CN109572732A - 一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法、系统及轨道车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法、系统及轨道车辆，当轨道车辆的车门需打开时，门控器将根据开门指令自动控制站台补偿踏板伸出并填补轨道车辆的车身与站台之间的间隙，避免该间隙对乘客造成人身伤害，从而保证乘客安全上下车；而且，当检测到补偿踏板伸出到位后门控器才控制车门打开，避免了因补偿踏板未伸出到位而发生事故，从而进一步保证了乘客安全上下车。当轨道车辆的车门需关闭时，门控器将根据关门指令自动控制车门关闭，而且，当车门关闭到位时，门控器再自动控制站台补偿踏板收回，保证了站台补偿踏板收回时已无乘客位于该补偿踏板上。

Description

一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法、系统及轨道车辆

技术领域

本发明涉及交通运输技术领域，尤其涉及一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法、系统及轨道车辆。

背景技术

随着城市交通越来越拥挤，越来越多的城市开始修建地铁以及城铁。地铁和城铁可以减轻城市的拥堵。

由于地铁的铁轨一般与站台不在同一个平面，铁轨所处平面一般低于站台平面。而地铁运行时，由于运行需要，地铁车身与站台之间留有一定距离，即间隙。

当地铁到站，乘客上下车时，有的间隙较大，不方便乘客上下车，尤其对于行动不便的老人，以及年幼的儿童，可能造成人身伤害。

发明内容

为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本发明提供一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法、系统及轨道车辆，能够在车辆到站，乘客上下车时，自动控制站台补偿机构动作，填补车身与站台之间的间隙，便于乘客上下车。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法，包括：

在收到开门指令时，控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以使所述站台补偿踏板填补所述轨道车辆的车身与站台之间的间隙；当所述站台补偿踏板伸出到位时，控制车门打开；

在收到关门指令时，控制所述车门关闭；当所述车门关闭到位时，控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。

可选的，在所述控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出之前，还包括：

判断所述站台补偿踏板正常、未被紧急解锁且所述轨道车辆的车速低于预设阈值。

可选的，所述站台补偿踏板伸出到位，具体包括：

检测驱动所述站台补偿踏板的第一电机对应的圈数，根据所述圈数判断所述站台补偿踏板是否伸出到位。

可选的，在所述控制车门打开或控制车门关闭之前，还包括：

判断所述车门正常、未被紧急解锁且所述轨道车辆的车速低于预设阈值。

可选的，在控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中之前，还包括：

判断所述站台补偿踏板正常、未被紧急解锁且所述车门未被紧急解锁。

可选的，所述控制车门关闭过程中，还包括：

在驱动所述车门的第二电机的电流大于预设电流时，判断所述车门遇到障碍物，则控制所述车门打开后重新控制所述车门关闭，直到判断所述车门成功关闭。

可选的，所述控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出过程中，还包括：

在驱动所述站台补偿踏板的第一电机的电流大于预设电流时，判断所述站台补偿踏板遇到障碍物，则控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中再重新控制所述站台补偿踏板伸出。

可选的，还包括：当接收站台发送的站台屏蔽门故障指令时，控制所述站台屏蔽门对应的所述站台补偿踏板不伸出且控制对应的车门不打开。

本发明还提供一种轨道车辆站台补偿机构的控制系统，包括：门控器、站台补偿机构和车门；每个车门对应一个所述门控器；

所述门控器，用于在收到开门指令时，控制所述站台补偿机构中的站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以使所述站台补偿踏板填补所述轨道车辆与站台之间的间隙；当所述站台补偿踏板伸出到位时，控制所述车门打开；

所述门控器，还用于在收到关门指令时，控制所述车门关闭；当所述车门关闭到位时，控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。

可选的，还包括：第一电机和第二电机；

所述第一电机，用于驱动所述站台补偿踏板动作；

所述第二电机，用于驱动所述车门动作；

所述门控器，还用于检测所述第一电机对应的圈数，根据所述第一电机对应的圈数判断所述站台补偿踏板是否动作到位；

所述门控器，还用于检测所述第二电机对应的圈数，根据所述第二电机对应的圈数判断所述车门是否动作到位。

本发明还提供一种轨道车辆，包括上述提供的任一种控制系统，还包括：位于车头司机室的总控制器；

所述总控制器，用于向所述门控器发送开门指令或关门指令。

与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：

本发明提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法，包括：当收到开门指令时，先控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以使所述站台补偿踏板填补所述轨道车辆的车身与站台之间的间隙；当所述站台补偿踏板伸出到位时，再控制车门打开；而且，当收到关门指令时，先控制所述车门关闭；当所述车门关闭到位时，再控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。在该方法中，当轨道车辆的车门需打开时，门控器将根据开门指令自动控制站台补偿踏板伸出并填补轨道车辆的车身与站台之间的间隙，避免该间隙对乘客造成人身伤害，从而保证乘客安全上下车；而且，当检测到补偿踏板伸出到位后门控器才控制车门打开，避免了因补偿踏板未伸出到位而发生事故，从而进一步保证了乘客安全上下车。当轨道车辆的车门需关闭时，门控器将根据关门指令自动控制车门关闭，而且，当车门关闭到位时，门控器再自动控制站台补偿踏板收回，保证了站台补偿踏板收回时已无乘客位于该补偿踏板上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的当需要开门时轨道车辆站台补偿机构的控制方法的一种实施方式的流程图；

图3为本申请实施例提供的当需要关门时轨道车辆站台补偿机构的控制方法的一种实施方式的流程图；

图4为本申请实施例提供的当需要开门时轨道车辆站台补偿机构的控制方法的另一种实施方式的流程图；

图5为本申请实施例提供的控制站台补偿踏板伸出之前进行条件判断的流程图；

图6为本申请实施例提供的控制车门打开之前进行条件判断的流程图；

图7为本申请实施例提供的当需要关门时轨道车辆站台补偿机构的控制方法的另一种实施方式的流程图；

图8为本申请实施例提供的控制站台补偿踏板收回之前进行条件判断的流程图；

图9为本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制系统的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的轨道车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

方法实施例一：

参见图1，该图为本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法的流程图。

本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法，包括：

S101：在收到开门指令时，控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以使所述站台补偿踏板填补所述轨道车辆的车身与站台之间的间隙；当所述站台补偿踏板伸出到位时，控制车门打开。

参见图2，该图为本申请实施例提供的当需要开门时轨道车辆站台补偿机构的控制方法的一种实施方式的流程图。

作为一种实施方式，S101具体可以为：

S1011：接收开门指令。

开门指令是由轨道车辆的总控制器向车门对应的门控器发送的控制指令。总控制器可以向轨道车辆上的所有车门上的门控器发送开门指令，以便于实现总控制器根据不同的情况控制相应的车门进行开门。

在轨道车辆中，每个车门均对应一个门控器，且每个车门均对应一个站台补偿结构。而且，每个门控器可以根据总控制器发送的指令控制车门及其对应的站台补偿机构。

需要说明的是，轨道车辆可以是火车、地铁或高铁等任一种轨道车辆。

S1012：根据开门指令，控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以使所述站台补偿踏板填补所述轨道车辆的车身与站台之间的间隙。

站台补偿踏板装设于轨道车辆的地板夹层中，当站台补偿踏板不使用时，站台踏板不占用轨道车辆以外的空间资源；当站台补偿踏板使用时，站台踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以便于填补所述轨道车辆的车身与站台之间的间隙。

而且，由于站台补偿踏板装设于轨道车辆的地板夹层中，避免了当站台补偿踏板位于轨道车辆外侧时易发生的事故，还解决了站台补偿踏板裸露在轨道车辆外部时易损坏的问题，提高了站台补偿踏板的使用寿命。

站台补偿踏板可以在其对应的门控器的控制下进行伸出或收回。

作为示例，第一门控器控制第一站台补偿踏板伸出，以便于填补第一车门所在的车身与站台之间的间隙。

S1013：确定站台补偿踏板伸出到位。

站台补偿踏板伸出到位是指站台补偿踏板应当伸出到预设长度，其中，预设长度可以根据轨道车辆与站台之间的间隙设定。

作为一种实施方式，S1013具体可以为：判断站台补偿踏板是否伸出到位。若是，则可以控制车门打开；若否，则需保持当前状态，继续等待。

S1014：控制车门打开。

作为一种实施方式，门控器控制车门打开。

当车门需要打开时，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法将先保证站台补偿踏板伸出到位时，才控制车门打开，如此保证了乘客上下车时，站台补偿踏板已填补了轨道车辆的车身与站台之间的间隙，避免了事故的发生。

S102：在收到关门指令时，控制所述车门关闭；当所述车门关闭到位时，控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。

参见图3，该图为本申请实施例提供的当需要关门时轨道车辆站台补偿机构的控制方法的一种实施方式的流程图。

作为一种实施方式，S102具体可以为：

S102a：接收关门指令。

关门指令是由轨道车辆的总控制器向车门对应的门控器发送的控制指令。总控制器可以向轨道车辆上的所有车门上的门控器发送关门指令，以便于实现总控制器根据不同的情况控制相应的车门进行关门。

S102b：根据关门指令，控制所述车门关闭。

作为一种实施方式，第一门控器根据关门指令控制第一车门关闭。

S102c：确定所述车门关闭到位。

车门关闭到位是指车门关闭至安全状态。其中，安全状态是指轨道车辆行驶过程中不因车门关闭不到位而发生事故。

作为一种实施方式，如果轨道车辆是地铁，则每个车门包括第一扇门和第二扇门，则车门关闭到位是指第一扇门和第二扇门之间的距离小于等于预设安全距离，其中，预设安全距离可以根据轨道车辆的相关参数设定。

作为另一种实施方式，如果轨道车辆是高铁，则每个车门包括第一扇门，且第一扇门一边与第一门框的一边连接，则车门关闭到位是指第一扇门另一边与第一门框的另一边间的距离小于等于预设安全距离，其中，预设安全距离可以根据轨道车辆的相关参数设定。

S102d：控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。

作为一种实施方式，门控器控制站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。

当车门需要关闭时，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法将先保证车门关闭到位时，才控制站台补偿踏板收回，如此保证了没有乘客上下车时，收回站台补偿踏板，避免了因站台补偿踏板收回时有人位于站台补偿踏板上而发生的事故。

需要说明的是，S101和S102没有执行顺序，可以先执行S101，再执行S102；还可以先执行S102，再执行S101。

需要说明的是，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法适用于车门和站台补偿踏板配合使用的任何一种车辆控制，尤其适用于无乘务人员的车辆控制，以及无人驾驶的车辆控制。

本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法中，针对轨道车辆需要开门或关门的不同场景，分别采用不同的控制方法。当轨道车辆的车门需打开时，门控器将根据开门指令自动控制站台补偿踏板伸出并填补轨道车辆的车身与站台之间的间隙，避免该间隙对乘客造成人身伤害，从而保证乘客安全上下车；而且，当检测到补偿踏板伸出到位后门控器才控制车门打开，避免了因补偿踏板未伸出到位而发生事故，从而进一步保证了乘客安全上下车。当轨道车辆的车门需关闭时，门控器将根据关门指令自动控制车门关闭，而且，当车门关闭到位时，门控器再自动控制站台补偿踏板收回，保证了站台补偿踏板收回时已无乘客位于该补偿踏板上。

另外，由于车门的开门或关门以及站台补偿踏板的伸出或收回均是由门控器根据指令自动控制，无需乘务人员进行处理，有利于实现无乘务员的轨道车辆和站台，也有利于无人驾驶的轨道车辆和站台。而且，由于站台补偿踏板需收回到地板夹层中，充分利用了轨道车辆自身空间，避免了站台补偿踏板额外占用空间，有利于空间资源的有效利用，还提高了包括站台补偿踏板的轨道车辆对当前车辆行驶轨道和站台的适应性。

为了进一步保证乘客的人身安全，本申请实施例还提供了轨道车辆站台补偿机构的控制方法的另一种实施方式，下面将结合附图进行解释和说明。

实施例二：

实施例二是在实施例一的基础上进行的改进，为了简要起见，实施例二与实施例一内容相同的部分，在此不再赘述。

本申请实施例提供轨道车辆站台补偿机构的控制方法中，针对轨道车辆需要开门或关门的不同场景，分别采用不同的控制方法。下面将依次结合附图进行详细的说明。

参见图4，该图为本申请实施例提供的当需要开门时轨道车辆站台补偿机构的控制方法的另一种实施方式的流程图。

当轨道车辆需要开门时，本申请提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法，具体可以为：

S201：接收开门指令。

S201的内容与S1011的内容相同，在此不再赘述。

S202：确定所述站台补偿踏板正常、未被紧急解锁且所述轨道车辆的车速低于预设阈值。

参见图5，该图为本申请实施例提供的控制站台补偿踏板伸出之前进行条件判断的流程图。

作为一种实施方式，S202具体可以为：

S202a：确定所述站台补偿踏板正常。

站台补偿踏板正常是指站台补偿踏板处于正常使用状态，没有发生故障。

S202b：确定所述站台补偿踏板未被紧急解锁。

紧急解锁是指当轨道车辆处于非正常状态时，需要人为控制该站台补偿踏板。

如果轨道车辆处于非正常状态，为了保证乘客的安全以及轨道车辆的安全，需要对站台补偿踏板进行紧急解锁，以便于停止门控器对站台补偿踏板的自动控制，并采取人为控制站台补偿踏板。此时，站台补偿踏板的控制人员能够根据轨道车辆的具体情况采取相应的控制措施，避免了门控器自动控制的站台补偿踏板无法根据当前轨道车辆的具体情况进行相应的动作。

如果轨道车辆处于正常状态，则站台补偿踏板未被紧急解锁，此时，站台补偿踏板能够被门控器控制进行伸出或收回。

S202c：确定所述轨道车辆的车速低于预设阈值。

预设阈值可以预先设置，而且，预设阈值可以根据具体的应用场景进行设定。

需要说明的是，S202a、S202b和S202c没有先后顺序，可以依次执行S202a、S202b和S202c；也可以依次执行S202b、S202a和S202c；还可以依次执行S202b、S202c和S202a；以及其他的执行顺序，为了简要起见，在此不再赘述。

另外，为了进一步保证乘客的安全以及轨道车辆的安全，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法，在所述控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出之前，除了需要确定以上条件成立外，还需要满足以下至少一个条件，这些条件具体可以为：

第一条件：确认门使能列车线是否有效。即判断总控制器与每个门连接的线路是否有效。

第二条件：确认站台补偿踏板未出现制动器故障。

第三条件：确定站台补偿踏板未出现到位开关故障。

需要说明的是，第一条件、第二条件和第三条件没有先后顺序，也不分主次。

S203：确定所述车门正常、未被紧急解锁且所述轨道车辆的车速低于预设阈值。

参见图6，该图为本申请实施例提供的控制车门打开之前进行条件判断的流程图。

作为一种实施方式，S203具体可以为：

S203a：确定所述车门正常。

车门正常是指车门处于正常使用状态，没有发生故障。

S203b：确定车门未被紧急解锁。

如果轨道车辆处于非正常状态，为了保证乘客的安全以及轨道车辆的安全，需要对车门进行紧急解锁，以便于停止门控器对车门的自动控制，并采取人为控制车门。此时，车门的控制人员能够根据轨道车辆的具体情况采取相应的控制措施，避免了门控器自动控制的车门无法根据当前轨道车辆的具体情况进行相应的动作。

如果轨道车辆处于正常状态，则车门未被紧急解锁，此时，车门能够被门控器控制进行打开或关闭。

S203c：确定所述轨道车辆的车速低于预设阈值。

需要说明的是，S203a、S203b和S203c没有先后顺序，可以依次执行S203a、S203b和S203c；也可以依次执行S203b、S203a和S203c；还可以依次执行S203b、S203c和S203a；以及其他的执行顺序，为了简要起见，在此不再赘述。

另外，为了进一步保证乘客的安全以及轨道车辆的安全，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法，在所述控制车门打开之前，除了需要确定以上条件成立外，还需要满足以下至少一个条件，这些条件具体可以为：

第一条件：确认车门未出现关锁到位的开关故障。

第二条件：确认车门未出现内部安全继电器故障。

需要说明的是，第一条件和第二条件没有先后顺序，也不分主次。

S204：控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以使所述站台补偿踏板填补所述轨道车辆的车身与站台之间的间隙。

作为一种实施方式，为了进一步保证乘客的人身安全以及轨道车辆的安全，在所述控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出过程中，还需要判断正在伸出的站台补偿踏板是否遇到障碍物，其具体可以为：

在控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出过程中，监控驱动所述站台补偿踏板的第一电机的电流，以便于判断所述第一电机的电流是否大于预设电流。若是，则确定站台补偿踏板遇到障碍物，此时需要控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中再重新控制所述站台补偿踏板伸出，；若否，则确定站台补偿踏板没有遇到障碍物，此时仅需要继续向站台伸出即可。

而且，在控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出过程中，需要重复执行该过程，直到确定所述站台补偿踏板伸出到位。

S205：确定站台补偿踏板伸出到位。

作为一种实施方式，S205具体可以为：检测驱动所述站台补偿踏板的第一电机对应的圈数；根据所述圈数是否达到预设伸出圈数，判断所述站台补偿踏板是否伸出到位；

若所述圈数达到预设伸出圈数，则所述站台补偿踏板伸出到位，则执行S206；若所述圈数没有达到预设伸出圈数，则所述站台补偿踏未伸出到位，需要再次检测第一电机对应的圈数以及判断该圈数是否达到预设伸出圈数，直到所述圈数达到预设伸出圈数。

其中，所述预设伸出圈数是指第一电机驱动站台补偿踏板伸出到位应当达到的圈数。

作为另一种实施方式，S205具体可以为：获取第一电机驱动站台补偿踏板的时间和站台补偿踏板伸出的速度；根据该驱动站台补偿踏板的时间和该站台补偿踏板伸出的速度，判断所述站台补偿踏板是否伸出到位。若是，则执行S206；若否，则再次获取该驱动站台补偿踏板的时间和该站台补偿踏板伸出的速度，以及根据该时间和速度判断站台补偿踏板是否伸出到位，直到站台补偿踏板伸出到位。

作为又一种实施方式，S205具体可以为：

第一步：检测驱动所述站台补偿踏板的第一电机对应的圈数，并根据所述圈数确定所述站台补偿踏板已伸出的第一距离。

第二步：获取第一电机驱动站台补偿踏板的时间和站台补偿踏板伸出的速度，并根据该驱动站台补偿踏板的时间和该站台补偿踏板伸出的速度确定所述站台补偿踏板已伸出的第二距离。

第三步：根据第一距离和第二距离，确定所述站台补偿踏板已伸出的实际距离。

第四步：根据所述站台补偿踏板已伸出的实际距离，判断所述站台补偿踏板是否伸出到位。若是，则执行S206；若否，则执行第一步。

S206：控制车门打开。

作为一种实施方式，S206具体可以为：首先，控制车门打开；然后，判断所述车门是否碰触到开门到位开关。若是，则结束控制；若否，则继续保持车门打开，并再次判断该车门是否碰触到开门到位开关，直到车门碰触到开门到位开关。其中，开门到位开关用于标定开门应当到达的位置。

作为另一种实施方式，S206可以具体为：检测驱动所述站台补偿踏板的第二电机对应的圈数；根据所述圈数是否达到预设开门圈数，判断所述站台补偿踏板是否伸出到位。若所述圈数达到预设开门圈数，则确定站台补偿踏板伸出到位，则结束控制；若所述圈数没有达到预设开门圈数，则确定站台补偿踏板没有伸出到位，则继续保持车门打开，并再次判断所述圈数是否达到预设开门圈数，直到所述圈数达到预设开门圈数。

其中，所述预设开门圈数是指第二电机驱动车门到达预先设定的开门打开程度应当达到的圈数。

需要说明的是，S203可以在执行S206之前完成执行即可，因而，S203的执行时刻并不唯一，可以在S202之前执行；也可以在S202与S204之间执行；还可以在S204和S205之间执行；还可以在S205和S206之间执行。

另外，为了进一步保证乘客的人身安全和轨道车辆的安全，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法，在站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出之前，还包括：

接收站台发送的站台屏蔽门故障指令，并控制所述站台屏蔽门对应的所述站台补偿踏板不伸出且控制对应的车门不打开。

以上是当轨道车辆需要开门时，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法的具体实施方式。

下面将结合图7，具体介绍当需要关门时，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法。

参见图7，该图为本申请实施例提供的当需要关门时轨道车辆站台补偿机构的控制方法的另一种实施方式的流程图。

当轨道车辆需要关门时，本申请提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法，具体可以为：

S20a：接收关门指令。

S20a的内容与S102a的内容相同，在此不再赘述。

S20b：判断所述车门正常、未被紧急解锁且所述轨道车辆的车速低于预设阈值。

S20b的内容与S203的内容相同，在此不再赘述。

S20c：判断所述站台补偿踏板正常、未被紧急解锁且所述车门未被紧急解锁。

参见图8，该图为本申请实施例提供的控制站台补偿踏板收回之前进行条件判断的流程图。

作为一种实施方式，S20c具体可以为：

S20c1：确定所述站台补偿踏板正常。

S20c2：确定所述站台补偿踏板未被紧急解锁。

S20c3：确定所述车门未被紧急解锁。

S20d：控制所述车门关闭。

作为一种实施方式，为了进一步保证乘客的人身安全以及轨道车辆的安全，在控制车门关闭过程中，还需要判断正在关闭的车门是否遇到障碍物，其具体可以为：

在控制车门关闭过程中，监控驱动所述车门的第二电机的电流，以便于判断所述第二电机的电流是否大于预设电流。若是，则确定车门遇到障碍物，此时需要控制所述车门打开重新控制所述车门关闭，；若否，则确定车门没有遇到障碍物，此时仅需要继续关闭即可。

而且，在控制车门关闭过程中，需要重复执行该过程，直到确定所述车门成功关闭。

S20e：确定所述车门关闭到位。

作为一种实施方式，S20e具体可以为：首先，获取车门的位置；然后，根据车门的位置是否达到预设的位置，判断车门是否关闭到位。若车门的位置达到预设的位置，则车门关闭到位，则执行S20f；若车门的位置未达到预设的位置，则车门未关闭到位，则需再次获取车门的位置并判断车门的位置是否达到预设的位置，直到车门的位置达到预设的位置。

作为另一种实施方式，S20e具体可以为：

第一步：获取车门与关门到位开关的距离差，其中，关门到位开关用于标定车门关闭时应当达到的位置。

第二步：根据所述距离差是否小于预设差值，判断车门是否关闭到位。其中，预设差值为较小的数值，例如预设差值可以为0。

如果所述距离差小于预设差值，则车门关闭到位，则执行S20f；如果所述距离差不小于预设差值，则车门未关闭到位，则返回执行第一步。

S20f：控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。

作为一种实施方式，S20f具体可以为：

第一步：控制所述站台补偿踏板收回。

第二步：判断所述站台补偿踏板是否触碰到收回到位开关。若是，则结束控制。若否，则继续保持收回站台补偿踏板，并返回执行第一步，直到所述站台补偿踏板触碰到收回到位开关。其中，收回到位开关用于标定站台补偿踏板应当收回到达的位置。

需要说明的是，S20c可以在执行S20f之前完成执行即可，因而，S20c的执行时刻并不唯一，可以在S20b之前执行；也可以在S20b与S20d之间执行；还可以在S20d和S20e之间执行；还可以在S20e和S20f之间执行。

以上是当轨道车辆需要关门时，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法的具体实施方式。

本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制方法，在所述控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出或者收回之前，还包括：确定所述站台补偿踏板正常、未被紧急解锁且所述轨道车辆的车速低于预设阈值。而且，在所述控制车门打开或者关闭之前，也还包括：确定所述车门正常、未被紧急解锁且所述轨道车辆的车速低于预设阈值。如此，在控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出或者收回，以及控制车门打开或者关闭前，均需要判断是否满足某些安全条件，只有满足这些安全时，才执行相应的动作，因此，可以进一步保证乘客的人身安全和轨道车辆的安全。另外，该方法还提供了当车门关闭过程中遇到障碍物或者站台补偿踏板伸出过程中遇到障碍物时，应当重新执行动作，从而保证了车门的关闭或者站台补偿踏板的伸出不会给乘客造成人身伤害，从而进一步保证乘客的人身安全。而且，该方法根据驱动所述站台补偿踏板的第一电机对应的圈数，自动的确定站台补偿踏板是否伸出到位，从而保证了站台补偿踏板能够准确地填补所述轨道车辆的车身与站台之间的间隙，有利于保证乘客的人身安全。此外，该方法还可以根据站台发送的站台屏蔽门故障指令，控制所述站台屏蔽门对应的所述站台补偿踏板不伸出且控制对应的车门不打开，以便于保证没有乘客从故障的屏蔽门上下车，从而保证了乘客的人身安全。

基于上述提供的一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法，本申请实施例还提供了一种轨道车辆站台补偿机构的控制系统，下面将结合附图进行解释和说明。

系统实施例：

参见图9，该图为本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制系统的结构示意图。

本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制系统，包括：门控器301、站台补偿机构302和车门303；每个车门303对应一个所述门控器301；每个车门303对应一个站台补偿机构302；每个站台补偿机构302中包括站台补偿踏板。

所述门控器301，用于在收到开门指令时，控制所述站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以使所述站台补偿踏板填补所述轨道车辆与站台之间的间隙；当所述站台补偿踏板伸出到位时，控制车门303打开；

所述门控器301，还用于在收到关门指令时，控制所述车门303关闭；当所述车门303关闭到位时，控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。

作为一种实施方式，为了进一步保证乘客的安全，本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制系统，还包括：第一电机和第二电机；

所述第一电机，用于驱动所述站台补偿踏板动作；

所述第二电机，用于驱动所述车门303动作；

所述门控器301，还用于检测所述第一电机对应的圈数，根据所述第一电机对应的圈数判断所述站台补偿踏板是否动作到位；

所述门控器301，还用于检测所述第二电机对应的圈数，根据所述第二电机对应的圈数判断所述车门302是否动作到位。

本申请实施例提供的轨道车辆站台补偿机构的控制系统，包括：门控器301、站台补偿机构302和车门303。当轨道车辆的车门303需打开时，门控器301将根据开门指令自动控制站台补偿踏板伸出并填补轨道车辆的车身与站台之间的间隙，避免该间隙对乘客造成人身伤害，从而保证乘客安全上下车；而且，当检测到补偿踏板伸出到位后门控器301才控制车门303打开，避免了因补偿踏板未伸出到位而发生事故，从而进一步保证了乘客安全上下车。当轨道车辆的车门303需关闭时，门控器301将根据关门指令自动控制车门303关闭，而且，当车门303关闭到位时，门控器301再自动控制站台补偿踏板收回，保证了站台补偿踏板收回时已无乘客位于该补偿踏板上。另外，由于车门303的开门或关门以及站台补偿踏板的伸出或收回均是由门控器301根据指令自动控制，无需乘务人员进行处理，有利于实现无乘务员的轨道车辆。而且，由于站台补偿踏板需收回到地板夹层中，充分利用了轨道车辆自身空间，避免了站台补偿踏板额外占用空间，有利于空间资源的有效利用，还提高了包括站台补偿踏板的轨道车辆对当前车辆行驶轨道和站台的适应性。

基于上述提供的一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法以及一种轨道车辆站台补偿机构的控制系统，本申请实施例还提供了一种轨道车辆，下面将结合附图进行解释和说明。

参见图10，该图为本申请实施例提供的轨道车辆的结构示意图。

本申请实施例提供的轨道车辆，包括：控制系统401和总控制器402。

其中，控制系统401可以为上述实施例提供的任一种控制系统；

总控制器402位于车头司机室，而且，总控制器402，用于向所述门控器发送开门指令或关门指令。

本申请实施例提供的轨道车辆包括上述实施例提供的任一种控制系统401，因此，当轨道车辆的车门需打开时，门控器将根据开门指令自动控制站台补偿踏板伸出并填补轨道车辆的车身与站台之间的间隙，避免该间隙对乘客造成人身伤害，从而保证乘客安全上下车；而且，当检测到补偿踏板伸出到位后门控器才控制车门打开，避免了因补偿踏板未伸出到位而发生事故，从而进一步保证了乘客安全上下车。当轨道车辆的车门需关闭时，门控器将根据关门指令自动控制车门关闭，而且，当车门关闭到位时，门控器再自动控制站台补偿踏板收回，保证了站台补偿踏板收回时已无乘客位于该补偿踏板上。

另外，由于车门的开门或关门以及站台补偿踏板的伸出或收回均是由门控器根据指令自动控制，无需乘务人员进行处理，有利于实现无乘务员的轨道车辆。而且，由于站台补偿踏板需收回到地板夹层中，充分利用了轨道车辆自身空间，避免了站台补偿踏板额外占用空间，有利于空间资源的有效利用，还提高了包括站台补偿踏板的轨道车辆对当前车辆行驶轨道和站台的适应性。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (11)

1.一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法，其特征在于，包括：

在收到开门指令时，控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以使所述站台补偿踏板填补所述轨道车辆的车身与站台之间的间隙；当所述站台补偿踏板伸出到位时，控制车门打开；

在收到关门指令时，控制所述车门关闭；当所述车门关闭到位时，控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出之前，还包括：

判断所述站台补偿踏板正常、未被紧急解锁且所述轨道车辆的车速低于预设阈值。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述站台补偿踏板伸出到位，具体包括：

检测驱动所述站台补偿踏板的第一电机对应的圈数，根据所述圈数判断所述站台补偿踏板是否伸出到位。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制车门打开或控制车门关闭之前，还包括：

判断所述车门正常、未被紧急解锁且所述轨道车辆的车速低于预设阈值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中之前，还包括：

判断所述站台补偿踏板正常、未被紧急解锁且所述车门未被紧急解锁。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制车门关闭过程中，还包括：

在驱动所述车门的第二电机的电流大于预设电流时，判断所述车门遇到障碍物，则控制所述车门打开后重新控制所述车门关闭，直到判断所述车门成功关闭。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出过程中，还包括：

在驱动所述站台补偿踏板的第一电机的电流大于预设电流时，判断所述站台补偿踏板遇到障碍物，则控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中再重新控制所述站台补偿踏板伸出。

8.根据权利要求1-7任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：当接收站台发送的站台屏蔽门故障指令时，控制所述站台屏蔽门对应的所述站台补偿踏板不伸出且控制对应的车门不打开。

9.一种轨道车辆站台补偿机构的控制系统，其特征在于，包括：门控器、站台补偿机构和车门；每个车门对应一个所述门控器；

所述门控器，用于在收到开门指令时，控制所述站台补偿机构中的站台补偿踏板从轨道车辆的地板夹层中伸出，以使所述站台补偿踏板填补所述轨道车辆与站台之间的间隙；当所述站台补偿踏板伸出到位时，控制所述车门打开；

所述门控器，还用于在收到关门指令时，控制所述车门关闭；当所述车门关闭到位时，控制所述站台补偿踏板收回到所述地板夹层中。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，还包括：第一电机和第二电机；

所述第一电机，用于驱动所述站台补偿踏板动作；

所述第二电机，用于驱动所述车门动作；

所述门控器，还用于检测所述第一电机对应的圈数，根据所述第一电机对应的圈数判断所述站台补偿踏板是否动作到位；

所述门控器，还用于检测所述第二电机对应的圈数，根据所述第二电机对应的圈数判断所述车门是否动作到位。

11.一种轨道车辆，其特征在于，包括权利要求9或10所述的控制系统，还包括：位于车头司机室的总控制器；

所述总控制器，用于向所述门控器发送开门指令或关门指令。