CN109573608A - 导光板斜入式装配设备 - Google Patents

导光板斜入式装配设备 Download PDF

Info

Publication number
CN109573608A
CN109573608A CN201811638404.8A CN201811638404A CN109573608A CN 109573608 A CN109573608 A CN 109573608A CN 201811638404 A CN201811638404 A CN 201811638404A CN 109573608 A CN109573608 A CN 109573608A
Authority
CN
China
Prior art keywords
assembly
light guide
guide plate
feeding
suction cup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811638404.8A
Other languages
English (en)
Inventor
吴涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kunshan Tuoyu Automation Technology Co Ltd
Original Assignee
Kunshan Tuoyu Automation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kunshan Tuoyu Automation Technology Co Ltd filed Critical Kunshan Tuoyu Automation Technology Co Ltd
Priority to CN201811638404.8A priority Critical patent/CN109573608A/zh
Publication of CN109573608A publication Critical patent/CN109573608A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0214—Articles of special size, shape or weigh
    • B65G2201/022—Flat

Abstract

本发明公开了一种导光板斜入式装配设备，包括安装于设备机架的用于定位导光板的定位平台和用于装配所述导光板的装配机械手，所述设备机架连接放置有待装配的灯框的载物台,所述装配机械手能够于所述定位平台和所述载物台之间往复运动，所述装配机械手包括装配三轴滑轨和装配吸盘组件，所述装配吸盘组件铰接于所述三轴滑轨的Z轴组件，所述装配吸盘组件与所述Z轴组件之间设有驱动所述装配吸盘组件转动的偏转气缸。本发明通过铰接的装配吸盘组件与驱动其偏转的偏转气缸能够将导光板以倾斜的方式装入灯框，具有较高的装配精度，能够避免导光板无法顺利装入灯框的情况。

Description

导光板斜入式装配设备
技术领域
本发明属于自动化设备技术领域，特别是涉及一种平板灯的装配设备。
背景技术
LED灯自1960年正式商用开始，已从最初仅用作仪器仪表的指示光源，至交通信号标志灯、高位刹车灯、显示屏、手机、彩灯装饰，再到现在城市亮亮化工程照明中得到广泛应用，展现了良好的发展空间和逛阔的市场前景；
LED灯中最常用的平板灯，其光学元件包括导光板和扩散板灯等，现有技术中，由于这些光学元件的装配相对简单，只需要将各光学元件按次序放入灯框即可，所以很多都是通过人工组装完成，由此带来装配质量参差不齐，良品率不高的情况，其中，导光板与灯框之间的尺寸配合要求较高，现有技术中的导光板装配，与其他光学元件一样都是直接放入，此时由于尺寸配合的原因，经常会发生导光板无法准确放入灯框的情况。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种导光板斜入式装配设备，通过一个三轴直线模组完成移动动作，通过铰接的装配吸盘组件与驱动其偏转的偏转气缸能够将导光板以倾斜的方式装入灯框，具有较高的装配精度，能够避免导光板无法顺利装入灯框的情况。
为解决上述技术问题，本发明的采用的一个技术方案如下：
一种导光板斜入式装配设备，包括安装于设备机架的用于定位导光板的定位平台和用于装配所述导光板的装配机械手，所述设备机架连接放置有待装配的灯框的载物台,所述装配机械手能够于所述定位平台和所述载物台之间往复运动；
所述装配机械手包括装配三轴滑轨和用于抓取所述导光板的装配吸盘组件，所述装配吸盘组件铰接于所述三轴滑轨的装配Z轴组件，所述装配吸盘组
件与所述装配Z轴组件之间设有驱动所述装配吸盘组件转动的偏转气缸，所述偏转气缸的缸体铰接于所述装配Z轴组件，所述偏转气缸的活塞杆铰接于所述装配吸盘组件；
所述定位平台包括矩形的平台座和分别设于所述平台座四周的至少4个定位气缸，所有所述定位气缸同步工作。
进一步地说，所述定位气缸为8个，且所述矩形的平台座的每一侧皆设有2个所述定位气缸。
进一步地说，所述载物台为用于传输所述灯框的传输线体。
进一步地说，所述装配吸盘组件包括若干水平阵列排布的真空吸盘，所有所述真空吸盘皆安装于吸盘架，所述吸盘安装架铰接于所述装配Z轴组件。
进一步地说，所述设备机架设有上料机械手，所述上料机械手包括上料三轴滑轨和安装于所述上料三轴滑轨的上料吸盘组件。
进一步地说，所述上料吸盘组件安装于所述三轴滑轨的上料Z轴组件，且与所述上料Z轴组件之间设有旋转气缸，通过所述旋转气缸所述上料吸盘能够以所述上料Z轴组件为中心旋转。
进一步地说，所述设备机架设有用于所述导光板上料的导光板传送带，所述上料机械手能够于所述导光板传送带于所述定位平台之间往复运动。
进一步地说，所述导光板传送带、所述定位平台与所述载物台为按“一”字形依次排布。
进一步地说，所述平台座的上表面设有若干牛眼轮。
本发明的有益效果：
一、本发明通过一个三轴直线模组完成移动动作，通过铰接的装配吸盘组件与偏转气缸能够将导光板以倾斜的方式装入灯框，具有较高的装配精度，能够避免导光板无法顺利装入灯框的情况；设备设有定位平台，导光板在装配前先置于定位平台，通过平台座四周的定位气缸推动定位，平台座的表面设有若干牛眼轮，导光板置于所述牛眼轮能够顺畅的移动，且不会在导光板表面留下划痕；本设备能够连接于传输线体，能够配合装配生产线工作，增加了设备的机动性；
二、设备还设有用于上料的导光板传送带和上料机械手，上料机械手除了能够实现X、Y和Z轴的移动外，还能够沿Z轴转动，能够根据需求调整上料的导光板的位置以及角度。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本发明的装配设备的整体结构示意图；
图2是本发明的装配机械手和上料机械手的结构示意图；
图3是本发明的定位平台的结构示意图；
图4是本发明的装配机械手装配时的示意图；
附图中各部分标记如下：
传输线体100、灯框1005、
设备机架4001、定位平台4002、平台座40021、定位气缸40022、牛眼轮40023、装配机械手4003、装配三轴滑轨40031、装配Z轴组件400311、装配吸盘组件40032、真空吸盘400321、吸盘架400322、上料机械手4004、上料三轴滑轨40041、上料Z轴组件400411、上料吸盘组件40042、旋转气缸40043、导光板传送带4005和导光板4009。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
实施例：一种导光板斜入式装配设备，如图1到图3所示：包括安装于设备机架4001的用于定位导光板4009的定位平台4002和用于装配所述导光板的装配机械手4003，所述设备机架连接放置有待装配的灯框1005的载物台,所述装配机械手能够于所述定位平台和所述载物台之间往复运动，所述装配机械手从所述定位平台抓取所述导光板，然后移动到所述载物台处，将所述导光板安装至所述灯框内；
所述装配机械手包括装配三轴滑轨40031和用于抓取所述导光板的装配吸盘组件40032，所述装配吸盘组件铰接于所述装配三轴滑轨的装配Z轴组件400311，所述装配吸盘组件与所述装配Z轴组件之间设有驱动所述装配吸盘组件转动的偏转气缸40033，所述偏转气缸的缸体铰接于所述装配Z轴组件，所述偏转气缸的活塞杆铰接于所述装配吸盘组件；
所述装配吸盘组件包括若干水平阵列排布的真空吸盘400321，所有所述真空吸盘皆安装于吸盘架400322，所述吸盘安装架铰接于所述装配Z轴组件。
所述定位平台包括矩形的平台座40021和分别设于所述平台座四周的至少4个定位气缸40022，所有所述定位气缸同步工作，即所有所述定位气缸皆连接于同一个控制电磁阀。
本实施例中，作为优选方案，所述定位气缸为8个，且所述矩形的平台座的每一侧皆设有2个所述定位气缸。
所述载物台为用于传输所述灯框的传输线体100。
所述设备机架设有用于将导光板夹取并放置于所述定位平台的上料机械手4004，所述上料机械手包括上料三轴滑轨40041和安装于所述上料三轴滑轨的上料吸盘组件40042。
本实施例中，所述上料吸盘组件与所述装配吸盘组件相同。
所述上料吸盘组件安装于所述上料三轴滑轨的上料Z轴组件400411，且与所述上料Z轴组件之间设有旋转气缸40043，通过所述旋转气缸所述上料吸盘能够以所述上料Z轴组件为中心旋转，即所述上料吸盘组件能够实现X、Y和Z三轴移动以及Z轴的旋转运动。
所述设备机架设有用于所述导光板上料的导光板传送带4005，所述上料机械手能够于所述导光板传送带于所述定位平台之间往复运动；
本实施例中，所述导光板传送带连接于给导光板撕膜的撕膜设备(图未示出)，且所述导光板进入所述导光板传送带时是斜着的以角为前方传输的状态，所以所述上料吸盘组件的Z轴旋转功能能够针对此状态进行旋转调整角度。
所述导光板传送带、所述定位平台与所述载物台为按“一”字形依次排布。
所述平台座的上表面设有若干牛眼轮40023，导光板置于所述牛眼轮能够顺畅的实现万向的移动，且不会在导光板表面留下划痕。
本发明的工作过程和工作原理如下：
本设备的工作过程为：导光板传送带将导光板传送到位后，通过上料机械手将其抓取并放置于定位平台，定位平台四周的定位气缸同时工作，使导光板的位置以及角度都调整到位，然后装配机械手的装配吸盘组件从定位平台抓取经过定位的导光板并抬起，然后装配吸盘组件连导光板一起倾斜一定的角度，再通过装配三轴滑轨移动到灯框的上方，接着沿Z轴下降，如图4所示：倾斜的导光板的低位的一边先装入灯框，然后装配吸盘组件连同导光板的角度慢慢调整回平行状态，同时装配吸盘组件沿Y轴后退，以此实现精确定位装配的功能，待导光板放平且完全放置于灯框后，装配吸盘组件放开导光板，导光板安装完毕。
简单的说，设备通过一个三轴直线模组完成移动动作，通过铰接的装配吸盘组件与偏转气缸能够将导光板以倾斜的方式装入灯框，具有较高的装配精度，能够避免导光板无法顺利装入灯框的情况；设备设有定位平台，导光板在装配前先置于定位平台，通过平台座四周的定位气缸推动定位，平台座的表面设有若干牛眼轮，导光板置于所述牛眼轮能够顺畅的移动，且不会在导光板表面留下划痕；本设备能够连接于传输线体，能够配合装配生产线工作，增加了设备的机动性；
设备还设有用于上料的导光板传送带和上料机械手，上料机械手除了能够实现X、Y和Z轴的移动外，还能够沿Z轴转动，能够根据需求调整上料的导光板的位置以及角度。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种导光板斜入式装配设备，其特征在于：包括安装于设备机架(4001)的用于定位导光板(4009)的定位平台(4002)和用于装配所述导光板的装配机械手(4003)，所述设备机架连接放置有待装配的灯框(1005)的载物台,所述装配机械手能够于所述定位平台和所述载物台之间往复运动；
所述装配机械手包括装配三轴滑轨(40031)和用于抓取所述导光板的装配吸盘组件(40032)，所述装配吸盘组件铰接于所述装配三轴滑轨的装配Z轴组件(400311)，所述装配吸盘组件与所述装配Z轴组件之间设有驱动所述装配吸盘组件转动的偏转气缸(40033)，所述偏转气缸的缸体铰接于所述装配Z轴组件，所述偏转气缸的活塞杆铰接于所述装配吸盘组件；
所述定位平台包括矩形的平台座(40021)和分别设于所述平台座四周的至少4个定位气缸(40022)，所有所述定位气缸同步工作。
2.根据权利要求1所述的导光板斜入式装配设备，其特征在于：所述定位气缸为8个，且所述矩形的平台座的每一侧皆设有2个所述定位气缸。
3.根据权利要求1所述的导光板斜入式装配设备，其特征在于：所述载物台为用于传输所述灯框的传输线体(100)。
4.根据权利要求1所述的导光板斜入式装配设备，其特征在于：所述装配吸盘组件包括若干水平阵列排布的真空吸盘(400321)，所有所述真空吸盘皆安装于吸盘架(400322)，所述吸盘安装架铰接于所述装配Z轴组件。
5.根据权利要求1所述的导光板斜入式装配设备，其特征在于：所述设备机架设有上料机械手(4004)，所述上料机械手包括上料三轴滑轨(40041)和安装于所述上料三轴滑轨的上料吸盘组件(40042)。
6.根据权利要求5所述的导光板斜入式装配设备，其特征在于：所述上料吸盘组件安装于所述上料三轴滑轨的上料Z轴组件，且与所述上料Z轴组件之间设有旋转气缸(40043)，通过所述旋转气缸所述上料吸盘能够以所述上料Z轴组件为中心旋转。
7.根据权利要求6所述的导光板斜入式装配设备，其特征在于：所述设备机架设有用于所述导光板上料的导光板传送带(4005)，所述上料机械手能够于所述导光板传送带于所述定位平台之间往复运动。
8.根据权利要求7所述的导光板斜入式装配设备，其特征在于：所述导光板传送带、所述定位平台与所述载物台为按“一”字形依次排布。
9.根据权利要求1所述的导光板斜入式装配设备，其特征在于：所述平台座的上表面设有若干牛眼轮(40023)。
CN201811638404.8A 2018-12-29 2018-12-29 导光板斜入式装配设备 Pending CN109573608A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811638404.8A CN109573608A (zh) 2018-12-29 2018-12-29 导光板斜入式装配设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811638404.8A CN109573608A (zh) 2018-12-29 2018-12-29 导光板斜入式装配设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109573608A true CN109573608A (zh) 2019-04-05

Family

ID=65933577

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811638404.8A Pending CN109573608A (zh) 2018-12-29 2018-12-29 导光板斜入式装配设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109573608A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109941765A (zh) * 2019-04-30 2019-06-28 扬力集团股份有限公司 一种多用途的上料装置及上料方法
CN110304454A (zh) * 2019-07-29 2019-10-08 昆山希盟自动化科技有限公司 一种翻转机构
CN111017290A (zh) * 2019-12-26 2020-04-17 宁波正力药品包装有限公司 一种药瓶包装机及放料方法
CN111017291A (zh) * 2019-12-26 2020-04-17 宁波正力药品包装有限公司 一种药瓶包装机及抓取方法
IT202100010100A1 (it) * 2021-04-21 2022-10-21 System Ceramics S P A Dispositivo ordinatore

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000008010A (ko) * 1998-07-09 2000-02-07 유무성 부품 실장기용 테이프 피더
US20050147819A1 (en) * 2003-12-30 2005-07-07 Lockheed Martin Corporation System, method, and apparatus for matching harnesses of conductors with apertures in connectors
CN206297070U (zh) * 2016-12-19 2017-07-04 厦门市益津鹭科技有限公司 导光板热压工艺定位装置
CN206671599U (zh) * 2017-03-20 2017-11-24 南京中电熊猫平板显示科技有限公司 导光板与背光模组
CN107414384A (zh) * 2017-08-14 2017-12-01 昆山拓誉自动化科技有限公司 框架自动拼接定位载具
CN206716883U (zh) * 2017-05-16 2017-12-08 株洲中车特种装备科技有限公司 一种折弯加工辅助用旋转台
CN107470901A (zh) * 2017-08-28 2017-12-15 昆山拓誉自动化科技有限公司 一种led平板灯自动组装生产线
CN108500618A (zh) * 2018-06-15 2018-09-07 安徽中显智能机器人有限公司 一种背光源前端组装设备
CN207986151U (zh) * 2018-01-12 2018-10-19 嵊州市东浩电子科技有限公司 一种导光板检测分拣下料装置
CN209396564U (zh) * 2018-12-29 2019-09-17 昆山拓誉自动化科技有限公司 导光板斜入式装配设备

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000008010A (ko) * 1998-07-09 2000-02-07 유무성 부품 실장기용 테이프 피더
US20050147819A1 (en) * 2003-12-30 2005-07-07 Lockheed Martin Corporation System, method, and apparatus for matching harnesses of conductors with apertures in connectors
CN206297070U (zh) * 2016-12-19 2017-07-04 厦门市益津鹭科技有限公司 导光板热压工艺定位装置
CN206671599U (zh) * 2017-03-20 2017-11-24 南京中电熊猫平板显示科技有限公司 导光板与背光模组
CN206716883U (zh) * 2017-05-16 2017-12-08 株洲中车特种装备科技有限公司 一种折弯加工辅助用旋转台
CN107414384A (zh) * 2017-08-14 2017-12-01 昆山拓誉自动化科技有限公司 框架自动拼接定位载具
CN107470901A (zh) * 2017-08-28 2017-12-15 昆山拓誉自动化科技有限公司 一种led平板灯自动组装生产线
CN207986151U (zh) * 2018-01-12 2018-10-19 嵊州市东浩电子科技有限公司 一种导光板检测分拣下料装置
CN108500618A (zh) * 2018-06-15 2018-09-07 安徽中显智能机器人有限公司 一种背光源前端组装设备
CN209396564U (zh) * 2018-12-29 2019-09-17 昆山拓誉自动化科技有限公司 导光板斜入式装配设备

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
于莉媛: "LED室内灯导光板的光学模拟和设计", 《中国照明电器》, no. 09, pages 5 - 7 *

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109941765A (zh) * 2019-04-30 2019-06-28 扬力集团股份有限公司 一种多用途的上料装置及上料方法
CN109941765B (zh) * 2019-04-30 2023-12-22 扬力集团股份有限公司 一种多用途的上料装置及上料方法
CN110304454A (zh) * 2019-07-29 2019-10-08 昆山希盟自动化科技有限公司 一种翻转机构
CN111017290A (zh) * 2019-12-26 2020-04-17 宁波正力药品包装有限公司 一种药瓶包装机及放料方法
CN111017291A (zh) * 2019-12-26 2020-04-17 宁波正力药品包装有限公司 一种药瓶包装机及抓取方法
CN111017291B (zh) * 2019-12-26 2021-10-19 宁波正力药品包装有限公司 一种药瓶包装机及抓取方法
CN111017290B (zh) * 2019-12-26 2021-10-19 宁波正力药品包装有限公司 一种药瓶包装机及放料方法
IT202100010100A1 (it) * 2021-04-21 2022-10-21 System Ceramics S P A Dispositivo ordinatore
WO2022224075A1 (en) * 2021-04-21 2022-10-27 System Ceramics S.P.A. A sorting device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109573608A (zh) 导光板斜入式装配设备
CN209396564U (zh) 导光板斜入式装配设备
CN102765489B (zh) 机身壁板对合柔性定位方法及其装置
CN105196032B (zh) 一种全自动对位组装机
CN107707822B (zh) 一种在线式摄像模组主动调焦设备及方法
CN105690212B (zh) 一种智能石材磨光机
CN108145535B (zh) 一种桌面五自由度微小型复合加工机床
CN104483106A (zh) 一种倒装led芯片在线检测装置
CN103260355B (zh) 一种led贴片机
CN104483617A (zh) 一种倒装led芯片在线检测装置
CN202716050U (zh) 机身壁板对合柔性定位装置
CN102724862A (zh) 一种led灯板贴片机及其贴装头
CN103447915B (zh) 水晶抛磨系统的集合式辅助机
CN207188132U (zh) 光组件自动点胶耦合设备
CN107900838B (zh) 一种光学镜面抛光设备
CN111122143A (zh) 一种自动旋转检测装置
CN104842316A (zh) 一种轴承内圈自动安装机
CN208076132U (zh) 氛围灯测试台架
CN102366913B (zh) 横向双夹具转接装置
CN202943443U (zh) 一种全自动数控眼镜镜框加工机的夹具组件
CN109352410A (zh) 一种快速更换式夹具安装平台
CN111071530B (zh) 转塔式编带机
CN108873369A (zh) 一种调节光学器件的多轴机构
CN105652187B (zh) 一种主板测试机
CN104502070A (zh) 一种倒装led芯片在线检测收光测试组件

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination