CN109591911A - 一种提升爬行机器人越障能力的装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公布了一种提升爬行机器人越障能力的装置，它包括增高支架(1)、传动链条(2)、第一传动齿轮(3)、第二传动齿轮(4)、轮胎(5)和机体(6)；所述的增高支架(1)有四个并分为两组，每组所述的增高支架(1)位于所述的机体(6)的两侧，每个所述的增高支架(1)的大头均通过传动杆(7)与机体(6)连接，每个所述的增高支架(1)的小头均通过传动杆(7)与外侧设置的轮胎(5)连接；它克服了现有技术中轮式爬行机器人在工作时，遇到底面凹凸不平或障碍物堆积，将导致机器的倾覆、磨损、短路等事故的缺点，具有通过手动调节支架与主机角度来设定爬行器主机的抬升高度，以适应不同类型的障碍物的优点。
Description
技术领域
本发明涉及到水利水电工程检测装备领域，更加具体地是一种提升爬行机器人越障能力的装置。
背景技术
随着机器人技术的不断发展和病害检测需求的日益扩大，轮式爬行机器人被广泛应用于水利水电工程大坝输水涵管、渠道的缺陷检测。机器人代替人工检测可降低人员风险、节约成本、提高效率。但是相当一部分大坝输水涵管和渠道常年运行中受水流冲刷、淤积等影响，管壁和底板存在冲坑、块石和淤积物。特别是早期建设的坝下涵管，多采用砌石或条石建造，避免凹凸不平；而且在软基上的渠道在接缝处因变形影响形成台阶。
大部分轮式爬行机器人为适应不同管径的涵管检测(最小30厘米)、保证设备爬行的稳定性(重心低)，爬行轮直径往往较小，如较为成熟的武汉中仪物联技术股份有限公司的X5系列和深圳市施罗德工业测控设备有限公司的singa300系列管道机器人最大轮径均不超过150毫米。轮式爬行机器人在工作时，底面凹凸不平或障碍物堆积，将直接影响机器人运动状态，甚至导致机器的倾覆、磨损、短路等事故。因此，为提高实际使用条件下轮式爬行机器人的实用性和适用范围，有必要在现有轮式爬行机器人基础上提高其越障能力，以提高检测效率和技术推广价值。
发明内容
本发明的目的在于克服上述背景技术的不足之处，而提出一种提升爬行机器人越障能力的装置。
本发明的目的是通过如下技术方案来实施的：一种提升爬行机器人越障能力的装置，它包括增高支架、传动链条、第一传动齿轮、第二传动齿轮、轮胎和机体传动杆；
所述的增高支架有四个并分为两组，每组所述的增高支架位于所述的机体的两侧，
每个所述的增高支架的大头均通过传动杆与机体连接，每个所述的增高支架的小头均通过传动杆与外侧设置的轮胎连接；
每个所述的增高支架内部两端安装有第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述的第一传动齿轮和第二传动齿轮上安装有传动链条。
在上述技术方案中：位于同一侧的所述的增高支架之间呈八字型。
在上述技术方案中：所述的增高支架长度为300mm。
本发明具有如下优点：①、本发明提出的提高轮式爬行机器人越障能力装置按模块化设计，不需要对原爬行器进行结构上的改造，需要提高越障能力时，只需要将爬行器主机上的车轮卸下装在本装置的末端传动齿轮上，并将装置首端安装在原车轮动力轴上即可；②、本装置可通过手动调节支架与主机角度来设定爬行器主机的抬升高度，以适应不同类型的障碍物；③、本装置四个增高支架之间呈外八字型安装，有效保证了主机抬高后的稳定性。
附图说明
图1为本发明的增高支架的结构示意图。
图2为本发明的工作姿态图。
图中：增高支架1、传动链条2、第一传动齿轮3、第二传动齿轮4、轮胎5、机体6、传动杆7。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的实施情况，但它们并不构成对本发明的限定，仅作举例而已，同时通过说明本发明的优点将变得更加清楚和容易理解。
参照图1-2所示：一种提升爬行机器人越障能力的装置，它包括增高支架1、传动链条2、第一传动齿轮3、第二传动齿轮4、轮胎5和机体6；
所述的增高支架1有四个并分为两组，每组所述的增高支架1位于所述的机体6的两侧，
每个所述的增高支架1的大头均通过传动杆7与机体6连接，每个所述的增高支架1的小头均通过传动杆7与外侧设置的轮胎5连接；
每个所述的增高支架1内部两端安装有第一传动齿轮3和第二传动齿轮4，所述的第一传动齿轮3和第二传动齿轮4上安装有传动链条2。
位于同一侧的所述的增高支架1之间呈八字型；所述的增高支架1长度为300mm，材质为不锈钢。
本发明包括如下具体工作过程：当管道内部遇到障碍物后，卸下原机体的车轮，将增高支架1首端的第一传动齿轮3通过卡扣固定在传动轴7上，根据实际障碍物大小调整支架角度，使机体6底盘高于障碍物，通过电机带动传动杆7，使动力传输到第一传动齿轮3上，利用传动链条2带动第二传动齿轮4，进而使动力传输到车轮5上，完成设备的越障。
上述未详细说明的部分均为现有技术。
Claims (3)
1.一种提升爬行机器人越障能力的装置，其特征在于：它包括增高支架(1)、传动链条(2)、第一传动齿轮(3)、第二传动齿轮(4)、轮胎(5)和机体(6)；
所述的增高支架(1)有四个并分为两组，每组所述的增高支架(1)位于所述的机体(6)的两侧，
每个所述的增高支架(1)的大头均通过传动杆(7)与机体(6)连接，每个所述的增高支架(1)的小头均通过传动杆(7)与外侧设置的轮胎(5)连接；
每个所述的增高支架(1)内部两端安装有第一传动齿轮(3)和第二传动齿轮(4)，所述的第一传动齿轮(3)和第二传动齿轮(4)上安装有传动链条(2)。
2.根据权利要求1所述的一种提升爬行机器人越障能力的装置，其特征在于：位于同一侧的所述的增高支架(1)之间呈八字型。
3.根据权利要求1所述的一种提升爬行机器人越障能力的装置，其特征在于：所述的增高支架(1)长度为300mm。
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| CN110126544A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-08-16 | 广州工程技术职业学院 | 越障移动轮 |
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