CN109570970B - 滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备 - Google Patents
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Abstract
本发明属于矿山机械设备制造技术领域，具体涉及一种滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备。机械手受到的反作用力向上传递到活塞杆‑导杆的组合上，活塞杆‑导杆的组合挤压缸无杆腔内的液压油，液压油通过液压软管流向弹性囊，弹性囊内的液压油体积增大，使弹性囊膨胀，压力变送器监测到压强的增大，直到电控系统监测到的压强值大于预设定的标准值，六轴机器人的第六轴停止推进，沿相反的方向退回。本发明既能保证轴承内圈和滚轮中轴正确地安装在一起，又能避免六轴机器人的自我保护系统起作用、自动关停整个机器人系统，避免六轴机器人频繁地关机，提高了智能化、自动化加工水平，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明属于矿山机械设备制造技术领域，涉及一种矿山提升设备用滚轮罐耳的安装设备，具体涉及一种滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备。
背景技术
中国发明专利201811461828.1披露了一种滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备，包括气动卡盘、油浴锅、定位器、机械手、六轴机器人和机架；六轴机器人包括第一轴、第六轴和机器人底座；定位器是长条筒形，定位器内设置轴承内圈滑道，轴承内圈滑道的横截面是长方形，轴承内圈滑道倾斜设置，轴承内圈滑道下支承斜面与水平面成40至55度的夹角，轴承内圈滑道倾斜朝上的口是进料口，轴承内圈滑道倾斜朝下的一端是只留下轴承内圈滑道下支承斜面、其余三面敞开的轴承内圈滑道下末端开口；轴承内圈滑道下支承斜面的下末端设置有轴承内圈滑道下末端挡块；油浴锅是一个开口朝上的容器，油浴锅中盛有变压器油，定位器的下端浸没在变压器油液面以下，定位器的进料口位于变压器油液面以上，定位器和油浴锅固定连接，油浴锅和机架固定连接；气动卡盘包括气动卡盘体和三个卡爪，三个卡爪成辐射对称状阵列在气动卡盘的轴心线的周围，气动卡盘通入压缩空气，则三个卡爪同步同速朝向气动卡盘轴心线平移，气动卡盘反向通入压缩空气，则三个卡爪同步同速背向气动卡盘轴心线平移，气动卡盘的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，气动卡盘体和机架固定相连；卡爪上设有端定位面和径向夹持面，径向夹持面面向气动卡盘的轴心线，端定位面倾斜朝上垂直于气动卡盘的轴心线；六轴机器人包括第一轴、第六轴和机器人底座；六轴机器人的第一轴的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，机器人底座和机架固定相连；机械手包括手指组件一、手指组件二、机械手支撑部和气缸；机械手支撑部包括直线导轨一、直线导轨二、介齿轮和机械手支撑板；第六轴的末端和机械手支撑板的上表面固定连接；直线导轨一和直线导轨二分别固定连接在机械手支撑板的下表面，直线导轨一和直线导轨二相互平行；介齿轮通过转动副连接在机械手支撑板的下表面上；手指组件一包括滑块一、齿条一、手指一、手指支撑板一和伸长杆一；滑块一和齿条一分别固定连接在手指支撑板一上，滑块一和直线导轨一组成直线导轨副，齿条一和介齿轮啮合；伸长杆一的上端固定连接在手指支撑板一的下表面，手指一固定连接在伸长杆一的下端；手指一上设有V形夹持面一和突台推动面一；V形夹持面一的两个面分别和第六轴的轴心线平行，突台推动面一和第六轴的轴心线垂直且背向第六轴；手指支撑板一上还设有气缸耳环板一，气缸耳环板一上设有耳环孔一；手指组件二包括滑块二、齿条二、手指二、手指支撑板二和伸长杆二；滑块二和齿条二分别固定连接在手指支撑板二上，滑块二和直线导轨二组成直线导轨副，齿条二和介齿轮啮合；伸长杆二的上端固定连接在手指支撑板二的下表面，手指二固定连接在伸长杆二的下端；手指二上设有V形夹持面二和突台推动面二；V形夹持面二的两个面分别和第六轴的轴心线平行，突台推动面二和第六轴的轴心线垂直且背向第六轴；手指支撑板二上还设有气缸耳环板二，气缸耳环板二上设有耳环孔二；V形夹持面一的V形槽和V形夹持面二的V形槽开口相对，突台推动面一和突台推动面二上下对齐；齿条一和齿条二分布在介齿轮的两侧，齿条一的齿条基准线、齿条二的齿条基准线和直线导轨一分别相互平行；气缸包括气缸体和气缸活塞杆；气缸体的尾部与耳环孔一相连，气缸活塞杆的末端与耳环孔二相连；气缸通入或者反向通入压缩空气，气缸活塞杆在气缸体内做伸缩运动，气缸推拉手指组件一和手指组件二，手指组件一和手指组件二分别沿着直线导轨一和直线导轨二相背或者相向以相等的线速度平移，V形夹持面一和V形夹持面二的V形槽相背或者相对平移，解除夹紧或者夹紧轴承内圈。
在实际使用中，六轴机器人带动机械手迅速将轴承内圈套在轴承内圈安装段的外围，突台推动面一和突台推动面二同时推动滚珠滑道突台，使轴承内圈靠紧轴承内圈定位轴肩，以目前的加工精度，六轴机器人推动轴承内圈的定位精度在常温下能达到0.04毫米，但是这里离得高温的油浴锅较近，六轴机器人的零部件、机械手的零部件都有热膨胀现象，精度达不到这么高。有时向下推得过头了很小的一点尺寸，使得轴承内圈硬碰硬地靠紧轴承内圈定位轴肩，六轴机器人受到很大的反作用力，如果超过了六轴机器人的承载能力，则六轴机器人的自我保护系统起作用，自动关停整个机器人系统。还有时向下推得少了很小的一点尺寸，有可能会使轴承内圈和轴承内圈定位轴肩之间有过大的间隙，这样可能会导致安装不到位，温度降到常温后就没办法修正了，导致套在一起的轴承内圈和滚轮中轴成了报废品。在六轴机器人和机械手之间缺少一个可以伸缩，又能监控推力的大小，随时反馈力大小信号的装置。
发明内容
本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种带有推力监控及反馈设备的滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备，推力监控及反馈设备可以伸缩，又能监控推力的大小，实时反馈力大小值的装置。
本发明是通过以下技术方案来实现的：
一种滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备，包括气动卡盘、油浴锅、定位器、机械手、六轴机器人和机架，还包括推力监控及反馈设备，推力监控及反馈设备包括液压缸、弹性囊、压力变送器、液压软管、液压油和数据电线；
定位器是长条筒形，定位器内设置轴承内圈滑道，轴承内圈滑道的横截面是长方形，轴承内圈滑道倾斜设置，轴承内圈滑道下支承斜面与水平面成40至55度的夹角，轴承内圈滑道倾斜朝上的口是进料口，轴承内圈滑道倾斜朝下的一端是只留下轴承内圈滑道下支承斜面、其余三面敞开的轴承内圈滑道下末端开口；轴承内圈滑道下支承斜面的下末端设置有轴承内圈滑道下末端挡块；
油浴锅是一个开口朝上的容器，油浴锅中盛有变压器油，定位器的下端浸没在变压器油液面以下，定位器的进料口位于变压器油液面以上，定位器和油浴锅固定连接，油浴锅和机架固定连接；
气动卡盘包括气动卡盘体和三个卡爪，三个卡爪成辐射对称状阵列在气动卡盘的轴心线的周围，气动卡盘通入或者反向通入压缩空气，则三个卡爪同步同速朝向或者背向气动卡盘轴心线平移，气动卡盘的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，气动卡盘体和机架固定相连；卡爪上设有端定位面和径向夹持面，径向夹持面面向气动卡盘的轴心线，端定位面倾斜朝上；六轴机器人包括第一轴、第六轴和机器人底座；六轴机器人的第一轴的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，机器人底座和机架固定相连；
机械手包括手指组件一、手指组件二、机械手支撑部和气缸；
机械手支撑部包括直线导轨一、直线导轨二、介齿轮和机械手支撑板；直线导轨一和直线导轨二分别固定连接在机械手支撑板的下表面，直线导轨一和直线导轨二相互平行；介齿轮通过转动副连接在机械手支撑板的下表面上；
手指组件一包括滑块一、齿条一、手指一、手指支撑板一和伸长杆一；滑块一和齿条一分别固定连接在手指支撑板一上，滑块一和直线导轨一组成直线导轨副，齿条一和介齿轮啮合；伸长杆一的上端固定连接在手指支撑板一的下表面，手指一固定连接在伸长杆一的下端；手指一上设有V形夹持面一和突台推动面一；手指支撑板一上还设有气缸耳环板一，气缸耳环板一上设有耳环孔一；
手指组件二包括滑块二、齿条二、手指二、手指支撑板二和伸长杆二；滑块二和齿条二分别固定连接在手指支撑板二上，滑块二和直线导轨二组成直线导轨副，齿条二和介齿轮啮合；伸长杆二的上端固定连接在手指支撑板二的下表面，手指二固定连接在伸长杆二的下端；手指二上设有V形夹持面二和突台推动面二；手指支撑板二上还设有气缸耳环板二，气缸耳环板二上设有耳环孔二；V形夹持面一的V形槽和V形夹持面二的V形槽开口相对，突台推动面一和突台推动面二上下对齐；
齿条一和齿条二分布在介齿轮的两侧，齿条一的齿条基准线、齿条二的齿条基准线和直线导轨一分别相互平行；
气缸包括气缸体和气缸活塞杆；气缸体的尾部与耳环孔一相连，气缸活塞杆的末端与耳环孔二相连；气缸通入或者反向通入压缩空气，气缸活塞杆在气缸体内做伸缩运动，气缸推拉手指组件一和手指组件二，手指组件一和手指组件二分别沿着直线导轨一和直线导轨二相背或者相向以相等的线速度平移，V形夹持面一和V形夹持面二的V形槽相背或者相对平移，解除夹紧或者夹紧中间的轴承内圈；
液压缸包括液压缸体和活塞杆-导杆的组合；液压缸体内设有缸无杆腔和导向孔，缸无杆腔的轴心线和导向孔的轴心线平行；活塞杆-导杆的组合包括活塞杆、导杆和活塞杆-导杆固定板，活塞杆与导杆分别和活塞杆-导杆固定板固定连接，活塞杆的轴心线与导杆的轴心线平行；活塞杆在缸无杆腔内做活塞运动，导杆和导向孔配合组成移动副；第六轴的末端和液压缸体的尾部固定连接；活塞杆-导杆固定板和机械手支撑板的上表面固定连接；第六轴的轴心线与导杆的轴心线平行；V形夹持面一的两个面分别和第六轴的轴心线平行，突台推动面一和第六轴的轴心线垂直且背向第六轴；V形夹持面二的两个面分别和第六轴的轴心线平行，突台推动面二和第六轴的轴心线垂直且背向第六轴；
液压缸内离第六轴较近的腔内、弹性囊内都充满液压油，液压缸内离第六轴较近的腔和弹性囊通过液压软管相连通；压力变送器贯穿弹性囊的壁并与弹性囊的壁密封连接，压力变送器检测液体压力的敏感部位位于弹性囊内腔里面，与液压油充分接触；压力变送器的数据电线与本发明设备的电控系统电连接。
所述的弹性囊的制造材料是有弹性的工业橡胶或者有弹性的聚氨酯。液压油也一般都预先设定一定的压强。
弹性囊之所以另外安装在机架上，而不是直接安装在第六轴上，是为了尽量减小第六轴的负载的大小，同时也减小第六轴的所拖动零部件的体积，增强灵活性。液压软管比较轻小，对第六轴的负载增加的数量很小。
本发明的工作过程如下所述。
六轴机器人的第六轴带动机械手迅速将轴承内圈套在轴承内圈安装段的外围，突台推动面一和突台推动面二同时推动滚珠滑道突台，使轴承内圈靠紧轴承内圈定位轴肩，机械手受到的反作用力向上传递到活塞杆-导杆的组合上，活塞杆-导杆的组合挤压缸无杆腔内的液压油，缸无杆腔内的液压油受到挤压压强升高，液压油通过液压软管流向弹性囊，弹性囊内的液压油体积增大，使弹性囊膨胀，压力变送器监测到压强的增大，并实时将监测到的压强值通过数据电线传送给本发明设备的电控系统，电控系统也实时将监测值与预设定的标准值进行比较。
六轴机器人的第六轴并不停止推进，而是继续沿着滚轮中轴的轴心线方向向下平移，缸无杆腔内的液压油压强继续升高，液压油继续通过液压软管流向弹性囊，弹性囊内的液压油体积继续增大，弹性囊继续膨胀，压力变送器实时监测到继续增大的压强值，直到电控系统监测到的压强值大于预设定的标准值，六轴机器人的第六轴停止推进，沿相反的方向退回，弹性囊内的液压油在弹性力作用下有一部分通过液压软管流回到缸无杆腔，并重新处于平衡状态，电控系统监测到的压强值也恢复到初始值。一个监控周期结束，达到了监控推力的大小，实时反馈力大小值的目的。预设定的标准值对应的第六轴的推力一定要小于六轴机器人自我保护系统所设定的停机时的推力。
本发明的有益效果：配备的推力监控及反馈设备能实时监控推力的大小，实时反馈推力的大小值，达到需要的推力后及时停止推进，既能保证轴承内圈可靠地靠紧轴承内圈定位轴肩，又能避免六轴机器人的自我保护系统起作用、自动关停整个机器人系统，避免六轴机器人频繁地关机，提高了智能化、自动化加工水平，提高了工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例的三维结构示意图；
图2是机械手4-推力监控及反馈设备的组合的正视图；
图3是液压缸体811的三维结构局部剖视示意图；
图4是活塞杆-导杆的组合812的三维结构示意图；
图5是液压管路和电器线路连接示意图；
图中所示：1.气动卡盘；11.卡爪；12.气动卡盘体；2.油浴锅；3.定位器；4.机械手；434.机械手支撑板；5.六轴机器人；51.第一轴；55.第五轴；56.第六轴；57.机器人底座；6.滚轮中轴；7.轴承内圈；81.液压缸；811.液压缸体；8111.缸无杆腔；8112.导向孔；812.活塞杆-导杆的组合；8121.活塞杆；8122.导杆；8123.活塞杆-导杆固定板；82.弹性囊；821.充液口；822.压力表；823.截止阀；83.压力变送器；84.液压软管；85.液压油；86.电控系统；87.数据电线；9.机架。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
实施例：参见图1至图5。
一种滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备，包括气动卡盘1、油浴锅2、定位器3、机械手4、六轴机器人5和机架9，还包括推力监控及反馈设备，推力监控及反馈设备包括液压缸81、弹性囊82、压力变送器83、液压软管84、液压油85和数据电线87；
定位器3是长条筒形，定位器3内设置轴承内圈滑道，轴承内圈滑道的横截面是长方形，轴承内圈滑道倾斜设置，轴承内圈滑道下支承斜面与水平面成45度的夹角，轴承内圈滑道倾斜朝上的口是进料口，轴承内圈滑道倾斜朝下的一端是只留下轴承内圈滑道下支承斜面、其余三面敞开的轴承内圈滑道下末端开口；轴承内圈滑道下支承斜面的下末端设置有轴承内圈滑道下末端挡块；
油浴锅2是一个开口朝上的容器，油浴锅2中盛有变压器油，定位器3的下端浸没在变压器油液面以下，定位器3的进料口位于变压器油液面以上，定位器3和油浴锅2固定连接，油浴锅2和机架9固定连接；
气动卡盘1包括气动卡盘体12和三个卡爪11，三个卡爪11成辐射对称状阵列在气动卡盘1的轴心线的周围，气动卡盘1通入或者反向通入压缩空气，则三个卡爪11同步同速朝向或者背向气动卡盘1轴心线平移，气动卡盘1的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，气动卡盘体12和机架9固定相连；卡爪11上设有端定位面和径向夹持面，径向夹持面面向气动卡盘1的轴心线，端定位面倾斜朝上；
六轴机器人5包括第一轴51、第六轴56和机器人底座57；六轴机器人5的第一轴51的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，机器人底座57和机架9固定相连；
机械手4包括手指组件一、手指组件二、机械手支撑部和气缸；
机械手支撑部包括直线导轨一、直线导轨二、介齿轮和机械手支撑板434；直线导轨一和直线导轨二分别固定连接在机械手支撑板434的下表面，直线导轨一和直线导轨二相互平行；介齿轮通过转动副连接在机械手支撑板434的下表面上；
手指组件一包括滑块一、齿条一、手指一、手指支撑板一和伸长杆一；滑块一和齿条一分别固定连接在手指支撑板一上，滑块一和直线导轨一组成直线导轨副，齿条一和介齿轮啮合；伸长杆一的上端固定连接在手指支撑板一的下表面，手指一固定连接在伸长杆一的下端；手指一上设有V形夹持面一和突台推动面一；手指支撑板一上还设有气缸耳环板一，气缸耳环板一上设有耳环孔一；
手指组件二包括滑块二、齿条二、手指二、手指支撑板二和伸长杆二；滑块二和齿条二分别固定连接在手指支撑板二上，滑块二和直线导轨二组成直线导轨副，齿条二和介齿轮啮合；伸长杆二的上端固定连接在手指支撑板二的下表面，手指二固定连接在伸长杆二的下端；手指二上设有V形夹持面二和突台推动面二；手指支撑板二上还设有气缸耳环板二，气缸耳环板二上设有耳环孔二；V形夹持面一的V形槽和V形夹持面二的V形槽开口相对，突台推动面一和突台推动面二上下对齐；
齿条一和齿条二分布在介齿轮的两侧，齿条一的齿条基准线、齿条二的齿条基准线和直线导轨一分别相互平行；
气缸包括气缸体和气缸活塞杆；气缸体的尾部与耳环孔一相连，气缸活塞杆的末端与耳环孔二相连；气缸通入或者反向通入压缩空气，气缸活塞杆在气缸体内做伸缩运动，气缸推拉手指组件一和手指组件二，手指组件一和手指组件二分别沿着直线导轨一和直线导轨二相背或者相向以相等的线速度平移，V形夹持面一和V形夹持面二的V形槽相背或者相对平移，解除夹紧或者夹紧中间的轴承内圈7；
液压缸81包括液压缸体811和活塞杆-导杆的组合812；液压缸体811内设有缸无杆腔8111和导向孔8112，缸无杆腔8111的轴心线和导向孔8112的轴心线平行；活塞杆-导杆的组合812包括活塞杆8121、导杆8122和活塞杆-导杆固定板8123，活塞杆8121与导杆8122分别和活塞杆-导杆固定板8123固定连接，活塞杆8121的轴心线与导杆8122的轴心线平行；活塞杆8121在缸无杆腔8111内做活塞运动，导杆8122和导向孔8112配合组成移动副；第六轴56的末端和液压缸体811的尾部固定连接；活塞杆-导杆固定板8123和机械手支撑板434的上表面固定连接；第六轴56的轴心线与导杆8122的轴心线平行；V形夹持面一的两个面分别和第六轴56的轴心线平行，突台推动面一和第六轴56的轴心线垂直且背向第六轴56；V形夹持面二的两个面分别和第六轴56的轴心线平行，突台推动面二和第六轴56的轴心线垂直且背向第六轴56；
液压缸81内离第六轴56较近的腔内、弹性囊82内都充满液压油85，液压缸81内离第六轴56较近的腔和弹性囊82通过液压软管84相连通；压力变送器83贯穿弹性囊82的壁并与弹性囊82的壁密封连接，压力变送器83检测液体压力的敏感部位位于弹性囊82内腔里面，与液压油85充分接触；压力变送器83的数据电线87与本实施例设备的电控系统86电连接。
所述的弹性囊82的制造材料是有弹性的工业橡胶。
本实施例的工作过程如下所述。
六轴机器人5的第六轴56带动机械手4迅速将轴承内圈7套在轴承内圈安装段的外围，突台推动面一和突台推动面二同时推动滚珠滑道突台，使轴承内圈7靠紧轴承内圈定位轴肩，机械手4受到的反作用力向上传递到活塞杆-导杆的组合812上，活塞杆-导杆的组合812挤压缸无杆腔8111内的液压油85，缸无杆腔8111内的液压油85受到挤压压强升高，液压油85通过液压软管84流向弹性囊82，弹性囊82内的液压油85体积增大，使弹性囊82膨胀，压力变送器83监测到压强的增大，并实时将监测到的压强值通过数据电线87传送给本实施例设备的电控系统86，电控系统86也实时将监测值与预设定的标准值进行比较。
六轴机器人5的第六轴56并不停止推进，而是继续沿着滚轮中轴6的轴心线方向向下平移，缸无杆腔8111内的液压油85压强继续升高，液压油85继续通过液压软管84流向弹性囊82，弹性囊82内的液压油85体积继续增大，弹性囊82继续膨胀，压力变送器83实时监测到继续增大的压强值，直到电控系统86监测到的压强值大于预设定的标准值，六轴机器人5的第六轴56停止推进，沿相反的方向退回，弹性囊82内的液压油85在弹性力作用下有一部分通过液压软管84流回到缸无杆腔8111，并重新处于平衡状态，电控系统86监测到的压强值也恢复到初始值。一个监控周期结束，达到了监控推力的大小，实时反馈力大小值的目的。预设定的标准值对应的第六轴56的推力一定要小于六轴机器人5自我保护系统所设定的停机时的推力。
本实施例的有益效果：配备的推力监控及反馈设备能实时监控推力的大小，实时反馈推力的大小值，达到需要的推力后及时停止推进，既能保证轴承内圈7和滚轮中轴6正确地安装在一起，又能避免六轴机器人的自我保护系统起作用、自动关停整个机器人系统，避免六轴机器人频繁地关机，提高了智能化、自动化加工水平，提高了工作效率。
Claims (2)
1.一种滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备，包括气动卡盘、油浴锅、定位器、机械手、六轴机器人和机架；
定位器是长条筒形，定位器内设置轴承内圈滑道，轴承内圈滑道的横截面是长方形，轴承内圈滑道倾斜设置，轴承内圈滑道下支承斜面与水平面成40至55度的夹角，轴承内圈滑道倾斜朝上的口是进料口，轴承内圈滑道倾斜朝下的一端是只留下轴承内圈滑道下支承斜面、其余三面敞开的轴承内圈滑道下末端开口；轴承内圈滑道下支承斜面的下末端设置有轴承内圈滑道下末端挡块；
油浴锅是一个开口朝上的容器，油浴锅中盛有变压器油，定位器的下端浸没在变压器油液面以下，定位器的进料口位于变压器油液面以上，定位器和油浴锅固定连接，油浴锅和机架固定连接；
气动卡盘包括气动卡盘体和三个卡爪，三个卡爪成辐射对称状阵列在气动卡盘的轴心线的周围，气动卡盘通入或者反向通入压缩空气，则三个卡爪同步同速朝向或者背向气动卡盘轴心线平移，气动卡盘的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，气动卡盘体和机架固定相连；卡爪上设有端定位面和径向夹持面，径向夹持面面向气动卡盘的轴心线，端定位面倾斜朝上；六轴机器人包括第一轴、第六轴和机器人底座；六轴机器人的第一轴的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，机器人底座和机架固定相连；
机械手包括手指组件一、手指组件二、机械手支撑部和气缸；
机械手支撑部包括直线导轨一、直线导轨二、介齿轮和机械手支撑板；直线导轨一和直线导轨二分别固定连接在机械手支撑板的下表面，直线导轨一和直线导轨二相互平行；介齿轮通过转动副连接在机械手支撑板的下表面上；
手指组件一包括滑块一、齿条一、手指一、手指支撑板一和伸长杆一；滑块一和齿条一分别固定连接在手指支撑板一上，滑块一和直线导轨一组成直线导轨副，齿条一和介齿轮啮合；伸长杆一的上端固定连接在手指支撑板一的下表面，手指一固定连接在伸长杆一的下端；手指一上设有V形夹持面一和突台推动面一；手指支撑板一上还设有气缸耳环板一，气缸耳环板一上设有耳环孔一；
手指组件二包括滑块二、齿条二、手指二、手指支撑板二和伸长杆二；滑块二和齿条二分别固定连接在手指支撑板二上，滑块二和直线导轨二组成直线导轨副，齿条二和介齿轮啮合；伸长杆二的上端固定连接在手指支撑板二的下表面，手指二固定连接在伸长杆二的下端；手指二上设有V形夹持面二和突台推动面二；手指支撑板二上还设有气缸耳环板二，气缸耳环板二上设有耳环孔二；V形夹持面一的V形槽和V形夹持面二的V形槽开口相对，突台推动面一和突台推动面二上下对齐；
齿条一和齿条二分布在介齿轮的两侧，齿条一的齿条基准线、齿条二的齿条基准线和直线导轨一分别相互平行；
气缸包括气缸体和气缸活塞杆；气缸体的尾部与耳环孔一相连，气缸活塞杆的末端与耳环孔二相连；气缸通入或者反向通入压缩空气，气缸活塞杆在气缸体内做伸缩运动，气缸推拉手指组件一和手指组件二，手指组件一和手指组件二分别沿着直线导轨一和直线导轨二相背或者相向以相等的线速度平移，V形夹持面一和V形夹持面二的V形槽相背或者相对平移，解除夹紧或者夹紧中间的轴承内圈；
其特征在于：
还包括推力监控及反馈设备，推力监控及反馈设备包括液压缸、弹性囊、压力变送器、液压软管、液压油和数据电线；液压缸包括液压缸体和活塞杆-导杆的组合；
液压缸体内设有缸无杆腔和导向孔，缸无杆腔的轴心线和导向孔的轴心线平行；活塞杆-导杆的组合包括活塞杆、导杆和活塞杆-导杆固定板，活塞杆与导杆分别和活塞杆-导杆固定板固定连接，活塞杆的轴心线与导杆的轴心线平行；活塞杆在缸无杆腔内做活塞运动，导杆和导向孔配合组成移动副；第六轴的末端和液压缸体的尾部固定连接；活塞杆-导杆固定板和机械手支撑板的上表面固定连接；第六轴的轴心线与导杆的轴心线平行；V形夹持面一的两个面分别和第六轴的轴心线平行，突台推动面一和第六轴的轴心线垂直且背向第六轴；V形夹持面二的两个面分别和第六轴的轴心线平行，突台推动面二和第六轴的轴心线垂直且背向第六轴；
液压缸内离第六轴较近的腔内、弹性囊内都充满液压油，液压缸内离第六轴较近的腔和弹性囊通过液压软管相连通；压力变送器贯穿弹性囊的壁并与弹性囊的壁密封连接，压力变送器检测液体压力的敏感部位位于弹性囊内腔里面，与液压油充分接触；压力变送器的数据电线与本发明设备的电控系统电连接。
2.根据权利要求1所述的滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备，其特征在于所述的弹性囊的制造材料是有弹性的工业橡胶或者有弹性的聚氨酯。
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