CN109572216A - 一种喷墨打印机打印方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种喷墨打印机打印方法，包括控制系统控制待打印对象持续旋转、控制打印小车沿第一方向连续移动并在待打印区域喷射出所需图文,具体的步骤为：第一步，获取待打印对象的外形尺寸；第二步，根据所述外形尺寸，由可编程器件FPGA独立计算或外部处理器协助计算出分频系数N和倍频系数M的数值；第三步，利用分频系数N和倍频系数M，可编程器件FPGA将编码器的固定分辨率转化为实际的图像打印分辨率；第四步，将转化后的编码器信号输送给打印控制模块实现打印。采用上述方法可在打印对象外形尺寸不同的情况下打出分辨率一致、优秀质量的图文来。

Description

一种喷墨打印机打印方法

技术领域

本发明涉及一种喷墨打印机打印方法，具体说涉及一种应用于不同尺寸待打印对象（圆柱体或圆锥体）进行图像或文字打印的喷墨打印机打印方法。

背景技术

现有技术中在曲面上印刷精美图案和文字的方法中最简单的方法是在平面载体上进行印刷，在该载体与目标曲面结合，这种方法费时费力且最终的效果无法保证。中国专利CN94115805.5公开一种图案转印法，在成型品的曲面表面转印图线的印刷方法，采用丝绵纸作为转印纸，用高温升华气染油墨印制图案，对成型品表面预先处理，包括清净、上底漆、底漆热硬化、上感应树脂并加硬化，再在转印纸上涂一层感应黏着剂，与感应树脂可在溶而完全密着，然后把转印纸贴于曲面表面上，不需用模具加压，利用高温气化升华反应，使图案逼真的转印于曲面表面，具有美感性，耐用，不易脱落的特点。

随着喷墨打印技术的日益发展，人们开始尝试如何在曲面物体上直接进行喷墨打印形成所需的图案或文字。中国专利200510045534.7提出一种在蜡烛表面打印图文的装置，该装置包括喷墨打印单元，该打印单元包括打印支架，打印支架上设置打印头，打印头可相对于支架直线往复运动，喷墨打印单元下方设置两个相互平行的转轴，至少一个转轴与驱动装置联接，驱动装置及喷墨打印单元与线路板连接。待打印的蜡烛放置在两相互平行的转轴上，由于该装置未设压紧机构容易导致在转动过程中蜡烛的驱动力不足。且打印过程中，转轴带动蜡烛步进转动，打印头往复运动的过程中喷出墨滴附着在蜡烛表面。采用该打印方法的打印速度慢，打印效率较低。并且在蜡烛直径变化后，也没有采用使分辨率确保一致性的软件算法进行处理。

美国专利US20100295885A1公开一种在部分为圆柱体的打印物体上进行喷墨打印的装置，该装置包括一个或多个打印头分别设置在打印物体的上半圆的径向方向，打印过程中打印头静止不动，打印物体绕其旋转中心轴旋转并沿旋转中心轴前进。采用这种运动方式的喷墨打印装置打印速度快，但其结构复杂，打印成本高。

日本专利JPH08207265A提出一种打印装置，该装置能够在不同直径的圆柱体打印对象表面打印高质量的图像。该装置包括一打印单元，用于喷射墨滴于待打印圆柱体表面，在打印单元上安装有打印头。该打印装置提供一个调整保持机构，用于调整和保持待打印圆柱体表面与打印头之间高度在一个预定的高度。调整保持机构提供一对支撑转轴，用于支撑并驱动待打印圆柱体绕中心轴旋转，一电机用于驱动支撑转轴中的至少一根转轴旋转。该喷墨打印装置包括双轴驱动机构、升降机构及压紧机构，采用丝杆驱动打印单元在带打印圆柱体的中心轴方向运动的过程中将墨滴喷射到绕中心轴步进运动的待打印对象上。采用该打印方法同样存在打印速度慢，打印效率较低的问题。

在打印圆柱体的外形尺寸发生变化时，如果使用不经处理或处理不够完善的数据进行打印，很容易会打印出深浅不同、密度不一致的图文来，若在下发数据时每一圈都出现误差的积累，还可能会产生图案首尾对接不上或变形的图文来；另外，根据喷头打印的点火频率、待打印对象外形尺寸、需要的图像打印分辨率以及旋转一圈的总脉冲数等参数能得到一个理论的打印小车沿第一方向运动速度值，如若实际过程中打印小车的运动速度与其差异较大，便会影响打印质量，甚至打印不出所需的图文来。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种应用于不同外形尺寸的圆柱体或圆锥体待打印对象，并且能确保打印分辨率一致、打印质量优质的打印机打印处理方法。

为实现上述目的，本发明提出一种喷墨打印机打印方法，包括控制系统控制待打印对象持续旋转、控制打印小车沿第一方向连续移动并在待打印区域喷射出所需图文,其特征在于，在打印不同尺寸的待打印对象表面时，软件通过分频倍频计算以及误差修正使固定分辨率的编码器打印出图像分辨率一致的图文来，具体的步骤为：

第一步，获取待打印对象的外形尺寸；

第二步，根据所述外形尺寸，由可编程器件FPGA独立计算或外部处理器协助计算出分频系数N和倍频系数M的数值；

第三步，利用分频系数N和倍频系数M，可编程器件FPGA将编码器的固定分辨率转化为实际的图像打印分辨率；

第四步，将转化后的编码器信号输送给打印控制模块实现打印。

在上述喷墨打印机打印方法中，所述第二步中分频系数和倍频系数的计算方法为：倍频系数M = INT(Max_MN/div)，分频系数N = INT(M×div)，其中INT表示对括号里的数值取整，转换倍率div=D3/D2，D3表示待打印对象对应周长方向上的等效分辨率 D3= n×D1×25.4/（2πR），其中D1为所述编码器的分辨率，n表示编码器细分的倍数，R表示待打印对象的半径，D2表示需要的图像打印分辨率，Max_MN表示分频系数或倍频系数取值范围内的最大值。

在上述喷墨打印机打印方法中，所述Max_MN取数值为65534或254。

在上述喷墨打印机打印方法中，所述第二步中协助计算分频系数和倍频系数的外部处理器为ARM程序。

在上述喷墨打印机打印方法中，所述第二步中分频系数和倍频系数的数值计算还可以通过穷举法得到。

在上述喷墨打印机打印方法中，第三步中将编码器的固定分辨率转化为实际的图像打印分辨率过程包括对分频倍频处理后的数据进行修正，具体方法为：软件对倍频后的单圈原始点数进行Shift Number次的分频，将实际分频系数修正为N+1，并对倍频后的单圈原始点数进行（Print Cycle-Shift Number）次的分频，分频系数为N，其中Shift Number表示单圈修正点数，Print Cycle表示单圈打印点数。

在上述喷墨打印机打印方法中，所述单圈打印点数Print Cycle=INT（n×D1×M/N），其中INT表示对括号中的内容取整，n表示编码器细分的倍数，D1为所述编码器的分辨率。

在上述喷墨打印机打印方法中，所述单圈修正点数Shift Number=n×D1×M%N，其中n表示编码器细分的倍数，D1为所述编码器的分辨率，%表示对n×D1×M的数值除以N取余数。

在上述喷墨打印机打印方法中，第四步中打印控制模块实现打印时还需将打印小车沿第一方向运动的速度进行校准，通过与计算出的打印小车沿第一方向的运动速度理论值进行反复修正，最终控制打印小车实际的运动速度在允许误差范围之内。

在上述喷墨打印机打印方法中，所述待打印对象为圆柱体或圆锥体。

本发明的喷墨打印机打印方法，有益效果在于：

1. 在待打印对象的外形尺寸变化时，软件采用优化算法计算出最接近转换倍率的分频系数和倍频系数，使不同尺寸的待打印对象都能够打印出颜色深浅相同分辨率一致的图文来；

2.在进行分频处理和倍频处理后，对打印每一圈中存在的误差点数进行修正，使喷绘墨滴均匀分布，没有误差累积。

3.在待打印对象绕自身旋转中心轴旋转的速度不变的情况下，对打印小车沿第一方向运动的速度采用逼近法进行多次修正，直到修正到误差允许的范围之内，从而确保喷绘质量。

附图说明

图1为本发明一个实施例中的喷墨打印装置的立体示意图；

图2为本发明图1隐藏外壳后的喷墨打印装置内部结构示意图；

图3为本发明另一个实施例中喷墨打印装置的立体示意图；

图4为本发明一个实施例中喷头底板与待打印对象的俯视原理图；

图5为本发明打印机打印方法的流程图；

图6为本发明的一个实施例中待打印圆柱体半径由20mm-30mm范围内的各参数计算表格；

图7为本发明的一个实施例中待打印圆柱体半径由30.5mm-45mm范围内的各参数计算表格；

图8为本发明的一个实施例中待打印圆柱体半径由45.5mm-60mm范围内的各参数计算表格。

图中序号具体表示为：打印小车1、横梁2、刮墨维护装置3、待打印对象安装装置4、固化装置5、底座支撑组件7、壳体组件8、操作面板9、小车拖链10、待打印对象0、支撑梁02、待打印对象传送装置04、喷头11、喷头底板13、支撑柱101、第一喷头11a、第二喷头11b、第三喷头11c和第四喷头11d。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1-2所示，本发明一个实施例中的喷墨打印装置包括打印小车1、横梁2、刮墨维护装置3、待打印对象安装装置4、固化装置5、底座支撑组件7和壳体组件8。打印小车1安装在横梁2上，打印小车1沿横梁2即第一方向可进行往返运动，在打印小车1上安装多个打印喷头用于喷射墨滴形成所需图文，在打印过程中，打印小车1沿第一方向无停歇的持续运动并向下方喷射墨滴，在打印小车1上还设置有用于容纳墨水的墨盒及相应的负压控制系统。在横梁2的一侧、打印小车1初始位置下方安装一刮墨维护装置3，刮墨维护装置3包括刮墨片和保湿盖（图中未示出），刮墨片用于对打印小车1上的喷头进行刮拭清洁，保湿盖用于对打印小车1上的喷头进行保湿维护，防止喷头喷孔堵塞。在横梁2下方中部位置设置一待打印对象安装装置4，待打印对象安装装置4用于安装待打印对象并控制所述待打印对象的运动，本实施例中的待打印对象为一圆柱体，待打印对象安装装置4先将待打印对象卡紧，然后调节待打印对象上表面距离喷头喷孔所在平面之间达到最佳的打印距离，随后在打印过程中待打印对象安装装置4控制其进行绕自身中心轴的持续旋转运动。在待打印对象下方设置一固化装置5，固化装置5用于对待打印对象上的墨滴进行固化处理，固化装置5中的紫外灯照射长度可根据待打印对象的长短进行调节。底座支撑组件7用于将上述部分支撑并连接至一体，壳体组件8用于将上述部分罩住以保证打印装置的外形美观，如图1所示，操作面板9用于对打印及维护进行操作。

需要说明的是，待打印对象除了为圆柱体或其上的待打印区为圆柱体外，还可以为圆锥体，此时待打印对象安装装置4还需要调节圆锥体的上表面水平从而使其侧壁距喷头的距离保持一致、并需要软件计算不同的下墨数据，本发明对此并不做具体限定。

需要说明的是，在调节待打印对象上表面与喷头喷孔所在平面之间的打印距离时，除了对待打印对象的高度进行调节外，也可以采用调节打印小车的高度位置来实现最佳的打印距离，本发明对此不进行限定。

图3为本发明另一个实施例中喷墨打印装置的结构示意图，该喷墨打印装置包括打印小车1、支撑梁02、刮墨维护装置3、待打印对象传送装置04和支撑柱101，打印小车1安装在支撑梁02上，打印小车1连接拖链10，可随拖链10沿支撑梁02即第一方向进行往返运动，在打印小车1上安装多个打印喷头用于喷射墨滴形成所需图文，在打印小车1上还设置有用于容纳墨水的墨盒及相应的负压控制系统，在支撑梁02的一侧、打印小车1初始位置下方安装一刮墨维护装置3，这些与上述实施例基本相同。不同之处在于，在支撑梁02下方、打印小车1初始位置的左侧设置一待打印对象传送装置04，所述待打印对象传送装置04为一圆盘旋转式设计，在待打印对象传送装置04上具有多个工位能够安装多个待打印对象0，打印小车1对传送至支撑梁02下方的待打印对象0进行打印作业，在打印作业时该工位的待打印对象绕自身中心轴持续旋转，打印小车1沿第一方向持续无间歇运动并向下方喷射墨滴，在其他工位处的待打印对象0进行安装、卸下或者完全固化等其他作业。支撑柱101设置在支撑梁02的右侧端部，用于对支撑梁02进行支撑。

图4为一实施例中喷头底板与待打印对象的俯视原理图，如图所示，喷头底板13的底面与第一方向平行，在喷头底板13上设置喷头，喷头沿支撑梁02方向即第一方向水平串联方式设置四个，分别为第一喷头11a、第二喷头11b、第三喷头11c和第四喷头11d，每个喷头可打印两种颜色的墨水也可打印一种颜色的墨水，根据打印具体需要，本实施例中第一喷头11a用于打印白色墨水或者涂层类墨水，第二喷头11b用来喷射黑色（K）墨水和青色（C）墨水，第三喷头11c用来喷射品红色（M）墨水和黄色（Y）墨水，第四喷头11d可用来打印透明墨水，也可不进行喷墨，喷头在沿第一方向持续运动至待打印对象0需打印图案区域的上方时开始喷射墨滴。

需要说明的是，本申请并不限定喷头设置的数量及不同颜色墨水的排列，喷头底板13上也可设置三个喷头，或者设置其他数量的喷头，且每个喷头可设置打印一种颜色的墨水也可设置打印两种颜色的墨水，并且对打印墨水的颜色和种类也不进行具体限定。

下面根据图5说明对上述打印机进行数据处理的打印方法：首先，软件先获取待打印对象的外形尺寸，外形尺寸可以为待打印圆柱体的直径或半径，可通过操作者手动输入，也可通过传感器自动测量；然后，根据上述的外形尺寸，软件计算出信号转化所需的分频系数和倍频系数数值，分频系数和倍频系数的数值需特定算法使其尽量接近理论值从而减小误差；接着，软件利用计算出的分频系数和倍频系数将编码器的固定分辨率转化为实际的图像打印分辨率，在转化过程中，由于分频系数和倍频系数的数值计算是接近于理论值，还要对其产生的误差部分进行修正；最后，将最终转化后的编码器信号输送给打印控制模块实现打印，在实现打印过程中，软件还要对打印小车沿第一方向运动的速度进行多次修正，从而确保良好的打印质量。

接下来详细介绍一下软件是如何对不同半径/直径的待打印对象进行分频倍频计算的。预先安装有一固定分辨率的编码器，编码器可随圆柱体一同旋转，定义编码器的分辨率为D1，此分辨率为正交之前的分辨率，通过多条脉冲可将编码器再细分n倍，此时编码器实际对应的分辨率为n×D1，将需要的图像打印分辨率定义为D2，将不同半径的待打印对象对应周长方向上的等效分辨率定义为D3。首先获取待打印对象圆柱体的外形尺寸，这里用待打印对象圆柱体半径R表示；然后根据待打印对象的外形尺寸，计算待打印对象对应周长方向上的等效分辨率D3= n×D1×25.4/（2πR），如果想要把等效分辨率D3转化为需要的图像打印分辨率D2时，需要对等效分辨率D3进行分频倍频处理，此时将需要的转换倍率定义为div，那么转换倍率div=D3/D2= n×D1×25.4/（2πR）/ D2，再将分频系数定义为N，倍频系数定义为M，分频或倍频系数取值范围内的最大值记为Max_MN，为了尽可能的降低计算误差，我们采用以下方式计算出最终的倍频系数M和分频系数N：倍频系数M = INT(Max_MN/div)，分频系数N = INT(M×div)，INT表示对括号内的数值进行取整，M、N的取值计算过程由ARM程序协助计算完成，也可由可编程器件FPGA独立计算完成；然后利用分频系数N和倍频系数M，可编程器件FPGA将编码器的固定分辨率转化为实际的图像打印分辨率，实际的图像打印分辨率为D3×M/N，即：[ n×D1×25.4/（2πR）] ×M/N；最后，将转化后的编码器信号输送给打印控制模块实现打印。应用此种方法，便可在待打印对象半径发生变化时，使用固定分辨率的编码器仍能打印出图像分辨率一致的图文来，避免在不同半径的圆柱体上打印出图像颜色深浅不一致的情况。

本实施例以旋转编码器的分辨率D1=2500为例，编码器的细分倍数n=4，待打印对象圆柱体的横截面半径为R=20mm（直径为40mm），需要的图像打印分辨率D2=600dpi，则待打印对象的对应周长方向上的等效分辨率D3=2500×4×25.4/（2π×20）≈2021.26778dpi，此时转换倍率div= D3/D2=2021.26778/600≈3.36878, 由计算机软件预先定义范围，为防止数字溢出，此实施例中最大的分频或倍频系数Max_MN取值设为65534，那么则M= INT(Max_MN/div)= INT（65534/3.36878） =19453，N = INT(M×div)=INT（19453×3.36878）=65533，于是便找出了误差尽可能小的分频系数 N和倍频系数M，依照得到的倍频系数M=19453和分频系数 N=65533，对编码器信号进行转化然后输送给打印控制模块进行打印。理论上可计算出实际打印分辨率= D3×M/N=2500×4×25.4/（2π×20）×19453/65533≈599.9988109，此分辨率已经很接近图像打印分辨率600dpi，人眼识别没有差异。如果待打印对象的半径发生变化，那么对应的分频系数 N和倍频系数M也依上述公式重新进行计算，应用此种方法，便可适用于不同尺寸的圆柱体，通常我们所需打印的圆柱体半径范围为20mm-60mm。具体的计算表格如图6-8所示，从表中可见，应用此种方法，实际打印分辨率中最小的数值为599.995614，最大的数值为600.0045728，与需要的图像打印分辨率D2=600dpi相比，误差在0.0090114之中，能够打印出质量合乎需求的图像来。

需要说明的是，Max_MN除取数值65534外，取数值254后经计算和测试，依然能保证打印质量。本发明对Max_MN的取值并不做具体限定，只要实际打印分辨率接近所需要的图像打印分辨率、能够合乎打印质量要求即可。

除采用上述算法外，我们还可以采用穷举法来计算尽可能减小误差的分频系数 N和倍频系数M，即软件将倍频系数M带入1，将分频系数 N带入由1至Max_MN的数值，依次计算出N/M的数值；然后将倍频系数M带入2，将分频系数 N带入由1至Max_MN的数值，依次计算出N/M的数值……以此类推，直至将倍频系数M代入Max_MN，将分频系数 N带入由1至Max_MN的数值，依次计算出N/M的数值，通过对所有N/M的数值进行比较，得到N/M最接近div的时候，则将此时的数值定义为最终的分频系数 N和倍频系数M。

本发明并不限定找出分频系数 N和倍频系数M的具体算法，凡是能得出最接近div数值、实际打印分辨率误差在可接受范围内的方法皆可试用其中。

通过分频系数 N和倍频系数M对原始编码器信号进行处理，由于待打印对象圆柱体的半径为可变任意数值，经过分倍频处理后的单圈点数往往会出现非整数情况，这样将导致误差的累积，如若不能将误差分配至单圈360度的打印过程中，而是累积至单圈打印的末端，打印图像可能会出现白缝或者首末重叠的现象。为避免此种情况出现，想要打印出密度一致的图像来，本发明在将编码器的固定分辨率转化为实际的图像打印分辨率的过程中产生的误差采用了修正算法，具体方法为：将旋转编码器实际对应的分辨率n×D1记为单圈原始点数，那么在所需图像打印分辨率D2下的单圈打印点数理论值为n×D1×M/N，对其取整后得到在所需图像打印分辨率D2下的单圈打印点数Print Cycle=INT（n×D1×M/N），软件根据所述Print Cycle数值RIP出单圈同样点数的作业用于打印。由于倍频后的点数不能整除分频系数N，会出现小数部分，所述小数部分需要在单圈360度内进行补偿，将该小数部分定义为单圈修正点数Shift Number，即要将单圈修正点数Shift Number均匀分布到所需图像打印分辨率D2下的单圈打印点数Print Cycle中，Shift Number=n×D1×M%N（%表示对n×D1×M的数值除以N取余数），此时，软件需对倍频后的单圈原始点数进行Shift Number次的分频，将实际分频系数修正为N+1；并对倍频后的单圈原始点数进行（Print Cycle-Shift Number）次的分频，分频系数为N，即完成了对分倍频算法后出现余数产生误差的修正，需要说明的是，这里默认Shift Number小于Print Cycle。

对上述修正算法的整体公式表达为：n×D1×M=（Print Cycle-Shift Number）×N+Shift Number×（N+1）。通过将剩余不足N的点数Shift Number均匀分布到单圈打印点数Print Cycle中的方法，可使其小数部分在单圈内完成了补偿，从而消除误差累积，使图像打印密度最大限度的保持均匀一致，并且在圆周的首尾相接处效果良好。

在打印控制模块实现打印的过程中，待打印对象的旋转速度V_x由点火频率确定固定不变，软件还需要对打印小车沿第一方向的运动速度进行修正，从而使每一圈的打印图案落点一致确保打印图像效果。具体来说,在打印过程中，软件根据喷头打印的点火频率、待打印对象外形尺寸、需要的图像打印分辨率以及旋转一圈的总脉冲数等参数计算出打印小车沿第一方向运动速度的理论值V_y，打印小车以该理论值V_y的速度进行运动，比较实际走过的位移与依照理论值V_y计算出的理论位移产生的偏差，然后对打印小车沿第一方向的运动速度进行修正，接着再比较修正后实际走过的位移与理论位移产生的偏差，再对打印小车沿第一方向的运动速度进行修正，如此反复多次、采用逼近方法直到误差在允许范围之内，从而控制打印小车以修正后的速度沿第一方向运动，以确保打印出符合质量要求的图像来。

需要指出的是，根据本发明的具体实施方式所作的任何变形，均不脱离本发明的精神以及权利要求记载的范围。

Claims (10)

1.一种喷墨打印机打印方法，包括控制系统控制待打印对象持续旋转、控制打印小车沿第一方向连续移动并在待打印区域喷射出所需图文,其特征在于，在打印不同尺寸的待打印对象表面时，软件通过分频倍频计算以及误差修正使固定分辨率的编码器打印出图像分辨率一致的图文来，具体的步骤为：

第一步，获取待打印对象的外形尺寸；

第二步，根据所述外形尺寸，由可编程器件FPGA独立计算或外部处理器协助计算出分频系数N和倍频系数M的数值；

第三步，利用分频系数N和倍频系数M，可编程器件FPGA将编码器的固定分辨率转化为实际的图像打印分辨率；

第四步，将转化后的编码器信号输送给打印控制模块实现打印。

2.如权利要求1所述的喷墨打印机打印方法，其特征在于，所述第二步中分频系数和倍频系数的计算方法为：倍频系数M = INT(Max_MN/div)，分频系数N = INT(M×div)，其中INT表示对括号里的数值取整，转换倍率div=D3/D2，D3表示待打印对象对应周长方向上的等效分辨率 D3= n×D1×25.4/（2πR），其中D1为所述编码器的分辨率，n表示编码器细分的倍数，R表示待打印对象的半径，D2表示需要的图像打印分辨率，Max_MN表示分频系数或倍频系数取值范围内的最大值。

3.如权利要求2所述的喷墨打印机打印方法，其特征在于，所述Max_MN取数值为65534或254。

4.如权利要求1所述的喷墨打印机打印方法，其特征在于，所述第二步中协助计算分频系数和倍频系数的外部处理器为ARM程序。

5.如权利要求1所述的喷墨打印机打印方法，其特征在于，所述第二步中分频系数和倍频系数的数值计算还可以通过穷举法得到。

6.如权利要求1所述的喷墨打印机打印方法，其特征在于，第三步中将编码器的固定分辨率转化为实际的图像打印分辨率过程包括对分频倍频处理后的数据进行修正，具体方法为：软件对倍频后的单圈原始点数进行Shift Number次的分频，将实际分频系数修正为N+1，并对倍频后的单圈原始点数进行（Print Cycle-Shift Number）次的分频，分频系数为N，其中Shift Number表示单圈修正点数，Print Cycle表示单圈打印点数。

7.如权利要求6所述的喷墨打印机打印方法，其特征在于，所述单圈打印点数PrintCycle=INT（n×D1×M/N），其中INT表示对括号中的内容取整，n表示编码器细分的倍数，D1为所述编码器的分辨率。

8.如权利要求6所述的喷墨打印机打印方法，其特征在于，所述单圈修正点数ShiftNumber=n×D1×M%N，其中n表示编码器细分的倍数，D1为所述编码器的分辨率，%表示对n×D1×M的数值除以N取余数。

9.如权利要求1所述的喷墨打印机打印方法，其特征在于，第四步中打印控制模块实现打印时还需将打印小车沿第一方向运动的速度进行校准，通过与计算出的打印小车沿第一方向的运动速度理论值进行反复修正，最终控制打印小车实际的运动速度在允许误差范围之内。

10.如权利要求1-9所述的任意一项喷墨打印机打印方法，其特征在于，所述待打印对象为圆柱体或圆锥体。