CN109552637A - 一种机载吸盘式无人机回收方法及回收装置 - Google Patents
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Abstract
一种机载吸盘式无人机回收方法及回收装置，回收装置设在载机平台的机舱内，回收装置含有一个可伸缩的机械臂、气泵和控制台，在机械臂的前端设有一个吸盘，该吸盘的内腔通过一个抽气管路与气泵连通，回收无人机时，打开载机平台的机舱门，通过控制台控制机械臂伸出载机平台的机舱外，引导无人机靠近机械臂前端的吸盘，控制台控制气泵对机械臂前端的吸盘抽气，使吸盘的内腔形成负压，吸盘通过内腔负压将无人机吸附实施抓捕，吸盘吸附无人机后，再通过控制台控制机械臂缩回载机平台的机舱内，气泵停止对机械臂前端的吸盘抽气，吸盘的内腔恢复正常的压力，吸盘解除对无人机的吸附作用。
Description
技术领域
本申请涉及飞机设计技术领域，进一步属于无人机回收技术，具体涉及一种机载吸盘式无人机回收方法及回收装置。
背景技术
随着无人机技术及蜂群战术的发展，小型无人机的空中发射与回收技术越来越受到重视。解决小型无人机的空中发射与回收问题，可有效地提高小型无人机的作战半径和突防能力，利用大型运输机作为空中载机平台，将小型无人机带到任务区域上，然后进行快速空中发射并执行任务，任务结束后载机平台对蜂群无人机进行回收。但是由于载机附件存在紊流，小型无人机无法直接飞入载机机舱内，因此需要特殊的装置对放飞的无人机进行空中回收。现有空基回收方法与装置如专利CN106516144A、CN205770184U、CN204674845U、CN205971887U和CN107792381A等，采用的多是拖曳网、撞网、翼尖撞线等方式。这些方式虽然能实现较大批量无人机的同时回收，但其缺点比较明显：首先，网张开后距离母机较远，网在空中无稳定装置；其次，拦阻网面积大，存储、收放结构复杂，再次上述回收方式对无人机机体结构的损伤比较大，会导致无人机的使用寿命降低；最后，一旦无人机撞网或撞线失败，须从新进行回收，甚至会存在安全隐患。
发明内容
本申请的目的在于提供一种机载吸盘式无人机回收方法及回收装置。
一种机载吸盘式无人机回收方法，含有装载无人机的载机平台，其特征在于，在载机平台的机舱内设有一个回收装置，该回收装置含有一个可伸缩的机械臂、气泵和控制台，在机械臂的前端设有一个吸盘，该吸盘的内腔通过一个抽气管路与气泵连通，回收无人机时，打开载机平台的机舱门，通过控制台控制机械臂伸出载机平台的机舱外，引导无人机靠近机械臂前端的吸盘，控制台控制气泵对机械臂前端的吸盘抽气，使吸盘的内腔形成负压，通过吸盘内腔的负压将无人机吸附实施抓捕，吸盘吸附无人机后，再通过控制台控制机械臂缩回载机平台的机舱内，气泵停止对机械臂前端的吸盘抽气，吸盘的内腔恢复正常的压力，吸盘解除对无人机的吸附作用。
所述的吸盘内表面设有一层绒毛状微结构。
所述的机械臂通过基座固定设在载机的机舱内，所述的控制台和气泵固定在该基座上。
本申请的有益效果在于：通过机械臂末端的真空吸盘吸附无人机背部进行回收，方便快捷，可靠性高。
以下结合实施例附图对本申请做进一步详细描述。
附图说明
图1是电磁式无人机空中回收原理图
图2是吸盘细节结构示意图
图中编号说明：1载机平台、2无人机、3气泵、4机械臂、5抽气管路、6吸盘、7控制台、8基座、9绒毛状微结构。
具体实施方式
参见附图，本申请提出的机载吸盘式无人机回收装置设在载机平台1的机舱内，该回收装置含有一个可伸缩的机械臂4、气泵3和控制台7，在机械臂4的前端设有一个吸盘6，该吸盘6的内腔通过一个抽气管路5与气泵3连通。气泵3通过抽气管路5对吸盘6抽气，使吸盘内腔形成负压。
回收无人机2时，首先打开载机平台1的机舱门，通过控制台7控制机械臂4伸出载机平台的机舱外，引导无人机2靠近机械臂4前端的吸盘6，通过控制台7控制气泵3对机械臂前端的吸盘6抽气，使吸盘6的内腔形成负压，吸盘6通过内腔负压将无人机2吸附实施抓捕，吸盘6吸附无人机2后，再通过控制台7控制机械臂4缩回载机平台的机舱内，气泵3停止对机械臂4前端的吸盘6抽气，吸盘6的内腔恢复正常的压力，吸盘6解除对无人机2的吸附作用。将已回收的无人机2从所述吸盘6上卸载，放置在载机平台机舱内提前预留的存储位置即可。
为了更好的实施对无人机的吸附力，所述的吸盘6内表面优选设有一层绒毛状微结构9。该绒毛状微结构9是仿壁虎脚掌表面的微绒毛。壁虎脚掌上，1平方毫米的面积上约有5000根长度约30-130微米的绒毛，每根绒毛上又有400-1000根直径为0.2-0.5微米的细分叉，因此，壁虎脚掌与墙面接触时接触点多，形成的总的范德华力非常大。上述微结构是参照壁虎脚掌的微绒毛结构，采用聚合物仿生制作成类似绒毛状微结构，可有效提高吸盘内表面与无人机表面的粘附作用。
所述的机械臂4通过基座8固定设在载机平台1的机舱内，所述的控制台7和气泵3固定在该基座8上。
所述的载机平台1优选运输类飞机。
Claims (6)
1.一种机载吸盘式无人机回收方法，含有装载无人机的载机平台，其特征在于，在载机平台的机舱内设有一个回收装置，该回收装置含有一个可伸缩的机械臂、气泵和控制台，在机械臂的前端设有一个吸盘，该吸盘的内腔通过一个抽气管路与气泵连通，回收无人机时，打开载机平台的机舱门，通过控制台控制机械臂伸出载机平台的机舱外，引导无人机靠近机械臂前端的吸盘，控制台控制气泵对机械臂前端的吸盘抽气，使吸盘的内腔形成负压，吸盘通过内腔负压将无人机吸附实施抓捕，吸盘吸附无人机后，再通过控制台控制机械臂缩回载机平台的机舱内，气泵停止对机械臂前端的吸盘抽气，吸盘的内腔恢复正常的压力，吸盘解除对无人机的吸附作用。
2.如权利要求1所述的机载吸盘式无人机回收方法，其特征在于，所述的吸盘内表面设有一层绒毛状微结构。
3.如权利要求1或2所述的机载吸盘式无人机回收方法，其特征在于，所述的机械臂通过基座固定设在载机的机舱内，所述的控制台和气泵固定在该基座上。
4.一种机载吸盘式无人机回收装置，其特征在于，在载机平台的机舱内设有一个回收装置，该回收装置含有一个可伸缩的机械臂、气泵和控制台，在机械臂的前端设有一个吸盘，该吸盘的内腔通过一个抽气管路与气泵连通。
5.如权利要求4所述的机载吸盘式无人机回收装置，其特征在于，所述的吸盘内表面设有一层绒毛状微结构。
6.如权利要求4或5所述的机载吸盘式无人机回收装置，其特征在于，所述的机械臂通过基座固定设在载机的机舱内，所述的控制台和气泵固定在该基座上。
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2018
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