CN109562845A - 一种无人机及其云台减震机构、云台组件 - Google Patents
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Abstract
一种无人机(10)及其云台减震机构(30)、云台组件(20)，云台减震机构(30)包括连接架(31)、减震件(32)及防脱机构(33)，连接架(31)用于连接无人机的云台(22)，减震件(32)连接无人机的机身(11)及连接架(31)，并在连接架(31)相对于无人机的机身(11)运动时产生弹性形变，进而起到缓冲减震作用，防脱机构(33)连接无人机的机身(11)及连接架(31)，用于在连接架(31)相对于无人机的机身(11)的运动量大于或等于阈值时，防止连接架(31)继续运动，进而在连接架(31)相对于无人机的机身(11)的运动量大于或等于阈值时，减震件(32)与无人机的机身(11)及连接架(31)仍保持连接状态，防止减震件(32)与无人机的机身(11)及连接架(31)脱离，提高了云台减震机构(30)的结构稳定性，进而提高与云台减震机构(30)连接的云台(22)及负载(21)的安全可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机及其云台减震机构、云台组件。
背景技术
在目前的云台设计中，云台一般与一连接架连接，然后再通过一减震零件连接该连接架及无人机的机身，在机身进行运动时，连接架会相对于产生机身运动，减震零件发生弹性形变，从而对云台及与云台连接的相机进行缓冲减震，但是这种情况，在云台的相机重量过大或无人机运行时的幅度过大时，会导致连接架相对于机身的运动量过大，从而会出现减震零件与无人机的机身或连接架脱离的风险。
发明内容
本发明主要是提供一种无人机及其云台减震机构、云台组件，旨在解决云台的相机重量过大或无人机运行时的幅度过大时，会出现减震零件与无人机的机身或连接架脱离的风险的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供所述云台减震机构包括：连接架，用于连接所述无人机的云台；减震件，连接所述无人机的机身及所述连接架，并在所述连接架相对于所述无人机的机身运动时产生弹性形变，进而起到缓冲减震作用；防脱机构，连接所述无人机的机身及所述连接架，用于在所述连接架相对于所述无人机的机身的运动量大于或等于阈值时，防止所述连接架继续运动。
其中，所述防脱机构包括保护绳，所述保护绳用于在所述连接架相对于所述无人机的机身的运动量大于或等于阈值时呈拉紧状态，以防止所述连接架继续运动。
其中，其特征在于，所述防脱机构进一步包括连接件，所述连接件与所述连接架连接，所述保护绳穿设于所述连接件且两端与所述无人机的机身连接。
其中，所述连接件设有滑槽，所述保护绳穿过所述滑槽，并在所述连接架相对于所述无人机的机身的运动量小于所述阈值时，可在所述滑槽内运动。
其中，所述保护绳为刚性绳，所述刚性绳在所述连接架相对于所述无人机的机身的运动量小于所述阈值时，呈放松状态。
其中，所述连接件包括第一子连接件及第二子连接件，所述第一子连接件与所述第二子连接件在所述连接架相对的两侧固定扣合于所述连接架。
其中，所述保护绳的两端设有呈环形设置的固定部，所述防脱机构进一步包括固定件，所述固定件穿过所述固定部并与所述无人机的机身连接，以使得所述保护绳的两端与所述无人机的机身连接。
其中，所述阈值设置成使得当所述防脱机构防止所述连接架继续运动时，所述减震件与所述无人机的机身及所述连接架仍保持连接状态。
其中，所述连接架包括用于连接所述云台的连接架主体以及与所述连接架主体连接且呈放射状延伸的多个连接臂，所述减震件为连接于所述连接臂的自由端与所述机体之间的减震球。
其中，所述减震球中收容有阻尼液体。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种云台组件，所述云台组件包括负载、云台及上述的云台减震机构，所述负载与所述云台连接，所述云台与所述云台减震机构连接。
为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种无人机，所述无人机包括机身及上述的云台组件，所述云台组件与所述机身连接。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明提供的云台减震机构包括连接架、减震件及防脱机构，连接架用于连接无人机的云台，减震件连接无人机的机身及连接架，并在连接架相对于无人机的机身运动时产生弹性形变，进而起到缓冲减震作用，防脱机构连接无人机的机身及连接架，用于在连接架相对于无人机的机身的运动量大于或等于阈值时，防止连接架继续运动，进而在连接架相对于无人机的机身的运动量大于或等于阈值时，减震件与无人机的机身及连接架仍保持连接状态，防止减震件与无人机的机身及连接架脱离，提高了云台减震机构的结构稳定性，进而提高与云台减震机构连接的云台及负载的安全可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本发明提供的无机人实施例的结构示意图；
图2是图1中云台减震机构的分解示意图；
图3是图2中减震件的截面示意图；
图4是图3中减震件与机身及连接架连接的截面示意图；
图5是图2中云台减震机构的装配示意图；
图6是图2中第一子连接件的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1，图1所述本发明提供的无人机10实施例的结构示意图，可选的，本实施例的无人机10为无人飞行器，比如旋翼飞行器、固定翼飞行器等，本实施例的无人机10包括机身11以及与机身11连接的云台组件20。
其中，云台组件20包括负载21、云台22及云台减震机构30。
可选的，负载21为拍摄装置，比如相机，以在无人机10飞行时，提供航拍功能。
云台22与负载21连接以承载负载21，可选的，云台20可以为单轴云台、双轴云台或三轴云台。
云台减震机构30与云台22连接，以在无人机10运行的过程中为云台组件20提供减震保护。
共同参阅图1及图2，云台减震机构30包括连接架31、减震件32及防脱机构33。
连接架31用于与无人机10的云台22连接以承载云台组件20，具体的，连接架31包括用于连接云台22的连接架主体311及与连接架主体311连接的多个连接臂312。
其中，连接架主体311设有装置空间3111，云台22至少部分伸入该装置空间3111内与连接架主体311连接；多个连接臂312呈放射状延伸，可选的，本实施例图2中以三个呈放射状延伸的连接臂312为例，进一步的，连接臂312设有镂空部3121，该镂空部3121能够减轻整个连接架31的重量。
共同参阅图2、图3及图4，减震件32连接无人机10的机身11及连接架31，在本实施例中，减震件32位于机身11及连接架31的连接臂312的自由端之间连接机身11与连接架31，可以理解的，该连接臂312的自由端为连接臂312远离连接主体311的一端。
具体的，如图3所示，减震件32包括顶端321、底端322及连接顶端321和底端322的周侧壁323，其中，周侧壁323靠近顶端321的一侧设有第一卡合部3231，周侧壁323靠近底端322的一侧设有第二卡合部3232，如图4所示，连接臂312设有第三卡合部3122，机身11设有第四卡合部111，第一卡合部3231与第三卡合部3122卡合连接，第二卡合部3232与第四卡合部111卡合连接，以使得减震件32与连接臂312及机身11卡合连接，且在卡合连接后，还可以在卡合的位置填涂粘接剂，以增加减震件32与连接臂312及机身11的卡合牢固性。
可选的，第一卡合部3231与第二卡合部3232为卡槽，第三卡合部3122与第四卡合部111为与卡槽对应的凸起。其中，减震件32在连接架31相对于无人机10的机身11运动时产生弹性形变，进而起到缓冲减震作用。
具体的，如图4所示，减震件32与连接臂312及机身11卡合连接后，连接臂312与机身11间隔设置，以在连接架31相对于机身11运动时，连接臂312与机身11形成的间隔区域为连接架31的运动提供缓冲空间，进而在减震件32发生弹性形变，对连接架31、与连接架31连接的云台22及与云台22连接的辅助21进行缓冲减震。
进一步的，减震件32中还可以填充减震液体，以提高减震件32的缓冲减震效果，该减震液体为包括但不限于的阻尼液。
可选的，减震件32为减震球。
共同参阅图2及图5，防脱机构33连接无人机10的机身11及连接架31。
其中，防脱机构33包括连接件331及保护绳332。
连接件331与连接架31连接，可选的，连接件331包括第一子连接件3311及第二子连接件3312，第一子连接件3311与第二子连接件3312在连接架31相对的两侧固定扣合于连接架31。
可选的，第一子连接件3311与第二子连接件3312采用螺栓固定的方式固定在一起，且固定位置位于连接臂312的镂空部3121中，可以理解的，若第一子连接件3311与第二子连接件3312的固定位置不在该镂空部3121中，在镂空部3121之外的固定位置则会增加第一子连接件3311与第二子连接件3312的体积，进而增加连接件331的重量，因而，本实施例中第一子连接件3311与第二子连接件3312位于镂空部3121中的固定位置可减少连接件331的重量。
其中，第一子连接件3311包括第一连接部3313及第二连接部3314，第一连接部3313与第二子连接件3312在连接架31相对的两侧固定扣合于连接架31，第二连接部3314在第一连接部3313远离第二子连接件3312的一侧与第一连接部3313连接。
参阅图6，连接件331还设有滑槽3315，在本实施例中，滑槽3315设置于第一子连接件3311的第二连接部3314上。
进一步参阅图2及图5，保护绳332穿设于连接件331且两端与无人机10的机身11连接，在本实施例中，保护绳332穿过上述的滑槽3315。
其中，保护绳332的两端设有呈环形设置的固定部3321，固定部3321可以是与保护绳332为一体的结构，也可以是在保护绳332的两端与保护绳332连接的其他结构，本实施例中的防脱机构33进一步包括固定件333，该固定件333穿过固定部3321并与无人机10的机身11连接，以使得保护绳332的两端与无人机10的机身11连接。
可选的，固定件333为螺栓，该螺栓穿过固定部3321与机身11通过螺纹连接。
可选的，保护绳332为刚性绳、柔性绳或弹性绳。
进一步的，本实施例中的防脱机构33用于在连接架31相对于机身11的运动量大于或等于阈值时，防止连接架31继续运动。
具体的，在连接架31相对于机身11运动时，与连接架31连接的连接件331跟随连接架31同时相对于机身11运动，当连接架31相对于机身11的运动量大于或等于阈值时，穿过连接件331的保护绳332在自身长度的限制下，拉接于连接件331而呈拉紧状态，以拉住连接件331，进而以防止连接架31继续运动。
其中，上述的阈值设置成使得当防脱机构33防止连接架31继续运动时，减震件32与无人机10的机身11及连接架31仍保持连接状态，以在保护绳332拉住连接件331时，防止减震件32与无人机10的机身11脱离以及连接件31减震件32脱离。
进一步的，在连接架31相对于机身11的运动量小于阈值时，保护绳332呈放松状态，比如，当保护绳332为刚性绳时，当连接架31相对于机身11的运动量小于阈值时，刚性绳不需要防止减震件32与无人机10的机身11脱离以及连接件31减震件32脱离，此时，呈放松状态的刚性绳，可使得连接架31继续相对于机身11运动，进而使得减震件32可继续发生弹性形变，也即当连接架31相对于机身11的运动量小于阈值时，呈放松状态的刚性绳不影响减震件32的减震缓冲效果。
进一步的，在连接架31相对于机身11的运动量小于阈值时，保护绳332可在滑槽3315内运动，从而在保护绳332不需要防止减震件32与无人机10的机身11脱离以及连接件31减震件32脱离时，在滑槽3315内运动的保护绳332不会拉接于连接件331，进而不会呈防止连接架31继续运动的拉紧状态，连接架31则可以继续相对于机身11运动，也即当连接架31相对于机身11的运动量小于阈值时，在滑槽3315内运动的保护绳332不影响减震件32的减震缓冲效果。
区别于现有技术，本发明提供的云台减震机构包括连接架、减震件及防脱机构，连接架用于连接无人机的云台，减震件连接无人机的机身及连接架，并在连接架相对于无人机的机身运动时产生弹性形变，进而起到缓冲减震作用，防脱机构连接无人机的机身及连接架，用于在连接架相对于无人机的机身的运动量大于或等于阈值时，防止连接架继续运动，进而在连接架相对于无人机的机身的运动量大于或等于阈值时，减震件与无人机的机身及连接架仍保持连接状态，防止减震件与无人机的机身及连接架脱离，提高了云台减震机构的结构稳定性，进而提高与云台减震机构连接的云台及负载的安全可靠性。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (12)
1.一种无人机的云台减震机构，其特征在于，所述云台减震机构包括：
连接架，用于连接所述无人机的云台；
减震件，连接所述无人机的机身及所述连接架，并在所述连接架相对于所述无人机的机身运动时产生弹性形变，进而起到缓冲减震作用；
防脱机构，连接所述无人机的机身及所述连接架，用于在所述连接架相对于所述无人机的机身的运动量大于或等于阈值时，防止所述连接架继续运动。
2.根据权利要求1所述的云台减震机构，其特征在于，所述防脱机构包括保护绳，所述保护绳用于在所述连接架相对于所述无人机的机身的运动量大于或等于阈值时呈拉紧状态，以防止所述连接架继续运动。
3.根据权利要求2所述的云台减震机构，其特征在于，所述防脱机构进一步包括连接件，所述连接件与所述连接架连接，所述保护绳穿设于所述连接件且两端与所述无人机的机身连接。
4.根据权利要求3所述的云台减震机构，其特征在于，所述连接件设有滑槽，所述保护绳穿过所述滑槽，并在所述连接架相对于所述无人机的机身的运动量小于所述阈值时，可在所述滑槽内运动。
5.根据权利要求2所述的云台减震机构，其特征在于，所述保护绳为刚性绳，所述刚性绳在所述连接架相对于所述无人机的机身的运动量小于所述阈值时，呈放松状态。
6.根据权利要求3所述的云台减震机构，其特征在于，所述连接件包括第一子连接件及第二子连接件，所述第一子连接件与所述第二子连接件在所述连接架相对的两侧固定扣合于所述连接架。
7.根据权利要求3所述的云台减震机构，其特征在于，所述保护绳的两端设有呈环形设置的固定部，所述防脱机构进一步包括固定件，所述固定件穿过所述固定部并与所述无人机的机身连接，以使得所述保护绳的两端与所述无人机的机身连接。
8.根据权利要求1所述的云台减震机构，其特征在于，所述阈值设置成使得当所述防脱机构防止所述连接架继续运动时，所述减震件与所述无人机的机身及所述连接架仍保持连接状态。
9.根据权利要求1所述的云台减震机构，其特征在于，所述连接架包括用于连接所述云台的连接架主体以及与所述连接架主体连接且呈放射状延伸的多个连接臂，所述减震件为连接于所述连接臂的自由端与所述机体之间的减震球。
10.根据权利要求1所述的云台减震机构，其特征在于，所述减震球中收容有阻尼液体。
11.一种云台组件，其特征在于，所述云台组件包括负载、云台及权利要求1～10中任一项所述的云台减震机构，所述负载与所述云台连接，所述云台与所述云台减震机构连接。
12.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括机身及权利要求11中所述的云台组件，所述云台组件与所述机身连接。
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| WO2019113775A1 (zh) | 2019-06-20 |
| CN109562845B (zh) | 2021-11-16 |
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