CN109555474A - 空间四自由度凿岩机钻臂机构综合方法及钻臂机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了空间四自由度凿岩机钻臂机构综合方法及钻臂机构。凿岩机的工作速度、凿岩精度是凿岩机发展的关键因素。本发明通过筛选拓扑图综合设计出主臂组件，然后在主臂组件基础上构建出空间四自由度凿岩钻机钻臂机构，包括主臂组件、二号液压缸、销轴、三号液压缸、副臂、保持架和滑台；主臂组件包括机体、一号液压缸、主臂、连接构件、四号液压缸、二副构件和三副构件。本发明能设计出更多符合主臂组件要求且更优的新构型；提供的具体钻臂机构，通过四个液压缸的控制，能实现主臂相对机体的仰俯角调节，主臂相对机体的左右摆动调节，副臂相对主臂的左右摆动调节，副臂相对主臂的仰俯角调节，进而调节凿岩机达到工作环境要求后实施凿岩工作。

Description

空间四自由度凿岩机钻臂机构综合方法及钻臂机构

技术领域

本发明属于凿岩机技术领域，具体涉及一种空间四自由度凿岩机钻臂机构综合方法及钻臂机构。

背景技术

凿岩工作是在露天、地下采矿和掘进中采用爆破法最重要的先行工序。其中凿岩机的工作速度、凿岩精度及如何用一种机构调节使凿岩机到工作环境中的最佳位置，是凿岩机发展的关键因素。

发明内容

本发明的目的是提供一种空间四自由度凿岩机钻臂机构综合方法，并提供一种具体的钻臂机构，该机构的结构简单，通过四个控制液压缸的配合调节能够使凿岩机到达不同工作环境下的最佳位置，使得凿岩机在各种环境下进行高效、便捷、高精度的凿岩工作。

为了实现上述目的，本发明的技术方案为：

本发明空间四自由度凿岩机钻臂机构综合方法，具体如下：

步骤一、对空间四自由度凿岩钻机钻臂机构的主臂组件进行机构综合，具体如下：

1.1设定主臂组件包括机体、一号液压缸、主臂、连接构件、四号液压缸和其余构件，且主臂组件为9构件2自由度的运动链；其中，一号液压缸的缸体和推杆为两个构件，四号液压缸的缸体和推杆为两个构件，根据主臂组件的运动链构件数N＝9和自由度数M＝2，计算得到运动副数J＝11；由于拓扑图中最长路径包含的顶点数大于或等于N-3，因此，依次以拓扑图中最长路径包含的顶点数N、N-1、N-2和N-3为条件寻找所有可能的邻接矩阵，然后把邻接矩阵转化成对应的拓扑图进行筛选，筛选掉顶点度为1的拓扑图、含有离散点的拓扑图、含有刚性子链的拓扑图以及存在彼此同构的拓扑图。

1.2从步骤1.1得到的拓扑图中找出所有满足结构筛选条件的拓扑图。结构筛选条件如下：

(1)拓扑图中至少含有5个二度点；

(2)若拓扑图中无长度为3的二度点串存在时，至少存在两个长度为2的二度点串；若拓扑图中有长度为3的二度点串存在时，至少存在一个长度为2的二度点串。

1.3在满足结构筛选条件的拓扑图中进行功能优选，得到满足功能优选条件的拓扑图。功能优选条件如下：

(1)拓扑图中连接构件的可选顶点位置为2度顶点位置，机体和主臂的可选顶点位置为顶点度大于或等于2的顶点位置。

(2)拓扑图中连接构件与主臂相连接，主臂与机体相连接，即拓扑图中连接构件与机体之间的最短路径长度为2。

(3)拓扑图中连接构件与机体之间的连通度为2。

(4)当拓扑图中存在长度为3的二度点串时，该二度点串除中间位置二度点外的其它两个二度点中有且仅有一个二度点被选为机体或者连接构件。

(5)选定机体、主臂和连接构件的顶点位置后，拓扑图中其余顶点位置至少存在两个长度为2的二度点串。

1.4从满足功能优选条件的拓扑图中任选一个作为机构拓扑图，综合出主臂组件，具体如下：首先在机构拓扑图中选定机体、主臂和连接构件的顶点位置；剩余的顶点位置中，长度为2的二度点串之间的边均为移动副，其余边均为转动副，且设计为一号液压缸是连接主臂和机体的长度为2的二度点串，另外的长度为2的二度点串设计为四号液压缸；其中，选定机体、主臂和连接构件的顶点位置后，若机构拓扑图中还存在3个长度为2的二度点串，则同时连接主臂和机体的两个长度为2的二度点串均设计为一号液压缸，此时，两个一号液压缸同步控制调节主臂的仰俯角；机体、主臂、连接构件、一号液压缸和四号液压缸的顶点位置均选定后，若不存在其余顶点，则机体、主臂、连接构件、四号液压缸以及两个一号液压缸组成主臂组件；若存在其余顶点，剩余的顶点为二度点就设计为二副构件，剩余的顶点为三度点就设计为三副构件，剩余的顶点为四度点就设计为四副构件；然后，根据机构拓扑图中各构件的顶点位置关系以及各顶点间的运动副形式装配出主臂组件；装配时，机体先不装配，且除一号液压缸以及四号液压缸的缸体与推杆之间构成移动副外，其余所有构件按照各自在机构拓扑图中的顶点位置与相邻的构件构成转动副；然后，机体通过双向转动铰与机构拓扑图中相邻的构件进行装配，双向转动铰包括支座、第一铰块和第二铰块；支座与机体固定，第一铰块与支座铰接，第二铰块与第一铰块固定，第二铰块和与机体连接的构件铰接；第一铰块的转轴竖直设置，第二铰块的转轴水平设置。装配后，主臂与一号液压缸和四号液压缸之间形成的转动副转轴均与第二铰块的转轴平行设置；主臂组件中除了机体、一号液压缸、主臂、连接构件和四号液压缸外，其余构件的转动副转轴均与第二铰块的转轴平行设置；一号液压缸用于调节主臂相对机体的仰俯角，四号液压缸用于调节副臂相对于主臂的仰俯角，或者一号液压缸和四号液压缸联动调节主臂相对机体的仰俯角以及副臂相对于主臂的仰俯角。

步骤二、在主臂组件基础上构建出空间四自由度凿岩钻机钻臂机构，包括主臂组件、二号液压缸、销轴、三号液压缸、副臂、保持架和滑台。二号液压缸的推杆与主臂铰接，二号液压缸的缸体与机体通过一个双向转动铰连接；三个双向转动铰呈三角形排布；连接构件的一个铰接位与副臂的第一铰接位铰接，另一个铰接位与三号液压缸的推杆通过销轴铰接；三号液压缸的缸体与副臂的第二铰接位通过销轴铰接；二号液压缸的推杆与主臂铰接处的转轴竖直设置，连接构件与副臂铰接处的转轴、连接构件与三号液压缸的推杆铰接处的转轴和副臂的第二铰接位的转轴均水平设置，且均垂直于第二铰块的转轴；副臂上固定设有T型滑轨，与滑台上的T型槽构成滑动副；保持架固定在副臂上。二号液压缸位于主臂的侧面，用于调节主臂相对机体的左右摆动。三号液压缸用于调节副臂相对于主臂的左右摆动。

本发明空间四自由度凿岩机钻臂机构，包括主臂组件、双向转动铰、二号液压缸、销轴、三号液压缸、副臂、保持架和滑台；所述的主臂组件包括机体、一号液压缸、主臂、连接构件、四号液压缸、二副构件和三副构件；三个双向转动铰呈三角形排布；所述的双向转动铰包括支座、第一铰块和第二铰块；支座与机体固定，第一铰块与支座铰接，第二铰块与第一铰块固定；第一铰块的转轴竖直设置，第二铰块的转轴水平设置；主臂的第一铰接位、一号液压缸的缸体和二号液压缸的缸体与三个双向转动铰的第二铰块分别铰接；主臂的第二铰接位与四号液压缸的缸体铰接，主臂的第三铰接位与一号液压缸的推杆铰接，主臂的第四铰接位与二副构件的第一铰接位铰接，主臂的第五铰接位与连接构件的第一铰接位铰接；二副构件的第二铰接位与三副构件的第一铰接位铰接，三副构件的第二铰接位与四号液压缸的推杆铰接，三副构件的第三铰接位与连接构件的第二铰接位铰接。主臂的第二和第三铰接位之间设有第六铰接位，二号液压缸的推杆与主臂的第六铰接位铰接；一号液压缸位于主臂的下方，二号液压缸位于主臂的侧面；连接构件的第三铰接位与副臂的第一铰接位铰接，连接构件的第四铰接位与三号液压缸的推杆通过销轴铰接；三号液压缸的缸体与副臂的第二铰接位通过销轴铰接；主臂除第六铰接位的转轴竖直设置外，其余铰接位的转轴均与第二铰块的转轴平行设置；连接构件的第三铰接位的转轴、第四铰接位的转轴和副臂的第二铰接位的转轴均水平设置，且均垂直于第二铰块的转轴；副臂上固定设有T型滑轨，T型滑轨与滑台上的T型槽构成滑动副；保持架固定在副臂上。

本发明具有的有益效果：

本发明提供了一种空间四自由度凿岩机钻臂机构综合方法，能设计出更多符合主臂组件要求且更优的新构型；本发明提供的一种具体的钻臂机构，通过四个液压缸的调节控制，能够实现主臂相对机体的仰俯角调节，主臂相对机体的左右摆动调节，副臂相对于主臂的左右摆动调节，副臂相对于主臂的仰俯角调节，进而调节凿岩机达到各种工作环境要求后实施凿岩工作。

附图说明

图1是本发明在副臂竖直时的整体结构示意图；

图2是本发明主臂组件运动链综合结果拓扑图；

图3是本发明主臂组件运动链符合结构筛选条件的拓扑图；

图4是本发明主臂组件运动链符合功能优选条件的拓扑图；

图5是本发明在副臂倾斜一定角度时的整体结构示意图；

图6是本发明在副臂水平时的整体结构示意图；

图7是本发明在副臂相对主臂左摆时的整体结构示意图；

图8是图7的俯视图；

图9是本发明在副臂相对主臂摆动到极限角度位置时的示意图；

图10是本发明在主臂上仰时的整体结构示意图；

图中：1.机体、2.双向转动铰、3.一号液压缸、4.二号液压缸、5.销轴、6.二副构件、7.三副构件、8.主臂、9.连接构件、10.三号液压缸、11.副臂、12.纤尾、13.保持架、14.凿岩机、15.滑台、16.四号液压缸。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

机构的典型表示形式有两种，分别为运动链表示和拓扑图表示，在运动链表示中，顶点表示运动副，边表示构件；在拓扑图表示中，顶点表示构件，边表示运动副。

空间四自由度凿岩钻机钻臂机构的综合设计方法，具体如下：

步骤一、对空间四自由度凿岩钻机钻臂机构的主臂组件运动链进行机构综合，找出所有符合主臂组件要求的拓扑图，设计出更多更优的新构型，具体如下：

1.1设定主臂组件包括机体1、一号液压缸3、主臂8、连接构件9、四号液压缸16和其余构件，且主臂组件为9构件2自由度的运动链；其中，一号液压缸3的缸体和推杆为两个构件，四号液压缸16的缸体和推杆为两个构件，根据主臂组件的运动链构件数N＝9和自由度数M＝2，计算得到运动副数J＝11；由于拓扑图中最长路径包含的顶点数大于或等于N-3，因此，依次以拓扑图中最长路径包含的顶点数N、N-1、N-2和N-3为条件寻找所有可能的邻接矩阵，然后把邻接矩阵转化成对应的拓扑图进行筛选，筛选掉顶点度(vertex degree)为1的拓扑图、含有离散点的拓扑图、含有刚性子链(rigid sub-chains)的拓扑图以及存在同构的拓扑图，筛选结果如图2所示，共得到40种符合要求的拓扑图。

1.2根据钻臂机构的结构特点，给出拓扑图的结构筛选条件，从步骤1.1得到的拓扑图中找出所有满足结构筛选条件的拓扑图，如图3所示，共得到23种符合要求的拓扑图。

结构筛选条件如下：

(1)拓扑图中至少含有5个二度点(顶点度为2的顶点)；

(2)若拓扑图中无长度为3的二度点串存在时，至少存在两个长度为2的二度点串；若拓扑图中有长度为3的二度点串存在时，至少存在一个长度为2的二度点串。

1.3根据机体、主臂和连接构件的特点，给出功能优选条件，在满足结构筛选条件的拓扑图中进行功能优选，得到满足功能优选条件的拓扑图，由于各构件在满足功能优选条件的拓扑图中所处顶点位置有一种或者多种组合方式，因此，满足结构筛选条件的一个拓扑图可能拓展出多个满足功能优选条件的拓扑图，图3所示的23种拓扑图共得到56种满足功能优选条件的拓扑图，如图4所示，矩形表示机体的顶点位置、三角形表示连接构件的顶点位置，五角星表示主臂的顶点位置。

功能优选条件如下：

(1)拓扑图中连接构件的可选顶点位置为2度顶点位置，机体和主臂的可选顶点位置为顶点度大于或等于2的顶点位置。

(2)拓扑图中连接构件与主臂相连接，主臂与机体相连接，即拓扑图中连接构件与机体之间的最短路径长度为2。

(3)拓扑图中连接构件与机体之间的连通度(相对自由度)为2。

(4)当拓扑图中存在长度为3的二度点串时，该二度点串除中间位置二度点外的其它两个二度点中有且仅有一个二度点被选为机体或者连接构件。

(5)选定机体、主臂和连接构件的顶点位置后，拓扑图中其余顶点位置至少存在两个长度为2的二度点串。

1.4从满足功能优选条件的拓扑图中任选一个作为机构拓扑图，综合出主臂组件，具体如下：首先在机构拓扑图中选定机体、主臂和连接构件的顶点位置；剩余的顶点位置中，长度为2的二度点串之间的边均为移动副，其余边均为转动副，且设计为一号液压缸3是连接主臂和机体的长度为2的二度点串，另外的长度为2的二度点串设计为四号液压缸16；其中，选定机体、主臂和连接构件的顶点位置后，若机构拓扑图中还存在3个长度为2的二度点串，则同时连接主臂和机体的两个长度为2的二度点串均设计为一号液压缸3，此时，两个一号液压缸3同步控制，用于调节主臂的仰俯角；机体、主臂、连接构件、一号液压缸3和四号液压缸16的顶点位置均选定后，若不存在其余顶点，则机体、主臂、连接构件、四号液压缸16(每个四号液压缸由缸体和推杆两个构件组成)以及两个一号液压缸3(每个一号液压缸由缸体和推杆两个构件组成)组成主臂组件；若存在其余顶点，剩余的顶点为二度点就设计为二副构件6，剩余的顶点为三度点就设计为三副构件7，剩余的顶点为四度点就设计为四副构件；然后，根据机构拓扑图中各构件的顶点位置关系以及各顶点间的运动副形式装配出主臂组件；装配时，机体先不装配，且除一号液压缸3以及四号液压缸16的缸体与推杆之间构成移动副外，其余所有构件按照各自在机构拓扑图中的顶点位置与相邻的构件构成转动副；然后，机体通过双向转动铰2与机构拓扑图中相邻的构件进行装配，双向转动铰2包括支座、第一铰块和第二铰块；支座与机体1固定，第一铰块与支座铰接，第二铰块与第一铰块固定，第二铰块和与机体连接的构件铰接；第一铰块的转轴竖直设置，第二铰块的转轴水平设置。装配后，主臂与一号液压缸和四号液压缸之间形成的转动副转轴均与第二铰块的转轴平行设置；主臂组件中除了机体、一号液压缸、主臂、连接构件和四号液压缸外，其余构件的转动副转轴均与第二铰块的转轴平行设置；一号液压缸3用于调节主臂8相对机体的仰俯角，四号液压缸16用于调节副臂相对于主臂的仰俯角，或者一号液压缸3和四号液压缸16联动调节主臂8相对机体的仰俯角以及副臂相对于主臂的仰俯角。

本实施例中，选取图4中第7行的第7列的机构拓扑图，其中，顶点1代表机体，顶点4代表主臂，顶点5代表连接构件，顶点2、3以及顶点7、8之间的边为移动副，其余边均为转动副，顶点2和顶点3代表一号液压缸3的缸体和推杆(缸体和推杆的定位位置可以互换)，顶点7和顶点8代表四号液压缸16的推杆和缸体，顶点6代表三副构件7，顶点9代表二副构件6。选取图4中第7行的第7列的机构拓扑图综合后，主臂组件中各构件的装配关系如下：主臂8的第一铰接位与机体通过一个双向转动铰2连接；一号液压缸3的缸体与机体通过一个双向转动铰连接，主臂8的第二铰接位与四号液压缸16的缸体铰接，主臂8的第三铰接位与一号液压缸3的推杆铰接，主臂8的第四铰接位与二副构件6的第一铰接位铰接，主臂8的第五铰接位与连接构件9的第一铰接位铰接；二副构件6的第二铰接位与三副构件7的第一铰接位铰接，三副构件7的第二铰接位与四号液压缸16的推杆铰接，三副构件7的第三铰接位与连接构件9的第二铰接位铰接。

步骤二、在主臂组件基础上构建出空间四自由度凿岩钻机钻臂机构，如图1所示，包括主臂组件、二号液压缸4、销轴5、三号液压缸10、副臂11、保持架13和滑台15。二号液压缸4的推杆与主臂8铰接，二号液压缸4的缸体与机体通过一个双向转动铰连接；三个双向转动铰2呈三角形排布；连接构件9的一个铰接位与副臂11的第一铰接位铰接，另一个铰接位与三号液压缸10的推杆通过销轴铰接；三号液压缸10的缸体与副臂11的第二铰接位通过销轴铰接；二号液压缸的推杆与主臂铰接处的转轴竖直设置，连接构件与副臂11铰接处的转轴、连接构件与三号液压缸10的推杆铰接处的转轴和副臂的第二铰接位的转轴均水平设置，且均垂直于第二铰块的转轴；副臂11上固定设有T型滑轨，T型滑轨与滑台15上的T型槽构成滑动副；滑台15上固定有凿岩机14，凿岩机14与纤尾12通过配合固定；保持架13固定在副臂11上，并与纤尾12构成滑动副，用于保持纤尾12的位置。二号液压缸4位于主臂8的侧面，用于调节主臂8相对机体的左右摆动，左右摆动的极限范围是各30°，具体如图9所示。三号液压缸10用于调节副臂11相对于主臂8的左右摆动，如图7和图8所示。其中，滑台15在T型滑轨上的滑移位置由外界动力单独控制，这部分不是本发明保护的内容，这里不再累述。

本实施例构建出的空间四自由度凿岩钻机钻臂机构中，一号液压缸3位于主臂8的下方，用于调节主臂8相对机体的仰俯角，具体如图6和图10所示。二号液压缸4位于主臂8的侧面，用于调节主臂8相对机体的左右摆动，左右摆动的极限范围是各30°，具体如图9所示。三号液压缸10用于调节副臂11相对于主臂8的左右摆动，具体如图7和图8所示。四号液压缸16位于主臂8的上方，用于调节副臂相对于主臂的仰俯角，如图1、图5和图6所示。

Claims (2)

1.空间四自由度凿岩机钻臂机构综合方法，其特征在于：该方法具体如下：

步骤一、对空间四自由度凿岩钻机钻臂机构的主臂组件进行机构综合，具体如下：

1.1设定主臂组件包括机体、一号液压缸、主臂、连接构件、四号液压缸和其余构件，且主臂组件为9构件2自由度的运动链；其中，一号液压缸的缸体和推杆为两个构件，四号液压缸的缸体和推杆为两个构件，根据主臂组件的运动链构件数N＝9和自由度数M＝2，计算得到运动副数J＝11；由于拓扑图中最长路径包含的顶点数大于或等于N-3，因此，依次以拓扑图中最长路径包含的顶点数N、N-1、N-2和N-3为条件寻找所有可能的邻接矩阵，然后把邻接矩阵转化成对应的拓扑图进行筛选，筛选掉顶点度为1的拓扑图、含有离散点的拓扑图、含有刚性子链的拓扑图以及存在彼此同构的拓扑图；

1.2从步骤1.1得到的拓扑图中找出所有满足结构筛选条件的拓扑图；结构筛选条件如下：

(1)拓扑图中至少含有5个二度点；

(2)若拓扑图中无长度为3的二度点串存在时，至少存在两个长度为2的二度点串；若拓扑图中有长度为3的二度点串存在时，至少存在一个长度为2的二度点串；

1.3在满足结构筛选条件的拓扑图中进行功能优选，得到满足功能优选条件的拓扑图；功能优选条件如下：

(1)拓扑图中连接构件的可选顶点位置为2度顶点位置，机体和主臂的可选顶点位置为顶点度大于或等于2的顶点位置；

(2)拓扑图中连接构件与主臂相连接，主臂与机体相连接，即拓扑图中连接构件与机体之间的最短路径长度为2；

(3)拓扑图中连接构件与机体之间的连通度为2；

(4)当拓扑图中存在长度为3的二度点串时，该二度点串除中间位置二度点外的其它两个二度点中有且仅有一个二度点被选为机体或者连接构件；

(5)选定机体、主臂和连接构件的顶点位置后，拓扑图中其余顶点位置至少存在两个长度为2的二度点串；

1.4从满足功能优选条件的拓扑图中任选一个作为机构拓扑图，综合出主臂组件，具体如下：首先在机构拓扑图中选定机体、主臂和连接构件的顶点位置；剩余的顶点位置中，长度为2的二度点串之间的边均为移动副，其余边均为转动副，且设计为一号液压缸是连接主臂和机体的长度为2的二度点串，另外的长度为2的二度点串设计为四号液压缸；其中，选定机体、主臂和连接构件的顶点位置后，若机构拓扑图中还存在3个长度为2的二度点串，则同时连接主臂和机体的两个长度为2的二度点串均设计为一号液压缸，此时，两个一号液压缸同步控制调节主臂的仰俯角；机体、主臂、连接构件、一号液压缸和四号液压缸的顶点位置均选定后，若不存在其余顶点，则机体、主臂、连接构件、四号液压缸以及两个一号液压缸组成主臂组件；若存在其余顶点，剩余的顶点为二度点就设计为二副构件，剩余的顶点为三度点就设计为三副构件，剩余的顶点为四度点就设计为四副构件；然后，根据机构拓扑图中各构件的顶点位置关系以及各顶点间的运动副形式装配出主臂组件；装配时，机体先不装配，且除一号液压缸以及四号液压缸的缸体与推杆之间构成移动副外，其余所有构件按照各自在机构拓扑图中的顶点位置与相邻的构件构成转动副；然后，机体通过双向转动铰与机构拓扑图中相邻的构件进行装配，双向转动铰包括支座、第一铰块和第二铰块；支座与机体固定，第一铰块与支座铰接，第二铰块与第一铰块固定，第二铰块和与机体连接的构件铰接；第一铰块的转轴竖直设置，第二铰块的转轴水平设置；装配后，主臂与一号液压缸和四号液压缸之间形成的转动副转轴均与第二铰块的转轴平行设置；主臂组件中除了机体、一号液压缸、主臂、连接构件和四号液压缸外，其余构件的转动副转轴均与第二铰块的转轴平行设置；一号液压缸用于调节主臂相对机体的仰俯角，四号液压缸用于调节副臂相对于主臂的仰俯角，或者一号液压缸和四号液压缸联动调节主臂相对机体的仰俯角以及副臂相对于主臂的仰俯角；

步骤二、在主臂组件基础上构建出空间四自由度凿岩钻机钻臂机构，包括主臂组件、二号液压缸、销轴、三号液压缸、副臂、保持架和滑台；二号液压缸的推杆与主臂铰接，二号液压缸的缸体与机体通过一个双向转动铰连接；三个双向转动铰呈三角形排布；连接构件的一个铰接位与副臂的第一铰接位铰接，另一个铰接位与三号液压缸的推杆通过销轴铰接；三号液压缸的缸体与副臂的第二铰接位通过销轴铰接；二号液压缸的推杆与主臂铰接处的转轴竖直设置，连接构件与副臂铰接处的转轴、连接构件与三号液压缸的推杆铰接处的转轴和副臂的第二铰接位的转轴均水平设置，且均垂直于第二铰块的转轴；副臂上固定设有T型滑轨，与滑台上的T型槽构成滑动副；保持架固定在副臂上；二号液压缸位于主臂的侧面，用于调节主臂相对机体的左右摆动；三号液压缸用于调节副臂相对于主臂的左右摆动。

2.空间四自由度凿岩机钻臂机构，包括主臂组件、双向转动铰、二号液压缸、销轴、三号液压缸、副臂、保持架和滑台；其特征在于：所述的主臂组件包括机体、一号液压缸、主臂、连接构件、四号液压缸、二副构件和三副构件；三个双向转动铰呈三角形排布；所述的双向转动铰包括支座、第一铰块和第二铰块；支座与机体固定，第一铰块与支座铰接，第二铰块与第一铰块固定；第一铰块的转轴竖直设置，第二铰块的转轴水平设置；主臂的第一铰接位、一号液压缸的缸体和二号液压缸的缸体与三个双向转动铰的第二铰块分别铰接；主臂的第二铰接位与四号液压缸的缸体铰接，主臂的第三铰接位与一号液压缸的推杆铰接，主臂的第四铰接位与二副构件的第一铰接位铰接，主臂的第五铰接位与连接构件的第一铰接位铰接；二副构件的第二铰接位与三副构件的第一铰接位铰接，三副构件的第二铰接位与四号液压缸的推杆铰接，三副构件的第三铰接位与连接构件的第二铰接位铰接；主臂的第二和第三铰接位之间设有第六铰接位，二号液压缸的推杆与主臂的第六铰接位铰接；一号液压缸位于主臂的下方，二号液压缸位于主臂的侧面；连接构件的第三铰接位与副臂的第一铰接位铰接，连接构件的第四铰接位与三号液压缸的推杆通过销轴铰接；三号液压缸的缸体与副臂的第二铰接位通过销轴铰接；主臂除第六铰接位的转轴竖直设置外，其余铰接位的转轴均与第二铰块的转轴平行设置；连接构件的第三铰接位的转轴、第四铰接位的转轴和副臂的第二铰接位的转轴均水平设置，且均垂直于第二铰块的转轴；副臂上固定设有T型滑轨，T型滑轨与滑台上的T型槽构成滑动副；保持架固定在副臂上。