CN109590899A - 用于玻璃扫光机的原料搬运拾放系统及玻璃扫光系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于玻璃扫光机的原料搬运拾放系统及玻璃扫光系统，搬运拾放系统包括搬运装置、机械手以及安装于机械手上的拾放装置，搬运装置设置于玻璃扫光机上方，用于驱动机械手在玻璃扫光机上方的平面内移动，搬运装置包括分别设置于玻璃扫光机两侧的X轴搬运机构，以及两端分别连接于X轴搬运机构的Y轴搬运机构，Y轴搬运机构受X轴搬运机构驱动沿X轴搬运机构直线移动，机械手设置于玻璃扫光机上方并安装于Y轴搬运机构，用于驱动拾放装置沿靠近/远离玻璃扫光机的方向移动，拾放装置用于拾取/放下玻璃盖板。该搬运拾放系统具有较多的机械自由度，能够满足在原料搬运及为玻璃扫光机上料和取料过程的全自动化，提高了搬运及拾放的效率。

Description

用于玻璃扫光机的原料搬运拾放系统及玻璃扫光系统

技术领域

本发明涉及玻璃扫光技术领域，特别涉及用于玻璃扫光机的原料搬运拾放系统及玻璃扫光系统。

背景技术

玻璃扫光是用于在玻璃盖板(例如手机盖板等)在CNC加工后，对玻璃盖板的外表面进行打磨抛亮的工艺。玻璃扫光机即是能够对玻璃盖板进行扫光的设备，在将待加工玻璃放置到料盘的治具上之后，料盘开始旋转，磨盘组件对治具上的待加工玻璃进行扫光，扫光完成之后，料盘停止转动，取下已加工玻璃，完成玻璃扫光的全过程。

目前，对玻璃扫光机进行加料和取料的过程中已采用一些自动化搬运设备来增加搬运过程的自动化程度，但目前的搬运拾放设备的械自由度数量较少，搬运及拾放过程不够灵活，无法实现在将待加工玻璃盖板放置到玻璃扫光机治具过程以及将治具上的扫光后的玻璃盖板取下过程的全自动化，还需要较多的人工操作，搬运及拾放的效率有待提高。

同时，目前的搬运拾放设备还存在工作范围小、搬运精度和搬运速度较低、在应对多种不同角度排列的加工工位时表现不佳等问题。

发明内容

(一)发明目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，提高系统灵活性，以及提高搬运/拾放的效率，以满足在原料搬运及为玻璃扫光机上料和取料过程的全自动化，本申请提供了以下技术方案。

(二)技术方案

作为本发明的第一方面，本发明公开了用于玻璃扫光机的原料搬运拾放系统，包括搬运装置、机械手以及安装于所述机械手上的至少一个拾放装置；

所述搬运装置设置于玻璃扫光机上方，用于驱动所述机械手在玻璃扫光机上方的平面内移动，所述搬运装置包括分别设置于玻璃扫光机两侧的X轴搬运机构，以及两端分别连接于所述X轴搬运机构的Y轴搬运机构，所述Y轴搬运机构在所述X轴搬运机构的驱动下沿所述X轴搬运机构直线移动；

所述机械手设置于玻璃扫光机上方并安装于所述Y轴搬运机构，用于驱动所述拾放装置沿靠近/远离玻璃扫光机的方向移动；

所述至少一个拾放装置用于拾取/放下玻璃盖板。

在一种可能的实施方式中，每个所述X轴搬运机构包括：

X轴直线电机组件，所述X轴直线电机组件包括第一X轴直线导轨组件以及受电磁驱动沿所述第一X轴直线导轨组件运动的第一X轴滑动组件；或，

X轴滚珠丝杠型直线模组，所述X轴滚珠丝杠型直线模组包括第二X轴直线导轨组件、受驱动进行转动的X轴滚珠丝杠以及安装于所述X轴滚珠丝杠并沿所述第二X轴直线导轨组件运动的第二X轴滑动组件；或，

X轴同步带型直线模组，所述X轴同步带型直线模组包括第三X轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及与所述同步带相固定并沿所述第三X轴直线导轨组件运动的第三X轴滑动组件。

在一种可能的实施方式中，所述Y轴搬运机构包括：

Y轴直线电机组件，所述Y轴直线电机组件包括第一Y轴直线导轨组件以及受电磁驱动沿所述第一Y轴直线导轨组件运动的第一Y轴滑动组件，所述机械手安装于所述第一Y轴滑动组件；或，

Y轴滚珠丝杠型直线模组，所述Y轴滚珠丝杠型直线模组包括第二Y轴直线导轨组件、受驱动进行转动的Y轴滚珠丝杠以及安装于所述Y轴滚珠丝杠并沿所述第二Y轴直线导轨组件运动的第二Y轴滑动组件，所述机械手安装于所述第二Y轴滑动组件；或，

Y轴同步带型直线模组，所述Y轴同步带型直线模组包括第三Y轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及与所述同步带相固定并沿所述第三Y轴直线导轨组件运动的第三Y轴滑动组件，所述机械手安装于所述第三Y轴滑动组件。

在一种可能的实施方式中，所述搬运装置的至少一个搬运机构的直线电机组件采用气浮导轨式直线电机，所述直线电机组件的直线导轨组件包括直线导轨以及线性排列于所述直线导轨上的多个永磁定子，所述直线电机组件的滑动组件包括套设于所述直线导轨上并与所述直线导轨之间设有气浮间隔的滑块，所述滑块上开设有与所述气浮间隔连通的多个节流孔，所述节流孔通有压缩空气。

在一种可能的实施方式中，所述搬运装置的至少一个搬运机构的直线导轨组件上安装有标尺光栅，所述至少一个搬运机构的滑动组件上安装有光栅读数头。

在一种可能的实施方式中，所述搬运装置的至少一个搬运机构的直线导轨组件两端安装有缓冲器。

在一种可能的实施方式中，所述搬运装置还包括：

横梁，所述Y轴搬运机构安装于所述横梁上，所述横梁两端分别与玻璃扫光机两侧的所述X轴搬运机构的运动部分连接。

在一种可能的实施方式中，所述机械手包括：

伸缩臂，其包括连接于所述Y轴搬运机构运动部分的主臂以及受驱动朝向/背离玻璃扫光机运动的至少一个副臂；

至少一个手腕部，每个所述手腕部包括与所述副臂转动连接的旋转组件，每个所述拾放装置连接于其中一个所述旋转组件。

在一种可能的实施方式中，所述机械手还包括：基座，其安装于所述Y轴搬运机构运动部分，所述主臂安装于所述基座上。

在一种可能的实施方式中，所述伸缩臂包括两个所述副臂，所述两个副臂分别设置于所述主臂两侧。

在一种可能的实施方式中，所述机械手还包括Z轴搬运机构，所述Z轴搬运机构包括：

Z轴直线电机组件，所述Z轴直线电机组件包括安装于所述主臂上的第一Z轴直线导轨组件，以及安装于所述副臂上并受电磁驱动沿所述第一Z轴直线导轨组件运动的第一Z轴滑动组件；或，

Z轴滚珠丝杠型直线模组，所述Z轴滚珠丝杠型直线模组包括安装于所述主臂上的第二Z轴直线导轨组件、受驱动进行转动的Z轴滚珠丝杠以及安装于所述副臂上的第二Z轴滑动组件，所述第二Z轴滑动组件套设于所述Z轴滚珠丝杠并沿所述第二Z轴直线导轨组件运动；或，

Z轴同步带型直线模组，所述Z轴同步带型直线模组包括安装于所述主臂上的第三Z轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及安装于所述副臂上的第三Z轴滑动组件，所述第三Z轴滑动组件与所述同步带相固定并沿所述第三Z轴直线导轨组件运动。

在一种可能的实施方式中，每个所述手腕部还包括用于驱动所述旋转组件旋转的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件包括：

安装于所述副臂的至少一个气动作动筒，以及一端与所述气动作动筒的活塞杆铰接且另一端与所述副臂转动连接的转动件，所述旋转组件与所述转动件的所述另一端相固定；或，

安装于所述副臂的至少一个旋转气缸，所述旋转组件安装于所述旋转气缸的转台上。

在一种可能的实施方式中，所述旋转组件还包括旋转编码器，所述旋转编码器与所述转动件的转轴或与所述旋转气缸的转台连接。

在一种可能的实施方式中，所述副臂上安装有摄像机，所述摄像机用于采集玻璃扫光机料盘上设有的特征标识的图像。

在一种可能的实施方式中，所述副臂上安装有遮光板。

在一种可能的实施方式中，所述副臂上安装有毛刷伸缩机构，所述毛刷伸缩机构的伸缩端安装有毛刷组件，所述毛刷组件用于清洁玻璃扫光机料盘上的特征标识。

在一种可能的实施方式中，每个所述拾放装置包括：

伸缩机构，其连接于所述旋转组件上，所述伸缩机构包括伸缩组件，所述伸缩组件受驱动朝向/背离玻璃扫光机运动；

回转机构，其安装于所述伸缩组件上，所述回转机构包括受驱动做回转运动的回转组件；

至少一个吸盘，所述至少一个吸盘安装于所述回转组件上。

在一种可能的实施方式中，所述伸缩机构还包括：

用于驱动所述伸缩组件移动的至少一个活塞气缸，每个所述活塞气缸的缸体安装于所述旋转组件上，所述回转机构与各活塞气缸的活塞杆连接。

在一种可能的实施方式中，每个所述拾放装置还包括：连接座，其安装于所述机械手的所述旋转组件上，所述伸缩机构安装于所述连接座上。

在一种可能的实施方式中，所述原料搬运拾放系统包括两个所述拾放装置，每个拾放装置安装于所述机械手的其中一个所述副臂上。

在一种可能的实施方式中，所述回转机构还包括用于驱动所述回转组件转动的回转气缸，所述回转组件安装于所述回转气缸的转台上。

在一种可能的实施方式中，每个所述拾放装置包括有四个所述吸盘。

在一种可能的实施方式中，所述至少一个吸盘采用真空泵排气式吸盘或气流负压式吸盘或挤压排气式吸盘。

作为本发明的第二方面，本发明还公开了玻璃扫光系统，包括：

玻璃扫光机；以及

上述任一技术方案所述的原料搬运拾放系统，用于拾取玻璃盖板并放置于所述玻璃扫光机治具上，以及用于拾取所述玻璃扫光机治具上的玻璃盖板。

在一种可能的实施方式中，玻璃扫光机包括翻转盘，所述翻转盘的一侧或相背的两侧为加工侧，每个所述加工侧设有至少一个料盘，所述料盘上设置有多个治具。

(三)有益效果

本发明提供的用于玻璃扫光机的原料搬运拾放系统及玻璃扫光系统，具有如下有益效果：

1、原料搬运拾放系统具有数量较多的机械自由度，使得系统更为灵活，具有较高自动化程度，能够满足在原料搬运及为玻璃扫光机上料和取料过程的全自动化，提高了搬运及拾放的效率。

2、X轴搬运机构、Y轴搬运机构和Z轴搬运机构采用直线电机，能够快速地、高精度地带动机械手到达目标位置，以使拾放装置为玻璃扫光机上料、取料，提高了整体搬运效率，并且维护成本更低；同时X轴和Y轴的直线电机组成龙门双驱式直线电机平台，使得整体结构更加稳固，无需考虑单一直线电机时面临的平衡性带来的影响，不存在运动失衡问题。

3、通过为机械手配备多个副臂以及多个拾放装置，可以一次性搬运多块玻璃盖板，进一步提高了机械手的搬运效率。

4、通过设置具有旋转功能的手腕部，使得拾放装置能够适应于拾取垂直或倾斜放置的玻璃盖板以及将玻璃盖板放置于与水平面具有一定角度的治具上，增加了机械手的灵活性，使得机械手能够适用于多种不同的工况。

5、通过在手腕部设置伸缩机构，便于移动较短的并且精度要求较高的距离，在拾取玻璃盖板时能够代替了X轴搬运机构和伸缩臂300行程较大的部件进行动作，提高了拾放精度并且易于控制。

6、通过在手腕部设置回转机构带动吸盘自转，使得吸盘能够将玻璃盖板放置在不同角度排列的加工工位上，使得机械手能够适应玻璃扫光机治具上加工工位的各种不同排列方式。

附图说明

以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本发明，而不能理解为对本发明的保护范围的限制。

图1是本发明提供的原料搬运拾放系统第一实施例的整体三维结构示意图。

图2是机械手和拾放装置的三维结构示意图。

图3是原料搬运拾放系统拾取待加工玻璃盖板或放置已加工玻璃盖板的三维结构示意图。

图4是原料搬运拾放系统拾取已加工玻璃盖板或放置加工玻璃盖板的三维结构示意图。

附图标记：

100 X轴直线电机组件

110 第一X轴直线导轨组件

111 X轴直线导轨

112 X轴永磁定子

120 第一X轴滑动组件

121 X轴滑台

130 缓冲器

200 Y轴直线电机组件

210 第一Y轴直线导轨组件

211 Y轴直线导轨

212 Y轴永磁定子

220 第一Y轴滑动组件

221 Y轴滑台

230 横梁

300 伸缩臂

310 主臂

320 副臂

330 基座

400 手腕部

410 旋转组件

420 旋转驱动组件

421 气动作动筒

422 转动件

500 伸缩机构

510 伸缩组件

520 活塞气缸

521 缸体

522 活塞杆

600 回转机构

610 回转组件

620 回转气缸

621 转台

700 吸盘

900 玻璃扫光机

901 玻璃盖板

910 翻转盘

911 料盘

912 治具

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。

需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，均仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。

下面参考图1-图4详细描述本发明提供的用于玻璃扫光机的原料搬运拾放系统第一实施例。本实施例主要应用于玻璃扫光机的原料搬运及上料取料，系统具有数量较多的机械自由度，使得系统更为灵活，具有较高自动化程度，能够满足在原料搬运及为玻璃扫光机上料和取料过程的全自动化，提高了搬运及拾放的效率。

如图1-图2所示，本实施例提供的原料搬运拾放系统主要包括有：搬运装置、机械手以及至少一个拾放装置。

搬运装置设置于玻璃扫光机900上方，用于驱动机械手在玻璃扫光机900上方的平面内移动，即，能够驱使机械手在图中的XY平面内自由移动。搬运装置包括两个X轴搬运机构以及一个Y轴搬运机构，两个X轴搬运机构分别设置于玻璃扫光机900的两侧，Y轴搬运机构的两端分别活动连接于两个X轴搬运机构，Y轴搬运机构在X轴搬运机构的驱动下沿X轴搬运机构直线移动，实现了机械手沿图中X轴方向直线移动的第一自由度。Y轴搬运机构能够带动机械手沿图中Y轴直线移动，实现了机械手沿图中Y轴方向直线移动的第二自由度。可以理解的是，在搬运装置动作时，X轴搬运机构和Y轴搬运机构可以是同时动作，也可以是分开进行动作。

机械手设置于玻璃扫光机900上方并安装于搬运装置的Y轴搬运机构，用于驱动拾放装置沿靠近/远离玻璃扫光机900的方向移动，即驱动上述拾放装置沿图中Z轴方向直线移动，实现了拾放装置沿图中Z轴方向直线移动的第三自由度。

各拾放装置安装于机械手上，用于受控地拾取玻璃盖板901以及放下玻璃盖板901。拾放装置有多种拾放方式，例如用夹爪夹持玻璃盖板或用吸盘吸附玻璃盖板等。本申请中的玻璃盖板主要指的是手机玻璃盖板，但也可以是其他的玻璃片材原料。

可以理解的是，该原料搬运系统的各个执行机构通常受到上位机(图中未示出)控制进行动作，例如搬运装置的X、Y方向移动、机械手的Z方向移动，拾放装置的拾取以及放下玻璃盖板的动作均由上位机统一进行协调控制，以保证原料搬运系统的各执行机构能够配合动作。

图3及图4中所示的Y轴直线电机组件200、玻璃扫光机900为简化图，并且图3及图4中未示出X轴直线电机组件100。

如图3-图4该原料搬运系统的工作流程如下：

在原料搬运系统需要为玻璃扫光机加料时，X轴搬运机构和Y轴搬运机构带动机械手移动到原料料架处，机械手带动拾放装置下降并到达原料料架料槽的待加工玻璃盖板处，拾放装置拾取待加工玻璃盖板。之后机械手带动拾放装置上升，X轴搬运机构和Y轴搬运机构带动机械手移动到玻璃扫光机的相应治具上方，机械手带动拾放装置下降并到达治具处，拾放装置放置待加工玻璃盖板。之后机械手带动拾放装置上升，完成单次上料过程。之后重复上述步骤直到玻璃扫光机的所有治具均完成上料过程。

在原料搬运系统需要从玻璃扫光机取料时，X轴搬运机构和Y轴搬运机构带动机械手移动到玻璃扫光机的相应治具上方，机械手带动拾放装置下降并到达相应治具处，拾放装置拾取已加工玻璃盖板。之后机械手带动拾放装置上升，X轴搬运机构和Y轴搬运机构带动机械手移动到成品料架上方，机械手带动拾放装置下降并到达成品料架的相应槽位处，拾放装置放下已加工玻璃盖板。之后机械手带动拾放装置上升，完成单次取料过程。之后重复上述步骤直到玻璃扫光机的所有治具均完成取料过程。

在一种实施方式中，每个X轴搬运机构包括：X轴直线电机组件100或X轴滚珠丝杠型直线模组(图中未示出)或X轴同步带型直线模组(图中未示出)。

X轴直线电机组件100包括第一X轴直线导轨组件110以及受电磁驱动沿第一X轴直线导轨组件110运动的第一X轴滑动组件120。

第一X轴直线导轨组件110和第一X轴滑动组件120的其中一个包括有电机初级，另一个包括有电机次级，X轴直线电机组件100通电后，在初级与次级之间的气隙中产生磁场，进而产生电流，电流与磁场相作用产生电磁推力。由于电机初级和电机次级之间可以是任一个固定而另一个在电磁推力作用下做直线运动，则可以是电机初级安装于第一X轴直线导轨组件110，而安装有电机次级的第一X轴滑动组件120在电机次级作用下沿第一X轴直线导轨组件110直线移动；也可以是电机次级安装于第一X轴直线导轨组件110，而安装有电机初级的第一X轴滑动组件120在电机初级作用下沿第一X轴直线导轨组件110直线移动。

X轴滚珠丝杠型直线模组包括第二X轴直线导轨组件、受驱动进行转动的X轴滚珠丝杠以及安装于X轴滚珠丝杠并沿第二X轴直线导轨组件运动的第二X轴滑动组件。

X轴同步带型直线模组包括第三X轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及与同步带相固定并沿第三X轴直线导轨组件运动的第三X轴滑动组件。

每个X轴搬运机构通常会安装于桥梁、墙体、立柱等承载结构(图中未示出)上，并位于玻璃扫光机900上方的一侧，

X轴搬运机构运动部分(第一X轴滑动组件120或第二X轴滑动组件或第三X轴滑动组件)的行进路线大致平行于并高于玻璃扫光机900的治具平面，并且X轴搬运机构运动部分的行程范围覆盖玻璃扫光机900在X轴方向上的工作区域长度，以使拾放装置的移动范围能够覆盖到玻璃扫光机900在X轴方向上的所有治具。

两个X轴搬运机构与一个Y轴搬运机构组成龙门双驱式搬运机构平台。

通过X轴搬运机构能够快速地、高精度地带动机械手到达目标位置，以使拾放装置为玻璃扫光机上料、取料，提高了整体搬运效率，并且维护成本更低。

在一种实施方式中，Y轴搬运机构包括：Y轴直线电机组件200或Y轴滚珠丝杠型直线模组(图中未示出)或Y轴同步带型直线模组(图中未示出)。

Y轴直线电机组件200包括第一Y轴直线导轨组件210以及受电磁驱动沿第一Y轴直线导轨组件210运动的第一Y轴滑动组件220，机械手安装于第一Y轴滑动组件220。

第一Y轴直线导轨组件210和第一Y轴滑动组件220的其中一个包括有电机初级，另一个包括有电机次级，Y轴直线电机组件200通电后，在初级与次级之间的气隙中产生磁场，进而产生电流，电流与磁场相作用产生电磁推力。由于电机初级和电机次级之间可以是任一个固定而另一个在电磁推力作用下做直线运动，则可以是电机初级安装于第一Y轴直线导轨组件210，而安装有电机次级的第一Y轴滑动组件220在电机次级作用下沿第一Y轴直线导轨组件210直线移动；也可以是电机次级安装于第一Y轴直线导轨组件210，而安装有电机初级的第一Y轴滑动组件220在电机初级作用下沿第一Y轴直线导轨组件210直线移动。

两个X轴直线电机组件100与一个Y轴直线电机组件200组成龙门双驱式直线电机平台。

Y轴滚珠丝杠型直线模组包括第二Y轴直线导轨组件、受驱动进行转动的Y轴滚珠丝杠以及安装于Y轴滚珠丝杠并沿第二Y轴直线导轨组件运动的第二Y轴滑动组件，机械手安装于第二Y轴滑动组件。

Y轴同步带型直线模组包括第三Y轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及与同步带相固定并沿第三Y轴直线导轨组件运动的第三Y轴滑动组件，机械手安装于第三Y轴滑动组件。

Y轴搬运机构运动部分(第一Y轴滑动组件220或第二Y轴滑动组件或第三Y轴滑动组件)的行进路线大致平行于并高于玻璃扫光机900的治具平面，并且Y轴搬运机构运动部分的行程范围覆盖玻璃扫光机900在Y轴方向上的工作区域长度，以使拾放装置的移动范围能够覆盖到玻璃扫光机900在Y轴方向上的所有治具。

特别的，搬运装置还包括横梁230，Y轴搬运机构安装于横梁230上，横梁230两端分别与玻璃扫光机900两侧的X轴搬运机构的运动部分(第一X轴滑动组件120或第二X轴滑动组件或第三X轴滑动组件)连接。Y轴搬运机构随着两端X轴搬运机构运动部分的直线移动而扫掠过玻璃扫光机900上方，且扫掠平面通常平行于玻璃扫光机的治具平面。

通过Y轴搬运机构能够快速地、高精度地带动机械手到达目标位置，以使拾放装置为玻璃扫光机上料、取料，提高了整体搬运效率，并且维护成本更低。

在一种实施方式中，在X轴搬运机构和/或Y轴搬运机构采用有直线电机组件的情况下，该直线电机组件采用气浮导轨式直线电机。具体的，例如X轴搬运机构采用了X轴直线电机组件100，则第一X轴直线导轨组件110包括X轴直线导轨111以及线性排列于X轴直线导轨111上的多个X轴永磁定子112，第一X轴滑动组件120包括套设于X轴直线导轨111上并与X轴直线导轨111之间设有气浮间隔的X轴滑台121，X轴滑台121上开设有与气浮间隔连通的多个节流孔，节流孔通有压缩空气。又例如Y轴搬运机构采用了Y轴直线电机组件200，则第一Y轴直线导轨组件210包括Y轴直线导轨211以及线性排列于Y轴直线导轨211上的多个Y轴永磁定子212，第一Y轴滑动组件220包括套设于Y轴直线导轨211上并与Y轴直线导轨211之间设有气浮间隔的Y轴滑台221，Y轴滑台221上开设有与气浮间隔连通的多个节流孔，节流孔通有压缩空气。

直线导轨和滑台之间通有高压气流以使滑台气浮于直线导轨上。可以理解的是，节流孔处的通气量通常受上位机控制。

高压气经过节流孔进入并填充入气浮间隔内，将形一层气膜，该气膜具有一定的承载力和刚度。当气膜的厚度大于两个润滑表面的粗糖度时，滑台被气体浮起，实现无接触支承，在滑台受驱动沿直线导轨移动时，通过气膜对两者之间进行润滑，实现了X轴直线电机组件和Y轴直线电机组件无摩擦和无振动的平滑移动。

在一种实施方式中，第一X轴直线导轨组件110和/或第一Y轴直线导轨组件210上安装有标尺光栅(图中未示出)，第一X轴滑动组件120和/或第一Y轴滑动组件220上安装有光栅读数头(图中未示出)。标尺光栅和光栅读数头相配合，对滑动组件的位移进行测量，以实时监控滑动组件的具体位置。可以理解的是，光栅读数头将读取的数据实时发送至上位机，由上位机进行位置计算和距离判断，并根据读数控制X轴直线电机组件100和/或Y轴直线电机组件200的运动，以使机械手能够更好的配合玻璃扫光机900执行相应动作。

在一种实施方式中，第一X轴直线导轨组件110和/或第一Y轴直线导轨组件210的两端安装有缓冲器。缓冲器可以采用软缓冲的液压缓冲器，在第一X轴滑动组件120和/或第一Y轴滑动组件220移动到极限位置(即将超出规定行程的位置时)时液压缓冲器能够依靠液压阻尼对滑动组件进行缓冲减速直至停止，防止滑动组件脱出导轨组件。

在一种实施方式中，机械手包括：伸缩臂300和至少一个手腕部400。

伸缩臂300包括连接于Y轴搬运机构运动部分的主臂310以及受驱动朝向/背离玻璃扫光机运动的至少一个副臂320。伸缩臂300的伸缩方向被设置为朝向/背向玻璃扫光机900，即沿图中Z轴方向伸缩，也即，伸缩臂300的伸缩方向垂直于于玻璃扫光机900的治具平面。伸缩臂300为原料搬运拾放系统提供了沿图中Z轴方向移动的上述第三自由度，即主臂200是作为副臂300支承结构的固定体，副臂300是作为带动拾放装置升降的移动体。

伸缩臂300能够受上位机控制配合玻璃扫光机900的玻璃扫光工序进行伸长和缩短，以调节拾放装置与玻璃扫光机900之间的距离，进而使得拾放装置能够移动到原料料架的料槽处、玻璃扫光机的相应治具处、成品料架的料槽处等。

每个手腕部400包括与副臂320转动连接的旋转组件410，每个拾放装置连接于其中一个旋转组件410。

手腕部400能够绕图中Y轴旋转，为原料搬运拾放系统提供了转动拾放装置的第四自由度，用于调节拾放装置的角度。在为玻璃扫光机上料以及从玻璃扫光机取料的过程中，拾放装置的拾取面需要沿玻璃盖板法线方向正压于玻璃盖板平面，以保证成功拾取玻璃盖板。具体的，手腕部40通过转动拾放装置，使得拾放装置能够从垂直或倾斜设置的原料料槽中拾取待加工玻璃盖板、将待加工玻璃盖板放置到与水平面具有一定角度的玻璃扫光机治具上、从与水平面具有一定角度的玻璃扫光机治具上拾取已加工玻璃盖板、将已加工玻璃盖板放置到垂直或倾斜设置的成品料槽内等。

在机械手被搬运装置带动到目标位置后，伸缩臂300的副臂320下降，同时手腕部400在需要的时候转动，使得拾放装置的拾取面平行于玻璃盖板平面，以拾取玻璃盖板(垂直于地面放置的待加工玻璃盖板或平行于地面放置的已加工玻璃盖板均可)。可以理解的是，手腕部400的可转动角度大于90°，例如可以设置为180°，使得手腕部400能够适应各种不同的工况，通常情况下，手腕部400只需转动90°。

在一种实施方式中，机械手还包括：基座330，其安装于Y轴搬运机构的运动部分(第一Y轴滑动组件220或第二Y轴滑动组件或第三Y轴滑动组件)，主臂310安装于基座330上。基座330可以作为机械手整体结构的基底，起到支承机械手的作用，加强结构稳定性。

在一种实施方式中，伸缩臂300包括两个副臂320，两个副臂320分别设置于主臂310两侧。每个副臂320上均配备有一个或多个拾放装置，可以一次性搬运多块玻璃盖板，增加了搬运效率。

在一种实施方式中，机械手还包括Z轴搬运机构，Z轴搬运机构包括：Z轴直线电机组件或Z轴滚珠丝杠型直线模组(图中未示出)或Z轴同步带型直线模组(图中未示出)。

Z轴直线电机组件包括安装于主臂310上的第一Z轴直线导轨组件，以及安装于副臂320上并受电磁驱动沿第一Z轴直线导轨组件运动的第一Z轴滑动组件。

Z轴直线导轨组件311和Z轴滑动组件321的其中一个包括有电机初级，另一个包括有电机次级，Z轴直线电机组件100通电后，在初级与次级之间的气隙中产生磁场，进而产生电流，电流与磁场相作用产生电磁推力。由于电机初级和电机次级之间可以是任一个固定而另一个在电磁推力作用下做直线运动，则可以是电机初级安装于Z轴直线导轨组件311，而安装有电机次级的Z轴滑动组件321在电机次级作用下沿Z轴直线导轨组件311直线移动；也可以是电机次级安装于Z轴直线导轨组件311，而安装有电机初级的Z轴滑动组件321在电机初级作用下沿Z轴直线导轨组件311直线移动。

Z轴滚珠丝杠型直线模组包括安装于主臂310上的第二Z轴直线导轨组件、受驱动进行转动的Z轴滚珠丝杠以及安装于副臂320上的第二Z轴滑动组件，第二Z轴滑动组件套设于Z轴滚珠丝杠并沿第二Z轴直线导轨组件运动。

Z轴同步带型直线模组包括安装于主臂310上的第三Z轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及安装于副臂320上的第三Z轴滑动组件，第三Z轴滑动组件与同步带相固定并沿第三Z轴直线导轨组件运动。

Z轴搬运机构运动部分(Z轴滑动组件321或Z轴滑动组件或Z轴滑动组件)的行进路线垂直于玻璃扫光机900的治具平面，并且由于X轴搬运机构和Y轴搬运机构使得拾放装置能够在玻璃扫光机上方的长方体区域内运动，更好地实现为玻璃扫光机上料以及从玻璃扫光机取料。

通过Z轴搬运机构能够快速地、高精度地带动拾放装置到达目标位置，以提高了整体搬运效率，并且维护成本更低。

在一种实施方式中，每个手腕部400还包括用于驱动旋转组件410旋转的旋转驱动组件420，旋转驱动组件420包括：

安装于副臂320的至少一个气动作动筒421，以及一端与气动作动筒421的活塞杆铰接且另一端与副臂320转动连接的转动件422，旋转组件410与转动件422的另一端相固定。

气动作动筒421是通过压缩空气驱动活塞做直线往复运动的气动执行元件，但气动作动筒421需要配合转动件422一起驱动旋转组件410转动。具体的，上位机通过控制压缩空气的通入，使得气动作动筒421的活塞杆直线伸出或直线缩回，气动作动筒421的缸体固定于或转动连接于副臂320上。转动件422的一端与活塞杆铰接，转动件422的另一端则与旋转组件410固定连接。旋转组件410可以设有穿过副臂320的转轴，或者转动件422可以设有穿过副臂320的转轴，活塞杆运动带动转动件422绕图中Y轴转动，转动件422的转动带动旋转组件410/转动件422的转轴同步转动，进而带动旋转组件410转动。气动作动筒421的驱动力较强，能够带动更重的拾放装置转动。

或者，旋转驱动组件420包括：安装于副臂320的至少一个旋转气缸(图中未示出)，旋转组件410安装于旋转气缸的转台上。

旋转气缸，又称回转气缸，是利用压缩空气驱动输出轴在一定角度范围内作往复回转运动的气动执行元件。用于物体的转拉、翻转、分类、夹紧、阀门的开闭以及完成机械手动作等。旋转气缸安装于副臂320上，并随着副臂320的移动而移动。旋转气缸具有一个能够自转的转台，转台的自转方向为绕图中Z轴自转，上位机通过控制压缩空气的通入，使得旋转气缸内部的具有齿壁的活塞移动，从而带动与齿壁啮合的齿轮转动，进而带动转台回转。具体的，可以设置两个旋转气缸，两个旋转气缸对称设置于副臂320两侧，并且两个旋转气缸同步地以互相相反的方向转动(一个顺时针一个逆时针)，旋转组件410与两个旋转气缸的转台直接或间接地连接，并随两个转台一起转动。旋转气缸的重量较轻，能够减少系统的载荷。

在一种实施方式中，旋转组件410还包括旋转编码器(图中未示出)，旋转编码器与转动件422的转轴或与旋转气缸的转台连接。旋转编码器能够用来测量转轴转速，并能够识别转轴转向。具体的，旋转编码器将采集的数据实时发送至上位机，由上位机判断手腕部400的转动角度、速度和方向是否正确。

在一种实施方式中，副臂320上安装有摄像机，摄像机用于采集玻璃扫光机900料盘上设有的特征标识的图像，摄像机会将采集到的图像发送至上位机，上位机来识别图像中的特征标识，以确认机械手的当前位置是否正确，以保证拾放装置的上料位置和取料位置正确。

在一种实施方式中，副臂320上安装有遮光板，用于玻璃扫光机上的工业相机在获取拾放装置拾取的玻璃盖板的图像时为玻璃盖板遮光，使得获取到的图像更为清晰，易于识别。

在一种实施方式中，副臂320上安装有毛刷伸缩机构，毛刷伸缩机构的伸缩端安装有毛刷组件，毛刷组件用于清洁玻璃扫光机料盘上的特征标识，在机械手的摄像机采集玻璃扫光机料盘的图像时，先通过毛刷组件清洁特征标识，以增加识别正确率。

在一种实施方式中，每个拾放装置包括：伸缩机构500、回转机构600和至少一个吸盘700，各吸盘700安装于回转组件610上。

伸缩机构500连接于旋转组件410上，伸缩机构500包括伸缩组件510，伸缩组件510受驱动朝向/背离玻璃扫光机运动。由于伸缩机构500随机械手的旋转组件410旋转而转动，因此伸缩机构500能够带动所有吸盘700转动，为原料搬运拾放系统提供了在图中XZ平面的平面内的任意方向上进行直线运动的第五自由度。

当拾放装置需要在原料料架处拾取待加工玻璃盖板时，可以控制手腕部400转动到平行于待加工玻璃盖板的角度，然后控制伸缩机构500的伸长使得吸盘700正压于待加工玻璃盖板表面，而省去了驱动X轴搬运机构运动。当拾放装置需要在成品料架处放置已加工玻璃盖板时同理。

当拾放装置需要将待加工玻璃盖板放置到治具上时，在控制手腕部400转动到平行于治具表面的角度后，可以控制伸缩机构500伸长使得吸盘700靠近治具，而省去了驱动伸缩臂300运动。当拾放装置需要从治具上拾取已加工玻璃盖板时同理。

由于伸缩机构500的行程较小，因此便于移动较短的并且精度要求较高的距离，在拾取玻璃盖板时能够代替了上述X轴搬运机构和伸缩臂300等行程较大的部件进行动作，提高了拾放精度并且易于控制。

回转机构600安装于伸缩组件510上，回转机构600包括受驱动做回转运动的回转组件610。为了适应玻璃扫光机治具上不同角度排列的加工工位，能够将玻璃盖板放置在不同角度排列的加工工位上，因此还设置了回转机构600。回转机构600跟随伸缩组件510的升降而升降，并且回转机构600的回转组件610能够在任一一个平行于图中Y轴的平面内转动，为原料搬运拾放系统提供了第六个自由度。

回转组件610能够实现沿自身中轴线自转，以适应玻璃扫光机治具上不同角度排列的加工工位。由于治具上加工工位的排布有多种不同角度，因此在吸盘700吸附着玻璃盖板901到达目标位置并放置玻璃盖板901之前，例如在基座100带动伸缩臂移动的过程中，或者伸缩臂伸缩的过程中，回转机构500事先受上位机控制使回转组件610回转到设定角度，以使被拾取着的玻璃盖板转动到该设定角度，使得玻璃盖板能够适应于治具的角度位置。通过在手腕部设置回转机构带动吸盘自转，使得吸盘能够将玻璃盖板放置在不同角度排列的加工工位上，使得机械手能够适应玻璃扫光机治具上加工工位的各种不同排列方式。

在一种实施方式中，伸缩机构500还包括：至少一个活塞气缸520，活塞气缸520用于驱动伸缩组件510移动，每个活塞气缸520的缸体521安装于旋转组件410上，回转机构600与各活塞气缸521的活塞杆522连接。

伸缩机构500可以配备一个活塞气缸520，此时活塞气缸520的缸体521安装于旋转组件410的一侧，并通过活塞杆522推动回转机构600做平移、升降等运动。伸缩机构500也可以配备多个活塞气缸520，此时各活塞气缸520的缸体521安装于旋转组件410的两侧，各活塞气缸520的活塞杆522同步运动，推动回转机构600做平移、升降等运动。

在一种实施方式中，活塞气缸521的活塞杆522端部设置有连接板，回转机构600安装于连接板上。

在一种实施方式中，原料搬运拾放系统包括两个拾放装置，每个拾放装置安装于机械手的其中一个副臂320上。

在一种实施方式中，回转机构600还包括用于驱动回转组件610转动的回转气缸620，回转组件610安装于回转气缸620的转台上。

在一种实施方式中，每个拾放装置包括有四个吸盘700。

在一种实施方式中，至少一个吸盘700采用真空泵排气式吸盘或气流负压式吸盘或挤压排气式吸盘。

下面参考图1-图4详细描述本发明提供的玻璃扫光系统第一实施例。本实施例主要应用于对玻璃盖板进行玻璃扫光，该系统内的搬运拾放系统具有数量较多的机械自由度，使得系统更为灵活，具有较高自动化程度，能够满足在原料搬运及为玻璃扫光机上料和取料过程的全自动化，提高了搬运及拾放的效率。

如图1-图2所示，本实施例提供的玻璃扫光系统主要包括有：玻璃扫光机900，以及前述原料搬运拾放系统第一实施例中记载的原料搬运拾放系统。玻璃扫光机900用于对玻璃盖板进行扫光，原料搬运拾放系统用于拾取玻璃盖板并放置于玻璃扫光机900治具912上，以及用于拾取玻璃扫光机900治具912上的玻璃盖板。

原料搬运拾放系统包括的搬运装置、机械手以及至少一个拾放装置。

搬运装置设置于玻璃扫光机900上方，用于驱动机械手在玻璃扫光机900上方的平面内移动，即，能够驱使机械手在图中的XY平面内自由移动。搬运装置包括两个X轴搬运机构以及一个Y轴搬运机构，两个X轴搬运机构分别设置于玻璃扫光机900的两侧，Y轴搬运机构的两端分别活动连接于两个X轴搬运机构，Y轴搬运机构在X轴搬运机构的驱动下沿X轴搬运机构直线移动，实现了机械手沿图中X轴方向直线移动的第一自由度。Y轴搬运机构能够带动机械手沿图中Y轴直线移动，实现了机械手沿图中Y轴方向直线移动的第二自由度。可以理解的是，在搬运装置动作时，X轴搬运机构和Y轴搬运机构可以是同时动作，也可以是分开进行动作。

机械手设置于玻璃扫光机900上方并安装于搬运装置的Y轴搬运机构，用于驱动拾放装置沿靠近/远离玻璃扫光机900的方向移动，即驱动上述拾放装置沿图中Z轴方向直线移动，实现了拾放装置沿图中Z轴方向直线移动的第三自由度。

各拾放装置安装于机械手上，用于受控地拾取玻璃盖板901以及放下玻璃盖板901。拾放装置有多种拾放方式，例如用夹爪夹持玻璃盖板或用吸盘吸附玻璃盖板等。本申请中的玻璃盖板主要指的是手机玻璃盖板，但也可以是其他的玻璃片材原料。

可以理解的是，该原料搬运系统的各个执行机构通常受到上位机(图中未示出)控制进行动作，例如搬运装置的X、Y方向移动、机械手的Z方向移动，拾放装置的拾取以及放下玻璃盖板的动作均由上位机统一进行协调控制，以保证原料搬运系统的各执行机构能够配合动作。

图3及图4中所示的Y轴直线电机组件200、玻璃扫光机900为简化图，并且图3及图4中未示出X轴直线电机组件100。

如图3-图4该原料搬运系统的工作流程如下：

原料搬运系统为玻璃扫光机加料，X轴搬运机构和Y轴搬运机构带动机械手移动到原料料架处，机械手带动拾放装置下降并到达原料料架料槽的待加工玻璃盖板处，拾放装置拾取待加工玻璃盖板。之后机械手带动拾放装置上升，X轴搬运机构和Y轴搬运机构带动机械手移动到玻璃扫光机900料盘911的相应治具912上方，机械手带动拾放装置下降并到达治具912处，拾放装置放置待加工玻璃盖板。之后机械手带动拾放装置上升，完成单次上料过程。之后重复上述步骤直到玻璃扫光机900料盘911的所有治具912均完成上料过程。

可以理解的是，翻转盘910可以设置有多个料盘911，而每个料盘911上也设置有多个治具921。

然后翻转盘910翻转180度，使得加工侧的料盘911朝下并浸入到下方筒中(图中未示出)的抛光液中进行扫光。当扫光完毕后，翻转盘910再次翻转180度，料盘911朝上。

原料搬运系统从玻璃扫光机取料，X轴搬运机构和Y轴搬运机构带动机械手移动到玻璃扫光机900的相应治具912上方，机械手带动拾放装置下降并到达相应治具912处，拾放装置拾取已加工玻璃盖板。之后机械手带动拾放装置上升，X轴搬运机构和Y轴搬运机构带动机械手移动到成品料架上方，机械手带动拾放装置下降并到达成品料架的相应槽位处，拾放装置放下已加工玻璃盖板。之后机械手带动拾放装置上升，完成单次取料过程。之后重复上述步骤直到玻璃扫光机的所有治具均完成取料过程。

然后重复之上上述上料步骤，以此循环下去。可以理解的是，翻转盘910的相背的两侧均为加工侧，两加工侧均设有多个料盘911，每个料盘911上也均设置有多个治具912。在翻转盘910翻转的并扫光其中一个加工侧的料盘上的各玻璃盖板时，翻转盘910另一加工侧的料盘就被转到了朝上的一面，因此原料搬运拾放系统此时可以对当前朝上的料盘放置待加工玻璃盖板，在朝下的加工侧的玻璃盖板扫光完成后，朝上的加工侧的所有治具也已经放置完毕玻璃盖板，然后翻转盘910翻转。这样可以提高扫光效率。

在一种实施方式中，每个X轴搬运机构包括：X轴直线电机组件100或X轴滚珠丝杠型直线模组(图中未示出)或X轴同步带型直线模组(图中未示出)。

X轴直线电机组件100包括第一X轴直线导轨组件110以及受电磁驱动沿第一X轴直线导轨组件110运动的第一X轴滑动组件120。

X轴滚珠丝杠型直线模组包括第二X轴直线导轨组件、受驱动进行转动的X轴滚珠丝杠以及安装于X轴滚珠丝杠并沿第二X轴直线导轨组件运动的第二X轴滑动组件。

X轴同步带型直线模组包括第三X轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及与同步带相固定并沿第三X轴直线导轨组件运动的第三X轴滑动组件。

在一种实施方式中，Y轴搬运机构包括：Y轴直线电机组件200或Y轴滚珠丝杠型直线模组(图中未示出)或Y轴同步带型直线模组(图中未示出)。

Y轴直线电机组件200包括第一Y轴直线导轨组件210以及受电磁驱动沿第一Y轴直线导轨组件210运动的第一Y轴滑动组件220，机械手安装于第一Y轴滑动组件220。

Y轴滚珠丝杠型直线模组包括第二Y轴直线导轨组件、受驱动进行转动的Y轴滚珠丝杠以及安装于Y轴滚珠丝杠并沿第二Y轴直线导轨组件运动的第二Y轴滑动组件，机械手安装于第二Y轴滑动组件。

Y轴同步带型直线模组包括第三Y轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及与同步带相固定并沿第三Y轴直线导轨组件运动的第三Y轴滑动组件，机械手安装于第三Y轴滑动组件。

特别的，搬运装置还包括横梁230，Y轴搬运机构安装于横梁230上，横梁230两端分别与玻璃扫光机900两侧的X轴搬运机构的运动部分(第一X轴滑动组件120或第二X轴滑动组件或第三X轴滑动组件)连接。

在一种实施方式中，在X轴搬运机构和/或Y轴搬运机构采用有直线电机组件的情况下，该直线电机组件采用气浮导轨式直线电机。具体的，例如X轴搬运机构采用了X轴直线电机组件100，则第一X轴直线导轨组件110包括X轴直线导轨111以及线性排列于X轴直线导轨111上的多个X轴永磁定子112，第一X轴滑动组件120包括套设于X轴直线导轨111上并与X轴直线导轨111之间设有气浮间隔的X轴滑台121，X轴滑台121上开设有与气浮间隔连通的多个节流孔，节流孔通有压缩空气。又例如Y轴搬运机构采用了Y轴直线电机组件200，则第一Y轴直线导轨组件210包括Y轴直线导轨211以及线性排列于Y轴直线导轨211上的多个Y轴永磁定子212，第一Y轴滑动组件220包括套设于Y轴直线导轨211上并与Y轴直线导轨211之间设有气浮间隔的Y轴滑台221，Y轴滑台221上开设有与气浮间隔连通的多个节流孔，节流孔通有压缩空气。

在一种实施方式中，第一X轴直线导轨组件110和/或第一Y轴直线导轨组件210上安装有标尺光栅(图中未示出)，第一X轴滑动组件120和/或第一Y轴滑动组件220上安装有光栅读数头(图中未示出)。

在一种实施方式中，第一X轴直线导轨组件110和/或第一Y轴直线导轨组件210的两端安装有缓冲器。

在一种实施方式中，机械手包括：伸缩臂300和至少一个手腕部400。

伸缩臂300包括连接于Y轴搬运机构运动部分的主臂310以及受驱动朝向/背离玻璃扫光机运动的至少一个副臂320。

每个手腕部400包括与副臂320转动连接的旋转组件410，每个拾放装置连接于其中一个旋转组件410。

在一种实施方式中，机械手还包括：基座330，其安装于Y轴搬运机构的运动部分(第一Y轴滑动组件220或第二Y轴滑动组件或第三Y轴滑动组件)，主臂310安装于基座330上。

在一种实施方式中，伸缩臂300包括两个副臂320，两个副臂320分别设置于主臂310两侧。

在一种实施方式中，机械手还包括Z轴搬运机构，Z轴搬运机构包括：Z轴直线电机组件或Z轴滚珠丝杠型直线模组(图中未示出)或Z轴同步带型直线模组(图中未示出)。

Z轴直线电机组件包括安装于主臂310上的第一Z轴直线导轨组件，以及安装于副臂320上并受电磁驱动沿第一Z轴直线导轨组件运动的第一Z轴滑动组件。

Z轴滚珠丝杠型直线模组包括安装于主臂310上的第二Z轴直线导轨组件、受驱动进行转动的Z轴滚珠丝杠以及安装于副臂320上的第二Z轴滑动组件，第二Z轴滑动组件套设于Z轴滚珠丝杠并沿第二Z轴直线导轨组件运动。

Z轴同步带型直线模组包括安装于主臂310上的第三Z轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及安装于副臂320上的第三Z轴滑动组件，第三Z轴滑动组件与同步带相固定并沿第三Z轴直线导轨组件运动。

在一种实施方式中，每个手腕部400还包括用于驱动旋转组件410旋转的旋转驱动组件420，旋转驱动组件420包括：

安装于副臂320的至少一个气动作动筒421，以及一端与气动作动筒421的活塞杆铰接且另一端与副臂320转动连接的转动件422，旋转组件410与转动件422的另一端相固定。

或者，旋转驱动组件420包括：安装于副臂320的至少一个旋转气缸(图中未示出)，旋转组件410安装于旋转气缸的转台上。

在一种实施方式中，旋转组件410还包括旋转编码器(图中未示出)，旋转编码器与转动件422的转轴或与旋转气缸的转台连接。

在一种实施方式中，副臂320上安装有摄像机，摄像机用于采集玻璃扫光机900料盘上设有的特征标识的图像。

在一种实施方式中，副臂320上安装有遮光板。

在一种实施方式中，副臂320上安装有毛刷伸缩机构，毛刷伸缩机构的伸缩端安装有毛刷组件，毛刷组件用于清洁玻璃扫光机料盘上的特征标识。

在一种实施方式中，每个拾放装置包括：伸缩机构500、回转机构600和至少一个吸盘700，各吸盘700安装于回转组件610上。

伸缩机构500连接于旋转组件410上，伸缩机构500包括伸缩组件510，伸缩组件510受驱动朝向/背离玻璃扫光机运动。

回转机构600安装于伸缩组件510上，回转机构600包括受驱动做回转运动的回转组件610。

在一种实施方式中，伸缩机构500还包括：至少一个活塞气缸520，活塞气缸520用于驱动伸缩组件510移动，每个活塞气缸520的缸体521安装于旋转组件410上，回转机构600与各活塞气缸521的活塞杆522连接。

在一种实施方式中，活塞气缸521的活塞杆522端部设置有连接板，回转机构600安装于连接板上。

在一种实施方式中，原料搬运拾放系统包括两个拾放装置，每个拾放装置安装于机械手的其中一个副臂320上。

在一种实施方式中，回转机构600还包括用于驱动回转组件610转动的回转气缸620，回转组件610安装于回转气缸620的转台上。

在一种实施方式中，每个拾放装置包括有四个吸盘700。

在一种实施方式中，至少一个吸盘700采用真空泵排气式吸盘或气流负压式吸盘或挤压排气式吸盘。

本实施例的X轴直线电机组件100、Y轴直线电机组件200、伸缩臂300、手腕部400、伸缩机构500、回转机构600和吸盘700等部件的具体结构均可参照前述原料搬运拾放系统第一实施例所描述的结构设置，不再一一赘述。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于玻璃扫光机的原料搬运拾放系统，其特征在于，包括搬运装置、机械手以及安装于所述机械手上的至少一个拾放装置；

所述搬运装置设置于玻璃扫光机上方，用于驱动所述机械手在玻璃扫光机上方的平面内移动，所述搬运装置包括分别设置于玻璃扫光机两侧的X轴搬运机构，以及两端分别连接于所述X轴搬运机构的Y轴搬运机构，所述Y轴搬运机构在所述X轴搬运机构的驱动下沿所述X轴搬运机构直线移动；

所述机械手设置于玻璃扫光机上方并安装于所述Y轴搬运机构，用于驱动所述拾放装置沿靠近/远离玻璃扫光机的方向移动；

所述至少一个拾放装置用于拾取/放下玻璃盖板。

2.如权利要求1所述的原料搬运拾放系统，其特征在于，每个所述X轴搬运机构包括：

X轴直线电机组件，所述X轴直线电机组件包括第一X轴直线导轨组件以及受电磁驱动沿所述第一X轴直线导轨组件运动的第一X轴滑动组件；或，

X轴滚珠丝杠型直线模组，所述X轴滚珠丝杠型直线模组包括第二X轴直线导轨组件、受驱动进行转动的X轴滚珠丝杠以及安装于所述X轴滚珠丝杠并沿所述第二X轴直线导轨组件运动的第二X轴滑动组件；或，

X轴同步带型直线模组，所述X轴同步带型直线模组包括第三X轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及与所述同步带相固定并沿所述第三X轴直线导轨组件运动的第三X轴滑动组件。

3.如权利要求1所述的原料搬运拾放系统，其特征在于，所述Y轴搬运机构包括：

Y轴直线电机组件，所述Y轴直线电机组件包括第一Y轴直线导轨组件以及受电磁驱动沿所述第一Y轴直线导轨组件运动的第一Y轴滑动组件，所述机械手安装于所述第一Y轴滑动组件；或，

Y轴滚珠丝杠型直线模组，所述Y轴滚珠丝杠型直线模组包括第二Y轴直线导轨组件、受驱动进行转动的Y轴滚珠丝杠以及安装于所述Y轴滚珠丝杠并沿所述第二Y轴直线导轨组件运动的第二Y轴滑动组件，所述机械手安装于所述第二Y轴滑动组件；或，

Y轴同步带型直线模组，所述Y轴同步带型直线模组包括第三Y轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及与所述同步带相固定并沿所述第三Y轴直线导轨组件运动的第三Y轴滑动组件，所述机械手安装于所述第三Y轴滑动组件。

4.如权利要求1-3中任一项所述的原料搬运拾放系统，其特征在于，所述机械手包括：

伸缩臂，其包括连接于所述Y轴搬运机构运动部分的主臂以及受驱动朝向/背离玻璃扫光机运动的至少一个副臂；

至少一个手腕部，每个所述手腕部包括与所述副臂转动连接的旋转组件，每个所述拾放装置连接于其中一个所述旋转组件。

5.如权利要求4所述的原料搬运拾放系统，其特征在于，所述机械手还包括Z轴搬运机构，所述Z轴搬运机构包括：

Z轴直线电机组件，所述Z轴直线电机组件包括安装于所述主臂上的第一Z轴直线导轨组件，以及安装于所述副臂上并受电磁驱动沿所述第一Z轴直线导轨组件运动的第一Z轴滑动组件；或，

Z轴滚珠丝杠型直线模组，所述Z轴滚珠丝杠型直线模组包括安装于所述主臂上的第二Z轴直线导轨组件、受驱动进行转动的Z轴滚珠丝杠以及安装于所述副臂上的第二Z轴滑动组件，所述第二Z轴滑动组件套设于所述Z轴滚珠丝杠并沿所述第二Z轴直线导轨组件运动；或，

Z轴同步带型直线模组，所述Z轴同步带型直线模组包括安装于所述主臂上的第三Z轴直线导轨组件、用于传动的同步带以及安装于所述副臂上的第三Z轴滑动组件，所述第三Z轴滑动组件与所述同步带相固定并沿所述第三Z轴直线导轨组件运动。

6.如权利要求4所述的原料搬运拾放系统，其特征在于，每个所述手腕部还包括用于驱动所述旋转组件旋转的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件包括：

安装于所述副臂的至少一个气动作动筒，以及一端与所述气动作动筒的活塞杆铰接且另一端与所述副臂转动连接的转动件，所述旋转组件与所述转动件的所述另一端相固定；或，

安装于所述副臂的至少一个旋转气缸，所述旋转组件安装于所述旋转气缸的转台上。

7.如权利要求4-6中任一项所述的原料搬运拾放系统，其特征在于，每个所述拾放装置包括：

伸缩机构，其连接于所述旋转组件上，所述伸缩机构包括伸缩组件，所述伸缩组件受驱动朝向/背离玻璃扫光机运动；

回转机构，其安装于所述伸缩组件上，所述回转机构包括受驱动做回转运动的回转组件；

至少一个吸盘，所述至少一个吸盘安装于所述回转组件上。

8.如权利要求7所述的原料搬运拾放系统，其特征在于，所述伸缩机构还包括：

用于驱动所述伸缩组件移动的至少一个活塞气缸，每个所述活塞气缸的缸体安装于所述旋转组件上，所述回转机构与各活塞气缸的活塞杆连接。

9.如权利要求7所述的原料搬运拾放系统，其特征在于，所述回转机构还包括用于驱动所述回转组件转动的回转气缸，所述回转组件安装于所述回转气缸的转台上。

10.一种玻璃扫光系统，其特征在于，包括：

玻璃扫光机；以及

权利要求1-9中任一项所述的原料搬运拾放系统，用于拾取玻璃盖板并放置于所述玻璃扫光机治具上，以及用于拾取所述玻璃扫光机治具上的玻璃盖板。