性地联系起来，可以传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证汽车能平顺地行驶。悬架对整车的平顺性、操纵稳定性等性能都有较大影响。近年来，随着科技的发展，人们越来越注重乘坐舒适度，对汽车的悬架性能要求不断提高。负刚度装置与悬架配合使用，通过降低系统的刚度，达到刚度准零，可以较大地降低车身固有频率但不降低整车承载能力，提高车辆行驶地平顺性。现有的

一些专利如专利申请号94112123.2所述，给钢板弹簧增加了一个负刚度弹簧装置，结构简单，可靠，在振动幅度较小的情况下，减少车身固有频率，从而提高了车辆行驶的平顺性，但是在车辆行驶在路况比较恶劣的道路上时，该负刚度装置会增加车身振动幅度，反而会恶化车辆行驶的舒适性。又如专利申请号201320502510.x所述，采用上下摆臂与弹簧等工作作用形成负刚度装置，稳定可靠，可以起到衰减车身振动的作用。但是该装置并未考虑初始状态的调整，负刚度装置不能保证在车身平衡位置时不对车辆产生影响，不能充分发挥负刚度装置的作用。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题提供一种包含负刚度装置的车辆悬架系统及其控制方法，通过在主动悬架系统基础上设计负刚度装置，通过负刚度的负刚度系数与空气悬架的正弹簧系数相结合，使系统达到刚度准零这一状态，从而较大地降低车身固有频率，提高车辆行驶的平顺性。由于负刚度装置的存在，系统的刚度会减小，车身振动幅度会进一步加大。所以需要在车身振动幅度较大时，负刚度装置需要停止使用。当在负刚度装置停止使用后需要再次使用时，需要有动力源使负刚度装置恢复至初始状态。本发明负刚度装置刚度灵活可调，与主动悬架共同使用，适应多种路况，可以在车身振动幅度较小时降低车身固有频率，进一步降低车身固有频率，从而提高车辆行驶的平顺性和稳定性。

本发明的技术方案是：一种包含负刚度装置的车辆悬架系统，包括检测机构、控制单元和执行机构；

所述执行机构包括液压泵、电磁阀a、电磁阀b、电磁阀c、电磁阀d和负刚度装置；所述负刚度装置包括左缸和右缸；所述左缸与右缸分别对称安装在车身的两侧；所述左缸与右缸均包括缸体、活塞和弹性元件；所述弹性元件设置在缸体内，所述活塞安装在缸体内，且活塞的端面与弹性元件接触，活塞的推杆与车身铰接；缸体的底部与底盘车桥铰接；所述液压泵分别与左缸和右缸连接；所述电磁阀a安装于右缸的出油口与油箱之间连接的管路上，电磁阀b安装于右缸进油口与液压泵出油口之间连接的管路上，电磁阀c安装于左缸进油口与液压泵出油口之间连接的管路上，电磁阀d安装于左缸出油口与油箱之间连接的管路上；

所述检测机构检测车身高度信息、左缸的液体压力和右缸的液体压力；所述控制单元分别与检测机构、电磁阀a、电磁阀b、电磁阀c、电磁阀d和液压泵连接；控制单元接收检测机构的信号，并根据车身高度h判断车身振动幅度大小，当车身处于平衡位置时，车身高度为h0，车身离开平衡位置的最大高度为Δh，当车身高度h在h0-Δh与h0+Δh之间时，车身为小幅度振动，控制单元控制电磁阀a和电磁阀d闭合，电磁阀b、电磁阀c和液压泵打开，液压泵将液压油泵到左缸和右缸；当车身高度h小于h0-Δh或大于h0+Δh时，车身为大幅振动，控制单元控制电磁阀a和电磁阀d打开，左缸和右缸的液压油经电磁阀a和电磁阀d流向油箱。

上述方案中，所述检测机构包括车身高度传感器、液压传感器a和液压传感器b；所述车身高度传感器用于检测车身高度信息；所述液压传感器a用于检测左缸的液体压力；液压传感器b用于检测右缸的液体压力。

上述方案中，，所述控制单元为ECU1包括输入模块、判断模块和输出模块；

所述输入模块与检测机构连接，用于接收检测机构的车身高度信号和液体压力信号；所述判断模块根据车身高度判断车身振动幅度大小，并向输出模块发出指令，所述输出模块与执行机构连接，分别控制电磁阀a、电磁阀b、电磁阀c、电磁阀d和液压泵的工作。

上述方案中，，所述弹性元件包括油气隔膜、高压气体和液压油；

所述油气隔膜的一端设有高压气体，另一端设有液压油。

上述方案中，，所述油气隔膜在高压气体压力的推动下推动液压油的体积为V，所述活塞移动的距离为d，d与体积V之间的关系可用公式

表示，其中，S表示活塞的横截面积。

上述方案中，所述液压泵与车载电源连接，液压泵与车载电源之间安装电磁继电器，所述电磁继电器与控制单元连接。

一种根据所述包含负刚度装置车辆悬架系统的控制方法，包括以下步骤：

所述检测机构检测车身高度信息h、左缸的液体压力和右缸的液体压力，并传送到控制单元，所述控制单元根据车身高度判断车身振动幅度大小，从而判断是否需要解除或运行负刚度装置；

初始时，控制单元控制电磁阀a、电磁阀b、电磁阀c和电磁阀d闭合；当车身产生颠簸时，活塞对车身产生推力，促进其远离平衡位置，当车身处于平衡位置时，车身高度为h0，车身离开平衡位置的最大高度为Δh，当车身高度h在h0-Δh与h0+Δh之间时，车身为小幅度振动，控制单元控制电磁阀a和电磁阀d闭合，电磁阀b、电磁阀c和液压泵打开，液压泵将液压油泵到左缸和右缸；

当车身高度h小于h0-Δh或大于h0+Δh时，车身为大幅振动，控制单元控制电磁阀a和电磁阀d打开，左缸和右缸的液压油经电磁阀a和电磁阀d流向油箱。

上述方案中，若h>h0+Δh，判定车身为大幅度振动，此时记车身能达到的最大高度为h1，控制单元控制电磁阀a和电磁阀d打开，液压油经电磁阀a和电磁阀d流向油箱，液压油对活塞的推力为0，负刚度装置停止工作，接下来进入观察期，在观察期中，负刚度装置不工作；

所述车身达到最高位置后开始向下运动，越过平衡位置达到最低点，车身高度为h2，若h2>h0-Δh，则判断离开观察期；若h2<h0-Δh，则判断依旧在观察期内，考察下半个周期，此时车身达到最高点高度记为h3，若h3<h0+Δh，则判断离开观察期，若h3>h0+Δh，则判断依旧在观察期内，考虑接下来半个周期···如此往复，直到判断出离开观察期；

当离开观察期后，控制单元判断负刚度装置需要工作，此时，控制单元控制电磁阀a和电磁阀d闭合，电磁阀b、电磁阀c和液压泵打开，液压泵将油液泵到左缸和与右缸中。

上述方案中，在所述液压泵将油液泵到左缸和与右缸的过程中，由于车身处于平衡位置时，左缸和与右缸的液压为p0，在负刚度装置工作的过程中，车身高度h对应一个固定液压p，在泵油过程中，控制单元根据车身高度判定该高度下期望液压p’大小，并根据检测机构检测的液压p，对比p’和p之差，当p’和p之差为0时，控制单元判断泵油完成。

上述方案中，若左缸和右缸泵油同时完成，控制单元控制液压泵关闭，且控制电磁阀c和电磁阀b打开；

当左缸泵油先完成时，控制单元控制电磁阀c闭合，此时，液压泵继续向右缸泵油，当右缸泵油也完成时，控制单元控制电磁阀b和液压泵关闭；

当右缸泵油先完成时，控制单元控制电磁阀b闭合，此时，液压泵继续向左缸泵油，当左缸泵油也完成时，控制单元控制电磁阀c和液压泵关闭。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明可调的负刚度装置以及与之配合使用的悬架系统，在车身振动幅度较小时，悬架与负刚度装置配合使用，可以降低汽车的固有频率，从而提高车辆行驶的平顺性，当车身振动幅度较大时，由电子控制单元ECU主动控制负刚度装置不工作，避免影响车辆行驶的平顺性，本发明中负刚度装置为主动控制，可以根据路况灵活调节刚度，从而改善车辆的平顺性，决定是否使用。结构简单，易于设计，成本较低。

附图说明

图2为本发明ECU判断逻辑图；

图3为本发明电子控制系统结构示意图；

图4为本发明刚度位移特性图。

图中，1、ECU；2、车身高度传感器；3、铰链；4、液压传感器a；5、底盘车桥；6、车身；7、空气悬架；8、液压传感器b；9、右缸；10、氮气；11、油气隔膜；12、缸壁；13、液压油；14、活塞；15、电磁阀a；16、电磁阀b；17、液压泵；18、电磁继电器；19、油箱；20、电源；21、电磁阀c；22、电磁阀d；23、左缸。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明，但本发明的保护范围并不限于此。

图1所示为本发明所述包含负刚度装置的车辆悬架系统的一种实施方式，所述包含负刚度装置的车辆悬架系统包括检测机构、控制单元和执行机构。

所述检测机构包括车身高度传感器2、液压传感器a4、液压传感器b8。所述车身高度传感器2用于感知车身高度信息；所述液压传感器a4与液压传感器b8分别安装在左缸23和右缸9中，所述液压传感器a4用于检测左缸23的液体压力；液压传感器b8用于检测右缸9的液体压力。初始时，空气悬架7调节车身6高度，使左缸23与右缸9垂直于车身6，此时左缸23和右缸9的液压最大，缸内液体压力p的大小决定了整个系统的刚度位移特性，选择向缸中冲适量的油使液压为p0，该状态下，负刚度装置与空气悬架7并联使用，使系统具有较好的刚度位移特性，系统刚度位移特性如图4所示。其中h0为车身6处于平衡位置时，车身6距离地面的的高度。当车身高度在h0-Δh到h0+Δh之间时，负刚度与空气悬架系统共同工作，使车身刚度准零，提高车辆行驶的平顺性；当车身高度小于h0-Δh或大于h0+Δh时，负刚度装置不工作，系统的刚度特性由空气悬架本身决定，不会降低车辆行驶的平顺性。

所述执行机构包括电源20、液压泵17、电磁继电器18、电磁阀a15、电磁阀b16、电磁阀c21、电磁阀d22和负刚度装置。

所述负刚度装置包括左缸23和右缸9；所述左缸23与右缸9分别对称安装在车身6的两侧；所述左缸23与右缸9均包括缸体、活塞14和弹性元件；所述弹性元件设置在缸体内，所述活塞14安装在缸体内，且活塞14的端面与弹性元件接触，活塞14的推杆与车身6铰接；缸体的底部与底盘车桥5铰接。优选的，所述弹性元件包括油气隔膜11、高压气体和液压油13；所述油气隔膜11的一端设有高压气体，另一端设有液压油13。优选的，所述高压气体为氮气10。

所述电源20为车载电源，用于给液压泵17供电；所述液压泵17用于从油箱19中向左缸23和右缸9泵油；所述电磁阀用于通过开闭来控制油路的通断，所述电磁阀a15安装于右缸9的出油口与油箱19之间连接的管路上，电磁阀b16安装于右缸9进油口与液压泵17出油口之间连接的管路上，电磁阀c21安装于左缸23进油口与液压泵17出油口之间连接的管路上，电磁阀d22安装于左缸23出油口与油箱19之间连接的管路上；所述电磁继电器18安装于车载电源20与液压泵17之间，用于控制电源是否给液压泵17供电使之工作；所述左缸23与右缸9分别包含缸壁12、活塞14、油气隔膜11、氮气10和液压油13。所述氮气10压力为高压，通过推动油气隔膜11来推动液压油13运动；所述的油气隔膜11用于将氮气10与液压油13分开并传递二者之间的力；所述液压油13用于推动活塞14运动；所述活塞14用于将液压油13的推力传递到车身6上，并与空气悬架7共同作用，达到刚度准零，提高车辆行驶的平顺性。所述空气悬架7在起始时调节车身高度，使左缸23和右缸9的活塞14垂直作用于车身6。左缸23和右缸9的缸壁12分别通过铰链3连接在底盘车桥5上，左缸23和右缸9的活塞14分别通过铰链3连接在车身6上，安装时，汽车处于平衡位置，需使左缸23和右缸9活塞14在同一条直线上。所述左缸23和右缸9包含大小两个油腔，由于油气隔膜11变形量有限，油气隔膜11在氮气10压力的推动下推动液压油13的体积V是有限的，活塞14移动的距离d与体积V之间的关系可用公式

表示，其中，S表示活塞14的横截面积。通过采用小的油腔，可以减小活塞14横截面积S的大小，从而增加活塞14移动的距离，以使负刚度装置在工作时总是起到对车身6产生推力。

所述控制单元为ECU1，如图3所示，所述ECU包含三个模块：输入模块、判断模块和输出模块。所述输入模块用于接收检测机构检测的车身高度信号和液体压力信号。所述输出模块主要是向电磁继电器18、电磁阀a15、电磁阀b16、电磁阀c21和电磁阀d22发送信号，控制其通断；所述判断模块根据车身高度判断车身6振动幅度大小，从而判断是否需要解除或运行负刚度装置。

当车身6处于平衡位置时，记车身高度为h0，当车身高度h在h0-Δh与h0+Δh之间时，表明车身6为小幅度振动；当车身高度h小于h0-Δh或大于h0+Δh时，表明车身6大幅振动，Δh的大小由乘客与驾驶员乘坐舒适度经验得知，负刚度装置工作时，车身高度变化在刚度位移图中准零区间内。初始时，输入模块控制电磁阀a15、电磁阀b16、电磁阀c21和电磁阀d22闭合，当车身6产生颠簸从平衡位置相对于车轮向上运动时，向下运动时同理，此时，活塞14在液压的作用下对车身6产生推力，促进其远离平衡位置，此时，车身高度传感器2检测车身高度h，若h<h0+Δh，且h>h0-Δh，判断车身6为小幅度振动，则负刚度装置继续工作。

若h>h0+Δh，则判定车身6为大幅振动，需要解除负刚度装置的使用，记车身6能达到的最大高度为h1，此时，输出模块向电磁阀a15和电磁阀d22发送信号，使之打开，液压油13经电磁阀a15、电磁阀d22流向油箱19。此时，液压油13对活塞14的推力接近于0，负刚度装置停止工作，接下来进入观察期，在观察期中，负刚度装置不工作。

当车身6达到最高位置后会开始向下运动，越过平衡位置达到最低点，记此时车身高度为h2。若h2>h0-Δh，则判断离开观察期；若h2<h0-Δh，则判断依旧在观察期内，考察下半个周期，车身6达到最高点高度记为h3，若h3<h0+Δh，则判断离开观察期，若h3>h0+Δh，则判断依旧在观察期内，考虑接下来半个周期···如此往复，直到判断出离开观察期。ECU判断逻辑如图2所示。

当离开观察期后，ECU1判断模块判断负刚度装置需要工作，此时，输出模块向电磁阀a15和电磁阀d22发送信号，使之闭合。向电磁阀b16和电磁阀c21发送信号使之接通，向电磁继电器18发送信号使之结合。由电源20给液压泵17供电，液压泵17将油液泵到左缸23和与右缸9中。

由于车身6处于平衡位置时，液压为p0，在负刚度装置工作的过程中，车身高度h对应一个固定液压p。在泵油过程中，判断模块根据车身高度判定该高度下期望液压p’大小，并根据液压传感器检测的液压p，对比二者之差，当二者之差为0时，判断模块判断泵油完成。

若所述左缸23和右缸9泵油同时完成，输出模块向电磁继电器18发送信号使之断开的同时向电磁阀c16、电磁阀b21发送信号使之结合，负刚度装置正常工作。由于在实际安装中，左缸23与右缸9到液压泵17之间的油管长度不一定相同，油液阻力不一定相同，在泵油过程中，左缸23和右缸9液压也不一定相同，左缸23和右缸9中其中一个泵油可能会先完成。当左缸23泵油先完成时，ECU输出模块向电磁阀c21发送信号，使之闭合。此时，液压泵17接着向右缸9泵油，当右缸9泵油也完成时，ECU1输出模块向电磁阀b16发送信号使之闭合地同时向电磁继电器18发送信号使之断开，液压泵17停止工作，负刚度装置正常工作。当右缸9泵油先完成时，ECU1输出模块向电磁阀b16发送信号使之闭合。此时，液压泵17接着向左缸23泵油，当左缸23泵油也完成时，ECU1输出模块向电磁阀c21发送信号使之闭合地同时向电磁继电器18发送信号使之断开，液压泵17停止工作，负刚度装置正常工作。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种包含负刚度装置的车辆悬架系统，其特征在于，包括检测机构、控制单元和执行机构；

所述执行机构包括液压泵(17)、电磁阀a(15)、电磁阀b(16)、电磁阀c(21)、电磁阀d(22)和负刚度装置；所述负刚度装置包括左缸(23)和右缸(9)；所述左缸(23)与右缸(9)分别对称安装在车身(6)的两侧；所述左缸(23)与右缸(9)均包括缸体、活塞(14)和弹性元件；所述弹性元件设置在缸体内，所述活塞(14)安装在缸体内，且活塞(14)的端面与弹性元件接触，活塞(14)的推杆与车身(6)铰接；缸体的底部与底盘车桥(5)铰接；所述弹性元件包括油气隔膜(11)、高压气体和液压油(13)；所述油气隔膜(11)的一端设有高压气体，另一端设有液压油(13)；所述液压泵(17)分别与左缸(23)和右缸(9)连接；所述电磁阀a(15)安装于右缸(9)的出油口与油箱(19)之间连接的管路上，电磁阀b(16)安装于右缸(9)进油口与液压泵(17)出油口之间连接的管路上，电磁阀c(21)安装于左缸(23)进油口与液压泵(17)出油口之间连接的管路上，电磁阀d(22)安装于左缸(23)出油口与油箱(19)之间连接的管路上；

所述检测机构检测车身高度信息、左缸(23)的液体压力和右缸(9)的液体压力；所述控制单元分别与检测机构、电磁阀a(15)、电磁阀b(16)、电磁阀c(21)、电磁阀d(22)和液压泵(17)连接；控制单元接收检测机构的信号，并根据车身高度h判断车身(6)振动幅度大小，当车身(6)处于平衡位置时，车身高度为h0，车身(6)离开平衡位置的最大高度为Δh，当车身高度h在h0-Δh与h0+Δh之间时，车身(6)为小幅度振动，控制单元控制电磁阀a(15)和电磁阀d(22)闭合，电磁阀b(16)、电磁阀c(21)和液压泵(17)打开，液压泵(17)将液压油泵到左缸(23)和右缸(9)；当车身高度h小于h0-Δh或大于h0+Δh时，车身(6)为大幅振动，控制单元控制电磁阀a(15)和电磁阀d(22)打开，左缸(23)和右缸(9)的液压油经电磁阀a(15)和电磁阀d(22)流向油箱(19)。

2.根据权利要求1所述的包含负刚度装置的车辆悬架系统，其特征在于，所述检测机构包括车身高度传感器(2)、液压传感器a(4)和液压传感器b(8)；所述车身高度传感器(2)用于检测车身高度信息；所述液压传感器a(4)用于检测左缸(23)的液体压力；液压传感器b(8)用于检测右缸(9)的液体压力。

3.根据权利要求1所述的包含负刚度装置的车辆悬架系统，其特征在于，所述控制单元为ECU(1)包括输入模块、判断模块和输出模块；

所述输入模块与检测机构连接，用于接收检测机构的车身高度信号和液体压力信号；所述判断模块根据车身高度判断车身(6)振动幅度大小，并向输出模块发出指令，所述输出模块与执行机构连接，分别控制电磁阀a(15)、电磁阀b(16)、电磁阀c(21)、电磁阀d(22) 和液压泵(17)的工作。

4.根据权利要求1所述的包含负刚度装置的车辆悬架系统，其特征在于，所述油气隔膜(11)在高压气体压力的推动下推动液压油(13)的体积为V，所述活塞(14)移动的距离为d，d与体积V之间的关系可用公式

表示，其中，S表示活塞(14)的横截面积。

5.根据权利要求1所述的包含负刚度装置的车辆悬架系统，其特征在于，所述液压泵(17)与车载电源(20)连接，液压泵(17)与车载电源(20)之间安装电磁继电器(18)，所述电磁继电器(18)与控制单元连接。

6.一种根据权利要求1所述包含负刚度装置的车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

所述检测机构检测车身高度信息h、左缸(23)的液体压力和右缸(9)的液体压力，并传送到控制单元，所述控制单元根据车身高度判断车身(6)振动幅度大小，从而判断是否需要解除或运行负刚度装置；

初始时，控制单元控制电磁阀a(15)、电磁阀b(16)、电磁阀c(21)和电磁阀d(22)闭合；当车身(6)产生颠簸时，活塞(14)对车身(6)产生推力，促进其远离平衡位置，当车身(6)处于平衡位置时，车身高度为h0，车身(6)离开平衡位置的最大高度为Δh，当车身高度h在h0-Δh与h0+Δh之间时，车身(6)为小幅度振动，控制单元控制电磁阀a(15)和电磁阀d(22)闭合，电磁阀b(16)、电磁阀c(21)和液压泵(17)打开，液压泵(17)将液压油泵到左缸(23)和右缸(9)；

当车身高度h小于h0-Δh或大于h0+Δh时，车身(6)为大幅振动，控制单元控制电磁阀a(15)和电磁阀d(22)打开，左缸(23)和右缸(9)的液压油经电磁阀a(15)和电磁阀d(22)流向油箱(19)。

7.根据权利要求6所述的包含负刚度装置的车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，若h>h0+Δh，判定车身(6)为大幅度振动，此时记车身(6)能达到的最大高度为h1，控制单元控制电磁阀a(15)和电磁阀d(22)打开，液压油经电磁阀a(15)和电磁阀d(22)流向油箱(19)，液压油(13)对活塞(14)的推力为0，负刚度装置停止工作，接下来进入观察期，在观察期中，负刚度装置不工作；

所述车身(6)达到最高位置后开始向下运动，越过平衡位置达到最低点，车身高度为h2，若h2>h0-Δh，则判断离开观察期；若h2<h0-Δh，则判断依旧在观察期内，考察下半个周期，此时车身(6)达到最高点高度记为h3，若h3<h0+Δh，则判断离开观察期，若h3>h0+Δh，则判断依旧在观察期内，考虑接下来半个周期···如此往复，直到判断出离开观察期；

当离开观察期后，控制单元判断负刚度装置需要工作，此时，控制单元控制电磁阀a(15)和电磁阀d(22)闭合，电磁阀b(16)、电磁阀c(21)和液压泵(17)打开，液压泵(17)将油液泵到左缸(23)和与右缸(9)中。

8.根据权利要求7所述包含负刚度装置的车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，在所述液压泵(17)将油液泵到左缸(23)和与右缸(9)的过程中，由于车身(26)处于平衡位置时，左缸(23)和与右缸(9)的液压为p0，在负刚度装置工作的过程中，车身高度h对应一个固定液压p，在泵油过程中，控制单元根据车身高度判定该高度下期望液压p’大小，并根据检测机构检测的液压p，对比p’和p之差，当p’和p之差为0时，控制单元判断泵油完成。

9.根据权利要求8所述包含负刚度装置的车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，若左缸(23)和右缸(9)泵油同时完成，控制单元控制液压泵(17)关闭，且控制电磁阀c(16)和电磁阀b(21)打开；

当左缸(23)泵油先完成时，控制单元控制电磁阀c(21)闭合，此时，液压泵(17)继续向右缸(9)泵油，当右缸(9)泵油也完成时，控制单元控制电磁阀b(16)和液压泵(17)关闭；

当右缸(9)泵油先完成时，控制单元控制电磁阀b(16)闭合，此时，液压泵(17)继续向左缸(23)泵油，当左缸(23)泵油也完成时，控制单元控制电磁阀c(21)和液压泵(17)关闭。

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