CN109557325B - 医用耗材存储盒加载装置的扫描检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种医用耗材存储盒加载装置的扫描检测装置及方法，其中，存储盒加载装置包括存储盒收容仓、存储盒抓取装置，扫描检测装置包括随存储盒抓取装置移动的感应装置，以检测存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒以及医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。该扫描检测装置充分利用存储盒加载装置的存储盒抓取装置实现移动扫描，无需单独设置扫描检测装置的运动机构，提高机构的利用率，降低设备机构复杂度，同时跟存储盒抓取装置使用同一的存储盒移位装置，降低了扫描检测装置与存储盒抓取装置之间的坐标误差，实现精准的抓取或放置医用耗材存储盒。

Description

医用耗材存储盒加载装置的扫描检测装置及方法

技术领域

本发明涉及生物医学仪器技术领域，特别是涉及一种医用耗材存储盒加载装置的扫描检测装置，以及该扫描检测装置的扫描检测方法。

背景技术

化学发光分析仪是通过检测患者血清从而对人体进行免疫分析的医学检验仪器。分析仪在对具体的样本进行分析之前，均需要从样本仪器中取出一定量样本并转移至反应容器中以进行反应和化学分析，目前主要有两种取样方式：一种是使用非一次性样本针来吸取和注射样本，另一种是使用一次性医用耗材来吸取和注射样本；前种方式样本针与样本接触，需要在取样前后清洗样本针，并且存在交叉污染的风险；后种方式在取样结束后丢弃一次性医用耗材，虽然不需要清洗医用耗材，也避免了交叉污染，但这种方式，需要使用大量的医用耗材，往往会因为医用耗材供应不及时而影响样本检测效率。

目前，为了避免医用耗材供应不及时，一般是通过人工将医用耗材分装到分析仪的存储盒内或者将盒装的医用耗材放于仪器的运行区域内，分析仪再通过其加样臂从医用耗材存储盒内抓取医用耗材以用于相应的检验步骤，然而，在放置存储盒前需要对医用耗材存储盒中是否装载有医用耗材作相应检测，依赖人工检测会增加操作人员工作量且增加错误几率，而设置额外的自动化监测装置，需要设置独立的移动机构，增加设备的结构复杂度，不便设置。

发明内容

基于此，有必要针对目前人工检测效率低而自动化检测会增加设备结构复杂度的问题，提供一种医用耗材存储盒加载装置的扫描检测装置，以便充分利用存储盒加载装置的存储盒抓取装置实现移动扫描，提高机构的利用率，降低设备机构复杂度。

一方面，本发明的实施例中提供了一种医用耗材存储盒加载装置的扫描检测装置，其中所述存储盒加载装置包括：

存储盒收容仓，设有多个用于收容医用耗材存储盒的收容位；

存储盒抓取装置，包括存储盒夹紧装置和存储盒移位装置；所述存储盒移位装置用于移动所述存储盒夹紧装置；所述存储盒夹紧装置包括在所述存储盒收容仓内夹取或放置医用耗材存储盒时用于夹持医用耗材存储盒的第一夹板和第二夹板；

所述扫描检测装置包括设于所述第一夹板和/或第二夹板的感应装置，所述感应装置用于检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒和/或医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

在其中一个实施方式中，所述感应装置包括一个传感器，所述传感器随所述存储盒夹紧装置移动，以在第一检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒和/或在第二检测高度检测医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

在其中一个实施方式中，所述一个传感器为对射型光电传感器、回归反射型光电传感器及漫反射型光电传感器其中之一；

当所述一个传感器为对射型光电传感器时，所述传感器的发射端设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之一，所述传感器的接收端设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之另一；

当所述一个传感器为回归反射型光电传感器时，所述传感器的发射端和接收端一并设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之一，所述传感器的回归反射板设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之另一；

当所述一个传感器为漫反射型光电传感器时，所述传感器的发射端和接收端一并设置在所述第一夹板或者第二夹板。

在其中一个实施方式中，所述感应装置包括竖直间距Δh的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒，所述第二传感器用于检测医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

在其中一个实施方式中，所述第一传感器和/或第二传感器为对射型光电传感器、回归反射型光电传感器及漫反射型光电传感器其中之一；

当所述第一传感器和/或第二传感器为对射型光电传感器时，所述第一传感器和/或第二传感器的发射端设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之一，所述第一传感器和/或第二传感器的接收端设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之另一；

当所述第一传感器和/或第二传感器为回归反射型光电传感器时，所述第一传感器和/或第二传感器的发射端和接收端一并设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之一，所述第一传感器和/或第二传感器的回归反射板设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之另一；

当所述第一传感器和/或第二传感器为漫反射型光电传感器时，所述第一传感器和/或第二传感器的发射端和接收端一并设置在所述第一夹板或者第二夹板。

另一方面，本发明的实施例中提供了一种上述扫描检测装置的扫描检测方法，该扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置将所述存储盒夹紧装置移动至预设位置；

所述预设位置包括第一检测位置和第二检测位置；

所述感应装置于所述第一检测位置检测所述存储盒收容仓内是否装载有存储盒；

所述感应装置于所述第二检测位置检测医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

在其中一个实施方式中，所述第一检测位置包括所述第一检测高度和所述感应装置检测时处于所述存储盒收容仓的收容位p；

所述第二检测位置包括所述第二检测高度和所述感应装置检测时处于所述存储盒收容仓的收容位p；

其中，p为各收容位在存储盒收容仓内所处位置的编号或坐标。

在其中一个实施方式中，该扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第一检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述传感器于所述第一检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒；

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第二检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述传感器于所述第二检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

在其中一个实施方式中，该扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第二检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述传感器于所述第二检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第一检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述传感器于所述第一检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒。

在其中一个实施方式中，该扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第一检测高度；

所述传感器于所述第一检测高度逐位检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒。

当所述传感器于所述第一检测高度检测到所述存储盒收容仓的收容位p内装载有医用耗材存储盒时，所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第二检测高度检测所述存储盒收容仓的收容位p内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；否则，所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置沿所述存储盒收容仓的长度方向平移，以使所述传感器对下一收容位进行检测。

在其中一个实施方式中，该扫描检测方法包括步骤：

记录所述存储盒收容仓中未装载医用耗材存储盒的收容位p；

当所述传感器于所述第二检测高度沿所述存储盒收容仓的长度方向平移经过收容位p时，所述存储盒移位装置加快平移速度，以快速通过未装载医用耗材存储盒的收容位p；

其中，p为各收容位在存储盒收容仓内所处位置的编号或坐标。

在其中一个实施方式中，该扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置将所述存储盒夹紧装置移动至检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述第一传感器和第二传感器分别同步检测所述存储盒收容仓内的各收容位是否装载有医用耗材存储盒以及是否装载有医用耗材。

本发明提供的医用耗材存储盒加载装置的扫描检测装置及方法，由于该扫描检测装置安装在存储盒抓取装置上，便可以充分利用存储盒抓取装置的扫描检测装置进行移位扫描，以检测存储盒收容仓内是否有医用耗材存储盒以及医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；这种扫描检测装置不需要设置独立的运动机构就能完成不同位置的扫描检测，而且跟存储盒抓取装置使用同一的存储盒移位装置，降低了扫描检测装置与存储盒抓取装置之间的坐标误差，实现精准的抓取或放置医用耗材存储盒。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的在一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为一实施例提供的医用耗材存储盒加载装置的结构示意图；

图2为图1所示出的医用耗材存储盒加载装置的存储盒收容仓立体图；

图3为图2所示出的存储盒收容仓的侧视图；

图4为图1所示出的医用耗材存储盒加载装置的缓冲仓结构图；

图5为图1所示出的医用耗材存储盒加载装置的存储盒传送装置立体图；

图6为图5所示出的存储盒传送装置的主视图；

图7为图5所示出的存储盒传送装置的侧视图；

图8为图5所示出的存储盒定位机构的结构示意图；

图9a为一实施方式中存储盒定位机构的局部分解结构示意图；

图9b为一实施方式中存储盒定位机构与安装架的装配示意图；

图10为图1所示出的存储盒移位装置的结构示意图；

图11为图10圆圈部分结构的局部放大图；

图12为图10所示出的存储盒移位装置的竖直移位驱动装置结构图；

图13为图1所示出的存储盒夹紧装置(未装驱动电机)立体图；

图14为图13所示出的存储盒夹紧装置(装有驱动电机)立体图；

图15为一实施方式的医用耗材存储盒承载样本吸头的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，一种医用耗材存储盒加载装置，该加载装置包括存储盒收容仓200、缓冲仓300、存储盒传送装置400和存储盒抓取装置500。

同时参阅图1、图2，存储盒收容仓200包括多个可收容医用耗材存储盒的收容位，存储盒收容仓200可于第一位置和第二位置间抽动(沿图2中箭头指示的方向)。其中，医用耗材存储盒用于收容多个医用耗材，包括装有医用耗材的第一状态和医用耗材空置的第二状态。将存储盒收容仓200沿箭头o方向抽出到第一位置，可以将处于第二状态的医用耗材存储盒从存储盒收容仓200的收容位内取出，即实施空盒取出操作。在存储盒收容仓200位于第一位置时，可以将处于第一状态的医用耗材存储盒放入到存储盒收容仓200中空出的收容位内并沿c方向推进，即实施医用耗材存储盒加载操作。通过存储盒收容仓200在第一位置和第二位置的抽动，以便取处空盒及加载医用耗材。可以理解的，收容位的数量可以根据实际中对医用耗材存储需求来设定，比如存储盒收容仓200设有4个收容位，在此不做限定。

参阅图4，缓冲仓300包括第一缓冲位310和第二缓冲位311。第一缓冲位310用于缓存处于第一状态的医用耗材存储盒，第二缓冲位311用于缓存处于第二状态的医用耗材存储盒。可以在第一缓冲位310的一侧设置存储盒检测光耦312，用于检测第一缓冲位310内是否放置有医用耗材存储盒。需要说明的是，本实施方式中，第一缓冲位310和第二缓冲位311均只有一个，且第一缓冲位310紧邻第二缓冲位311设置，使结构紧凑，以在转移医用耗材存储盒时，存储盒抓取装置500移动位移较少，进而提高效率。

同时参阅图1和图5，存储盒传送装置400包括存储盒进出口位置d和医用耗材装载位置s，存储盒传送装置400用于将医用耗材存储盒在存储盒进出口位置d和医用耗材装载位置s之间传送；具体的，存储盒传送装置400将处于第一状态的医用耗材存储盒从存储盒进出口位置d传送至医用耗材装载位置s。可以理解的，位于医用耗材装载位置s处的医用耗材存储盒内的医用耗材使用完时，即处于第二状态时，存储盒传送装置400将处于第二状态的医用耗材存储盒从医用耗材装载位置s传回至存储盒进出口位置d。实现将处于第一状态和处于第二状态的医用耗材存储盒分别定向传送到医用耗材装载位置s和存储盒进出口位置d。

参阅图1，在一些实施方式中，存储盒抓取装置500用于将医用耗材存储盒在存储盒收容仓200、缓冲仓300、存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d之间传送。

具体的，存储盒抓取装置500将存储盒收容仓200内处于第一状态的医用耗材存储盒转移到存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d，在存储盒传送装置400的作用下，该医用耗材存储盒最终传送到医用耗材装载位置s，以供取料机械手从医用耗材存储盒内取走医用耗材；相应的，该存储盒抓取装置500还可以将存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d处的处于第二状态的医用耗材存储盒经第二缓冲位311转移到存储盒收容仓200内。从而实现将医用耗材装载位置s处的处于第二状态的医用耗材存储盒回收到存储盒收容仓200中，而空出的医用耗材装载位置s可以继续加载处于第一状态的医用耗材存储盒。配合存储盒收容仓200在第一位置和第二位置之间的抽动，可以将处于第二状态的医用耗材存储盒及时取出，并放入处于第一状态的医用耗材存储盒医用耗材以实现连续加载医用耗材的目的。

参阅图1，在另在一些实施方式中，存储盒收容仓200在第一位置和第二位置间的抽动方向与存储盒传送装置400传送存储盒的运动方向具有一夹角α。避免医用耗材存储盒加载装置加载医用耗材存储盒的路径在一个维度的延伸太长，不利于设备各机构空间的整合利用。呈一定角度α设置存储盒收容仓200和存储盒传送装置400，提高设备空间利用率。

优选的，存储盒收容仓200和存储盒传送装置400分别沿抽动方向和运动方向在同一水平面内或平行的平面内平移医用耗材存储盒。具体的，存储盒收容仓200的抽动方向位于第一水平面，存储盒传送装置400传送医用耗材存储盒的运动方向位于第二水平面；第一水平面和第二水平面为同一水平面或者相互平行，因此，医用耗材存储盒在存储盒收容仓200和存储盒传送装置400的存放状态始终保持在水平，避免医用耗材存储盒倾斜放置而不便取放，从而提高医用耗材存储盒的取放效率。当然，可以将存储盒收容仓200和存储盒传送装置400相互垂直布置，即夹角α为90°，这样，存储盒抓取装置500在存储盒收容仓200和存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d之间传送医用耗材存储盒时不需要对医用耗材存储盒进行旋转，就能实现直接取出或放入操作。

参阅图1，在一些实施方式中，缓冲仓300和存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d分别位于存储盒收容仓200朝着第二位置推进方向c的延长线上。具体的，缓冲仓300处于存储盒收容仓200与存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d之间。第一缓冲位310处于第二缓冲位311与存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d之间，第二缓冲位311处于第一缓冲位310与存储盒收容仓200之间。使第一缓冲位310和第二缓冲位311与存储盒收容仓200和存储盒传送装置400排布紧凑，缩短了医用耗材存储盒在它们之间传送的路径。这样，存储盒抓取装置500只需要在水平方向上平行于推进方向c运动以及竖直方向上的提取动作便能快速准确转移医用耗材存储盒，进而提高自动化效率。

参阅图1，在一些实施方式中，存储盒收容仓200、缓冲仓300、存储盒传送装置400以及存储盒抓取装置500设置在底座100上。

具体的，结合图2和图5所示，底座100包括底板110、第一支撑架120和第二支撑架130，第一支撑架120和第二支撑架130的底部固定在底板110上。存储盒收容仓200和存储盒传输装置400分别安装在第一支撑架120和第二支撑架130上，可以理解的是，第一支撑架120和第二支撑架130可以连为一体，以增强结构的稳定性，缓冲仓300可以安装在第一支撑架120和/或第二支撑架130上；第一支撑架120和第二支撑架130可以采用横截面为“T”字形或“工”字形的构件。

同时参阅图1至图3，在一些实施方式中，存储盒收容仓200包括承载医用耗材存储盒的抽屉框210、第一导轨220；抽屉框210滑设在第一导轨220上，第一导轨220固定在第一支撑架120上，存储盒收容仓可以沿第一导轨220抽动，以在第一位置和第二位置之间运动。可以理解的，第一位置和第二位置分别是指抽屉框210沿第一导轨220拉出状态和推进状态的位置。

在一些实施方式中，参阅图2，抽屉框210沿第一导轨220朝箭头o方向抽出至第一位置或朝箭头c方向推入至第二位置的过程可以由人员手动作业，也可以采用驱动机构230来实施，以提高自动化作业效率，减少人工参与。

在一些实施方式中，驱动机构230可以采用轮带式驱动结构或螺杆式驱动结构，也可以采用如图3所示出的齿轮啮合传动结构。

参阅图3，驱动机构230包括转动电机231、齿条232和齿轮233，转动电机231的输出轴通过齿轮233与齿条232啮合。齿条232平行于第一导轨220固定在抽屉框210上；转动电机231安装在第一支撑架120的一侧。转动电机231正转或反转时，齿轮233啮合传动齿条232，从而使抽屉框210沿第一导轨220运动。

同时参阅图5至图7，在一些实施方式中，存储盒传送装置400包括运载框410、传送导轨420以及存储盒传送驱动机构，存储盒传送驱动机构用于驱动运载框410沿传送导轨420运动。在本实施方式中，存储盒传送驱动机构可以采用齿轮啮合传动结构或螺杆式驱动，也可以采用如图6所示出的轮带式驱动结构。

具体的，结合图6所示，存储盒传送驱动机构包括主动轮432、从动轮433、同步带434和运载驱动电机431。主动轮432、从动轮433和运载驱动电机431安装在第二支撑架130上，且主动轮432和从动轮433分别位于传送导轨420的两端，同步带434套设在主动轮432和从动轮433上。同步带434通过连接传动件435与运载框410相连接，且靠近传送导轨420的一侧与传送导轨420平行。可以理解的，运载驱动电机431的输出轴正转或反转时，通过主动轮432驱动同步带434，进而同步带434带动运载框410沿传送导轨420往复运动，以在存储盒进出口位置d与医用耗材装载位置s之间传送医用耗材存储盒。

需要说明的是，在一些实施方式中，在缓冲仓300或者存储盒传送装置400的相应处设有光耦，以检测运载框410是否移动到与第一缓冲位310的一侧，以便存储盒抓取装置500可以在缓冲仓300和运载框410之间转移医用耗材存储盒。具体的，光耦的设置位置不作限制，可以设置在第一缓冲位的侧边，也可以设置在传送导轨420上，或者设置在第一支撑架120靠近缓冲仓300的一端。

同时参阅图5至图7，在另在一些实施方式中，存储盒传送装置400还包括存储盒定位机构440。存储盒定位机构440设置在运载框410沿传送导轨420运行的轨迹上。具体的，存储盒定位机构440可以安装在存储盒传送装置400的医用耗材装载位置s处，即取料机械手从存储盒传送装置400的运载框410内取用医用耗材的工作区。可以理解的，运载框410沿传送导轨420移动至医用耗材装载位置s时，存储盒定位机构440将医用耗材存储盒在医用耗材装载位置s抵靠在运载框410上，进而可以将医用耗材存储盒定位在运载框410内，使医用耗材存储盒的位置稳定，以便取料机械手从医用耗材存储盒中准确的抓取医用耗材。

上述实施方式中，由于可以通过存储盒定位机构440对运载框410内的医用耗材存储盒进行定位，因此在医用耗材存储盒未抵达医用耗材装载位置s之前，医用耗材存储盒在运载框410的位置就没有精度上限制。在此基础上，可以将运载框410的尺寸设计得尽量大一些，以便在运载框410内装入医用耗材存储盒；具体的，运载框410至少具有可从顶部装载医用耗材存储盒的内腔，医用耗材存储盒承载于内腔的底部上；且内腔与医用耗材存储盒的外壁之间间隙配合。可以理解的，存储盒定位机构440使医用耗材存储盒抵靠在运载框410的内侧面，可以消除内腔与医用耗材存储盒外壁之间的空隙所导致医用耗材存储盒在运载框410内的位置不稳定因素，进而保障取料机械手在取走医用耗材时的坐标相对稳定，解决取料机械手抓偏问题，提高了取用医用耗材的效率。

同时参阅图8、图9a，在一些实施方式中，存储盒定位机构440包括导轮座442、导轮443和导杆444，其中，导轮443具有两端面，导轮443上沿轴向设有贯穿两端面的通孔4431。导杆444穿设于通孔4431内，且导杆444的两端分别从导轮443的两端面伸出。需要说明的是，通孔4431开设在导轮443的中心时，导杆444与导轮443同轴设置。在本实施方式中，导轮座442设有轮槽4421和导向滑槽4422，其中导轮443可以在轮槽4421内活动，且部分从轮槽4421的槽口伸出导轮座442，以便运载框410载着医用耗材存储盒移至导轮座442的一侧时，导轮443可以将医用耗材存储盒抵向一侧。导杆444滑设在导向滑槽4422内，可以理解的，导杆444沿导向滑槽4422往复运动时，导轮443伸出于导轮座442的部分相对于导轮座442作伸缩运动。

在一些实施方式中，存储盒定位机构440还包括弹性元件，以预压于导杆444上从而使得导轮443部分伸出于轮槽4421；进而弹性元件可以将导轮443保持在部分伸出于轮槽4421的状态，当运载框410将医用耗材存储盒传经导轮443时，导轮443在弹性元件的作用下，可以一直将医用耗材存储盒抵持在运载框410的内侧面上，达到良好的定位效果。

可以理解的，弹性元件可以是压簧445，压簧445被设置为随着以下过程的发生而储存或释放能量：外力将导轮443向轮槽4421内挤压，导杆444沿导向滑槽4422运动而使压簧445发生形变存储能量，卸载外力，压簧445释放储存的能量促使导杆444沿导向滑槽4422运动至恢复外力干涉前的状态，导杆444带动导轮443向轮槽4421外侧运动。

具体的，导轮座442上设有安装槽446，安装槽446位于导轮443伸出于导轮座446一侧的相对一侧；压簧445安装在安装槽446内，通过顶丝447将压簧445弹压在导杆444上，以使导杆带动导轮443部分伸出于导轮座446。

结合图9b所示，在一些实施方式中，存储盒定位机构440通过安装架441将架设于传送导轨420的一侧，导轮座442设有导轮443的一侧朝向传送导轨420。导轮座442被设置为：存储盒传送装置400的运载框410沿传送导轨420滑经导轮座442时，导轮443会在压簧445的作用下持续挤压运载框410内的医用耗材存储盒，直到医用耗材存储盒被夹持限位于导轮443与运载框410的内侧面之间，即导轮443将医用耗材存储盒抵靠在运载框410的内侧面上，以实现对医用耗材存储盒的定位。

参阅图9b，在一些实施方式中，安装架441上沿医用耗材存储盒运动的方向上设有多个存储盒定位机构440，以便对医用耗材存储盒的外侧壁上的多个位置进行抵压，使医用耗材存储盒紧密的抵在运载框410的内侧面上，从而避免仅部分抵在运载框410的内侧面上而达不到良好的定位效果。可以理解的，本实施方式中，为了便于整体快速安装多个存储盒定位机构440，可以将多个存储盒定位机构440的导轮座442连为一体或者将导轮座442沿传送导轨420的长度方向的尺寸设置得较长些，以使多个存储盒定位机构440共用一个导轮座442。

参阅图1，在一些实施方式中，存储盒抓取装置500包括存储盒移位装置510和存储盒夹紧装置520，存储盒移位装置510将存储盒夹紧装置520移至预设位置时，存储盒夹紧装置520在存储盒收容仓200或缓冲仓300或存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d处夹取或放置医用耗材存储盒。需要说明的是，预设位置是指存储盒夹紧装置520进行夹取或放置医用耗材存储盒的位置，具体的，在本实施方式中，存储盒移位装置510用于将存储盒夹紧装置520分别移动到存储盒收容仓200、缓冲仓300和存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d处的夹取或放置医用耗材存储盒位置，以实现存储盒夹紧装置520在这些位置进行医用耗材存储盒的夹取或放置，继而实现医用耗材存储盒在这些位置之间转移。

同时参阅图10和图12，存储盒移位装置510包括水平移位驱动装置511和竖直移位驱动装置512。水平移位驱动装置511和竖直移位驱动装置512分别驱动存储盒夹紧装置520水平运动和竖直运动。

参阅图10，在一些实施方式中，水平移位驱动装置511包括水平安装板5113、水平滑轨5111、水平滑块5112以及水平驱动机构。水平滑轨5111设置在水平安装板5113上，且与第一导轨220平行；水平滑块5112滑设在水平滑轨5111上，在水平驱动机构的作用下沿水平滑轨5111滑动。具体的，水平驱动机构包括水平驱动电机5114、同步轮5115以及同步轮带5116。同步轮5115设于水平安装板5113两端，同步轮带5116平行于水平滑轨5111套设在同步轮5115上；同步轮带5116通过连接板5117与水平滑块5112相连，水平驱动电机5114的输出轴与水平安装板5113其中一端的同步轮5115相连，水平驱动电机5114的正转或反转，经同步轮5115驱动同步轮带5116传动水平滑块5112沿水平滑轨5111滑动。

同时参阅图10和图11，在一些实施方式中，水平驱动机构还包括用于调节同步轮带5116松紧的调节结构。具体的，调节结构通过调节水平安装板5113两端的同步轮5115之间的距离，以对绷紧或松开同步轮带5116。在本实施方式中，调节结构包括滑座5119和带轮安装座51161。滑座5119固定在水平安装板5113上，且在沿水平滑轨5111的方向上开设供带轮安装座51161滑移的滑槽，此时，将其中一个同步轮5115安装在带轮安装座51161上，便于调节水平安装板5113两端的同步轮5115之间的距离，由于水平安装板5113其中一端的同步轮5115与水平驱动电机5114的输出轴相连，为了避免调节的负重过大，在本实施方式中，调节结构对水平安装板5113另一端的同步轮5115进行调节。

上述实施方式中，带轮安装座51161沿滑槽相对于滑座5119滑移有多种实现方式，比如，在滑座5119上沿滑槽方向开设可穿插螺栓5120的通孔5118，螺栓5120穿过通孔5118与带轮安装座51161的螺孔螺纹连接，调节螺栓5120与螺孔的配合深度，使带动带轮安装座51161沿滑槽移动，进而连接在带轮安装座51161上的同步轮5115绷紧或松开同步轮带5116，达到调节同步轮带5116松紧的目的，而且，利用该调节结构对同步轮带5116进行调松后，也方便同步轮带5116的安装与拆卸。

参阅图10和图12，在一些实施方式中，竖直移位驱动装置512固定于水平滑块5112上，可沿水平滑轨5111往复运动。具体的，竖直移位驱动装置512包括竖直滑轨5121、竖直滑块5122以及竖直驱动机构。其中，竖直驱动机构用于驱动竖直滑块5122沿竖直滑轨5121滑动，存储盒夹紧装置520的安装板521固定于竖直滑块5122上，可沿竖直滑轨5121往复运动，进而实现存储盒夹紧装置520的提起或放下动作，配合存储盒夹紧装置520完成医用耗材存储盒的夹取或放置。

参阅图10，在一些实施方式中，竖直移位驱动装置512通过竖直安装板5123与水平滑块5112相连接，竖直滑轨5121竖向设置在竖直安装板5123上。参阅图12，竖直驱动机构包括竖直驱动电机5124、固定板5125以及与竖直滑块5122相连的驱动座5126。驱动电机5124和固定板5125分别设于竖直安装板5123的两端，驱动电机5124的输出轴5127平行于竖直滑轨5121插接在固定板5125上的轴承5128内。驱动座5126通过丝杆螺母5129套设于驱动电机5124的输出轴5127上，输出轴5127的外表面沿轴向设有与丝杆螺母5129配合的外螺纹。竖直驱动电机5124正转或反转时，输出轴5127旋转传动丝杆螺母5129使驱动座5126上下运动；进而与驱动座5126相连的竖直滑块5122沿竖直滑轨5121向上或向下滑动。在本实施方式中，可以理解的，竖直驱动电机5129可以通过电机安装板固定在竖直安装板5123上。丝杆螺母5129设于驱动座5126内。存储盒夹紧装置520通过驱动座5126与竖直滑块5122连接。

在另一实施方式中，驱动电机5124的输出轴5127联动有螺杆，通过螺杆传动丝杆螺母5129沿竖直滑轨5121运动。

同时参阅图13和图14，在一些实施方式中，存储盒夹紧装置520包括安装板521、轴承座522、双头螺杆524、导向件、第一夹紧件、第二夹紧件和驱动组件。轴承座522固定于安装板521上，导向件平行于双头螺杆524与安装板521相连；双头螺杆524插接固定于轴承座522内的轴承上。双头螺杆524具有表面螺纹旋向相反的第一螺纹部5241和第二螺纹部5242，。第一夹紧件与第一螺纹部5241相螺合，第二夹紧件与第二螺纹部5242相螺合，驱动组件用于驱动双头螺杆524正转或反转，以使双头螺杆螺纹传动第一夹紧件和第二夹紧件沿导向件向内运动或向外运动。进而实现夹紧或松开。

在一些实施方式中，第一夹紧件包括固定相连的第一夹板527和第一连接板5261；第二夹紧件包括固定相连第二夹板528和第二连接板5262；第一连接板5261与第一螺纹部5241相螺合，且与导向件滑动连接；第二连接板5262与第二螺纹部5242相螺合，且与导向件滑动连接。可以理解的，导向件可以是平衡导轨525，在本实施方式中，由于第一螺纹部5241和第二螺纹部5242的螺纹旋向相反，驱动组件驱动双头螺杆524旋转时，第一螺纹部5241和第二螺纹部5242分别螺纹传动第一连接板5261和第二连接板5262沿平衡导轨525向相反的方向滑动。进而，与第一连接板5261和第二连接板5262分别固定连接的第一夹板527和第二夹板528向内运动夹紧或向外运动松开，实现夹取或放置医用耗材存储盒。

参阅图14，在一些实施方式中，驱动组件包括驱动电机523、同步轮5231和皮带530。其中驱动电机523可以采用以电机输出轴与双头螺杆524同轴的方式设置，也可以通过传动结构来实现对双头螺杆524的驱动。具体的，在本实施方式中，驱动电机523以电机输出轴平行于双头螺杆524设置。同步轮5231设置在双头螺杆524的端部，皮带530套设在电机输出轴和同步轮5231上。驱动电机523经电机输出轴传动皮带530，皮带530带动同步轮5231转动，进而使双头螺杆524转动。这种设置方式，驱动电机523有效利用双头螺杆524径向侧边的空间；使结构更为紧凑，而且，相比于电机输出轴和双头螺杆524同轴设置的方式，这种利用皮带530传动的方式降低了对电机输出轴与双头螺杆524装配精度的要求，有效增强驱动组件运行的稳定性。在本实施方式中，驱动电机523可以通过电机安装座固定在安装板521上。

上述实施方式中，第一连接板5261通过第一连接臂541与第一夹板527相连；第二连接板5262通过第二连接臂542与第二夹板528相连。第一连接臂541和第二连接臂542的形状可以根据实际需要设计成如图13所示出的折弯构件，以满足第一夹板527和第二夹板528之间夹持宽度的需要。需要说明的是，第一连接板5261、第一夹板527可以和第一连接臂541一体成型，相应的，第二连接板5262、第一夹板528可以和第二连接臂542一体成型。上述实施方式中，为了避免存储盒夹紧装置520夹伤医用耗材存储盒，在第一夹板527和第二夹板528的夹持内侧面设有软胶垫550，这样也降低了夹持过程中第一夹板527、第二夹板528与医用耗材存储盒撞击产生噪音。相应的，结合图14和图15所示，在第一夹板527和第二夹板528设置突出于软胶垫的卡接件560，可以稳定的与医用耗材存储盒600上的卡位601相嵌，以增加夹持的稳定性。

可以理解的，在一些具体的应用中，一些实施方式中，医用耗材存储盒600中的承载位602可以承载各类医用耗材，如图15所示，承载位602处收容有样本吸头700，当然，也可以是类似试管或样本管等医用耗材。

参阅图13所示，在一些实施方式中，医用耗材加载装置还包括扫描检测装置，扫描检测装置包括设于存储盒夹紧装置520的第一夹板527和/或第二夹板528的感应装置，感应装置用于检测存储盒收容仓200内是否装载有医用耗材存储盒以及医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。可以理解的，感应装置的安装位置不受限制，只要不妨碍存储盒夹紧装置520的第一夹板527和第二夹板528夹持医用耗材存储盒，感应装置可以设置在任何能实现检测目的的位置。比如设置在第一夹板527和/或第二夹板528用于夹持医用耗材存储盒的夹持面(箭头I所示面)，也可以设置在如第一夹板527和/或第二夹板528的底部。当然，受感应装置的类型限制，可能会单侧设置在第一夹板527或第二夹板528上，也可能会将构成感应装置的器件分别设置在第一夹板527和第二夹板528上。

参阅图13所示，在一些实施方式中，感应装置仅包括一个传感器529。具体的，传感器529随存储盒夹紧装置520移动，以在第一检测高度检测存储盒收容仓200的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒以及在第二检测高度检测医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；可以理解的，由于医用耗材装载在医用耗材储存盒内，且要让传感器529检测到，第二检测高度是能检测从医用耗材存储盒露出的医用耗材的一个高度范围，只要不影响检测精度，第二检测高度可以在这一高度范围内调整，相应的，第一检测高度也是指在医用耗材存储盒露出存储盒收容仓200的高度范围内能实现传感器529检测到医用耗材存储盒的高度范围，因此，传感器529随存储盒夹紧装置520在竖直方向的移动是可以在一定范围内实施，以使传感器529在第一检测高度和第二检测高度分别检测医用耗材存储盒和医用耗材的状况。

具体的，传感器529可以是对射型光电传感器、回归反射型光电传感器及漫反射型光电传感器其中之一；可以理解的，根据传感器529类型的不同，传感器529的设置方式可作相应调整。比如，当传感器529为对射型光电传感器时，传感器529的发射端设置在第一夹板527和第二夹板528两者其中之一，传感器529的接收端设置在第一夹板527和第二夹板528两者其中之另一；这种对射型光电传感器通过接收端接收到发射端的光的变化来改变信号的状态，进而实现感应的目的，也就是说，当第一夹板527和第二夹板528之间有物体挡住或改变接收端从发射端接收的光信号时，传感器529的状态会相应改变，实现检测效果。再如，传感器529为回归反射型光电传感器时，传感器529的发射端和接收端一并设置在第一夹板527和第二夹板528两者其中之一，传感器529的回归反射板设置在第一夹板527和第二夹板528两者其中之另一。当然，传感器529也可以是漫反射型光电传感器时，传感器529的发射端和接收端一并设置在第一夹板527或者第二夹板528。由此可见，传感器529的类型不同，接收光反馈的方式会有所不同，相应的，传感器529的作用部件的设置方式通过调整，就能实现良好的检测功能。

参阅图14，在另一些实施方式中，感应装置包括竖直间距Δh的第一传感器530和第二传感器531。当然，第一传感器530和第二传感器531也可以采用上述传感器529的类型，其中，第一传感器530用于检测存储盒收容仓200的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒，第二传感器531用于检测医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。需要说明的是，第一传感器530和第二传感器531的竖直间距Δh是指第一传感器530和第二传感器531的安装位置在竖直方向是存在一定间距的，以使第一传感器530在第一检测高度进行检测医用耗材存储盒时，第二传感器531可以在第二检测高度进行同步检测医用耗材；也就是说，该竖直间距Δh只要能够满足各传感器随存储盒抓取装载500移动而同时检测存储盒收容仓200内是否装载有医用耗材存储盒以及医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材，传感器之间的竖直间距Δh取值是不会影响扫描检测装置的正常工作。实际上，Δh的取值可以根据传感器在两点间识别误差来界定，如果Δh太小，即传感器在竖直方向的间距太近，在第一检测位置和第二检测位置的检测对象可能会因传感器的误差而混淆，检测结果会失真。本实施例中的Δh均是在满足传感器识别能力下设定的一系列传感器之间竖直间距构成的数值范围。

上述实施方式中，当第一传感器530和/或第二传感器531为对射型光电传感器时，第一传感器530和/或第二传感器531的发射端设置在第一夹板527和第二夹板528两者其中之一，第一传感器530和/或第二传感器531的接收端设置在第一夹板527和第二夹板528两者其中之另一；第一传感器530和/或第二传感器531为回归反射型光电传感器时，第一传感器530和/或第二传感器531的发射端和接收端一并设置在第一夹板527和第二夹板528两者其中之一，第一传感器530和/或第二传感器531的回归反射板设置在第一夹板527和第二夹板528两者其中之另一。当第一传感器530和/或第二传感器531为漫反射型光电传感器时，第一传感器530和/或第二传感器531的发射端和接收端一并设置在第一夹板527或者第二夹板528上。基于第一传感器530和第二传感器531可以都设置在第一夹板527或第二夹板528上，也可以分别第一夹板527和第二夹板528上。也就是说，只要将第一传感器530和第二传感器531设置在竖直方向存在间距Δh的位置，由于医用耗材的检测高度和医用耗材存储盒的检测高度不同，因此第一传感器530和第二传感器531随存储盒抓取装载500移动时，就可以同时检测存储盒收容仓200内是否装载有医用耗材存储盒以及医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材，且选择第一传感器530和第二传感器531的具体型号均不会影响扫描检测装置的正常工作。需要说明的是，为了实现第一传感器530和第二传感器531同时进行扫描检测，存储盒移位装置510会将存储盒夹紧装置520移动至检测高度，也就是说，该检测高度下，第一传感器530可以感应存储盒收容仓200内是否装载有医用耗材存储盒，同时，第二传感器531可以感应医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

在一些实施方式中，一种包括上述医用耗材存储盒加载装置的化学分析仪，包括从存储盒传送装置400的医用耗材装载位置s取走医用耗材的取料机械手。当然，可以理解的，上述的医用耗材存储盒加载装置可以是组成化学发光分析仪的组成部分，也可以独立组装在化学发光分析仪的取用医用耗材的位置。

在一些实施方式中，一种上述扫描检测装置的扫描检测方法，包括步骤：存储盒移位装置510将存储盒夹紧装置520移动至预设位置；

预设位置包括第一检测位置和第二检测位置；

感应装置于第一检测位置检测存储盒收容仓200内是否装载有医用耗材存储盒；

感应装置于第二检测位置检测医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

具体的，第一检测位置包括第一检测高度和感应装置检测时处于存储盒收容仓200的收容位p。

第二检测位置包括第二检测高度和感应装置检测时处于存储盒收容仓200的收容位p。

其中，p为各收容位在存储盒收容仓内所处位置的编号或坐标。

在一些实施方式中，参阅图13，感应装置只有一个传感器529，利用一个传感器529进行扫描检测时，包括步骤：

存储盒移位装置510驱动存储盒夹紧装置520移动到第一检测高度并沿存储盒收容仓200的长度方向平移；

传感器529于第一检测高度检测存储盒收容仓200的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒；

存储盒移位装置510驱动存储盒夹紧装置520移动到第二检测高度并沿存储盒收容仓200的长度方向平移；

传感器529于第二检测高度检测存储盒收容仓200的各收容位内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

优选的，传感器529在第一检测高度平移过程中对各收容位进行检测时，记录存储盒收容仓200中未装载医用耗材存储盒的收容位p；当传感器529于第二检测高度沿存储盒收容仓200的长度方向平移经过该收容位p时，存储盒移位装置510加快平移速度，以快速通过未装载医用耗材存储盒的收容位p；其中，p为各收容位在存储盒收容仓200内所处位置的编号或坐标。这种方式中，通过一个传感器529分别在第一检测高度和第二检测高度上平移检测，且记录存储盒收容仓200中未装载医用耗材存储盒的收容位p，以在第二检测高度对医用耗材进行检测时快速通过该收容位p，提高了检测效率。

在一些实施方式中，扫描检测方法包括步骤：存储盒移位装置510驱动存储盒夹紧装置520移动到第二检测高度并沿存储盒收容仓200的长度方向平移；

传感器529于第二检测高度检测存储盒收容仓200的各收容位内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；

存储盒移位装置510驱动存储盒夹紧装置520移动到第一检测高度并沿存储盒收容仓200的长度方向平移；

传感器529于第一检测高度检测存储盒收容仓200的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒。

可以理解的，以上检测方式中，检测起点不一定从第一检测高度对存储盒收容仓200内是否装载医用耗材存储盒开始，也可以直接由第二检测高度对存储盒收容仓200的各收容位p处是否有医用耗材开始检测，均可以提高检测效率，同时使机构往复动作趋向合理化，以尽可能少的动作进行医用耗材存储盒和医用耗材的检测，当然，基于上述方法，也可以采用在第一检测高度和第二检测高度进行交叉逐位检测的方式分别检测存储盒收容仓200的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒和医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

具体的，存储盒移位装置510驱动存储盒夹紧装置520移动到第一检测高度；

传感器529于第一检测高度逐位检测存储盒收容仓200的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒。

当传感器529于第一检测高度检测到存储盒收容仓200的收容位p内装载有医用耗材存储盒时，存储盒移位装置510驱动存储盒夹紧装置520移动到第二检测高度检测存储盒收容仓200的收容位p内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；否则，存储盒移位装置510驱动存储盒夹紧装置520沿存储盒收容仓200的长度方向平移，以使传感器529对下一收容位进行检测。也就是说，传感器529对各收容位进行逐位检测，仅当存储盒收容仓200的收容位p处检测到医用耗材存储盒时，才会移至第二检测高度对该医用耗材存储盒进行检测，以确定该医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

在另一些实施方式中，采用第一传感器530和第二传感器531分别同步检测的扫描检测方法，包括步骤：

存储盒移位装置510将存储盒夹紧装置520移动至检测高度并沿存储盒收容仓200的长度方向平移；

第一传感器530和第二传感器531分别同步检测存储盒收容仓200内的各收容位是否装载有医用耗材存储盒以及是否装载有医用耗材。

本实施方式中，为了实现第一传感器530和第二传感器531同时进行扫描检测，存储盒移位装置510会将存储盒夹紧装置520移动至检测高度，也就是说，该检测高度下，第一传感器530可以感应存储盒收容仓200内是否装载有医用耗材存储盒，同时，第二传感器531可以感应医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材。

一些实施方式中，一种医用耗材存储盒加载方法，包括：

将存储盒收容仓200抽出至第一位置以取出处于第二状态的医用耗材存储盒，或推进至第二位置以装载处于第一状态的医用耗材存储盒；医用耗材存储盒用于收容多个医用耗材，包括装有医用耗材的第一状态和医用耗材空置的第二状态；

存储盒抓取装置500将存储盒收容仓200内处于第一状态的医用耗材存储盒直接或经缓冲仓300的第一缓冲位310转移到处于存储盒进出口位置d的医用耗材存储盒传送装置400的运载框410；

运载框410将处于第一状态的医用耗材存储盒从存储盒进出口位置d送到医用耗材装载位置s，将处于第二状态的医用耗材存储盒从医用耗材装载位置s送回至存储盒进出口位置d；

存储盒抓取装置500将存储盒进出口位置d处于第二状态的医用耗材存储盒经缓冲仓300的第二缓冲位311转移到存储盒收容仓200。

上述医用耗材存储盒加载的过程中，将处于第一状态的医用耗材存储盒转移到医用耗材装载位置s，同时将医用耗材装载位置s使用完医用耗材的医用耗材存储盒，即处于第二状态的医用耗材存储盒经第二缓冲位311传回到存储盒收容仓200，进而，可以满足取料机械手不间断从医用耗材装载位置s取走医用耗材，将存储盒收容仓200抽出至第一位置，取出处于第二状态的医用耗材存储盒并放入处于第一状态的医用耗材存储盒，以实现在不停止取料机械手取用医用耗材下进行连续加载医用耗材，提高医用耗材的供给效率，以提高分析仪检测效率。

具体的，存储盒抓取装置500将存储盒收容仓200内处于第一状态的医用耗材存储盒直接或经缓冲仓300的第一缓冲位310转移到处于存储盒进出口位置d的存储盒传送装置400的运载框410，包括：

当处于存储盒进出口位置d的运载框410没有医用耗材存储盒时，存储盒抓取装置500从存储盒收容仓200内抓起处于第一状态的医用耗材存储盒放置在运载框410中；否则，

存储盒抓取装置500从存储盒收容仓200内抓起处于第一状态的医用耗材存储盒放置在缓冲仓300的第一缓冲位310，待存储盒进出口位置d的运载框410内未装载医用耗材存储盒，存储盒抓取装置500将缓冲仓300的第一缓冲位310内医用耗材存储盒转移至存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d；

本实施方式中，在运载框410还处于医用耗材装载位置s时，存储盒抓取装置500处于空闲状态下，可以将处于第一状态的医用耗材存储盒放置在第一缓冲位310，进而可以缩短将第一状态的医用耗材存储盒放置在处于存储盒进出口位置d的运载框410内的距离，从而缓解向运载框410内放入医用耗材存储盒的急迫性，有效提高处于第一状态的医用耗材存储盒在存储盒收容仓200和处于存储盒进出口位置d的运载框410之间转移的效率。

在一些实施方式中，存储盒抓取装置500将存储盒进出口位置d处于第二状态的医用耗材存储盒经缓冲仓300的第二缓冲位311转移到存储盒收容仓200，具体为：

当存储盒收容仓200没有可容纳医用耗材存储盒的空位时，存储盒抓取装置500从存储盒传送装置400的存储盒进出口位置d处抓起处于第二状态的医用耗材存储盒放置在缓冲仓300的第二缓冲位311，待存储盒收容仓200有可容纳存储盒的空置位时，存储盒抓取装置500将缓冲仓300的第二缓冲位311内医用耗材存储盒转移至储存盒收容仓的空置位内。在一些实施方式中，具体的，上述加载方法包括步骤：

(a)存储盒抓取装置500从存储盒收容仓200的其中一收容位抓起处于第一状态的医用耗材存储盒放置在处于存储盒进出口位置d的运载框410中；

(b)运载框410将处于第一状态的医用耗材存储盒从存储盒进出口位置d送到医用耗材装载位置s；

(c)当医用耗材装载位置s的医用耗材存储盒处于第二状态时，运载框410将处于第二状态的医用耗材存储盒从医用耗材装载位置s送回至存储盒进出口位置d；

(d)存储盒抓取装置500从处于存储盒进出口位置d的运载框410中抓起处于第二状态的医用耗材存储盒放置在缓冲仓300的第二缓冲位311；

在步骤(a)之后，且在步骤(d)之前，存储盒抓取装置500从存储盒收容仓200的其中另一收容位抓起处于第一状态的医用耗材存储盒放置在缓冲仓300的第一缓冲位310。

进一步的，上述加载方法，在步骤(d)之后还包括步骤：

(e)存储盒抓取装置500从缓冲仓300的第一缓冲位310抓起处于第一状态的医用耗材存储盒放置在处于存储盒进出口位置d的运载框410中；

返回至步骤(b)，并将步骤(d)中放置在缓冲仓300的第二缓冲位311的处于第二状态的医用耗材存储盒转移至存储盒收容仓200中未装载医用耗材存储盒的收容位。

在一些实施方式中，上述加载方法，在步骤(d)之后还包括步骤：

(f)存储盒抓取装置500从缓冲仓300的第一缓冲位310抓起处于第一状态的医用耗材存储盒放置在处于存储盒进出口位置d的运载框410中；

(g)运载框410将处于第一状态的医用耗材存储盒从存储盒进出口位置d送到医用耗材装载位置s；

(h)当医用耗材装载位置s的医用耗材存储盒处于第二状态时，运载框410将处于第二状态的医用耗材存储盒从医用耗材装载位置s送回至存储盒进出口位置d；

(i)存储盒抓取装置500从处于存储盒进出口位置d的运载框410中抓起处于第二状态的医用耗材存储盒放置在缓冲仓300的第二缓冲位311；

进一步的，上述加载方法，在步骤(f)之后，且在步骤(i)之前，存储盒抓取装置500将放置在缓冲仓300的第二缓冲位311的处于第二状态的医用耗材存储盒转移至存储盒收容仓200中未装载医用耗材存储盒的收容位。

上述方法实现医用耗材存储盒的双向转移，将装载有医用耗材，即处于第一状态的医用耗材存储盒转移至处于存储盒进出口位置d的运载框410内，并经存储盒传送装置400传送到医用耗材装载位置s，以供取料机械手取走；同时利用第一缓冲位310和第二缓冲位311分别缓存处于第一状态和第二状态的医用耗材存储盒，将医用耗材装载位置s处使用完的处于第二状态的医用耗材存储盒经第二缓冲位311转移至存储盒收容仓200，进而可以将医用耗材装载位置s空闲出来，以将第一缓冲位310中处于第一状态的医用耗材转移至医用耗材装载位置s，实现进行连续加载医用耗材。

具体的，由于第一缓冲位310和第二缓冲位311可以分别缓存处于第一状态和第二状态的医用耗材存储盒，因此，即使将存储盒收容仓200抽出至第一位置取出处于第二状态的医用耗材存储盒并装入处于第一状态的医用耗材存储盒；第一缓冲位310中缓存的第一状态医用耗材存储盒依然可以传送至医用耗材装载位置s，也就是说，在存储盒收容仓200进行加载医用耗材存储盒时，第一缓冲位310中处于第一状态医用耗材存储盒可以持续供给取料机械手而无需待料；同时，待医用耗材存储盒处于第二状态，又可以经第二缓冲位311传回至存储盒收容仓200。进而上述加载方法可以实现循环加载处于第一状态的医用耗材存储盒，同时退出处于第二状态的医用耗材存储盒，以实现连续加载医用耗材。

在一些实施方式中，一种医用耗材存储盒排序方法，用于对存储盒收容仓内的医用耗材存储盒进行排序。需要说明的是，该方法中可以利用存储盒抓取装置500处于空闲的时候按照医用耗材存储盒所处状态对医用耗材存储盒进行排序，进而可以将医用耗材存储盒按照需要的次序进行摆放。具体的，在本实施方式中，由于处于第一状态的医用耗材存储盒内装载有医用耗材，而处于第二状态的医用耗材存储盒内没有医用耗材。因此，切确的说，该方法是将处于第一状态的医用耗材存储盒摆放到供给医用耗材的一侧，也就是存储盒收容仓离缓冲仓300较近的一侧，相应的，将处于第二状态的医用耗材存储盒摆放到另一侧，以便从存储盒收容仓内取出没有医用耗材的医用耗材存储盒。具体的，由于经排序后的医用耗材存储盒摆放有序，将没有医用耗材的医用耗材存储盒转移到方便取出的位置。这样，在对存储盒收容仓进行加载医用耗材时，就可以快速取出处于第二状态的医用耗材存储盒而放入处于第一状态的医用耗材存储盒，避免了因医用耗材存储盒在存储盒收容仓内摆放次序混乱而导致取盒和放盒操作效率低下的问题。

具体的，上述实施方式中，对医用耗材进行排序的方法包括：

步骤S10，判断当前时刻存储盒抓取装置500是否处于空闲状态；

步骤S20，判断结果为当前时刻存储盒抓取装置500处于空闲状态时，存储盒抓取装置500调换处于第一状态和处于第二状态的医用耗材存储盒位置，而使处于第一状态的医用耗材存储盒位于存储盒收容仓离缓冲仓300较近的一侧。

需要说明的是，上述实施方式中，对医用耗材存储盒的排序是在存储盒抓取装置500处于空闲时进行的，以此充分利用存储抓取装置的利用率。在不影响其它工序进程的情况下，对医用耗材存储盒的摆放次序进行优化。可以理解的，存储盒抓取装置500的空闲状态可以是由上位机来监控。也就是说，当存储盒抓取装置500在没有其它任务进程的情况下，在上位机的控制下完成医用耗材存储盒的排序。也就是说，存储盒抓取装置500在执行排序任务时，可以根据上位机的进程安排随时中断排序任务而进行优先级较高的任务，而只有完成优先级较高任务而处于空闲状态时，才继续按照排序进程执行上位机所下达的医用耗材存储盒的排序指令。例如，当存储盒抓取装置500在进行排序进程时，上位机中出现新任务如需要存储盒抓取装置500将处于第一状态的医用耗材存储盒放入到运载框410时，存储盒抓取装置500就会中断排序进程，在将处于第一状态的医用耗材存储盒放入到运载框410后，再继续被中断的排序进程。以此完成对处于第一状态的医用耗材存储盒和处于第二状态的医用耗材存储盒进行调换位置。

在一些实施方式中，上述步骤S20包括：

步骤S21，将医用耗材存储盒摆放在存储盒收容仓相互连续的收容位内。也就是说，医用耗材存储盒之间没有空出的收容位，进而在从存储盒收容仓中取出处于第二状态的医用耗材存储盒时，可以快速找到待取出的处于第二状态的医用耗材存储盒在存储盒收容仓中的收容位，而不会被空的收容位干扰，从而提高作业效率。

具体的，消除存储盒收容仓中医用耗材存储盒之间空出的收容位可以有多种途径，如本实施方式中，上述步骤S21包括：

步骤S212，将离缓冲仓300最远的医用耗材存储盒放入离缓冲仓300最近且未存放医用耗材存储盒的收容位内。例如，存储盒收容仓中有4个收容位，预设离缓冲仓300最近的收容位是第一收容位，沿远离缓冲仓300方向依次为第二收容位、第三收容位和第四收容位，当只有第二收容位内没有存放医用耗材存储盒时，那么离缓冲仓300最远的医用耗材存储盒就是位于第四收容位，而离缓冲仓300最近且未存放医用耗材存储盒的收容位为第二收容位，此时，将第四收容位内的医用耗材存储盒放入第二收容位，就实现了将医用耗材存储盒摆放在连续的收容位内而消除医用耗材存储盒之间空出的收容位，也就是说，本实施例中，采取双向判断的方法，即，确定离缓冲仓300最远的医用耗材存储盒，同时确定离缓冲仓300最近且未存放医用耗材存储盒的收容位，这样，将离缓冲仓300最远的医用耗材存储盒放入离缓冲仓300最近且未存放医用耗材存储盒的收容位内后，多次循环，便能对每个收容位进行确认，使摆放后的医用耗材存储盒之间没有空出的收容位，即实现医用耗材存储盒摆放在连续的收容位。

可以理解的，当医用耗材存储盒之间没有空出的收容位时，存储盒抓取装置500就不会响应上述消除医用耗材存储盒之间空出的收容位的操作。在本实施方式中，上述步骤S212之前包括：

步骤S211，检测所述存储盒收容仓300各收容位内是否存放有医用耗材存储盒，以确定所述医用耗材存储盒所处收容位及未存放医用耗材存储盒的收容位。进而，在确定医用耗材存储盒之间存在空出的收容位时，进行消除空出的收容位操作，在此不再一一赘述。

在一些实施方式中，所述步骤S20还包括：

步骤S22，将离缓冲仓300最近且处于第二状态的医用耗材存储盒放入缓冲仓300内，而腾出收容位来存放处于第一状态的医用耗材存储盒；

步骤S23，将离缓冲仓300最远且处于第一状态的医用耗材存储盒放入上述步骤S22中将处于第二状态的医用耗材盒移走后所腾出的收容位内，进而腾出收容位来存放处于第二状态的医用耗材存储盒；

步骤S24，将缓冲仓300内处于第二状态的医用耗材存储盒放入上述步骤S22中将处于第一状态的医用耗材移走后所腾出的收容位内。

需要说明的是，上述实施方式中，由于医用耗材存储盒摆放在连续的收容位内，因此，需要将存放在靠近缓冲仓300的收容位内且处于第二状态的医用耗材存储盒移走，才能将离缓冲仓300较远的收容位内处于第一状态的医用耗材存储盒放入处于第二状态的医用耗材存储盒移走而腾出的收容位。

具体的，在本实施方式中，是将处于第二状态的医用耗材存储盒先移到缓冲仓300而腾出收容位，来放置处于第一状态的医用耗材存储盒。例如，存储盒收容仓中有4个收容位，预设离缓冲仓300最近的收容位是第一收容位，沿远离缓冲仓300方向依次为第二收容位、第三收容位和第四收容位，当第一收容位和第二收容位内的医用耗材存储盒处于第二状态，第三收容位和第四收容位内的医用耗材存储盒处于第一状态时，那么离缓冲仓300最近且处于第二状态的医用耗材存储盒就是位于第一收容位内的医用耗材存储盒，而离缓冲仓300最远且处于第一状态的医用耗材存储盒就是位于第四收容位内的医用耗材存储盒。此时，第一收容位内的医用耗材存储盒转移到缓冲仓300内，而腾出第一收容位来存放处于第一状态的医用耗材存储盒；即可以将第四收容位内的医用耗材存储盒放入处于第二状态的医用耗材存储盒被移走所腾出的第一收容位，此时，第四收容位就会因处于第一状态的医用耗材存储存盒被移到了第一收容位而处于空位状态，即第四收容位没有存放医用耗材存储盒，将之前转移到缓冲仓300内的处于第二状态的医用耗材存储盒移入第四收容位，即实现了处于第一状态的医用耗材存储盒和处于第二状态的医用耗材存储盒的位置对调。具体的，将第一收容位内处于第二状态的医用耗材存储盒转移到第四收容位，将第四收容位内处于第一状态的医用耗材存储盒转移到第一收容位，也就是说，经过排序后的医用耗材存储盒，处于第二状态的医用耗材存储盒离取出的位置近，更方便取出。

可以理解的，上述实施方式中，在医用耗材存储盒均摆放在离缓冲仓300一侧较近且连续的收容位，同时处于第一状态的医用耗材存储盒位于离缓冲仓300一侧较近的收容位时，存储盒抓取装置500就不会执行将处于第一状态的医用耗材存储盒和处于第二状态的医用耗材存储盒对调的工作进程。

具体的，在本实施方式中，上述步骤S22之前，会对存放有医用耗材存储盒的收容位内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材进行检测，以确定处于第一状态的医用耗材存储盒所处收容位及处于第二状态的医用耗材存储盒所处收容位。可以理解的，对存储盒收容仓内收容位进行检测确定是否装载有医用耗材存储盒以及确定医用耗材存储盒所处的状态可以通过上述的检测装置和/或检测方法完成，并将检测结果反馈至上位机等控制装置，以对存储盒抓取装置500的进行执行任务调度。

以上实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施方式仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种扫描检测方法，用于在医用耗材存储盒加载装置中检测医用耗材存储盒和医用耗材，其特征在于，所述存储盒加载装置包括：

存储盒收容仓，设有多个用于收容医用耗材存储盒的收容位；

存储盒抓取装置，包括存储盒夹紧装置和存储盒移位装置；所述存储盒夹紧装置包括在所述存储盒收容仓内夹取或放置医用耗材存储盒时用于夹持医用耗材存储盒的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和/或第二夹板设有一个传感器，所述传感器随所述存储盒夹紧装置移动，以在第一检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒和/或在第二检测高度检测医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；

所述扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第一检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述传感器于所述第一检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒；

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第二检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述传感器于所述第二检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；

或者，所述扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第二检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述传感器于所述第二检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第一检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述传感器于所述第一检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒；

或者，所述扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第一检测高度；

所述传感器于所述第一检测高度逐位检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒；

当所述传感器于所述第一检测高度检测到所述存储盒收容仓的收容位p内装载有医用耗材存储盒时，所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第二检测高度检测所述存储盒收容仓的收容位p内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；否则，所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置沿所述存储盒收容仓的长度方向平移，以使所述传感器对下一收容位进行检测，其中，p为各收容位在存储盒收容仓内所处位置的编号或坐标。

2.一种扫描检测方法，用于在医用耗材存储盒加载装置中检测医用耗材存储盒和医用耗材，其特征在于，所述存储盒加载装置包括：

存储盒收容仓，设有多个用于收容医用耗材存储盒的收容位；

存储盒抓取装置，包括存储盒夹紧装置和存储盒移位装置；所述存储盒夹紧装置包括在所述存储盒收容仓内夹取或放置医用耗材存储盒时用于夹持医用耗材存储盒的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和/或第二夹板设有一个传感器，所述传感器随所述存储盒夹紧装置移动，以在第一检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒和/或在第二检测高度检测医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；

所述扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第一检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述传感器于所述第一检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒，并记录所述存储盒收容仓中未装载医用耗材存储盒的收容位p；

所述存储盒移位装置驱动所述存储盒夹紧装置移动到所述第二检测高度；

所述传感器于所述第二检测高度检测所述存储盒收容仓的各收容位内的医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材，当所述传感器于所述第二检测高度沿所述存储盒收容仓的长度方向平移经过收容位p时，所述存储盒移位装置加快平移速度，以快速通过未装载医用耗材存储盒的收容位p；

其中，p为各收容位在存储盒收容仓内所处位置的编号或坐标。

3.根据权利要求1或2所述的扫描检测方法，其特征在于，所述一个传感器为对射型光电传感器、回归反射型光电传感器及漫反射型光电传感器其中之，

当所述一个传感器为对射型光电传感器时，所述传感器的发射端设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之一，所述传感器的接收端设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之另一；

当所述一个传感器为回归反射型光电传感器时，所述传感器的发射端和接收端一并设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之一，所述传感器的回归反射板设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之另一；

当所述一个传感器为漫反射型光电传感器时，所述传感器的发射端和接收端一并设置在所述第一夹板或者第二夹板。

4.一种扫描检测方法，用于在医用耗材存储盒加载装置中检测医用耗材存储盒和医用耗材，其特征在于，所述存储盒加载装置包括：

存储盒收容仓，设有多个用于收容医用耗材存储盒的收容位；

存储盒抓取装置，包括存储盒夹紧装置和存储盒移位装置；所述存储盒夹紧装置包括在所述存储盒收容仓内夹取或放置医用耗材存储盒时用于夹持医用耗材存储盒的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和/或第二夹板设有感应装置，所述感应装置包括竖直间距Δh的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述存储盒收容仓的各收容位内是否装载有医用耗材存储盒，所述第二传感器用于检测医用耗材存储盒内是否装载有医用耗材；

所述扫描检测方法包括步骤：

所述存储盒移位装置将所述存储盒夹紧装置移动至检测高度并沿所述存储盒收容仓的长度方向平移；

所述第一传感器和第二传感器分别同步检测所述存储盒收容仓内的各收容位是否装载有医用耗材存储盒以及是否装载有医用耗材。

5.根据权利要求4所述的扫描检测方法，其特征在于，所述第一传感器和/或第二传感器为对射型光电传感器、回归反射型光电传感器及漫反射型光电传感器其中之一；

当所述第一传感器和/或第二传感器为对射型光电传感器时，所述第一传感器和/或第二传感器的发射端设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之一，所述第一传感器和/或第二传感器的接收端设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之另一；

当所述第一传感器和/或第二传感器为回归反射型光电传感器时，所述第一传感器和/或第二传感器的发射端和接收端一并设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之一，所述第一传感器和/或第二传感器的回归反射板设置在所述第一夹板和第二夹板两者其中之另一；

当所述第一传感器和/或第二传感器为漫反射型光电传感器时，所述第一传感器和/或第二传感器的发射端和接收端一并设置在所述第一夹板或者第二夹板。

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