CN109561815A - 具有线拉紧机构的可操控导管 - Google Patents

Abstract

一种用于拉紧和操纵可操控导管装置的操控/转向控制线的线轴和齿轮机构，提供了允许该装置进行操作所需的张紧水平而在那些线中没有过小或过大张力的方法。在用于可操控导管的线拉紧机构中，该机构至少包括第一和第二操控/转向控制线，每根控制线通过在线轴中卷绕在其自身的掣子接合的可旋转齿轮上或者通过向外延伸穿过该线轴的径向壁以接合到可操控导管本体中而附接至该线轴。在多线轴系统中，每个线轴的线拉紧/卷绕齿轮优选地可经由相邻线轴的孔进行调节。

Description

具有线拉紧机构的可操控导管

相关申请的交叉引用

根据专利合作条约提交的本申请是非临时申请，其要求美国临时申请序列号62/367,910、62/367,918、62/367,938、62/367,951、和62/367,959的优先权，所有申请均于2016年7月28日提交，每一份申请的全部内容通过援引并入本文。

技术领域

本文披露的实施例总体上涉及可操控导管，包括内窥镜。更具体地，本文披露的实施例涉及一种用于可操控导管的控制线拉紧机构。

背景技术

转向导管，又称为可操控导管，用于各种医疗和非医疗过程。在诊断性和治疗性医疗过程中，可操控导管为操作者(例如医师)提供对导管的远侧端头进行铰接的能力，以便行进穿过受限和/或曲折的解剖学结构和/或沿特定方向引导导管远侧端头。类似的机构用于医疗和非医疗内窥镜中，以操控它们到达靶部位并将装置部分(例如，包括摄像头或其他可视化装置)沿所需方向定向。

在典型的设计中，控制线可操纵地附接在装置的近端处，并且还附接在装置的远端处或附近。此类配置通过操纵一根或多根控制线来进行操作以增加和/或减少装置远端上的大致纵向的力，该力将使装置远端沿所需方向转向。为了防止装置的过早的或不期望的转向，有必要在控制线的近端与远端之间提供平衡的初始张力。本领域中已经开发了用于实现这一点的多种不同的机构，包括螺纹拉紧螺栓或销，其包括孔，该孔横向穿过头部和/或轴，用于接收一个或多个控制线的近端部分，然后可以将控制线拧紧或松开以便于提供(多根)控制线的所需的张力水平。这些机构通常安装在可操控装置的轴或壳体上。

期望提供一种拉紧装置，该拉紧装置为直径非常小的纤维提供可精调的拉紧，其中这些经调的/拉紧的纤维将被固定以便为可操控导管、特别是为可操控胆道镜或其他小直径内窥镜提供可预测的且期望的操控行为，包括提供到达控制手柄/在其内的纤维的高度牢固的近端锚定。

发明内容

在一方面，本文披露的实施例可以包括用于对可操控导管装置的操控/转向控制线进行拉紧和操纵的机构、以及用于提供允许该装置进行操作所需的张紧水平而在那些线中没有过小或过大张力的方法。

本文披露的一些实施例可以包括一种用于可操控导管的线拉紧机构，其中该机构至少包括第一和第二操控/转向控制线。第一线包括第一线近端和第一线远端，并且第二线包括第二线近端和第二线远端。第一线轴包括环绕并限定第一线轴本体的至少一个外周向表面。第一齿轮和第二齿轮可旋转地设置在第一线轴本体中，第一齿轮和第二齿轮各自可围绕其自身的齿轮旋转轴线旋转，该齿轮旋转轴线大致正交于由第一线轴本体限定的平面。至少第一孔和第二孔各自提供通过至少一个周向表面分别与第一齿轮和第二齿轮进行机械连通的路径。第一掣子可释放地接合第一齿轮，并且第二掣子可释放地接合第二齿轮，其中第一线被设置成穿过第一孔，牢固地附接至第一齿轮并且可卷绕在第一齿轮上，并且其中第二线被设置成穿过第二孔，牢固地附接至第二齿轮并且可卷绕在第二齿轮上。

附图说明

图1示出了可操控导管装置的实施例；

图2是图1的实施例的部分分解透视图；

图3示出了具有两个示例性(总共四个)控制线卷绕齿轮的内线轴和外线轴；

图4A-4B分别描绘了与控制线和控制线管组装在一起的线轴的顶部透视图和侧面立视图；

图5A和图5B分别示出了没有和具有一对接合的控制线卷绕齿轮的内线轴的面；

图6A示出了组装到内线轴上的外线轴的外面(其中包括其内线轴齿轮的部分通过外线轴是部分可见的)；

图6B示出了外线轴的内面；

图7A-7D示出了控制线卷绕齿轮的四个不同视图；

图7E-7F示出了控制线卷绕齿轮的相反侧，用于说明与控制线接合的一种方法；

图8是沿图1的线8-8截取的横截面视图，示出了八腔导管本体(至少大致按比例绘制，在一些实施例中可以精确地按比例绘制)；并且

图9-9D是沿图8的线9-9截取的远侧导管本体的纵截面视图，其中图9A-9D示出了使控制线牢固且永久地贴附在导管的远端内的一种(非限制性)方法。

具体实施方式

下面参考附图描述各种实施例，其中相同的元件通常由相同的附图标记表示。通过参考以下详细描述，可以更好地理解实施例的各种元件的关系和功能。然而，实施例不限于附图中展示的那些实施例。应当理解的是，附图不必是按比例的(尽管一些附图可能是按比例的，特别是在按比例识别时)，并且在某些情况下，可能省略了对于理解本文披露的实施例而言没有必要的细节，例如传统的制造和组装。

总体上，本文披露的实施例涉及用于将控制线(包括任何类型的控制纤维，与构造材料无关)的近端牢固地附接至可操控导管的(多个)控制线轴的结构和系统。在最优选的实施例中，该结构和系统包括用于调节(即精细调整)近端与永久/牢固地附接的控制线远端之间的那些控制线中的每根控制线的相对张力，该控制线远端在可操控装置内附接得较远。每一根控制线中的张力太大或太小(单独地、更具体地相对于其他(多根)控制线)可能导致可操控装置的过早的或以其他方式不期望的转向和/或可能导致可操控装置以不期望或不可预测的方式进行操作。在可操控导管装置的组装过程中，该系统可以用于消除一根或所有控制线的松弛。

本发明由权利要求限定，可以以许多不同的形式实施，并且不应被解释为限于本文中给出的实施例；而是，提供这些实施例使得本披露将是完全的和完整的，并且将向本领域技术人员充分传达能够披露的内容。如本说明书和权利要求中所使用的，单数形式“一(a，an)”和“该(the)”包括复数指代物，除非上下文另有清楚地规定。

术语“近侧”和“远侧”在本文中以常用使用意义来使用，其中它们分别指代装置或相关物体的手柄/医生端以及装置或相关物体的工具/患者端。术语“大约”、“基本上”、“大致”和其他程度术语，当参考任何体积、尺寸、比例或其他定量或定性值使用时，旨在传达由本领域技术人员将理解的标准参数内的确定且可识别的值(等同于本领域中有经验的医疗装置工程师)，并且应该被解释为至少包括任何法律等同物、微小但功能上无关紧要的变体、标准制造公差，并且至少包括数学上有意义的数字(尽管不要求与其最大范围一样广泛)。

术语“控制线”(仅包括“线”)在本文中用于表示将可操控导管的控制表面与导管的可转向远侧部分连接的细长构件，并且它可以包括金属、聚合物和/或其他材料，包括(作为非限制性实例)超高分子量聚乙烯纱线(例如Dyneema^TM)、芳族聚酰胺纤维、单丝线、复丝/多丝线缆和/或其他材料，这些材料优选具有高抗拉强度和低纵向拉伸，以便于提供可预测的操作行为，包括此类材料的任何组合。关于(多根)控制线的远端附接，优选多丝、编织或其他结构，其可以是至少部分散开的或以其他方式部分地分散的(例如，为了提供比单一聚集线结构更大的表面积，如下面进一步描述的那样)。控制线的一个实例可以包括4x-50旦尼尔超高韧性聚乙烯编织物，其具有大约0.18mm(根据ASTM D-1907测量)的非常小的外径、高强度(大约5.6kg，并且至少等于或大于4.75kg，根据ASTM D-6775测量)、低纵向拉伸/伸长率(大约5％，±2％，根据ASTM D-6775测量)(例如，可从康涅狄格州(Conn.)布鲁克菲尔德(Brookfield)的纺织发展联合公司(Textile Development Associates Inc.)获得)。某些优选的控制线实施例包括非导电和/或基本上不收缩的高模量纤维材料或者甚至可以由其组成。在一个实施例中，可以编织高模量纤维控制线材料。此类高模量纤维材料可以是高分子密度聚乙烯、熔融纺丝液晶聚合物纤维绳、或纺丝对位芳族聚酰胺纤维聚合物、或高强度陶瓷纤维。在一些实施例中，高模量纤维控制线材料可以具有大约300ksi(2,000MPa)至1,500ksi(10,400MPa)范围内的抗拉强度和/或大约5,000ksi(35,000MPa)至大约20,000ksi(140,000MPa)范围内的拉伸模量。

参考图1描述了可操控导管装置100的一个实施例。可操控导管装置100包括近侧控制手柄本体102，其中可操控导管本体104从该近侧控制手柄本体向远侧延伸。各种实施例可以包括本领域已知的一个或多个不同的操控控制装置。这个展示的实施例包括一对控制轮，即外控制轮110和内控制轮130。如以下更详细阐述的，外控制轮110被设置成与一对控制线处于机械连通，这对控制线在轮旋转时可操作以至少使导管本体104沿着第一平面转向，并且内控制轮130被设置成与另一对控制线处于机械连通，这另一对控制线在轮旋转时可操作以使导管本体104沿着可能大致正交于第一平面的第二平面转向。外轮110和内轮130的同时或顺序操作优选地可以使导管本体104的远端部分160围绕大致由导管的圆周限定的360度圆朝任何方向上转向。本实施例还示出了可以用于将可操控导管100安装到另一装置(例如内窥镜或其他设备)的安装结构106。使用控制线的操控机构在本领域是众所周知的，包括在Williams的美国专利公开号2015/0366435中，其全部内容通过援引并入本文。所描述的总体控制结构在可操控装置领域中也是众所周知的，具体地包括内窥镜领域，但是那些装置没有当前披露的用于有效和高效拉紧控制线的精细控制机构。与本披露保持一致的某些实施例可以包括至少一个可视化元件(以及支持硬件和/或软件，未示出但在本领域中是众所周知的，并且容易理解为使用诸如CCD、光纤、CMOS等电气和/或光学装置)，此类实施例用作内窥镜装置，包括例如胆管镜，其被配置为与较大内窥镜一起使用并穿过该较大内窥镜。

在图2中示出了可操控导管装置100的控制手柄部分的部分分解视图，并且在图3中更详细地示出了其中的线轴组件。外控制轮110与内线轴112的轴114接合，并且控制该外线轴的旋转。外线轴112包括围绕其外周向表面的周向凹槽115，该凹槽115接纳管117，相对的第一控制纤维116和第二控制纤维118的近端区域延伸穿过该管。外线轴112包括两个齿轮安装孔121a、121b，其中每一个齿轮安装孔接纳齿轮150的分体安装端部152并与其形成了允许旋转的接合。内控制轮130与内线轴132的轴134接合，并且控制该内线轴的旋转。内线轴132包括围绕其外周向表面的周向凹槽135，该凹槽135接纳管137，相对的第三控制纤维136和第四控制纤维138的近端区域延伸穿过该管。每根控制线的近端终点(除了图7E中的示例以外未示出)被固定至齿轮。本领域技术人员将理解的是，外控制轮110的旋转致动实现了外线轴112的相应的旋转致动，而内控制轮130的旋转致动实现了外线轴132的相应的旋转致动。

如在图3和图4A中所示，外线轴的轴114延伸穿过并且超出内线轴132及其轴134的中心通路。在图3中，仅明确地示出了四个实际齿轮150中的两个齿轮，但是应当理解的是，四线控制系统将会包括四个齿轮150，每个齿轮对这四根线(例如，116、118、136、138)中的一根线的近端部分进行固定。在图7A-7D中示出了齿轮150的更详细的视图。线轴112、132中的每个线轴还包括齿轮啮合掣子，这些齿轮啮合掣子在此描绘为柔性梁122a、122b、142a、142b。外线轴112还包括一对齿轮调节进入孔124a、124b，这些齿轮调节进入孔当两个线轴112、132在预定位置旋转定向并对齐时允许触及接合到内线轴132中的齿轮150，例如在图3和图4A中所示。利用这种结构配置，使用者可以触及齿轮150中的每一个齿轮来使其转动，并且从而调节附接至齿轮的控制线的松弛度和/或张力。当线轴被组装在一起时，并且当它们接合到其各自的控制轮110、130时，只要线轴以预定方式对齐(是内线轴132的组装后调节所需的)，则这种能力就保持不变。

图4A-4B示出了可旋转地接合/穿过内线轴132的外线轴112，其中可旋转地接合到外线轴的孔121a、121b中的齿轮150的分体安装端部152是可见的。通过齿轮调节进入孔124a、124b，齿轮150的六角接收头154(可旋转地接合到内线轴132中)是可见的。外线轴管117和内线轴管137被示出为接合在其各自的凹槽115、135中。控制线116、118从外线轴管117的端部延伸，并且控制线136、138从内线轴管137的端部延伸。

分别如在图5A-5B和图6A-6B中所示，内线轴132和外线轴112各自包括控制线通路。图5A示出内线轴132的面向外线轴的表面，并且图5B示出了其中安装有齿轮150的相同的表面。对于内线轴132而言，一对控制线通路146a、146b分别从凹槽135延伸到齿轮插槽145a、145b中。图6A示出了外线轴112的面向外的表面(包括接合到外线轴112中的齿轮，通过其掣子142a、142b的开口以及接合到内线轴132中的齿轮的开口的视图)，并且图6B示出了没有齿轮的相反的表面。对于内线轴112而言，一对控制线通路126a、126b分别从凹槽115延伸到齿轮插槽125a、125b中。每个通路的取向被配置为提供相对于凹槽和齿轮插槽两者的最小角度，使得当控制线被引导穿过该通路并且接合至齿轮时，将存在可以用作结合点和/或在装置操作期间可以向控制线导入不期望的点应力的最小应力梯级。一旦组装到线轴上并且与控制线接合，齿轮中的每一个齿轮都旋转到合适的位置，而不会沿着中心径向/旋转轴线移动或移出。

图7A-7D示出了控制线拉紧齿轮150的四个视图。每个齿轮包括展开/分体安装端部152，该展开/分体安装端用于“卡入”接合到齿轮安装孔(121a、121b、141a、141b)中并且允许在其内旋转。分体安装端部152具有足够的柔性和弹性，以牢固地但可旋转地接合在那些齿轮安装孔内。每个齿轮还包括六角接收头154(在此示出为平面的和圆形的)，其通过芯构件与齿轮齿盘158连接和分离，其表面形成齿轮150的控制线接纳周向凹槽156。

如在附图中所示，相邻的轮齿158的面优选地相对于彼此成大约90°定向，且相对于径向中心直径处于大约45°。这种结构用于在相邻的齿之间的掣子的方形端部的稳固且牢固的接合。例如，如在图6A中所示，体现为柔性梁122a的掣子的方形端部稳固且牢固地接合在相邻的轮齿之间。本领域技术人员将理解的是，六角头工具(例如，艾伦扳手(Allenwrench))可以接合在分体安装端部152的六角形开口内，以便使齿轮旋转。在图6A中，由表面标记箭头122x指示处于顺时针方向的右下齿轮的旋转将使梁122a转向并允许齿轮以受控方式旋转。参考图6B，可以理解的是，从凹槽115穿过通路126a进入齿轮插槽125a的控制线可以被固定在其内的齿轮上，并且将(随着所述旋转)在齿轮周围卷起，以收聚松弛并且调节张力。在齿轮卷绕远超预期的情况下，可以使掣子122a转向，以允许齿轮在相反的方向上旋转/释放(从而减小控制线上的张力)。

参考图6A和图5B，还应该理解的是，当内线轴和外线轴被组装在一起时可以对内线轴132的掣子142a、142b和齿轮进行调节。齿轮头154的六边形孔可以被接合，用于在由相应的表面标记箭头所示的方向上(在图6A的上部)进行使线收紧/拉紧的旋转。并且，如果使用者期望反向旋转任一内线轴齿轮，则接合到齿轮上的内线轴掣子142a、142b可以通过使它们在其相应的分体安装端部152之间穿过外表面齿轮的中心开口而转向。优选地，控制线116、118、136、138中的每一根控制线都被引导达与其接合的线轴周围的最大距离，本领域技术人员将理解，相对于导管远端的受控制的转向为控制线提供更理想的机械运动范围或者提供更理想的控制线的机械运动范围。

参考图4A、图5A和图6B描述了每根控制线的优选行进路径。在外线轴上，控制线116被设置成穿过管117的纵向中心内腔，并且离开与控制线通路126a对齐的管开口(未示出)，线116通过通路126a被设置成在可旋转地安装在齿轮插槽125a中的齿轮的周围接合。控制线118(其远端优选地牢固稳固地附接在远侧导管部分中，与控制线116相对地呈大约或正好180°)被设置成穿过管117的纵向中心内腔，并且离开与控制线通路126b对齐的管开口(未示出)，线118通过该通路126b被设置成在可旋转地安装在齿轮插槽125b中的齿轮周围接合。

在内线轴上，控制线136被设置成穿过管137的纵向中心内腔，并且离开与控制线通路146a对齐的管开口(未示出)，线136通过该通路146a被设置成在可旋转地安装在齿轮插槽145a中的齿轮的周围接合。控制线138(其远端优选地牢固稳固地附接在远端导管部分中，未示出，与控制线136相对地呈大约或正好180°)被设置成穿过管137的纵向中心内腔，并且离开与控制线通路146b对齐的管开口(未示出)，线138通过该通路146b被设置成在可旋转地安装在齿轮插槽145b中的齿轮周围接合。

每个控制线优选地以这种方式牢固并永久地附接到齿轮150上，该方式关于不仅在可操控导管装置的组装期间消除松弛和拉紧，而且在包括远侧导管部分的操控/转向的装置的操作过程中，提供装置的可预测的和期望的性能。鉴于前面的描述，应该理解的是，在组装期间，控制线的近端经由控制线通路被引导到齿轮插槽中。为了示例性说明，在此参考图6B和图7A-7F。当被引导穿过控制线通路126b时，控制线118的远端(图6B-7D中未示出)将在将与齿轮150的凹槽156对齐的位置处横穿齿轮插槽125b。

在一个优选的实施例中，控制线将被从凹槽156引导穿过通过齿轮头154打开的线固定穿孔155。从该穿孔155，线118的远端沿着径向设置在齿轮头154的向外面中的狭槽155a并且在其内通过，然后经由凹口155b(该凹口位于齿轮头154的外圆周内)横穿齿轮头154的厚度。在那里，回到凹槽156内，线118的远端可以在线118的较小远端部分周围打结，并且该结优选地用粘合剂固定(未示出结，但是各种结和粘合剂在本领域中是众所周知的)。可以理解的是，凹槽内的芯的周围的几圈线将另外地对凹槽周围的线进行摩擦固定，随之齿轮的分体安装端部152可以被安装/“卡”到齿轮安装孔121b中，用于如上所述对线进行调整以消除松弛和张力。本领域的技术人员将理解，关于提供控制线相对于附图和本说明书中的四个齿轮中的每个齿轮的牢固卷绕性的这个过程，这四条线和齿轮用于沿着远侧导管端的所有四个横向轴线以及在其之间的受控的转向/移动。优选地是，将控制线被固定在齿轮头周围/穿过齿轮头，而不是穿过芯/轴(例如，穿其而过的孔/窗)，这既是为了便于组装，也是为了在可操控导管的拉紧和操作过程中使沿其承载区域存在于控制线中的应力梯级最小化。

前述实施例提供了优于本领域已知的用于对控制线进行固定的其他方法的优点和区别。这包括利用齿轮和掣子结构来对控制线/纤维中的张力进行调节的动态能力，以及使控制线/纤维的最近段被设置成穿过线轴/滑轮的内部轨道，而不是沿着外表面进行走线(参见例如Williams等人共有的美国专利申请2015/0366435，其全部内容通过援引并入本文)。

构造可操控导管装置(包括特别是直径非常小的装置，例如被配置用作胆道镜的装置)的挑战之一是将控制线牢固且固定地/永久地附接在远端内，这对于可预测的且一致的操控性能是必要的。参考图1，对于此类装置，优选的是，在此包括到达最远末端的远侧段的远端部分160由操控机构精细且准确地控制，以便能够围绕大致由导管本体的横向圆周限定的360度圆朝任何方向定向。图8示出了远侧导管本体部分160的横截面视图(沿图1的线8-8截取)。

所示的导管本体远端部分160包括纵向延伸穿过导管本体104的八个内腔，其中所有这些内腔至少大致上、基本上优选地或甚至完全彼此平行。第一控制线内腔166和第二控制线内腔168可以接纳成对的相对的控制线116、118，其中第一内腔和第二内腔穿过导管本体的径向偏心纵向轴线彼此相对地在径向上呈180°设置。第三控制线内腔176和第四控制线内腔178可以接纳成对的相对的控制线136、138，其中第三内腔和第四内腔也穿过导管本体的径向偏心纵向轴线彼此相对地在径向上呈180°设置。如所示出的，相对于导管本体的径向偏心纵向轴线，第一内腔和第四内腔以及第二内腔和第三内腔各自分别被设置成彼此成在径向上小于90°。示出的其他较大内腔可以被配置用于除了允许控制线通过之外的目的(例如，用于导线器或其他附件、照明结构、可视化元件/结构通过、流体的导入/提取和/或其他目的)。在一个实施例中，远端部分160的外径可以是大约4mm，其中控制线内腔166、168、176、178的内径各为大约0.3mm，并且其他内腔的内径范围从大约0.75mm至大约1.5mm。

在每一个控制线内腔中，相应的控制线最优选地可以纵向自由移动，除了在相应控制线内腔的最远末端段内牢固且固定地附接的最远段。在优选实施例中，至少控制线内腔的最远末端段具有一致/恒定且均匀的内径，该内径在导管本体的最远侧终点处或附近不会明显变大。在其他实施例中，控制线内腔的最远末端段可以稍微但平滑地向外张开到较大的内径，但是没有任何阶梯或尖锐的直径过渡。这更清楚地在图9中示出，该图是沿着图8的线9-9截取的远侧导管本体部分160的纵截面视图，该远端内腔结构横穿径向偏心纵向轴线。

在此参考图9A-9D描述了可用于在每一个控制线内腔中对控制线进行固定的非限制性示例性方法。该线和粘合剂并非按比例绘制。如在图9A中所示，将控制线116引导通过控制线内腔166，在导管远端部分160的远侧终点之外留下控制线的最远端末端段。外露线的纵长部分116x是散开的或至少部分地分散的。对于UHMWPE纤维、其他超高分子量聚乙烯纤维、或编织的或加捻的聚合物纤维或纱线而言，这可以通过用镊子沿着并且经过线的最远末端进行抓持和拉动来完成。包含另一种纱线或线缆材料的控制线可以被解开或以其他方式分散成多根或其他多重组分纤维，最优选地不会破坏、切割或削弱这些组分纤维的纵向成分。

图9A-9D中还示出了一对侧孔163、165。这些孔被配置成用于将可流动的粘合剂引入到内腔166中。如在图9B中所示，线116被牵拉进入内腔166中，优选地使得散开的/分散的远端至少大致与远侧末端导管端对齐或平齐。然后，如在图9C中所示，粘性较高的粘合剂172被芯吸或以其他方式引导穿过较近的孔163进入内腔166并且围绕线116，在这里粘合剂大致环绕并且可以至少部分地渗入该线(特别是对于散开的/分散的远侧段116x向近侧延伸至或经过较近的孔163的实施例)。粘合剂的引入(无论是通过芯吸、注射还是其他方式)也可以包括一些毛细作用，从而允许穿过并围绕线116及其散开部分而对内腔166进行截面填充。最优选地，粘性较高的粘合剂172不会阻塞较远的侧孔165。如图9D中所示，粘性较小的粘合剂174被芯吸或以其他方式引导通过较远的孔165进入到内腔166中并且围绕该线，在这里粘合剂总体环绕并且可以至少部分地渗入该线，并且尽可能彻底地渗入、夹杂并接合最远末端线端部116x的散开的或以其他方式至少部分地分散的元件。此后，将任何多余的粘合剂清除，并且允许粘合剂固化和凝固，其方式是将线116永久地固定并且紧固在内腔166的远侧段内。更近侧地，该线优选地至少大致可以在内腔内自由移动，并且其相对端(近端)可以固定在如上所述的控制手柄内，或者通过本领域已知或开发的其他装置。

本领域技术人员将理解的是，鉴于目前披露的新颖结构和方法，可以使用多种不同的特定粘合剂。(多种)粘合剂的特定(多种)选择可以根据用于导管和(多根)线的材料以及相对于对给定可操控导管进行配置的尺寸和特定应用/环境而变化。本披露的一个示例性实施例包括被挤出为PEBAX-7233和尼龙-12的50/50共混物的最远端末端导管段160。使用该材料，以及使用4x-50旦尼尔超高韧性聚乙烯编织物(如上所述，使其最远末端段116x被挑出并散开)，近端使用的粘性较高的粘合剂的一个示例可以是大约100cP的氰基丙烯酸酯(例如Loctite^TM401)，以及远端使用的粘性较低的粘合剂的一个示例可以是大约3cP的氰基丙烯酸酯(例如Loctite^TM4014)。

其他有效的粘合剂可以包括UV固化和/或其他光固化的粘合剂。粘合剂的粘度可以特别参考(多个)线内腔和(多根)线的绝对和相对尺寸来选择。将对材料和尺寸、特别是(多根)线的材料和尺寸进行选择，以在不会断裂或拉伸的情况下传递所期望/需要的力，无需在(多个)内腔中结合，并且还使其保持足够小以保持所需尺寸的整个装置。并且，导管可以包括一个或多个金属的和/或聚合物的加强构件(例如，在导管壁内、在导管壁外部上)，但是控制线既没有通过粘合剂也没有通过其他接合部而直接附接至任何此类构件。在优选的实施例中，控制线排除了任何护套构件，由本文所述的装置实施例所想到的以非常小的直径提供所需强度和有限弹性的材料构成。

本领域技术人员将理解，本文未明确示出的实施例可以在权利要求的范围内实施，包括本文针对不同实施例描述的特征可以在保持在权利要求的范围内的同时彼此组合和/或与当前已知或未来开发的技术相组合(包括：通过非限制性实例，附图中展示的用于控制线/纤维的近侧和远侧附接的特征的任何组合)。尽管本文采用了特定术语，但是它们仅在一般性和描述性的意义上使用，并且不是出于限制的目的，除非通过上下文、用法或其他明确的指定来具体限定。因此，前面的详细描述旨在被认为是说明性的，而不是限制性的。除非本文另有明确定义，否则本文对任何行业标准(例如ASTM标准和诸如特定聚合物的产品标识符、以及任何商标)的引用均被定义为符合本披露的原始提交日期时的当前公布的标准以及相应的定量和定性定义的规范。并且，应当理解的是，以下权利要求，包括所有等同物，旨在限定本发明的精神和范围。此外，上述优点不一定是本发明的唯一优点，并且不一定期望每个实施例都能实现所有上述优点。如果来自本申请的任何不一致的披露内容或定义与通过引用并入的任何文件相冲突，本文的披露内容或定义将被视为优先。

Claims (20)

1.一种可操控导管的线拉紧机构，该机构包括：

至少第一线和至少第二线；

其中该第一线包括第一线近端和第一线远端，并且该第二线包括第二线近端和第二线远端；

至少一个第一线轴，该至少一个第一线轴包括环绕并限定第一线轴本体的至少一个外周向表面；

可旋转地设置在该第一线轴本体中的第一齿轮和第二齿轮，该第一齿轮和第二齿轮中的每一个齿轮均可围绕齿轮旋转轴线旋转，该齿轮旋转轴线大致正交于由该第一线轴本体限定的平面；

其中至少第一孔和第二孔各自提供通过该至少一个周向表面分别与该第一齿轮和该第二齿轮进行机械连通的路径；以及

可释放地接合该第一齿轮的第一掣子以及可释放地接合该第二齿轮的第二掣子；

其中该第一线被设置成穿过该第一孔，牢固地附接至该第一齿轮并且可卷绕在该第一齿轮上；并且

其中该第二线被设置成穿过该第二孔，牢固地附接至该第二齿轮并且可卷绕在该第二齿轮上。

2.如权利要求1所述的机构，其中该线包含金属材料、聚乙烯材料、超高分子量聚乙烯材料、或以上的任意组合。

3.如权利要求1或2所述的机构，进一步包括导管，该导管至少包括第一内腔和第二内腔，该第一线被设置成大致可滑动地穿过该第一内腔，该第二线被设置成大致可滑动地穿过该第二内腔；

其中该第一线远端和该第二线远端各自牢固地固定附接至远离该第一线近端和该第二线近端的导管部分；并且

其中该齿轮旋转轴线大致正交于由该第一线轴本体限定的平面，也大致正交于该导管的与该至少一个第一线轴相邻的部分的纵向轴线。

4.如权利要求1、2或3所述的机构，其中该第一线到该第一齿轮的牢固附接包括线结、粘合剂或两者。

5.如权利要求1、2、3或4所述的机构，其中该第一齿轮包括第一齿轮孔，并且其中该第一线到该第一齿轮的牢固附接包括该第一线被设置成穿过该第一齿轮孔。

6.如权利要求1、2、3或5所述的机构，其中该第一齿轮沿着其外周向表面进一步包括第一齿轮凹口，并且该第一线到该第一齿轮的牢固附接还包括该第一线被设置成穿过该第一齿轮凹口。

7.如权利要求6所述的机构，其中该第一线到该第一齿轮的牢固附接进一步包括将该第一线自己打结。

8.如权利要求1至7中任一项所述的机构，进一步包括第二线轴以及一根或多根附加线。

9.如权利要求8所述的机构，其中该第一线轴和该第二线轴各自被配置成当该第一线轴可旋转地附接至该第二齿轮并且相对于该第二齿轮成预定取向而定向时，允许机械接入以便使至少该第一齿轮旋转。

10.如权利要求8或9所述的机构，进一步至少包括第三线和第四线；

其中该第三线包括第三线近端和第三线远端，并且该第四线包括第四线近端和第四线远端；

其中该第二线轴包括环绕并限定第二线轴本体的至少一个外周向表面；

可旋转地设置在该第二线轴本体中的第三齿轮和第四齿轮，该第三齿轮和第四齿轮中的每一个齿轮均可围绕齿轮旋转轴线旋转，该齿轮旋转轴线大致正交于由该第二线轴本体限定的平面；

其中至少第三孔和第四孔各自提供通过该至少一个周向表面分别与该第三齿轮和该第四齿轮进行机械连通的路径；以及

可释放地接合该第三齿轮的第三掣子以及可释放地接合该第四齿轮的第四掣子；

其中该第三线被设置成穿过该第三孔，牢固地附接至该第三齿轮并且可卷绕在该第三齿轮上；并且

其中该第二线被设置成穿过该第四孔，牢固地附接至该第四齿轮并且可卷绕在该第四齿轮上。

11.如权利要求8至10中任一项所述的机构，其中该第二线轴的中心枢转轴线部分可旋转地延伸穿过该第一线轴。

12.如权利要求1至11中任一项所述的机构，其中与该第一齿轮可释放地接合的第一掣子与该第一齿轮的齿轮齿面接合。

13.如权利要求12所述的机构，其中该第一线远端牢固地固定至导管部分，并且该第一齿轮朝第一方向的旋转增加了该线在该第一线近端与该第一线远端之间的张力。

14.如权利要求12或13所述的机构，其中相邻齿轮齿的表面相对于彼此成大约90°定向，并且相对于径向中心直径成大约45°定向，并且其中该第一掣子包括一体形成为该第一线轴的一部分的柔性梁，所述第一掣子被配置成与这些相邻齿轮齿的表面接触并可移除地接合，其中，该柔性梁的纵向轴线相对于该径向中心直径成大约45°定向。

15.如权利要求1至14中任一项所述的机构，其中该第一掣子包括一体形成为该第一线轴的一部分的柔性梁。

16.如权利要求1至15中任一项所述的机构，其中该第一线在第一方向上至少部分地周向地卷绕在该至少一个第一线轴上，并且该第二线在不同于该第一方向的第二方向上至少部分地周向地卷绕在该至少一个第一线轴上。

17.如权利要求1至16中任一项所述的机构，其中该第一齿轮和该第二齿轮各自以摩擦配合的方式附接在该第一线轴中，允许分别围绕该第一齿轮和该第二齿轮的径向中心轴线旋转。

18.如权利要求1至17中任一项所述的机构，其中环绕并限定第一线轴本体的该至少一个外周向表面包括内凹槽，在该槽中设置有管，并且该第一线的至少一部分和该第二线的至少一部分各自延伸至少穿过该管的纵向内腔段。

19.一种可操控导管装置，包括至少一个可视化元件，并且包括如权利要求1至18中任一项所述的线拉紧机构。

20.一种可操控导管装置，包括线拉紧机构，其中该机构包括：

四个控制线卷绕齿轮，每一个齿轮都牢固地直接附接至控制线；以及

两个线引导线轴，每个线轴都包括这四个控制线卷绕齿轮中的两个控制线卷绕齿轮；

其中这四个控制线卷绕齿轮中的每一个控制线卷绕齿轮可相对于这些线轴独立旋转，并且其中当柔性梁掣子接合在该齿轮的齿之间时，每个齿轮的旋转性都是单向的。