CN109552274B - 一种无人机辅助远程遥控自动移车装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机辅助远程遥控自动移车装置，包括无人机、自动移车器以及遥控终端，遥控终端分别与无人机以及自动移车器通信连接，无人机包括无人机本体，无人机本体内部设置有主控模块、通讯模块以及GPS模块，自动移车器包括移车器本体，移车器本体包括第一支撑架、第二支撑架以及第三支撑架，第二支撑架固定设置在所述第一支撑架上，第三支撑架位于第二支撑架的上方，第一支撑架设置有麦克纳姆轮，第二支撑架设置有第一组千斤顶和第二组千斤顶，第三支撑架设置在第一组千斤顶和第二组千斤顶的顶部，第三支撑架在第一组千斤顶和第二组千斤顶的作用下进行上升或下降。本发明具有体积小、移动灵活方便、高效且安全可靠的特点。

Description

一种无人机辅助远程遥控自动移车装置

技术领域

本发明实施例涉及自动移车设备技术领域，具体涉及一种无人机辅助远程遥控自动移车装置。

背景技术

随着汽车拥有量的不断增加，停车问题日渐突出。汽车的乱停乱放、违章停车、占用消防通道、侵占他人车位等问题，在无法联系到驾驶员开走汽车的情况下，动用大型拖车工具对车辆进行移动显得既不实用也不及时，有些驾驶者为图方便等因素，将车辆停放在消防、急救通道，如果发生险情，应急通道的占用会使得专业车辆无法快速通过，从而浪费了大量宝贵的时间，造成重大损失，目前市面上也出现了一些移车器。

现有的移车器主要分为以下两种：

1、人工安装并推动移车装置，费时费力并且只可短距离移动，移动方向性较难掌控，安全性低。

2、电动+人工现场操作的移车器。缺点：体积较大,移车器有较大部分处于车辆外部，导致移动半径大，需要有较大空间才可完成移车，并且需人工现场校对移车器位置速度慢。目前这两种都只适合在人工现场操作干预的情况下短距离、低概率使用、适用范围小。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种无人机辅助远程遥控自动移车装置，以解决现有技术中由于移车装置体积大、移动不方便、移动流程实效性差、安全性低以及适用范围小的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

一种无人机辅助远程遥控自动移车装置，包括无人机、自动移车器以及遥控终端，所述遥控终端分别与无人机以及自动移车器通信连接，用于对所述无人机和自动移车器进行无线控制，其中：

所述无人机包括无人机本体，所述无人机本体内部设置有主控模块、通讯模块以及GPS模块，所述主控模块分别与所述通讯模块以及GPS模块电性连接，所述无人机本体底部吊装有云台，所述云台的底部设置有第一摄像头，所述云台由所述主控模块控制并带动所述第一摄像头转动，所述无人机本体底部还设置照明装置，且所述照明装置与所述主控模块电性连接；

所述自动移车器包括移车器本体，所述移车器本体包括第一支撑架、第二支撑架以及第三支撑架，所述第二支撑架固定设置在所述第一支撑架上，且所述第三支撑架位于所述第二支撑架的上方，所述第一支撑架左右两侧均匀设置有多个麦克纳姆轮，所述第二支撑架内部前后两端分别设置有第一电池组和第二电池组，且所述第二支撑架前后两端分别设置有第一组千斤顶和第二组千斤顶，所述第三支撑架固定设置在所述第一组千斤顶和第二组千斤顶的顶部，所述第三支撑架在第一组千斤顶和第二组千斤顶的作用下进行上升或下降。

所述无人机本体还包括第二摄像头，所述第二摄像头设置在所述无人机本体的前端面，且所述第二摄像头与所述主控模块电性连接。

所述第一支撑架包括固定轴以及设置在所述固定轴下方的多个第一横杆，所述固定轴纵向设置，所述第一横杆的左右两端分别设置有所述麦克纳姆轮，且所述麦克纳姆轮在所述第一横杆端部下方设置的第一电机的驱动下进行移动。

所述第二支撑架包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和第二支撑杆的前端通过第一连接杆固定连接，且所述第一支撑杆和第二支撑杆的后端通过第二连接杆固定连接。

所述第一组千斤顶包括第一左侧千斤顶和第一右侧千斤顶，所述第一左侧千斤顶位于所述第一支撑杆的前端上表面，且所述第一右侧千斤顶位于所述第二支撑杆的前端上表面；

所述第二组千斤顶包括第二左侧千斤顶和第二右侧千斤顶，所述第二左侧千斤顶位于所述第一支撑杆的后端上表面，且所述第二右侧千斤顶位于所述第二支撑杆的后端上表面。

所述第二支撑架上设置有第一伸缩测距平台和第二伸缩测距平台，所述第一支撑杆和第二支撑杆之间设置有第一固定杆和第二固定杆，其中：所述第一伸缩测距平台位于所述第一支撑杆的上方，且所述第一伸缩测距平台包括第一电机、第二电机、第一齿轮、第一齿条、第二齿轮、第二齿条、第三连接杆、第四连接杆以及第五连接杆，所述第一电机固定设置在所述第一固定杆上左侧且其输出轴与所述第一齿轮连接，所述第一齿条固定设置在所述第三连接杆上且与所述第一齿轮相配合，所述第三连接杆通过其底部设置的第一滑块与所述第一固定杆上的第一滑槽相配合以进行滑动连接；

所述第二电机固定设置在所述第二固定杆上左侧且其输出轴与所述第二齿轮连接，所述第二齿条固定设置在所述第四连接杆上且与所述第二齿轮相配合，所述第四连接杆通过其底部设置的第二滑块与所述第二固定杆上的第二滑槽相配合进行滑动连接；

所述第三连接杆位于所述第一支撑杆左侧的一端与所述第四连接杆位于所述第一支撑杆左侧的一端通过所述第五连接杆固定连接，所述第三连接杆左端的前侧面以及第四连接杆左端的后侧面均设置有第一超声波测距模块；

所述第二伸缩测距平台位于所述第二支撑杆的上方，且所述第二伸缩测距平台包括第三电机、第四电机、第三齿轮、第三齿条、第四齿轮、第四齿条、第六连接杆、第七连接杆以及第八连接杆，所述第三电机固定设置在所述第一固定杆上右侧且其输出轴与所述第三齿轮连接，所述第三齿条固定设置在所述第六连接杆上且与所述第三齿轮相配合，所述第六连接杆通过其底部设置的第三滑块与所述第一固定杆上的第一滑槽相配合以进行滑动连接；

所述第四电机固定设置在所述第二固定杆上右侧且其输出轴与所述第四齿轮连接，所述第四齿条固定设置在所述第七连接杆上且与所述第四齿轮相配合，所述第七连接杆通过其底部设置的第四滑块与所述第二固定杆上的第二滑槽相配合进行滑动连接；

所述第六连接杆位于所述第一支撑杆右侧的一端与所述第七连接杆位于所述第一支撑杆右侧的一端通过所述第八连接杆固定连接，所述第六连接杆右端的前侧面以及第七连接杆右端的后侧面均设置有第二超声波测距模块。

所述第一固定杆和第二固定杆位于所述第一电池组和第二电池组之间，所述第一固定杆的左右两端分别与所述第一支撑杆和第二支撑杆的内侧壁固定连接，且所述第二固定杆的左右两端分别与所述第一支撑杆和第二支撑杆的内侧壁固定连接，所述第一滑槽位于所述第一固定杆的上表面中心位置且其两端分别延伸至所述第一固定杆的左右两端，所述第二滑槽位于所述第二固定杆的上表面中心位置且其两端分别延伸至所述第二固定杆的左右两端。

所述第一支撑杆和第二支撑杆之间固定设置有控制芯片，且所述控制芯片位于所述第一固定杆和第二固定杆之间，所述第一超声波测距模块和第二超声波测距模块分别与所述控制芯片电连接，且所述控制芯片与所述遥控终端通讯连接。

所述第三支撑架包括支撑板、第一承重板以及第二承重板，其中：

所述支撑板固定设置在所述第一组千斤顶和第二组千斤顶的顶部，所述第一承重板固定设置在所述支撑板的前端上表面，且所述第二承重板固定设置在所述支撑板的后端上表面；

所述第一承重板的上表面前端左右两侧分别设置有第一压力感应模块，所述第二承重板的上表面后端左右两侧分别设置有第二压力感应模块，且所述第一压力感应模块和第二压力感应模块分别与所述控制芯片电连接；

所述支撑板位于所述第一承重板以及第二承重板之间的上表面设置有第一组红外感应模块和第二组红外感应模块，所述第一组红外感应模块和第二组红外感应模块均包括3个红外感应模块，且3个所述红外感应模块与所述控制芯片电连接。

还包括辅助挂壁充电装置，所述辅助挂壁充电装置包括竖直设置的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板位于所述第二固定板的外侧，且所述第二固定板通过其上设置的固定孔与墙面固定连接，所述第一固定板和第二固定板的顶端设置有第一水平板，所述第一水平板用于停放无人机，所述第一固定板和第二固定板的下端固定设置有第二水平板，所述第二水平板的下方设置有第五电机以及与第五电机的输出轴连接的传动齿轮，所述第五电机与设置在所述第二水平板下方的蓄电池电性连接，且所述蓄电池通过充电控制模块与电源插座电性连接，所述传动齿轮上啮合有链条，所述链条的上端与传动齿轮固定连接，且所述链条的下端固定设置有方向舵机，所述方向舵机下端固定设置有抓机，且所述抓机内设置有第一充电接口，通过所述第一充电接口向所述自动移车器进行充电。

本发明实施例具有如下优点：本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，其可用于解决小区乱停放车辆的移动，还可应用大型车库的自动停取车服务，提高停取车效率及停车安全性，并有效增加停车面积。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置中第一支撑架的俯视结构示意图。

图2为本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置中第二支撑架的俯视结构示意图。

图3为图2中第一固定杆的放大结构示意图。

图4为图2中第二固定杆的放大结构示意图。

图5为图2中第一连接杆、第一滑块以及第一齿条相互配合的放大结构示意图。

图6为图2中第二连接杆、第二滑块以及第二齿条相互配合的放大结构示意图。

图7为图2中第四连接杆、第三滑块以及第三齿条相互配合的放大结构示意图。

图8为图2中第五连接杆、第四滑块以及第四齿条相互配合的放大结构示意图。

图9为本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置中第层支撑架的俯视结构示意图。

图10为本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置中第一支撑架的左视结构示意图。

图11为本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置中辅助挂壁充电装置的主视结构示意图。

图12为本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置中辅助挂壁充电装置的侧视结构示意图。

图13为本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置中无人机的原理框图。

图中：100、无人机本体；101、主控模块；102、通讯模块；103、GPS模块；104、云台；105、第一摄像头；106、照明装置；107、第二摄像头；201、第一支撑架；2011、固定轴；2012、第一横杆；2013、第一电机；202、第二支撑架；2021、第一支撑杆；2022、第二支撑杆；2023、第一连接杆；2024、第二连接杆；2025、第一固定杆；2026、第二固定杆；203、第三支撑架；2031、支撑板；2032、第一承重板；2033、第二承重板；2034、第一压力感应模块；2035、第二压力感应模块；2036、第一组红外感应模块；2037、第二组红外感应模块； 204、麦克纳姆轮；205、第一电池组；206、第二电池组；207、第一组千斤顶；2071、第一左侧千斤顶；2072、第一右侧千斤顶；208、第二组千斤顶；2081、第二左侧千斤顶、2082、第二右侧千斤顶；209、第一伸缩测距平台；2091、第一电机；2092、第二电机；2093、第一齿轮；2094、第一齿条；2095、第二齿轮；2096、第二齿条；2097、第三连接杆；2098、第四连接杆；2099、第五连接杆；2100、第一滑块；2101、第一滑槽；2102、第二滑块；2103、第二滑槽；2104、第一超声波测距模块； 210、第二伸缩测距平台；2105、第三电机；2106、第四电机；2107、第三齿轮；2108、第三齿条；2109、第四齿轮；2110、第四齿条；2111、第六连接杆；2112、第七连接杆；2113、第八连接杆；2114、第三滑块；2115、第四滑块；2116、第二超声波测距模块；2117、控制芯片；2118、第三超声波测距模块；2119、第四超声波测距模块；2120、第五超声波测距模块；2121、第六超声波测距模块；2122、第二充电接口；2123、第一红外循迹模块；2124、第二红外循迹模块、2125、第六电机；2126、第一电机固定架；2127、第一弹簧；2128、第七电机；2129、第二电机固定架；2130、第二弹簧；400、辅助挂壁充电装置；401、第一固定板；402、第二固定板；403、第一水平板；404、第二水平板；405、第五电机；406、传动齿轮；407、蓄电池；408、充电控制模块；409、电源插座；410、链条；412、方向舵机；413、抓机；414、第一充电接口；415、黑色条纹。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1至图13所示，为本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，包括无人机、自动移车器以及遥控终端，所述遥控终端分别与无人机以及自动移车器通信连接，通过遥控终端，对所述无人机和自动移车器进行无线控制，即通过遥控终端对无人机进行控制，进而实现对自动移车器在移车的过程中进行实时监控。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述无人机包括无人机本体100，所述无人机本体100内部设置有主控模块101、通讯模块102以及GPS模块103，所述主控模块101分别与所述通信模块102以及GPS模块103电性连接，所述无人机本体100底部吊装有云台104，所述云台104的底部设置有第一摄像头105，所述云台105由所述主控模块101控制并带动所述第一摄像头105转动，所述无人机本体100底部还设置照明装置106，且所述照明装置106与所述主控模块101电性连接；通过第一摄像头105将采集到的视频数据发送至主控模块101，并通过通讯模块102进行无线发送，所述通讯模块102还用于接收遥控终端发送的无线控制信号，以实现对无人机进行控制，进而通过遥控终端对无人机实现无线控制。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述自动移车器包括移车器本体，所述移车器本体包括第一支撑架201、第二支撑架202以及第三支撑架203，所述第二支撑架202固定设置在所述第一支撑架201上，且所述第三支撑架203位于所述第二支撑架202的上方，所述第一支撑架201左右两侧均匀设置有多个麦克纳姆轮204，所述第二支撑架202内部前后两端分别设置有第一电池组205和第二电池组206，且所述第二支撑架202前后两端分别设置有第一组千斤顶207和第二组千斤顶208，所述第三支撑架203固定设置在所述第一组千斤顶207和第二组千斤顶208的顶部，所述第三支撑架203在第一组千斤顶207和第二组千斤顶208的作用下进行上升或下降。另外，第一组千斤顶207中的各个千斤顶通过设置的各个第六电机2125进行驱动；同时，第一电池组205向第一组千斤顶207中的第六电机2125提供电能。第六电机2125通过第一电机固定架2126以及第一弹簧2127固定在支撑板2031的底部，即第六电机2125固定设置在第一电机固定架2126中，且第一电机固定架2126的顶端通过第一弹簧2127与所述支撑板2031的底部固定连接，从而可避免第六电机2125在第一组千斤顶207在升降过程中的晃动，稳定性得到一定程度的提升；同时，第二组千斤顶208中的各个千斤顶通过设置的各个第七电机2128进行驱动；同时，第二电池组206向第二组千斤顶208中的第七电机2128提供电能。第七电机2128通过第二电机固定架2129以及第二弹簧2130固定在支撑板2031的底部，即第七电机2128固定设置在第二电机固定架2129中，且第二电机固定架2129的顶端通过第二弹簧2130与所述支撑板2031的底部固定连接，从而可避免第七电机2128在第二组千斤顶208在升降过程中的晃动，稳定性得到进一步的提升。

本发明的自动移车装置利用麦克纳姆轮（在车轮不变方向的情况下，可实现多方向灵活转动，并且载重大优点）与多套感应装置的组合，实现远程自动完成对移动车辆的定位及进入车辆侧面两轮间底盘完成顶升以及移动工作，能达到自动化、顶升速度快及移车半径极小的等优点。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述无人机本体100还包括第二摄像头107，所述第二摄像头107设置在所述无人机本体100的前端面，且所述第二摄像头107与所述主控模块101电性连接。通过无人机上设置的照明装置106、第一摄像头105和第二摄像头107，另外结合移车器本体上设置的WiFi模块（图中未示出），可实现远程（5公里范围内）遥控自动移车器进行移动。另外，因无人机全程提供实时视频可录像保留，以防纠纷时可作为一定的辅助证据。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第一支撑架201包括固定轴2011以及设置在所述固定轴2011下方的多个第一横杆2012，所述固定轴2011纵向设置，所述第一横杆2012的左右两端分别设置有所述麦克纳姆轮204，且所述麦克纳姆轮204在所述第一横杆2012端部下方设置的第一电机2013的驱动下进行移动。具体的，所述第一横杆2012的数量为8个，分成两组第一横杆，每组第一横杆包括四个第一横杆，且两组第一横杆对称设置在所述固定轴2011的前后两端。通过上述设计，所述固定轴2011可通过紧固螺栓与所述第一横杆2012紧固连接，以提高第一支撑架201的强度，进而提高第一支撑架201的安全可靠性，达到延长其使用寿命的目的。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第二支撑架202包括第一支撑杆2021和第二支撑杆2022，所述第一支撑杆2021和第二支撑杆2022的前端通过第一连接杆2023固定连接，且所述第一支撑杆2021和第二支撑杆2022的后端通过第二连接杆2024固定连接。具体的，第一支撑杆2021可通过紧固螺栓与第一横杆2012的左端固定连接，第二支撑杆2022可通过紧固螺栓与第一横杆2012的右端固定连接，另外，第一连接杆2023和第二连接杆2024也可通过紧固螺栓分别与第一支撑杆2021和第二支撑杆2022紧固连接，方便前期的组装以及后期的维护更换，同时安全可靠性也得到一定程度的提高。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第一组千斤顶207包括第一左侧千斤顶2071和第一右侧千斤顶2072，所述第一左侧千斤顶2071位于所述第一支撑杆2021的前端上表面，且所述第一右侧千斤顶2072位于所述第二支撑杆2022的前端上表面。同时，第一左侧千斤顶2071通过设置在其一侧的第六电机2125进行驱动；第一右侧千斤顶2072通过设置在其一侧的第六电机2125进行驱动。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第二组千斤顶208包括第二左侧千斤顶2081和第二右侧千斤顶2082，所述第二左侧千斤顶2081位于所述第一支撑杆2021的后端上表面，且所述第二右侧千斤顶2082位于所述第二支撑杆2022的后端上表面。同时，第二左侧千斤顶2081通过设置在其一侧的第七电机2128进行驱动；第二右侧千斤顶2082通过设置在其一侧的第七电机2128进行驱动。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第二支撑架202上设置有第一伸缩测距平台209和第二伸缩测距平台210，所述第一支撑杆2021和第二支撑杆2022之间设置有第一固定杆2025和第二固定杆2026，其中：所述第一伸缩测距平台209位于所述第一支撑杆2021的上方，且所述第一伸缩测距平台209包括第一电机2091、第二电机2092、第一齿轮2093、第一齿条2094、第二齿轮2095、第二齿条2096、第三连接杆2097、第四连接杆2098以及第五连接杆2099，所述第一电机2091固定设置在所述第一固定杆2025上左侧且其输出轴与所述第一齿轮2093连接，所述第一齿条2094固定设置在所述第三连接杆2097上且与所述第一齿轮2093相配合，所述第三连接杆2097通过其底部设置的第一滑块2100与所述第一固定杆2025上的第一滑槽2101相配合以进行滑动连接。所述第二电机2092固定设置在所述第二固定杆2026上左侧且其输出轴与所述第二齿轮2095连接，所述第二齿条2096固定设置在所述第四连接杆2098上且与所述第二齿轮2095相配合，所述第四连接杆2098通过其底部设置的第二滑块2102与所述第二固定杆2026上的第二滑槽2103相配合进行滑动连接。所述第三连接杆2097位于所述第一支撑杆2021左侧的一端与所述第四连接杆2098位于所述第一支撑杆2021左侧的一端通过所述第五连接杆2099固定连接，所述第三连接杆2097左端的前侧面以及第四连接杆2098左端的后侧面均设置有第一超声波测距模块2104。通过上述设计，第二支撑架202上设置的第一伸缩测距平台209可平稳安全的向第二支撑架202的左侧外部方向延伸；同时，通过第三连接杆2097左端的前侧面以及第四连接杆2098左端的后侧面均设置有第一超声波测距模块2104，可实时感应并调整移车器本体左侧距离待移动车辆左侧前后车轮之间的距离。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第二伸缩测距平台210位于所述第二支撑杆2022的上方，且所述第二伸缩测距平台210包括第三电机2105、第四电机2106、第三齿轮2107、第三齿条2108、第四齿轮2109、第四齿条2110、第六连接杆2111、第七连接杆2112以及第八连接杆2113，所述第三电机2105固定设置在所述第一固定杆2025上右侧且其输出轴与所述第三齿轮2107连接，所述第三齿条2108固定设置在所述第六连接杆2111上且与所述第三齿轮2107相配合，所述第六连接杆2111通过其底部设置的第三滑块2114与所述第一固定杆2025上的第一滑槽2101相配合以进行滑动连接。所述第四电机2106固定设置在所述第二固定杆2026上右侧且其输出轴与所述第四齿轮2109连接，所述第四齿条2110固定设置在所述第七连接杆2112上且与所述第四齿轮2109相配合，所述第七连接杆2112通过其底部设置的第四滑块2115与所述第二固定杆2026上的第二滑槽2103相配合进行滑动连接。所述第六连接杆2111位于所述第一支撑杆2021右侧的一端与所述第七连接杆2112位于所述第一支撑杆2021右侧的一端通过所述第八连接杆2113固定连接，所述第六连接杆2111右端的前侧面以及第七连接杆2112右端的后侧面均设置有第二超声波测距模块2116。通过上述设计，第二支撑架202上设置的第二伸缩测距平台210可平稳安全的向第二支撑架202的右侧外部方向延伸；同时，通过第六连接杆2111右端的前侧面以及第七连接杆2112右端的后侧面均设置有第二超声波测距模块2116，可实时感应并调整移车器本体右侧距离待移动车辆右侧前后车轮之间的距离。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第一固定杆2025和第二固定杆2026位于所述第一电池组205和第二电池组206之间，所述第一固定杆2025的左右两端分别与所述第一支撑杆2021和第二支撑杆2022的内侧壁固定连接，且所述第二固定杆2026的左右两端分别与所述第一支撑杆2021和第二支撑杆2022的内侧壁固定连接，所述第一滑槽2101位于所述第一固定杆2025的上表面中心位置且其两端分别延伸至所述第一固定杆2025的左右两端，所述第二滑槽2103位于所述第二固定杆2026的上表面中心位置且其两端分别延伸至所述第二固定杆2026的左右两端。通过上述设计，第一支撑杆2021通过第一固定杆2025和第二固定杆2026和第二支撑杆2022固定连接，安全可靠性得到提升。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第五连接杆2099的上端面前后两侧分别设置有一个第三超声波测距模块2118。通过设置的第三超声波测距模块2118，在移车过程中可实时感应并调整移车器本体左侧上表面距离待移动车辆的底盘之间的距离， 并通过麦克纳姆轮的单边原地转动功能调整移车器本体与待移动车辆的相对应的位置，以便于移车作业的顺利进行。另外，第八连接杆2113的上端面前后两侧分别设置有一个第四超声波测距模块2119。通过设置的第四超声波测距模块2119，在移车过程中可实时感应并调整移车器本体右侧上表面距离待移动车辆的底盘之间的距离， 并通过麦克纳姆轮的单边原地转动功能调整移车器本体与待移动车辆的相对应的位置，以便于移车作业的顺利进行。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第一支撑杆2021和第二支撑杆2022之间固定设置有控制芯片2117，且所述控制芯2117片位于所述第一固定杆2025和第二固定杆2026之间，所述第一超声波测距模块2104和第二超声波测距模块2116分别与所述控制芯片2117电连接，且所述控制芯片2117与所述遥控终端通讯连接。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，所述第三支撑架203包括支撑板2031、第一承重板2032以及第二承重板2033，其中：所述支撑板2031固定设置在所述第一组千斤顶207和第二组千斤顶208的顶部，所述第一承重板2032固定设置在所述支撑板2031的前端上表面，且所述第二承重板2033固定设置在所述支撑板2031的后端上表面；所述第一承重板2032的上表面前端左右两侧分别设置有第一压力感应模块2034，所述第二承重板2033的上表面后端左右两侧分别设置有第二压力感应模块2035，且所述第一压力感应模块2034和第二压力感应模块2035分别与所述控制芯片2117电连接；所述支撑板2031位于所述第一承重板2032以及第二承重板2033之间的上表面设置有第一组红外感应模块2036和第二组红外感应模块2037，所述第一组红外感应模块2036和第二组红外感应模块2037均包括3个红外感应模块，且3个所述红外感应模块与所述控制芯片2117电连接。通过上述设计，所述第一组红外感应模块2036和第二组红外感应模块2037可分别对应A-C类家用轿车的底盘横梁宽度的位置，且通过红外感应模块的遮光感应能力来确定移车器本体与车辆横梁的位置并进行相应的调整（在千斤顶进行顶升工作前）。另外，通过设置的第一压力感应模块2034和第二压力感应模块2035，可在移车器本体完成顶升工作后感应四个角的压力重量情况，如有较大误差可人工远程干预重新调整。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，由于移车器本体的长宽设计为2.0m*1.6m，其在闲置或充电状态下占地面积较大，因此可考虑设计一个辅助挂壁充电装置400，所述辅助挂壁充电装置400包括竖直设置的第一固定板401和第二固定板402，所述第一固定板401位于所述第二固定板402的外侧，且所述第二固定板402通过其上设置的固定孔（图中未示出）与墙面（待安装的墙面）固定连接，所述第一固定板401和第二固定板402的顶端设置有第一水平板403，所述第一水平板403用于停放无人机，所述第一固定板401和第二固定板402的下端固定设置有第二水平板404，所述第二水平板404的下方设置有第五电机405以及与第五电机405的输出轴连接的传动齿轮406，所述第五电机405与设置在所述第二水平板404下方的蓄电池407电性连接，且所述蓄电池407通过充电控制模块408与电源插座409电性连接，所述传动齿轮406上啮合有链条410，所述链条410的上端与传动齿轮406固定连接，且所述链条410的下端固定设置有方向舵机412，所述方向舵机412下端固定设置有抓机413，且所述抓机413内设置有第一充电接口414，另外，所述第二支撑杆2022的右端面设置有第二充电接口2122，且充电时所述第二充电接口2122与所述第一充电接口414电连接。通过所述第一充电接口414和第二充电接口2122向所述自动移车器进行充电。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，还包括第五超声波测距模块2120和第六超声波测距模块2121，且所述第五超声波测距模块2120和第六超声波测距模块2121分别与所述控制芯片2117电连接，且所述控制芯片2117与所述遥控终端通讯连接，所述第五超声波测距模块2120固定设置在所述第二支撑杆2022右端外侧面且可靠近所述第六连接杆2111后端面的一侧，所述第六超声波测距模块2121固定设置在所述第二支撑杆2022的右端外侧面且可靠近第七连接杆2112前端面的一侧。在通过辅助挂壁充电装置400对移车器本体进行充电的时候，通过设置的第五超声波测距模块2120和第六超声波测距模块2121，用于测量移车器本体到辅助挂壁充电装置400所挂墙面的距离，达到自动且合理调节移车器本体与辅助挂壁充电装置400所挂墙面之间的水平距离，可有效避免充电操作过程中移车器本体与辅助挂壁充电装置400所挂墙面产生不必要的碰撞，操作简单且安全可靠性得到一定程度的保障。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置，还包括第一红外循迹模块2123和第二红外循迹模块2124，所述第一红外循迹模块2123和第二红外循迹模块2124分别与所述控制芯片2117电连接，所述控制芯片2117与所述遥控终端通讯连接，所述第一红外循迹模块2123和第二红外循迹模块2124均固定设置在所述第二支撑杆2022的上端面；具体的，第一红外循迹模块2123可设置在第五超声波测距模块2120与第二充电接口2122之间，第二红外循迹模块2124可设置在第六超声波测距模块2121与第二充电接口2122之间。通过设置的第一红外循迹模块2123和第二红外循迹模块2124，可通过搜索链条410上设置的黑色条纹415，调整移车器本体与辅助挂壁充电装置400的位置关系，以利于充电的进行。

本发明采用的辅助挂壁充电装置400对移车器本体进行充电的工作过程为：首先，正常状态下，辅助挂壁充电装置的链条是伸展下放的，当移车器本体靠近所述辅助挂壁充电装置时，会通过WiFi连接辅助挂壁充电装置的充电控制模块408，所述充电控制模块408控制抓机413通过方向舵机412向上旋转90°，并张开抓机413；其次，移车器本体通过第五超声波测距模块2120和第六超声波测距模块2121，调整移车器本体与辅助挂壁充电装置400所固定的墙面平行；再次，通过设置的第一红外循迹模块2123和第二红外循迹模块2124，搜索链条410上设置的黑色条纹415，调整移车器本体与辅助挂壁充电装置400的位置，待移车器本体的位置调整完毕后，移车器本体横向平移，当移车器本体中第二充电接口2122上设置的压力感应器感应到与辅助挂壁充电装置400中的第一充电接口414结合后，移车器本体停止移动，抓机413闭合并抓取第二充电接口以与其紧密连接，抓取完毕后齿轮开始转动并通过链条带动移车器本体进行提升，提升完毕后开始进行充电工作。由于移车器本体的平面面积角度，因此通过辅助挂壁充电装置400对移车器本体进行挂起充电，可以节省较多的地面面积，且操作方便快捷。

本发明实施例提供的无人机辅助远程遥控自动移车装置的工作流程如下（以下以自动移车器右侧靠近待移车辆为例）：

1、通过遥控终端控制无人机辅助提供视野，远程操控自动移车器移动到待移车辆的左侧面。

2、自动移车器首先伸展出位于其右侧面的第二超声波测距平台，并平移接近待移车辆的左侧面。

3、第二超声波测距平台逐渐接近车辆底部，并通过第二超声波测距平台上的第四超声波测距模块上的两个超声波测距传感器感知垂直高度变化，调整自动移车器与待移车辆的位置，直到与待移车辆侧面平行为止，并且第四超声波测距模块彻底进入待移车辆的车底。

4、自动移车器平行位置调整好后，自动启动第二超声波测距模块上的两个超声波测距传感器感知与待移车辆前后轮胎的位置，并调整自动移车器与待移车辆前后轮之间的间距，最终达到前后距离均等。在此过程完成前，第二超声波测距平台会探入待移车辆底部进行感知，自动移车器在待移车辆外侧调整。

5、在自动移车器与待移车辆的位置调整完毕后，第二超声波测距平台缩回自动移车器。自动移车器开始横向移动进入待移车辆的底部。开始启动第一组红外感应模块和第二组红外感应模块。通过第一组红外感应模块和第二组红外感应模块感应并让自动移车器在恰当位置停止。

6、自动移车器在待移车辆底部恰当位置停止后，自动启动顶升功能，由第六电机顺时针转动带动第一组千斤顶（菱形千斤顶）的螺纹杆以及第七电机顺时针转动带动第二组千斤顶（菱形千斤顶）的螺纹杆一定圈数后，将待移车辆顶升抬离地面。

7、顶升完成后，后台人工可通过数据窗口查看第三支撑架上四个位置的压力感应器（2个第一压力感应模块以及2个第二压力感应模块）的数值，如只是前后重量有小差异，可通过小幅调整菱形千斤顶的前后高度位置来解决。如其他位置重量差异大，可降下千斤顶，自动移车器平行退出待移车底。再次进行车距调整工作。

8、如四个位置的压力感应器数值正常，则可通过无人机辅助提供视野，开始移动待移车辆。

9、待移车辆到达停车位后，启动第一组千斤顶和第二组千斤顶的下降功能，下降完成后自动移车器自动从待移车辆的左侧面横向退出，完成整个移车工作。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (4)

1.一种无人机辅助远程遥控自动移车装置，其特征在于，包括无人机、自动移车器以及遥控终端，所述遥控终端分别与无人机以及自动移车器通信连接，用于对所述无人机和自动移车器进行无线控制，其中：

所述无人机包括无人机本体，所述无人机本体内部设置有主控模块、通讯模块以及GPS模块，所述主控模块分别与所述通讯模块以及GPS模块电性连接，所述无人机本体底部吊装有云台，所述云台的底部设置有第一摄像头，所述云台由所述主控模块控制并带动所述第一摄像头转动，所述无人机本体底部还设置照明装置，且所述照明装置与所述主控模块电性连接；

所述自动移车器包括移车器本体，所述移车器本体包括第一支撑架、第二支撑架以及第三支撑架，所述第二支撑架固定设置在所述第一支撑架上，且所述第三支撑架位于所述第二支撑架的上方，所述第一支撑架左右两侧均匀设置有多个麦克纳姆轮，所述第二支撑架内部前后两端分别设置有第一电池组和第二电池组，且所述第二支撑架前后两端分别设置有第一组千斤顶和第二组千斤顶，所述第三支撑架固定设置在所述第一组千斤顶和第二组千斤顶的顶部，所述第三支撑架在第一组千斤顶和第二组千斤顶的作用下进行上升或下降；

所述第一支撑架包括固定轴以及设置在所述固定轴下方的多个第一横杆，所述固定轴纵向设置，所述第一横杆的左右两端分别设置有所述麦克纳姆轮，且所述麦克纳姆轮在所述第一横杆端部下方设置的第一电机的驱动下进行移动；

所述第二支撑架包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和第二支撑杆的前端通过第一连接杆固定连接，且所述第一支撑杆和第二支撑杆的后端通过第二连接杆固定连接；

所述第二支撑架上设置有第一伸缩测距平台和第二伸缩测距平台，所述第一支撑杆和第二支撑杆之间设置有第一固定杆和第二固定杆，其中：

所述第一伸缩测距平台位于所述第一支撑杆的上方，且所述第一伸缩测距平台包括第一电机、第二电机、第一齿轮、第一齿条、第二齿轮、第二齿条、第三连接杆、第四连接杆以及第五连接杆，所述第一电机固定设置在所述第一固定杆上左侧且其输出轴与所述第一齿轮连接，所述第一齿条固定设置在所述第三连接杆上且与所述第一齿轮相配合，所述第三连接杆通过其底部设置的第一滑块与所述第一固定杆上的第一滑槽相配合以进行滑动连接；

所述第二电机固定设置在所述第二固定杆上左侧且其输出轴与所述第二齿轮连接，所述第二齿条固定设置在所述第四连接杆上且与所述第二齿轮相配合，所述第四连接杆通过其底部设置的第二滑块与所述第二固定杆上的第二滑槽相配合进行滑动连接；

所述第三连接杆位于所述第一支撑杆左侧的一端与所述第四连接杆位于所述第一支撑杆左侧的一端通过所述第五连接杆固定连接，所述第三连接杆左端的前侧面以及第四连接杆左端的后侧面均设置有第一超声波测距模块；

所述第二伸缩测距平台位于所述第二支撑杆的上方，且所述第二伸缩测距平台包括第三电机、第四电机、第三齿轮、第三齿条、第四齿轮、第四齿条、第六连接杆、第七连接杆以及第八连接杆，所述第三电机固定设置在所述第一固定杆上右侧且其输出轴与所述第三齿轮连接，所述第三齿条固定设置在所述第六连接杆上且与所述第三齿轮相配合，所述第六连接杆通过其底部设置的第三滑块与所述第一固定杆上的第一滑槽相配合以进行滑动连接；

所述第四电机固定设置在所述第二固定杆上右侧且其输出轴与所述第四齿轮连接，所述第四齿条固定设置在所述第七连接杆上且与所述第四齿轮相配合，所述第七连接杆通过其底部设置的第四滑块与所述第二固定杆上的第二滑槽相配合进行滑动连接；

所述第六连接杆位于所述第一支撑杆右侧的一端与所述第七连接杆位于所述第一支撑杆右侧的一端通过所述第八连接杆固定连接，所述第六连接杆右端的前侧面以及第七连接杆右端的后侧面均设置有第二超声波测距模块；

所述第一支撑杆和第二支撑杆之间固定设置有控制芯片，且所述控制芯片位于所述第一固定杆和第二固定杆之间，所述第一超声波测距模块和第二超声波测距模块分别与所述控制芯片电连接，且所述控制芯片与所述遥控终端通讯连接；

所述第三支撑架包括支撑板、第一承重板以及第二承重板，其中：

所述支撑板固定设置在所述第一组千斤顶和第二组千斤顶的顶部，所述第一承重板固定设置在所述支撑板的前端上表面，且所述第二承重板固定设置在所述支撑板的后端上表面；

所述第一承重板的上表面前端左右两侧分别设置有第一压力感应模块，所述第二承重板的上表面后端左右两侧分别设置有第二压力感应模块，且所述第一压力感应模块和第二压力感应模块分别与所述控制芯片电连接；

所述支撑板位于所述第一承重板以及第二承重板之间的上表面设置有第一组红外感应模块和第二组红外感应模块，所述第一组红外感应模块和第二组红外感应模块均包括3个红外感应模块，且3个所述红外感应模块与所述控制芯片电连接；

所述无人机辅助远程遥控自动移车装置还包括辅助挂壁充电装置，所述辅助挂壁充电装置包括竖直设置的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板位于所述第二固定板的外侧，且所述第二固定板通过其上设置的固定孔与墙面固定连接，所述第一固定板和第二固定板的顶端设置有第一水平板，所述第一水平板用于停放无人机，所述第一固定板和第二固定板的下端固定设置有第二水平板，所述第二水平板的下方设置有第五电机以及与第五电机的输出轴连接的传动齿轮，所述第五电机与设置在所述第二水平板下方的蓄电池电性连接，且所述蓄电池通过充电控制模块与电源插座电性连接，所述传动齿轮上啮合有链条，所述链条的上端与传动齿轮固定连接，且所述链条的下端固定设置有方向舵机，所述方向舵机下端固定设置有抓机，且所述抓机内设置有第一充电接口，通过所述第一充电接口向所述自动移车器进行充电。

2.根据权利要求1所述的无人机辅助远程遥控自动移车装置，其特征在于，所述无人机本体还包括第二摄像头，所述第二摄像头设置在所述无人机本体的前端面，且所述第二摄像头与所述主控模块电性连接。

3.根据权利要求1所述的无人机辅助远程遥控自动移车装置，其特征在于，所述第一组千斤顶包括第一左侧千斤顶和第一右侧千斤顶，所述第一左侧千斤顶位于所述第一支撑杆的前端上表面，且所述第一右侧千斤顶位于所述第二支撑杆的前端上表面；

所述第二组千斤顶包括第二左侧千斤顶和第二右侧千斤顶，所述第二左侧千斤顶位于所述第一支撑杆的后端上表面，且所述第二右侧千斤顶位于所述第二支撑杆的后端上表面。

4.根据权利要求1所述的无人机辅助远程遥控自动移车装置，其特征在于，所述第一固定杆和第二固定杆位于所述第一电池组和第二电池组之间，所述第一固定杆的左右两端分别与所述第一支撑杆和第二支撑杆的内侧壁固定连接，且所述第二固定杆的左右两端分别与所述第一支撑杆和第二支撑杆的内侧壁固定连接，所述第一滑槽位于所述第一固定杆的上表面中心位置且其两端分别延伸至所述第一固定杆的左右两端，所述第二滑槽位于所述第二固定杆的上表面中心位置且其两端分别延伸至所述第二固定杆的左右两端。