CN208812093U - 机器人柔性补偿装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型一种机器人柔性补偿装置，包括浮动的模块本体和连接在其上的模块罩盖，所述模块罩盖内下部固设有活塞端盖，活塞端盖与模块罩盖构成一腔体，该腔体内设有上下运动的活塞，活塞上连接有定位销，活塞端盖上开设有供定位销穿过的安装孔；所述模块本体与活塞端盖之间的容纳空间内设置有活动体，活动体的一端上开设有与定位销锥端相配合的锥孔，锥孔中心线与定位销中心线重合，活动体的另一端穿过模块本体的中心孔与一连接板固定连接，连接板设有末端执行器连接口。本实用新型的活动体处于自由状态下时，活动体带动连接板可以沿X/Y方向（3mm）补偿运动，沿Z轴方向(1mm)补偿运动，也可以绕X/Y/Z方向做一定角度的转动；大推力，移动快速。

Description

机器人柔性补偿装置

技术领域

本实用新型涉及工业自动化机器人用部件，尤其是一种机器人柔性补偿装置。

背景技术

机器人搬运及上下料过程中，因机器人运动误差、调试误差、相关设备装置装配误差等造成位置偏差，在对接的过程中产生偏心载荷，对机器人、夹具、加工零件等造成极大地损坏，以此造成不必要的损失。

如图1所示，现有补偿装置的模块内部设有交叉导轨/直线导轨20，使其在内部沿导轨方向移动，从而在平面内补偿，或者单方向补偿。交叉滚珠导轨或直线导轨的运动方向仅能按照导轨的运动方向运动，为了实现两个方向运动和平面内运动，导轨以十字交叉形式上下排布。具体工作过程：如图2所示，机器人或自动化设备移动到工件摆放位置，此时末端抓手中心与工件中心不重合，进出气孔B通入压缩空气使浮动模块处于浮动自由状态，末端手爪夹取工件，浮动模块浮动端随手爪一起运动，手爪中心与工件中心重合，机器人或自动化设备向上移动，工件离开摆放位置，进出气孔A通入压缩空气，浮动模块锁定，此时手爪中心、工件中心和浮动模块中心重合。这样补偿装置仅能在一定的范围内实现补偿，工作稳定性差，使用寿命短。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种大推力，快速移动、补偿X/Y直线方向以及X/Y/Z旋转角度的机器人柔性补偿装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人柔性补偿装置，包括浮动的模块本体和连接在其上的模块罩盖，

所述模块罩盖内下部固设有活塞端盖，活塞端盖与模块罩盖构成一腔体，该腔体内设有上下运动的活塞，活塞上连接有定位销，活塞端盖上开设有供定位销穿过的安装孔；

所述模块本体与活塞端盖之间的容纳空间内设置有活动体，活动体的一端上开设有与定位销锥端相配合的锥孔，锥孔中心线与定位销中心线重合，活动体的另一端穿过模块本体的中心孔与一连接板固定连接，连接板设有末端执行器连接口。

进一步地限定，所述活动体为一端直径大、另一端直径小的变径圆柱体，活动体的小圆柱端穿过模块本体的中心孔，其大圆柱端的两侧设有滚珠槽，滚珠槽内均布有滚珠。

进一步地限定，所述活塞朝向模块罩盖的一端安装有弹簧。弹簧不用做提供推力，仅用于自由状态下回中心功能。

进一步地限定，所述模块罩盖的一端面上设有机器人端安装孔，其另一端面与模块本体螺纹连接，其侧面上设有传感器安装孔和进出气孔。

更进一步地限定，所述传感器安装孔内设有传感器，该传感器同时安装在传感器安装块内，传感器安装块连接传感器接头。

再更进一步地限定，所述传感器安装块具有开口，开口上安装有盖板。

进一步地限定，所述活塞的外周面上的密封槽内设有内密封圈，定位销的安装槽内设有外密封圈。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的活动体处于自由状态下时，活动体带动连接板可以沿X/Y方向（3mm）补偿运动，沿Z轴方向(1mm)补偿运动，也可以绕X/Y/Z方向做一定角度的转动；大推力，移动快速。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是现有技术中机器人柔性补偿装置的结构示意图。

图2是现有技术中机器人柔性补偿装置的工作流程图。

图3是本实用新型的主视图。

图4是本实用新型的俯视图。

图5是本实用新型的仰视图。

图6是图5在A-A方向上的剖视图。

图7是本实用新型的原理图。

图中：1.模块罩盖，2.活塞，3.活塞端盖，4.活动体，5.模块本体，6.连接板，7.定位销，8.内密封圈，9.弹簧，10.外密封圈，11.滚珠，12.盖板，14.传感器，15.进出气孔，16.机器人端安装孔，18.传感器接头，19.传感器安装块，20.交叉导轨/直线导轨。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图3～6所示，本实施例的一种机器人柔性补偿装置，包括浮动的模块本体5和连接在其上的模块罩盖1，模块罩盖1的一端面上设有机器人端安装孔16，其另一端面与模块本体5螺纹连接，其侧面上设有传感器安装孔和进出气孔15，模块罩盖1内下部固设有活塞端盖3，活塞端盖3与模块罩盖1构成一腔体，该腔体内设有上下运动的活塞2，活塞2朝向模块罩盖1的一端安装有弹簧9，活塞2上连接有定位销7，活塞端盖3上开设有供定位销7穿过的安装孔；模块本体5与活塞端盖3之间的容纳空间内设置有活动体4，活动体4的一端上开设有与定位销7锥端相配合的锥孔，锥孔中心线与定位销7中心线重合，活动体4的另一端穿过模块本体5的中心孔与一连接板6固定连接，连接板6设有末端执行器连接口。

本实施例中，活动体4为一端直径大、另一端直径小的变径圆柱体，活动体4的小圆柱端穿过模块本体5的中心孔，其大圆柱端的两侧设有滚珠槽，滚珠槽内均布有滚珠11。模块本体5与模块罩盖1之间的容纳空间内，活动体4自由状态下可以自由运动。

本实施例中，传感器安装孔内设有传感器14，该传感器14同时安装在传感器安装块19内，传感器安装块19连接传感器接头18。传感器安装块19具有开口，开口上安装有盖板12。

本实施例中，活塞2的外周面上的密封槽内设有内密封圈8，定位销7的安装槽内设有外密封圈10。

工作原理：从一个进出气孔（A）15通气、另一个进出气孔（B）15出气，气压作用下，活塞2推动定位销7插入到活动体4的锥孔内，两锥面紧密接触，活动体4被锁定，传感器14远离活塞2恶圆柱面，传感器14接收不到信号；从一个进出气孔（B）15通气、另一个进出气孔（A）出气，活塞2反方向运动，定位销7远离锥孔锥面，活动体4在模块本体5和活塞端盖3之间自由运动。

如图7所示，活动体4处于自由状态下时，活动体4带动连接板6可以沿X/Y方向（3mm）补偿运动，沿Z轴方向(1mm)补偿运动，也可以绕X/Y/Z方向做一定角度的转动。

上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人柔性补偿装置，包括浮动的模块本体（5）和连接在其上的模块罩盖（1），其特征在于：

所述模块罩盖（1）内下部固设有活塞端盖（3），活塞端盖（3）与模块罩盖（1）构成一腔体，该腔体内设有上下运动的活塞（2），活塞（2）上连接有定位销（7），活塞端盖（3）上开设有供定位销（7）穿过的安装孔；

所述模块本体（5）与活塞端盖（3）之间的容纳空间内设置有活动体（4），活动体（4）的一端上开设有与定位销（7）锥端相配合的锥孔，锥孔中心线与定位销（7）中心线重合，活动体（4）的另一端穿过模块本体（5）的中心孔与一连接板（6）固定连接，连接板（6）设有末端执行器连接口。

2.根据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述活动体（4）为一端直径大、另一端直径小的变径圆柱体，活动体（4）的小圆柱端穿过模块本体（5）的中心孔，其大圆柱端的两侧设有滚珠槽，滚珠槽内均布有滚珠（11）。

3.根据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述活塞（2）朝向模块罩盖（1）的一端安装有弹簧（9）。

4.据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述模块罩盖（1）的一端面上设有机器人端安装孔（16），其另一端面与模块本体（5）螺纹连接，其侧面上设有传感器安装孔和进出气孔（15）。

5.据权利要求4所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述传感器安装孔内设有传感器（14），该传感器（14）同时安装在传感器安装块（19）内，传感器安装块（19）连接传感器接头（18）。

6.据权利要求5所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述传感器安装块（19）具有开口，开口上安装有盖板（12）。

7.据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述活塞（2）的外周面上的密封槽内设有内密封圈（8），定位销（7）的安装槽内设有外密封圈（10）。