CN110371296A - 一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法 - Google Patents
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Abstract
一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法。其目的是实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收。本发明的系统主要包括安装在大型无人机上的捕获子系统和小型无人机上的被捕获子系统。当大型无人机需要回收小型无人机，大型无人机和小型无人机先按特定飞行程序进入到适合回收的飞行状态；然后小型无人机释放被捕获子系统，大型无人机释放捕获子系统；捕获子系统捕获到被捕获子系统后，两架无人机通过捕获子系统和被捕获子系统连接到了一起，大型无人机再将小型无人机平稳地牵引回收到大型无人机上的小型无人机存放空间，从而在无需直接碰撞性接触到小型无人机的情况下就能实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收。
Description
技术领域：
本发明提供了一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，属于航空工程领域。
背景技术：
无人机已经在各行各业得到了广泛的应用，尤其在诸如勘探测绘、网络巡检、应急救灾等领域具有巨大的应用潜力。目前无人机在诸如勘探测绘、网络巡检、应急救灾等领域的应用中，通常需要在以下两个方面进行性能的折中考虑：大航程飞行性能，抵近目标的精细观测能力。勘探测绘、网络巡检、应急救灾所要求的飞行任务航程动则成百上千公里，远非目前中小型无人机，尤其是螺旋翼无人机所能胜任，而只能由飞行速度较高的大型固定翼无人机来完成。然而，大型固定翼无人机由于其较高的飞行速度以及其他相关性能的限制，无法对低空目标，尤其是对地面目标进行抵近目标的精细观测。抵近目标的精细观测通常需要螺旋翼无人机的低空低速靠近和空中悬停的飞行功能，这些都是大型固定翼无人机完全无法企及的飞行功能。所以，目前应用无人机进行勘探测绘、网络巡检、应急救灾等作业时，一般是先派出大型固定翼无人机进行大范围监视；当发现某处目标存在可疑问题需要进一步抵近目标的精细观测时，则派出地面人员前往该目标所在区域用相应设备进行抵近目标的精细观测，此时才可能应用到螺旋翼无人机。但是，在现场情况不断动态演变的环境中，从大型固定翼无人机发现目标存在可疑问题到派出地面人员去核实可疑问题所需要的时间往往可能导致错过了最佳的问题处置时机，这在应急救灾中尤为重要。所以，如果大型固定翼无人机自身携带有小型螺旋翼无人机，当大型固定翼无人机从高空高速飞行中发现目标存在可疑问题后，能够马上派出自身所携带的小型螺旋翼无人机前往开展抵近目标的精细观测，那么，就可以在最短的时间内搞清楚可疑问题的情况，从而缩短应对处置的时间。
其实，大型固定翼无人机携带有小型螺旋翼无人机不是问题的关键，关键是在小型螺旋翼无人机被派出并完成抵近目标的精细观测以后，大型固定翼无人机该如何回收小型螺旋翼无人机，以便给小型螺旋翼无人机充电并再次使用，因为大型固定翼无人机在大航程飞行过程中，可能会陆续发现多个存在可疑问题的目标，因此需要多次派出小型螺旋翼无人机。如果大型固定翼无人机不能有效回收小型螺旋翼无人机，则需要携带多架小型螺旋翼无人机。考虑到载荷限制，大型固定翼无人机所携带小型螺旋翼无人机的数量是非常有限的，很可能远远少于一次大航程飞行监测任务中所发现的需要抵近精细观测的目标的数量。而且，如果小型螺旋翼无人机只做无需回收的一次性使用，则经济成本太高；另外，遗弃在野外的小型螺旋翼无人机可能会带来意想不到的环境污染和火灾隐患等问题。
因此，如果不能实现大型固定翼无人机对小型螺旋翼无人机的有效回收，那么大型固定翼无人机携带小型螺旋翼无人机开展大航程飞行监测任务就无从谈起。而要实现大型固定翼无人机对小型螺旋翼无人机的回收，就需要安全有效的回收技术。然而，目前关于大型无人机回收小型无人机的技术设备研发工作还鲜有报道。常见的相关无人机回收技术包括阻拦网和抛投网等。但这些回收技术大都用于地面有人参与的无人机回收任务，而且这些回收技术都会造成被回收无人机与阻拦网、抛投网这些回收设备的直接碰撞性接触。直接碰撞性接触可能导致无人机的发动机和螺旋桨停机，甚至故障和损坏。直接碰撞性接触可能造成的不利效果，对地面回收任务的完成也许并无大碍。但是显而易见，当大型无人机在飞行过程中回收同样处在飞行状态的小型无人机时，直接碰撞性接触就很可能引发灾难性的后果，不光导致回收任务失败，甚至可能造成无人机坠毁。也有一些关于多架无人机在空中对接的技术，但这些技术仅适用于多架可以在空中悬停和缓慢飞行的螺旋翼无人机之间的空中对接，无法应用到有飞行速度很快的大型固定翼无人机参与的空中回收任务。
本发明提出一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，用以解决在无需直接碰撞性接触的情况下大型固定翼无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收问题。
发明内容：
本发明的目的是要提供一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，以解决大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收问题。本发明的系统主要包括分别安装在大型无人机上的捕获子系统和小型无人机上的被捕获子系统。当大型无人机需要回收小型无人机，大型无人机和小型无人机先按特定飞行程序进入到适合回收的飞行状态；然后小型无人机释放被捕获子系统，大型无人机释放捕获子系统；捕获子系统捕获被捕获子系统后，两架无人机通过捕获子系统和被捕获子系统连接到了一起，大型无人机就可以将小型无人机平稳地牵引回收到大型无人机上的小型无人机存放空间，从而在无需直接碰撞性接触到小型无人机的情况下就能实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收。
安装在小型无人机上的被捕获子系统由以下主要部分组成：固定在小型无人机上的基座、可旋转一定圈数的基座转轴、基座转轴上带螺纹的安装轴孔、回力弹簧、转筒、带螺纹的转筒转轴、不带螺纹的转筒转轴、电机、牵引绳和配重物。基座固定安装在小型无人机上，基座转轴插在基座上可以转动，带螺纹的转筒转轴插在基座转轴上的安装轴孔中，转筒转轴的螺纹与安装轴孔中的螺纹彼此啮合，因此当转筒双向旋转时，转筒转轴就会在安装轴孔中旋进旋出，又因为安装轴孔的底部是封死的，所以当转筒转轴旋进到安装轴孔的底部抵死后，转筒转轴就会带动基座转轴旋转；回力弹簧绕在基座转轴上，回力弹簧的一端固定在基座上，另一端固定在基座转轴上，当牵引绳所受外力传递到基座转轴而迫使基座转轴旋转时，回力弹簧有助于在基座转轴有限的旋转圈数内缓冲外力对无人机的冲击。转筒安装在基座上，转筒转轴的轴线方向与基座转轴的轴线方向重合。牵引绳旋绕在转筒上，且牵引绳的一端固定在转筒上，牵引绳的另一端连着配重物。配重物表面软滑。电机可驱动转筒双向旋转，从而实现牵引绳和配重物的收放。
安装在大型无人机上的捕获子系统由以下主要部分组成：电机、转筒、吸力风扇、捕获绳管、捕获绳管首端、捕获绳管发射器、发射器的水平转向电机、发射器的俯仰转向电机。电机可驱动转筒双向旋转。转筒内有一根管道，管道一头在转筒表面形成一个插孔，管道另一头从转筒的旋转轴中穿出，连到吸力风扇的喇叭口上。捕获绳管一端固定插在转筒表面的插孔内，捕获绳管然后旋绕在转筒上，捕获绳管的另一端就是捕获绳管首端，捕获绳管内部是空心软管，捕获绳管的管壁应该有足够的强度以保证回收工作过程中其空心软管始终能保持气流通畅。捕获绳管的空心软管在捕获绳管首端中心位置有一个开孔，当吸力风扇旋转时，空气就会从捕获绳管首端上的开孔被吸入，形成内吸气流，通过捕获绳管的空心软管而流向吸力风扇的喇叭口。捕获绳管首端平时安放在捕获绳管发射器内。捕获绳管发射器的发射角度可以通过发射器的水平转向电机和俯仰转向电机控制调整。当回收作业时，捕获绳管发射器瞄准被捕获子系统的配重物而高速发射出捕获绳管首端，捕获绳管首端拖拽着捕获绳管飞向配重物，同时捕获子系统的电机带动转筒沿放出捕获绳管的方向高速旋转，以最小化对捕获绳管首端的反向拖拽力，而且捕获子系统的吸力风扇也同时启动以便在捕获绳管首端产生强大的内吸气流。捕获绳管首端的开孔附近表面软滑，一旦内吸气流将被捕获子系统的配重物吸到捕获绳管首端的开孔上，软滑的配重物就会封堵死捕获绳管首端的开孔，而配重物则会在捕获绳管的空心软管的内部气压与外面大气压的压差作用下而牢牢地吸附在捕获绳管首端上。
有了上述回收系统，就可以按如下方法开展大型无人机对小型无人机的回收作业：首先，安装在小型无人机上的被捕获子系统的电机带动转筒沿放出牵引绳的方向高速旋转，则牵引绳在配重物的重力作用下与配重物一起被放出到远离小型无人机足够距离的位置；当大型无人机飞到距离被捕获子系统的配重物足够近的位置时，即当大型无人机与配重物之间的距离小于捕获子系统的最大回收距离时，大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管发射器瞄准被捕获子系统的配重物高速发射出捕获绳管首端，同时捕获子系统的电机带动转筒沿放出捕获绳管的方向高速旋转，捕获子系统的吸力风扇则启动以便在捕获绳管首端产生强大的内吸气流；如果被捕获子系统的配重物未能被捕获绳管首端捕获到，则大型无人机上的捕获子系统的电机带动转筒沿收回捕获绳管的方向高速旋转，以收回捕获绳管并将捕获绳管首端拉回到捕获绳管发射器中，然后大型无人机采取适当的飞行操作，以便再次进入捕获位置重复捕获操作；一旦内吸气流将被捕获子系统的配重物牢牢地吸附在捕获绳管首端上以后，小型无人机上的被捕获子系统的电机带动转筒沿收回牵引绳的方向旋转，同时大型无人机上的捕获子系统的电机带动转筒沿收回捕获绳管的方向旋转，此时两个电机的旋转需要相对缓慢，以确保小型无人机在飞行状态下被安全平稳地拉入大型无人机上的存放位置；一旦小型无人机被拉入大型无人机上的存放位置，小型无人机的发动机就可以停机，然后捕获子系统的吸力风扇反转以便在捕获绳管首端产生强大的外吹气流，从而使被捕获子系统的配重物脱离捕获绳管首端，小型无人机上的被捕获子系统的电机则进一步旋转以彻底收回牵引绳和配重物，大型无人机上的捕获子系统的电机也进一步旋转以彻底收回捕获绳管并将捕获绳管首端拉回到捕获绳管发射器中，以备下一次发射；至此，大型无人机对小型无人机的回收作业完成。
在整个回收过程中，不会发生对小型无人机的直接碰撞性接触。即便在捕获绳管首端捕获到配重物从而将两架无人机连接到一起的瞬间，虽然因为两架无人机的飞行状态差，尤其是飞行速度差，可能造成大型无人机对小型无人机上被捕获子系统瞬间的猛烈拉拽力，但是由于被捕获子系统中的回力弹簧和可旋转一定圈数的基座转轴的作用，这种瞬间的猛烈拉拽力会被转换存储为回力弹簧的弹性势能，而不会直接传递作用到小型无人机，存储到回力弹簧中的弹性势能然后平缓释放作用到小型无人机。所以，捕获绳管首端捕获配重物的过程对小型无人机的冲击非常有限。
捕获绳管首端和配重物都比较软滑，这一方面可以避免钢硬物质碰撞时的形变损坏问题，另一方面，当内吸气流将配重物吸到捕获绳管首端时，配重物和捕获绳管首端软滑的表面可以瞬间贴合而封堵住捕获绳管的空心软管在捕获绳管首端中心位置的开孔，这样一来吸力风扇就能造成空心软管内的气压与外面大气压的极大的压差，从而将配重物牢牢地按压吸附在捕获绳管首端上，捕获子系统与被捕获子系统因此牢固地连接到一起。所以，两架无人机通过捕获子系统和被捕获子系统就能被牢固地连接到一起，大型无人机就能将小型无人机拖拽回收。当小型无人机回收完成后，吸力风扇反转造成空心软管内的气压大于外面大气压，于是配重物被吹离捕获绳管首端，捕获子系统与被捕获子系统的连接断开，这样一来，彼此又可以用于下一次回收作业。
装在大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管发射器可以使用强力弹簧作为发射动力，强力弹簧的末端固定在捕获绳管发射器的底部，强力弹簧的首端用以弹射捕获绳管首端。捕获子系统的电机带动转筒沿收回捕获绳管的方向旋转收回捕获绳管时，当捕获绳管首端抵到强力弹簧的首端后，捕获子系统的电机继续旋转以拉动捕获绳管首端压缩强力弹簧，直至强力弹簧被充分压缩到待发射状态。当捕获子系统需要发射捕获绳管首端时，捕获子系统的电机带动转筒沿放出捕获绳管的方向高速旋转，于是被压缩的强力弹簧瞬间将捕获绳管首端从捕获绳管发射器中弹射出去。
本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统中的各个部件可以采用适当的材料、形状、尺寸、大小、数量、颜色和布局位置设计。例如，安装在小型无人机上的被捕获子系统的牵引绳可以具有一定的收缩弹性，以便可以更好地缓冲捕获绳管首端捕获配重物时对小型无人机的冲击力；安装在小型无人机上的被捕获子系统的配重物的内部可以填充有海绵状结构的轻质柔软弹性填充物，从而配重物能在放出后扩展成一个足够大的球形体，以提高被捕获的成功概率，当被捕获子系统收回配重物时，配重物就会被压缩从而只需要较小的存储空间；装在大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管首端的外形可以带有一定的飞翼形状，以便发射后的飞行轨迹更加稳定，从而提高捕获配重物的成功概率；捕获子系统的捕获绳管发射器上可以有开槽导轨，以便在收回捕获绳管首端时，捕获绳管首端的飞翼可以沿开槽导轨移动，而不会被卡住，从而捕获绳管首端可以被充分回收到捕获绳管发射器中而处于待发射状态；装在大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管首端的外沿可以带有一圈柔软的捕获触须，当捕获绳管首端飞行时，柔软的捕获触须会因气流作用会象毛发一样收缩披向飞行的反方向，因此不会形成太大的飞行阻力，当捕获绳管首端撞击到被捕获子系统的配重物时，捕获触须会因惯性而向前张开扑向配重物，捕获触须的材质与被捕获子系统的配重物的材质相互之间具有粘性，从而提高捕获配重物的成功概率，以及捕获后的捕获绳管首端与配重物之间的连结牢固程度。
本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法具有以下有益效果：本发明的系统和方法在开展回收作业时，捕获设备不会与需要回收的小型无人机发生直接碰撞性接触，因此不会对小型无人机造成碰撞相关的损坏；而且由于牵引绳和捕获绳管都有足够的长度，在捕获配重物时，大型无人机和小型无人机可以保持足够的安全间隔，因此极大程度地减小了两架无人机碰撞的可能性，同时也极大程度地减小了两架无人机的飞行气流对彼此飞行状态的不利影响；当捕获到配重物以后，两架无人机通过牵引绳和捕获绳管连接到了一起，此时通过相对缓慢地收起牵引绳和捕获绳管，就可以安全平稳地将两架处在飞行状态的无人机拉拢到一起最终完成回收，而无需复杂的空中定位和对接系统与技术；所以，本发明的系统和方法在无需直接碰撞性接触到小型无人机的情况下就能实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收。
附图说明：
附图给出本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法的示意图：
图1：本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统的主要结构示意图。
图2：当大型无人机和需要被回收的小型无人机都是螺旋翼无人机时，本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法的示例图。
图3：大型无人机为固定翼无人机而需要被回收的小型无人机为螺旋翼无人机时，本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法的示例图。
图4：当大型无人机和需要被回收的小型无人机都是固定翼无人机时，本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法的示例图。
图5：本发明的一种大型无人机回收小型无人机系统的配重物、捕获绳管首端和捕获绳管发射器的示例图。
具体实施方式：
下面结合附图，对本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法做进一步说明。附图中标号说明：1被捕获子系统的基座2被捕获子系统的基座转轴3基座转轴上带螺纹的安装轴孔4被捕获子系统的回力弹簧5被捕获子系统的转筒6被捕获子系统的带螺纹的转筒转轴7被捕获子系统的不带螺纹的转筒转轴8被捕获子系统的电机9被捕获子系统的牵引绳10被捕获子系统的配重物11捕获子系统的电机12捕获子系统的转筒13转筒内的管道14管道在转筒表面形成的插孔15捕获子系统的吸力风扇16吸力风扇的喇叭口17捕获子系统的捕获绳管18捕获绳管内的空心软管19捕获绳管首端20捕获绳管首端上的开孔21捕获绳管发射器捕22发射器的水平转向电机23发射器的俯仰转向电机24安装有捕获子系统的大型无人机25安装有被捕获子系统的小型无人机26海绵状填充物27飞翼28开槽导轨29捕获触须30强力弹簧。
图1给出了本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统的主要结构。本发明的回收系统包括安装在大型无人机上的捕获子系统和安装在小型无人机上的被捕获子系统两大部分。其中安装在小型无人机上的被捕获子系统主要包括被捕获子系统的基座(1)、被捕获子系统的基座转轴(2)、基座转轴上带螺纹的安装轴孔(3)、回力弹簧(4)、被捕获子系统的转筒(5)、带螺纹的转筒转轴(6)、不带螺纹的转筒转轴(7)、被捕获子系统的电机(8)、牵引绳(9)和配重物(10)；安装在大型无人机上的捕获子系统主要包括捕获子系统的电机(11)、捕获子系统的转筒(12)、转筒内的管道(13)、管道在转筒表面形成的插孔(14)、吸力风扇(15)、吸力风扇的喇叭口(16)、捕获绳管(17)、空心软管(18)、捕获绳管首端(19)、捕获绳管首端上的开孔(20)和捕获绳管发射器(21)。
被捕获子系统的基座(1)固定安装在小型无人机上，被捕获子系统的基座转轴(2)插在基座(1)上可以转动，带螺纹的转筒转轴(6)插在基座转轴(2)上的安装轴孔(3)中，带螺纹的转筒转轴(6)的螺纹与安装轴孔(3)中的螺纹彼此啮合，因此当转筒(5)双向旋转时，带螺纹的转筒转轴(6)就会在安装轴孔(3)中旋进旋出，又因为安装轴孔(3)的底部是封死的，所以当带螺纹的转筒转轴(6)旋进到安装轴孔(3)的底部抵死后，带螺纹的转筒转轴(6)就会带动基座转轴(1)旋转；回力弹簧(4)绕在基座转轴(2)上，回力弹簧(4)的一端固定在被捕获子系统的基座(1)上，另一端固定在基座转轴(2)上，当牵引绳(9)所受外力传递到基座转轴(2)而迫使基座转轴(2)旋转时，回力弹簧(4)有助于在基座转轴(2)有限的旋转圈数内缓冲外力对无人机的冲击；被捕获子系统的转筒(5)安装在被捕获子系统的基座(1)上，带螺纹的转筒转轴(6)和不带螺纹的转筒转轴(7)的轴线方向与基座转轴(2)的轴线方向重合；牵引绳(9)旋绕在被捕获子系统的转筒(5)上，且牵引绳(9)的一端固定在被捕获子系统的转筒(5)上，牵引绳(9)的另一端连着配重物(10)；配重物(10)表面软滑；被捕获子系统的电机(8)可驱动被捕获子系统的转筒(5)双向旋转，从而实现牵引绳(9)和配重物(10)的收放。
捕获子系统的电机(11)可驱动捕获子系统的转筒(12)双向旋转；捕获子系统的转筒(12)内有一根管道(13)，管道(13)一头在转筒(12)表面形成一个插孔(14)，管道(13)另一头从转筒(12)的旋转轴中穿出，连到吸力风扇(15)的喇叭口(16)上。捕获绳管(17)一端固定插在转筒(12)表面的插孔(14)内，捕获绳管(17)然后旋绕在转筒(12)上，捕获绳管(17)的另一端就是捕获绳管首端(19)，捕获绳管(17)内部是空心软管(18)，捕获绳管(17)的管壁应该有足够的强度以保证回收工作过程中其空心软管(18)始终能保持气流通畅。捕获绳管(17)的空心软管(18)在捕获绳管首端(19)中心位置有一个开孔(20)，当吸力风扇(15)旋转时，空气就会从捕获绳管首端(19)上的开孔(20)被吸入，形成内吸气流，通过捕获绳管(17)的空心软管(18)而流向吸力风扇(15)的喇叭口(16)。捕获绳管首端(19)平时安放在捕获绳管发射器(21)内。捕获绳管发射器(21)的发射角度可以通过发射器的水平转向电机(22)和俯仰转向电机(23)控制调整。当回收作业时，捕获绳管发射器(21)瞄准被捕获子系统的配重物(10)而高速发射出捕获绳管首端(19)，捕获绳管首端(19)拖拽着捕获绳管(17)飞向配重物，同时捕获子系统的电机(11)带动捕获子系统的转筒(12)沿放出捕获绳管(17)的方向高速旋转，以最小化对捕获绳管首端(19)的反向拖拽力，而且捕获子系统的吸力风扇(15)也同时启动以便在捕获绳管首端(19)产生强大的内吸气流。捕获绳管首端(19)的开孔(20)附近表面软滑，一旦内吸气流将被捕获子系统的配重物(10)吸到捕获绳管首端(19)的开孔(20)上，软滑的配重物(10)就会封堵死捕获绳管首端(19)的开孔(20)，而配重物(10)则会在捕获绳管(17)的空心软管(18)的内部气压与外面大气压的压差作用下而牢牢地吸附在捕获绳管首端(19)上。
有了上述回收系统，就可以按如下方法开展大型无人机对小型无人机的回收作业。首先，安装在小型无人机上的被捕获子系统的电机(8)带动被捕获子系统的转筒(5)沿放出牵引绳(9)的方向高速旋转，则牵引绳(9)在配重物(10)的重力作用下与配重物(10)一起被放出到远离小型无人机足够距离的位置；当大型无人机飞到距离被捕获子系统的配重物(10)足够近的位置时，即当大型无人机与配重物(10)之间的距离小于捕获子系统的最大回收距离时，大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管发射器(21)瞄准被捕获子系统的配重物(10)高速发射出捕获绳管首端(19)，同时捕获子系统的电机(11)带动捕获子系统的转筒(12)沿放出捕获绳管(17)的方向高速旋转，捕获子系统的吸力风扇(15)则启动以便在捕获绳管首端(19)产生强大的内吸气流；如果被捕获子系统的配重物(10)未能被捕获绳管首端(19)捕获到，则大型无人机上的捕获子系统的电机(11)带动捕获子系统的转筒转筒(12)沿收回捕获绳管(17)的方向高速旋转，以收回捕获绳管(17)并将捕获绳管首端(19)拉回到捕获绳管发射器(21)中，然后大型无人机采取适当的飞行操作，以便再次进入捕获位置重复捕获操作；一旦内吸气流将被捕获子系统的配重物(10)牢牢地吸附在捕获绳管首端(19)上以后，小型无人机上的被捕获子系统的电机(8)带动被捕获子系统的转筒(5)沿收回牵引绳(9)的方向旋转，同时大型无人机上的捕获子系统的电机(11)带动捕获子系统的转筒(12)沿收回捕获绳管(17)的方向旋转，此时两个电机的旋转需要相对缓慢，以确保小型无人机在飞行状态下被安全平稳地拉入大型无人机上的存放位置；一旦小型无人机被拉入大型无人机上的存放位置，小型无人机的发动机就可以停机，然后捕获子系统的吸力风扇(15)反转以便在捕获绳管首端(19)产生强大的外吹气流，从而使被捕获子系统的配重物(10)脱离捕获绳管首端(19)，小型无人机上的被捕获子系统的电机(8)则进一步旋转以彻底收回牵引绳(9)和配重物(10)，大型无人机上的捕获子系统的电机(11)也进一步旋转以彻底收回捕获绳管(17)并将捕获绳管首端(19)拉回到捕获绳管发射器(21)中，以备下一次发射；至此，大型无人机对小型无人机的回收作业完成。
图2-图4分别给出了不同无人机类型组合情况下本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法的示例。
具体地，图2给出了当大型无人机(24)和需要被回收的小型无人机(25)都是螺旋翼无人机时，本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法的示例。在示例的回收过程中，小型无人机(25)可以选择保持空中悬停状态并向下充分放出牵引绳(9)及配重物(10)，大型无人机(24)则悬停在与配重物(10)所处高度相近的高度上，且大型无人机(24)悬停的位置到小型无人机(25)所放配重物(10)之间的距离必须小于机载捕获子系统的最大回收距离；大型无人机(24)的机载捕获子系统结合当前的风向风速按适当的角度提前量向小型无人机(25)所放配重物(10)发射捕获绳管首端(19)，同时大型无人机(24)上的机载捕获子系统启动吸力风扇(15)，从而在捕获绳管首端(19)产生强大的内吸气流，以期将小型无人机(25)所放配重物(10)吸向并牢牢吸附在捕获绳管首端(19)。
图3给出了当大型无人机(24)为固定翼无人机而需要被回收的小型无人机(25)为螺旋翼无人机时，本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法的示例。在示例的回收过程中，小型螺旋翼无人机(25)可以选择保持空中悬停状态并向下充分放出牵引绳(9)及配重物(10)；大型固定翼无人机(24)则在配重物(10)所处的高度上作水平盘旋飞行，小型螺旋翼无人机(25)放下的配重物(10)位于大型固定翼无人机(24)盘旋圆形轨迹内侧，而且配重物(10)与圆形轨迹的最小距离应该小于大型固定翼无人机(24)的机载捕获子系统的最大回收距离；每当大型固定翼无人机(24)沿圆形轨迹盘旋飞行到距小型螺旋翼无人机(25)所放配重物(10)的最小距离点附近时，大型固定翼无人机(24)的机载捕获子系统就结合当前飞行速度和风向风速按适当的角度提前量向小型螺旋翼无人机(25)所放配重物(10)发射捕获绳管首端(19)，同时机载捕获子系统启动吸力风扇(15)，从而在捕获绳管首端(19)产生强大的内吸气流，以期将小型螺旋翼无人机(25)所放配重物(10)吸向并牢牢吸附在捕获绳管首端(19)。
图4给出了当大型无人机(24)和需要被回收的小型无人机(25)都是固定翼无人机时，本发明的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法的示例。在示例的回收过程中，大型无人机(24)和小型无人机(25)沿两个水平投影同心的圆形轨迹同向盘旋飞行，其中大型无人机(24)沿半径大的圆形轨迹盘旋飞行，小型无人机(25)沿半径小的圆形轨迹盘旋飞行，两圆形轨迹的间距必须小于大型无人机(24)的机载捕获子系统的最大回收距离；小型无人机(25)向后方充分放出牵引绳(9)及配重物(10)，并拖拽着配重物(10)飞行；每当大型无人机(24)与小型无人机(25)所放配重物(10)之间的距离小于机载捕获子系统的最大回收距离时，大型无人机(24)的机载捕获子系统就结合当前两架无人机的相对速度差和风向风速按适当的角度提前量向小型无人机(25)所放配重物(10)发射捕获绳管首端(19)，同时机载捕获子系统启动吸力风扇(15)，从而在捕获绳管首端(19)产生强大的内吸气流，以期将小型无人机(25)所放配重物(10)吸向并牢牢吸附在捕获绳管首端(19)。
图5给出了本发明的一种大型无人机回收小型无人机系统的配重物、捕获绳管首端和捕获绳管发射器的示例图。安装在小型无人机上的被捕获子系统的配重物(10)的内部可以填充有轻质柔软弹性的海绵状填充物(26)，从而配重物(10)能在放出后扩展成一个足够大的球形体，以提高被捕获的成功概率；当被捕获子系统收回配重物(10)时，配重物(10)就会被压缩从而只需要较小的存储空间。装在大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管首端(19)可以带有飞翼(27)，以便捕获绳管首端(19)发射后的飞行轨迹更加稳定，从而提高捕获配重物(10)的成功概率。捕获子系统的捕获绳管发射器(21)上可以有开槽导轨(28)，以便在收回捕获绳管首端(19)时，捕获绳管首端(19)的飞翼(27)可以沿开槽导轨(28)移动，而不会被卡住，从而捕获绳管首端(19)可以被充分回收到捕获绳管发射器(21)中而处于待发射状态。装在大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管首端(19)的外沿可以带有一圈柔软的捕获触须(29)，当捕获绳管首端(19)飞行时，柔软的捕获触须(29)会因气流作用会象毛发一样收缩披向飞行的反方向，因此不会形成太大的飞行阻力，当捕获绳管首端(19)撞击到被捕获子系统的配重物(10)时，捕获触须(29)会因惯性而向前张开扑向配重物(10)，捕获触须(29)的材质与被捕获子系统的配重物(10)的材质相互之间具有粘性，从而提高捕获配重物(10)的成功概率，以及捕获后的捕获绳管首端(19)与配重物(10)之间的连结牢固程度。装在大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管发射器(21)可以使用强力弹簧(30)作为发射动力，强力弹簧(30)的末端固定在捕获绳管发射器(21)的底部，强力弹簧(30)的首端用以弹射捕获绳管首端(19)。捕获子系统的电机(11)带动转筒(12)沿收回捕获绳管(17)的方向旋转收回捕获绳管(17)时，当捕获绳管首端(19)抵到强力弹簧(30)的首端后，捕获子系统的电机(11)继续旋转以拉动捕获绳管首端(19)压缩强力弹簧(30)，直至强力弹簧(30)被充分压缩到待发射状态。当捕获子系统需要发射捕获绳管首端(19)时，捕获子系统的电机(11)带动转筒(12)沿放出捕获绳管(17)的方向高速旋转，于是被压缩的强力弹簧(30)瞬间将捕获绳管首端(19)从捕获绳管发射器(21)中弹射出去。
Claims (10)
1.一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法。其目的是在无需直接碰撞性接触到小型无人机的情况下实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收。本发明的系统主要包括分别安装在大型无人机上的捕获子系统和安装在小型无人机上的被捕获子系统。安装在小型无人机上的被捕获子系统由以下主要部分组成：固定在小型无人机上的基座、可旋转一定圈数的基座转轴、基座转轴上带螺纹的安装轴孔、回力弹簧、转筒、带螺纹的转筒转轴、不带螺纹的转筒转轴、电机、牵引绳和配重物；基座固定安装在小型无人机上，基座转轴插在基座上可以转动，带螺纹的转筒转轴插在基座转轴上的安装轴孔中，转筒转轴的螺纹与安装轴孔中的螺纹彼此啮合，因此当转筒双向旋转时，转筒转轴就会在安装轴孔中旋进旋出，又因为安装轴孔的底部是封死的，所以当转筒转轴旋进到安装轴孔的底部抵死后，转筒转轴就会带动基座转轴旋转；回力弹簧绕在基座转轴上，回力弹簧的一端固定在基座上，另一端固定在基座转轴上，当牵引绳所受外力传递到基座转轴而迫使基座转轴旋转时，回力弹簧有助于在基座转轴有限的旋转圈数内缓冲外力对无人机的冲击；转筒安装在基座上，转筒转轴的轴线方向与基座转轴的轴线方向重合；牵引绳旋绕在转筒上，且牵引绳的一端固定在转筒上，牵引绳的另一端连着配重物；配重物表面软滑；电机可驱动转筒双向旋转，从而实现牵引绳和配重物的收放。安装在大型无人机上的捕获子系统由以下主要部分组成：电机、转筒、吸力风扇、捕获绳管、捕获绳管首端、捕获绳管发射器、发射器的水平转向电机、发射器的俯仰转向电机；电机可驱动转筒双向旋转；转筒内有一根管道，管道一头在转筒表面形成一个插孔，管道另一头从转筒的旋转轴中穿出，连到吸力风扇的喇叭口上；捕获绳管一端固定插在转筒表面的插孔内，捕获绳管然后旋绕在转筒上，捕获绳管的另一端就是捕获绳管首端，捕获绳管内部是空心软管，捕获绳管的管壁应该有足够的强度以保证回收工作过程中其空心软管始终能保持气流通畅；捕获绳管的空心软管在捕获绳管首端中心位置有一个开孔，当吸力风扇旋转时，空气就会从捕获绳管首端上的开孔被吸入，形成内吸气流，通过捕获绳管的空心软管而流向吸力风扇的喇叭口；捕获绳管首端平时安放在捕获绳管发射器内；捕获绳管发射器的发射角度可以通过发射器的水平转向电机和俯仰转向电机控制调整；当回收作业时，捕获绳管发射器瞄准被捕获子系统的配重物而高速发射出捕获绳管首端，捕获绳管首端拖拽着捕获绳管飞向配重物，同时捕获子系统的电机带动转筒沿放出捕获绳管的方向高速旋转，以最小化对捕获绳管首端的反向拖拽力，而且捕获子系统的吸力风扇也同时启动以便在捕获绳管首端产生强大的内吸气流；捕获绳管首端的开孔附近表面软滑，一旦内吸气流将被捕获子系统的配重物吸到捕获绳管首端的开孔上，软滑的配重物就会封堵死捕获绳管首端的开孔，而配重物则会在捕获绳管的空心软管的内部气压与外面大气压的压差作用下而牢牢地吸附在捕获绳管首端上。有了上述回收系统，就可以按如下方法开展大型无人机对小型无人机的回收作业：首先，安装在小型无人机上的被捕获子系统的电机带动转筒沿放出牵引绳的方向高速旋转，则牵引绳在配重物的重力作用下与配重物一起被放出到远离小型无人机足够距离的位置；当大型无人机飞到距离被捕获子系统的配重物足够近的位置时，即当大型无人机与配重物之间的距离小于捕获子系统的最大回收距离时，大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管发射器瞄准被捕获子系统的配重物高速发射出捕获绳管首端，同时捕获子系统的电机带动转筒沿放出捕获绳管的方向高速旋转，捕获子系统的吸力风扇则启动以便在捕获绳管首端产生强大的内吸气流；如果被捕获子系统的配重物未能被捕获绳管首端捕获到，则大型无人机上的捕获子系统的电机带动转筒沿收回捕获绳管的方向高速旋转，以收回捕获绳管并将捕获绳管首端拉回到捕获绳管发射器中，然后大型无人机采取适当的飞行操作，以便再次进入捕获位置重复捕获操作；一旦内吸气流将被捕获子系统的配重物牢牢地吸附在捕获绳管首端上以后，小型无人机上的被捕获子系统的电机带动转筒沿收回牵引绳的方向旋转，同时大型无人机上的捕获子系统的电机带动转筒沿收回捕获绳管的方向旋转，此时两个电机的旋转需要相对缓慢，以确保小型无人机在飞行状态下被安全平稳地拉入大型无人机上的存放位置；一旦小型无人机被拉入大型无人机上的存放位置，小型无人机的发动机就可以停机，然后捕获子系统的吸力风扇反转以便在捕获绳管首端产生强大的外吹气流，从而使被捕获子系统的配重物脱离捕获绳管首端，小型无人机上的被捕获子系统的电机则进一步旋转以彻底收回牵引绳和配重物，大型无人机上的捕获子系统的电机也进一步旋转以彻底收回捕获绳管并将捕获绳管首端拉回到捕获绳管发射器中，以备下一次发射；至此，大型无人机对小型无人机的回收作业完成。
2.根据权利要求1所述的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，其特征是：当大型无人机和需要被回收的小型无人机都是螺旋翼无人机时，则回收过程中，小型无人机可以选择保持空中悬停状态并向下充分放出牵引绳及配重物，大型无人机则悬停在与配重物所处高度相近的高度上，且大型无人机悬停的位置到小型无人机所放配重物之间的距离必须小于机载捕获子系统的最大回收距离；大型无人机的机载捕获子系统结合当前的风向风速按适当的角度提前量向小型无人机所放配重物发射捕获绳管首端，同时机载捕获子系统启动吸力风扇，从而在捕获绳管首端产生强大的内吸气流，以期将小型无人机所放配重物吸向并牢牢吸附在捕获绳管首端。
3.根据权利要求1所述的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，其特征是：当大型无人机为固定翼无人机，而需要被回收的小型无人机为螺旋翼无人机时，则回收过程中，小型螺旋翼无人机可以选择保持空中悬停状态并向下充分放出牵引绳及配重物；大型固定翼无人机则在配重物所处的高度上作水平盘旋飞行，小型螺旋翼无人机放下的配重物位于大型固定翼无人机盘旋圆形轨迹内侧，而且配重物与圆形轨迹的最小距离应该小于大型固定翼无人机的机载捕获子系统的最大回收距离；每当大型固定翼无人机沿圆形轨迹盘旋飞行到距小型螺旋翼无人机所放配重物的最小距离点附近时，大型固定翼无人机的机载捕获子系统就结合当前飞行速度和风向风速按适当的角度提前量向小型螺旋翼无人机所放配重物发射捕获绳管首端，同时机载捕获子系统启动吸力风扇，从而在捕获绳管首端产生强大的内吸气流，以期将小型螺旋翼无人机所放配重物吸向并牢牢吸附在捕获绳管首端。
4.根据权利要求1所述的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，其特征是：当大型无人机和需要被回收的小型无人机都是固定翼无人机时，则回收过程中，大型无人机和小型无人机沿两个水平投影同心的圆形轨迹同向盘旋飞行，其中大型无人机沿半径大的圆形轨迹盘旋飞行，小型无人机沿半径小的圆形轨迹盘旋飞行，两圆形轨迹的间距必须小于大型无人机的机载捕获子系统的最大回收距离；小型无人机向后方充分放出牵引绳及配重物，并拖拽着配重物飞行；每当大型无人机与小型无人机所放配重物之间的距离小于机载捕获子系统的最大回收距离时，大型无人机的机载捕获子系统就结合当前两架无人机的相对速度差和风向风速按适当的角度提前量向小型无人机所放配重物发射捕获绳管首端，同时机载捕获子系统启动吸力风扇，从而在捕获绳管首端产生强大的内吸气流，以期将小型无人机所放配重物吸向并牢牢吸附在捕获绳管首端。
5.根据权利要求1所述的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，其特征是：安装在小型无人机上的被捕获子系统的牵引绳可以具有一定的收缩弹性。
6.根据权利要求1所述的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，其特征是：安装在小型无人机上的被捕获子系统的配重物的内部可以填充有海绵状结构的轻质柔软弹性填充物，从而配重物能在放出后扩展成一个足够大的球形体。
7.根据权利要求1所述的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，其特征是：装在大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管首端的外形可以带有一定的飞翼形状，以便发射后的飞行轨迹更加稳定，从而提高捕获配重物的成功概率；捕获绳管发射器上可以有开槽导轨，以便在收回捕获绳管首端时，捕获绳管首端的飞翼可以沿开槽导轨移动，而不会被卡住，从而捕获绳管首端可以被充分回收到捕获绳管发射器中而处于待发射状态。
8.根据权利要求1所述的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，其特征是：装在大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管首端的外沿可以带有一圈柔软的捕获触须，捕获触须的材质与被捕获子系统的配重物的材质相互之间具有粘性，从而提高捕获配重物的成功概率，以及捕获后的捕获绳管首端与配重物之间的连结牢固程度。
9.根据权利要求1所述的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，其特征是：装在大型无人机上的捕获子系统的捕获绳管发射器可以使用强力弹簧作为发射动力，强力弹簧的末端固定在捕获绳管发射器的底部，强力弹簧的首端用以弹射捕获绳管首端；捕获子系统的电机带动转筒沿收回捕获绳管的方向旋转收回捕获绳管时，当捕获绳管首端抵到强力弹簧的首端后，捕获子系统的电机继续旋转以拉动捕获绳管首端压缩强力弹簧，直至强力弹簧被充分压缩到待发射状态；当捕获子系统需要发射捕获绳管首端时，捕获子系统的电机带动转筒沿放出捕获绳管的方向高速旋转，于是被压缩的强力弹簧瞬间将捕获绳管首端从捕获绳管发射器中弹射出去。
10.根据权利要求1所述的一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法，其特征是：所述的回收系统中的各个部件可以采用适当的材料、形状、尺寸、大小、数量、颜色和布局位置设计。
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