CN109551438A - 跨尺度多构型微装配快换托板系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统，涉及自动化微装配技术领域，包括工作台和设于工作台上的微装配输送主轴及快换托板单元，微装配输送主轴及快换托板单元包括输送主轴模块、快换托板模块、换手支架模块。快换托板模块包括托板主体、压力工装组件、胶盒模块、零件定位工装、快换模块和快换传气板。托板主体与快换模块连接，快换模块与快换传气板连接，快换传气板与θz轴方向的精密旋转台连接。压力工装组件、胶盒模块、零件定位工装、均设于托板主体上。该跨尺度多构型微装配快换托板系统结构优化紧凑、运行稳定可靠，能实现托板主体的快速更换，装配效率高、精度高，适用于跨尺度多构型微零件的自动微装配，装配一致性好。

Description

跨尺度多构型微装配快换托板系统

技术领域

本发明涉及自动化微装配技术领域，具体而言，涉及一种跨尺度多构型微装配快换托板系统。

背景技术

具有跨尺度多构型特征的微零件、微组件的装配问题，是微装配技术领域的难题，其所要解决的问题不仅仅包括相同尺度微零件之间的装配，同时还需考虑不同尺寸、构型、尺度之间微零件的组装问题，甚至存在毫米级、微米级以及亚微米级的多尺度零件之间的装配问题。

这类微零件、微组件的尺寸范围从亚微米级到分米级不等；材质包含金属、工程塑料、粉末合成材料等；结构形状涉及到圆柱体、圆柱腔、球形、薄型圆片、长条形薄片以及不规则形体。通常这类复杂微零件难以通过自动装配设备统一、同时进行装配，目前行业内对这类微零件装配通过手工的方式实现，导致其装配技术相对落后，装配精度及一致性难以保证，装配效率依赖于工人的装配水平与熟练程度，难以大幅度提高生产效率。

有鉴于此，设计制造出一种跨尺度多构型微装配快换托板系统，能够适应于各种不同的尺寸、形状的微小零件装配，提高装配效率是目前自动化微装配技术领域中急需改善的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种跨尺度多构型微装配快换托板系统，能够适应于各种不同的尺寸、形状的微小零件装配，尤其适用于毫米级、微米级以及亚微米级的多尺度零件之间的装配，能快速实现精准定位、更换不同尺寸形状的托板主体，装配效率高，精度高，装配一致性好。

本发明改善其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。

本发明提供的一种跨尺度多构型微装配快换托板系统，包括工作台和设于所述工作台上的微装配输送主轴及快换托板单元，所述微装配输送主轴及快换托板单元包括输送主轴模块、快换托板模块、换手支架模块。

所述输送主轴模块包括Y轴方向的直线大程精密输送运动台和θz轴方向的精密旋转台。所述θz轴方向的精密旋转台安装在所述Y轴方向的直线大程精密输送运动台上，能够沿所述Y轴方向的直线大程精密输送运动台直线移动。

所述快换托板模块包括托板主体、压力工装组件、胶盒模块、零件定位工装、快换模块和快换传气板。所述托板主体与所述快换模块连接，所述快换模块与所述快换传气板连接，所述快换传气板安装在所述θz轴方向的精密旋转台上。所述压力工装组件、所述胶盒模块、所述零件定位工装均设于所述托板主体上。

所述换手支架模块固定在所述Y轴方向的直线大程精密输送运动台上，所述换手支架模块设有多个换手工位，每个所述换手工位上均设有辅助定位槽。

进一步地，所述托板主体上设有多种跨尺度复杂多构型的微零件预存放位置、长条形微零件存储限位基准边、压装存放位置、压装存放限位基准、压装基座预存放位置、胶盒存放位置、零件真空负压固定孔位、第一定位销钉、刷胶模块存放位置、条形微零件装配辅助固定位、背光板安装固定位、正负压传气孔。所述背光板安装固定位、正负压传气孔设于所述托板主体的侧边。

进一步地，所述压力工装组件包括压装中轴和压装套筒，所述压装中轴设于所述压装套筒中。所述压装套筒压力通过所述压装存放位置安装至所述托板主体上，便于快速取放。

进一步地，所述胶盒模块通过所述胶盒存放位置安装至所述托板主体上，实现快换目的。所述胶盒模块包括纯液体胶存放区、圆柱形中空纳米海绵溶胶区、方形纳米海绵溶胶区，用于实现微零件的涂胶、粘胶功能。

进一步地，所述零件定位工装与所述第一定位销钉可拆卸地连接，通过所述零件定位工装与所述第一定位销钉的配合使用，以实现多种微零件的位置姿态确定，保证每次放置微零件的一致性。

进一步地，所述快换模块采用第一快换模块。所述第一快换模块包括四颗托板定位销钉及四个托板快换主盘。四颗所述托板定位销钉均设于所述托板主体上，四个所述托板快换主盘均设于所述快换传气板上，且四颗所述托板定位销钉的位置分别与四个所述托板快换主盘的位置相对应。每颗所述托板定位销钉与一个所述托板快换主盘连接，用于实现所述托板主体和所述快换传气板间的快速装拆及快速传送正负压气体的功能。

进一步地，所述快换传气板内部设有多条快换传气通道及与所述快换传气板上表面连通的快换传气孔，所述快换传气通道和所述快换传气孔用于将所述快换传气板内的正负压气体传送至所述托板主体内。

进一步地，所述快换传气板上还设有用于固定四个所述托板快换主盘的快换主盘固定位；所述快换主盘固定位的形状、位置分别与所述托板快换主盘的形状、位置相对应。

进一步地，所述快换模块采用第二快换模块。所述第二快换模块包括托板主体上的两个托板快换定位传气子模块及快换传气板上的两个托板快换定位传气主模块；

所述托板快换定位传气子模块包括：子模块主体、子模块锁紧拉钉、子模块定位销钉。所述子模块主体与所述托板主体连接，所述子模块锁紧拉钉、所述子模块定位销钉均设于所述子模块主体上。

所述托板快换定位传气主模块包括：主模块主体、主模块锁紧拉钉孔、子模块定位销钉孔。所述主模块主体与所述快换传气板连接，所述主模块锁紧拉钉孔、所述子模块定位销钉孔均设于所述主模块主体上。所述主模块锁紧拉钉孔与所述子模块锁紧拉钉相对设置，所述子模块定位销钉孔与所述子模块定位销钉相对设置。

所述托板快换定位传气子模块和所述托板快换定位传气主模块用于实现托板主体和快换传气板间的快速装拆及快速传送正负压气体的功能。

进一步地，所述换手工位的数量为四个，间隔设置于所述换手支架模块上，四个所述换手工位分别用于安装第一装配机械手、第二装配机械手、第三装配机械手、第四装配机械手。所述第一装配机械手、所述第二装配机械手、所述第三装配机械手和所述第四装配机械手分别与所述换手工位采用真空吸附方式连接。

本发明提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统具有以下几个方面的有益效果：

本发明提供的一种跨尺度多构型微装配快换托板系统，输送主轴模块包括一个Y轴方向的直线大程精密输送运动台和一个θz轴方向的精密旋转台，可实现跨尺度复杂多构型微小零部件的大行程高精度转运输送，以及位置、姿态的精细调整。快换托板模块包括托板主体、压力工装组件、胶盒模块、零件定位工装、快换模块和快换传气板。压力工装组件能保证微零件完成装配后的精度稳定性，胶盒模块用于实现微零件的涂胶、粘胶功能。零件定位工装能实现微零件的精准定位，保证每次零件装配的一致性，快换模块和快换传气板用于实现托板主体的快速安装固定和传气供气功能。换手支架模块设有多个换手工位，用于放置和固定多种微装配机械手，以实现快速换手功能。该跨尺度多构型微装配快换托板系统结构优化紧凑、运行稳定可靠，能实现托板主体的快速更换，装配效率高、精度高，适用于跨尺度多构型微零件的自动微装配，装配一致性好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明具体实施例提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统的整体结构示意图；

图2为本发明具体实施例提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统的托板第一快换模块及换手支架模块的结构示意图；

图3为本发明具体实施例提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统的托板第一快换模块的分解结构示意图；

图4为本发明具体实施例提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统的托板主体的结构示意图；

图5为本发明具体实施例提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统的压力工装组件的压装应用结构示意图；

图6为本发明具体实施例提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统的快换传气板的剖面结构示意图；

图7为本发明具体实施例提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统的第一快换模块的另一种结构示意图。

图标：1工作台；2微装配输送主轴及快换托板单元；21输送主轴模块；22快换托板模块；23换手支架模块；21-1Y轴方向的直线大程精密输送运动台；21-2θz轴方向的精密旋转台；23-1辅助定位槽；23-2换手工位；22-1托板主体；22-2压力工装组件；22-3胶盒模块；22-4零件定位工装；22-5第一快换模块；22-6快换传气板；22-7第二快换模块；22-11微零件预存放位置；22-111长条形微零件存储限位基准边；22-12压装存放位置；22-121压装存放限位基准；22-13压装基座预存放位置；22-14胶盒存放位置；22-15零件真空负压固定孔位；22-16第一定位销钉；22-17刷胶模块存放位置；22-18条形微零件装配辅助固定位；22-19背光板安装固定位；22-10正负压传气孔；22-21压装中轴；22-22压装套筒；22-31纯液体胶存放区；22-32圆柱形中空纳米海绵溶胶区；22-33方形纳米海绵溶胶区；22-51托板定位销钉；22-52托板快换主盘；22-61快换传气通道；22-62快换传气孔；22-63快换主盘固定位；22-71托板快换定位传气子模块；22-72托板快换定位传气主模块；22-711子模块主体；22-712子模块锁紧拉钉；22-713子模块定位销钉；22-721主模块主体；22-722主模块锁紧拉钉孔；22-723子模块定位销钉孔；32-1第一装配机械手；32-2第二装配机械手；32-3第三装配机械手；32-4第四装配机械手。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是本发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的“第一”、“第二”等，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供的一种快换托板跨尺度多构型微装配快换托板系统，如图1所示，其核心结构为微装配输送主轴及托板快换单元2，位于设备工作台1上，用于实现跨尺度复杂多构型微小零部件的预存储、位置定位、工位转运、提供装配基准、装配完成后的固化存放等功能。微装配输送主轴及托板快换单元2主要包括输送主轴模块21、托板快换模块、换手支架模块23。

具体的，所述输送主轴模块21包括一个Y轴方向的直线大程精密输送运动台21-1和一个θz轴方向的精密旋转台21-2，用于实现跨尺度复杂多构型微小零部件的大行程高精度转运输送，以及对微零件、微组件的位置、姿态的精细调整。

如图2和图3所示，快换托板模块22包括托板主体22-1、压力工装组件22-2、胶盒模块22-3、零件定位工装22-4、快换模块、快换传气板22-6。Y轴方向的直线大程精密输送运动台21-1安装在工作台1上，θz轴方向的精密旋转台21-2安装在Y轴方向的直线大程精密输送运动台21-1上，快换传气板22-6安装在θz轴方向的精密旋转台21-2上。换手支架模块23固定安装在Y轴方向的直线大程精密输送运动台21-1上。

如图4所示，托板主体22-1上设有多种跨尺度复杂多构型微小零部件预存放位置22-11、长条形微零件存储限位基准边22-111、压装存放位置22-12、压装存放限位基准22-121、压装基座预存放位置22-13、胶盒存放位置22-14、零件真空负压固定孔位22-15、第一定位销钉22-16、刷胶模块存放位置22-17、条形微零件装配辅助固定位22-18、背光板安装固定位22-19和正负压传气孔22-10。其中，背光板安装固定位22-19、正负压传气孔22-10设于托板主体22-1的侧边。

如图2、图5所示，所述压力工装组件22-2包括压装中轴22-21和压装套筒22-22，压装中轴22-21设于压装套筒22-22中，用于实现微零件的压装固定功能，保证微零件完成装配后的精度稳定性。具体的，压力工装组件22-2中的压装套筒22-22可以通过压装存放位置22-12，自由快速的安装在托板主体22-1上，实现快速取放目的。

如图2、图3所示，胶盒模块22-3可以通过胶盒存放位置22-14，自由快速的安装在托板主体22-1上，实现快换目的；胶盒模块22-3由纯液体胶存放区22-31、圆柱形中空纳米海绵溶胶区22-32、方形纳米海绵溶胶区22-33组成，用于实现微零件的涂胶、粘胶功能。

如图3所示，零件定位工装22-4与第一定位销钉22-16可拆卸地连接，通过零件定位工装22-4与托板主体22-1上设置的第一定位销钉22-16配合使用，用以实现多种微零件的位置姿态确定，保证每次放置零件的一致性，提高装配一致性。容易理解的是，第一定位销钉22-16的数量为多个，零件定位工装22-4根据微零件的实际形状、尺寸，选择与相应的第一定位销钉22-16进行配合使用，以便于实现对多种微零件的位置姿态确定。

如图3所示，快换模块采用第一快换模块22-5。第一快换模块22-5包括托板主体22-1上的四颗托板定位销钉22-51及快换传气板22-6上的四个托板快换主盘22-52。四颗托板定位销钉22-51的位置分别与四个托板快换主盘22-52的位置相对应，每颗托板定位销钉22-51与一个托板快换主盘22-52连接，用于实现托板主体22-1和快换传气板22-6间的快速装拆及快速传送正负压气体的功能。

如图3、图6所示，快换传气板22-6通过结合第一快换模块22-5来实现托板主体22-1的快速安装固定和传气供气功能。快换传气板22-6内部设有多条快换传气通道22-61及与快换传气板22-6上表面连通的快换传气孔22-62，快换传气通道22-61和快换传气孔22-62用于实现将快换传气板22-6内的正负压气体分别通过第一快换模块22-5传送至托板主体22-1内。优选地，快换传气板22-6上还设有可用于固定四个托板快换主盘22-52的快换主盘固定位22-63，快换主盘固定位22-63的形状、位置分别与托板快换主盘22-52的形状、位置相对应。

可选地，快换模块并不仅限于上述结构，还可以采用其他结构形式，如图7所示，快换模块采用第二快换模块22-7。第二快换模块22-7包括托板主体22-1上的两个托板快换定位传气子模块22-71及快换传气板22-6上的两个托板快换定位传气主模块22-72。托板快换定位传气子模块22-71包括：子模块主体22-711、子模块锁紧拉钉22-712、子模块定位销钉22-713。子模块主体22-711与托板主体22-1连接，子模块锁紧拉钉22-712、子模块定位销钉22-713均设于子模块主体22-711上。

托板快换定位传气主模块22-72包括：主模块主体22-721、主模块锁紧拉钉孔22-722、子模块定位销钉孔22-723。主模块主体22-721与快换传气板22-6连接，主模块锁紧拉钉孔22-722、子模块定位销钉孔22-723均设于主模块主体22-721上。主模块锁紧拉钉孔22-722与子模块锁紧拉钉22-712的数量相等、形状大小相似、位置相对应。子模块定位销钉孔22-723与子模块定位销钉22-713的数量相等、形状大小相似、位置相对应。

托板快换定位传气子模块22-71和托板快换定位传气主模块22-72用于实现托板主体22-1和快换传气板22-6间的快速装拆及快速传送正负压气体的功能。该第二快换模块22-7的结构更加简洁，同时有效减少因定位销钉数量多而带来的快换操作卡顿问题，有利于提高更换效率，属于优选的备用方案。

容易理解的是，快换传气板22-6即可以通入正压气体，也可以通入负压气体。比如当需要固定零件或某个工装时，通入负压气流，即微零件与工装之间、或者工装与工装之间产生真空吸附力，使零件固定更加牢靠。采用气体吸附便于操作控制，同时和机械夹持相比，通过吸附力固定零件的方式，对零件表面无损伤或损伤更小。当需要释放某个零件或工装模块时，通入正压气体，解除吸附力，便于快速移动、更换。

如图1、图2所示，换手支架模块23用于放置和固定多种微装配机械手，其具有专门的辅助定位槽23-1和真空吸附孔，具有真空吸附固定功能，可以实现不同的装配手顺利无差别放置于换手工位23-2内。本实施例中，换手工位23-2的数量为四个，可预先存放多个不同种类的机械手，多个机械手分别通过真空吸附孔及辅助定位槽23-1，实现机械手与换手工位23-2采用真空吸附方式连接。机械手包括但不限于第一装配机械手32-1、第二装配机械手32-2、第三装配机械手32-3、第四装配机械手32-4等，可分别实现快速换手功能，以便于操作不同形状或尺寸的微零件、微组件，并对压力工装组件22-2进行自动的拾取、配准、装配，实现高精度的压装。

本发明提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其工作原理如下：

通过Y轴方向的直线大程精密输送运动台21-1和θz轴方向的精密旋转台21-2，将托板主体22-1调整到合适位置，装配机械手从微小零部件预存放位置22-11中取出微型零件，从胶盒模块22-3中取出胶体，在刷胶模块存放位置22-17内对零件进行涂胶、粘接，最后再对压力工装组件22-2进行自动的拾取、配准、装配，实现高精度的压装。装配好的微零件组件可随着托板主体22-1和快换传气板22-6一起从设备上快速取下来，转移至固化存放区，当固化时间达到后可取出装配成品件。微零件的装配精度优于5μm，可实现高精度、高度一致性和高效微装配的目的。

综上所述，本发明提供的快换托板跨尺度多构型微装配快换托板系统具有以下几个方面的有益效果：

本发明提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统，可解决尺寸范围从亚微米级到分米级不等的多种微零件同时装配时的预存储和固定问题；可装配零件材质包含金属、工程塑料、粉末合成材料等；结构形状涉及到圆柱体、半球形、薄型圆片、长条形薄片以及不规则形体。由于微零件间通过特殊胶液粘接固定，在其胶液固化过程中会发生一定的形变，故通过设计具有针对性的特殊工装-压力工装组件22-2，对装配好的组件进行压装操作，通过装配机械手对压力工装组件22-2进行自动的拾取、配准、装配，实现高精度的压装。装配好的微零件组件可随着快换托板模块22一起从设备上快速取下来，转移至固化存放区，当固化时间达到后可取出装配成品件。微零件的装配精度优于5μm，可实现高精度、高度一致性和高效微装配的目的。该跨尺度多构型微装配快换托板系统，解决了目前跨尺度复杂多构型微装配技术中的难题，可有效应用于自动化微装配设备中，既可作为自动化设备当中的一部分使用，同时也可作为手工装配作业的辅助工装。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改、组合和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，包括工作台(1)和设于所述工作台(1)上的微装配输送主轴及快换托板单元(2)，所述微装配输送主轴及快换托板单元(2)包括输送主轴模块(21)、快换托板模块(22)、换手支架模块(23)；

所述输送主轴模块(21)包括Y轴方向的直线大程精密输送运动台(21-1)和θz轴方向的精密旋转台(21-2)，所述θz轴方向的精密旋转台(21-2)安装在所述Y轴方向的直线大程精密输送运动台(21-1)上，能够沿所述Y轴方向的直线大程精密输送运动台(21-1)直线移动；

所述快换托板模块(22)包括托板主体(22-1)、压力工装组件(22-2)、胶盒模块(22-3)、零件定位工装(22-4)、快换模块和快换传气板(22-6)；所述托板主体(22-1)与所述快换模块连接，所述快换模块与所述快换传气板(22-6)连接，所述快换传气板(22-6)安装在所述θz轴方向的精密旋转台(21-2)上；所述压力工装组件(22-2)、所述胶盒模块(22-3)、所述零件定位工装(22-4)均设于所述托板主体(22-1)上；

所述换手支架模块(23)固定在所述Y轴方向的直线大程精密输送运动台(21-1)上，所述换手支架模块(23)设有多个换手工位(23-2)，每个所述换手工位(23-2)上均设有辅助定位槽(23-1)和真空吸附孔。

2.根据权利要求1所述的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，所述托板主体(22-1)上设有多种跨尺度复杂多构型的微零件预存放位置(22-11)、长条形微零件存储限位基准边(22-111)、压装存放位置(22-12)、压装存放限位基准(22-121)、压装基座预存放位置(22-13)、胶盒存放位置(22-14)、零件真空负压固定孔位(22-15)、第一定位销钉(22-16)、刷胶模块存放位置(22-17)、条形微零件装配辅助固定位(22-18)、背光板安装固定位(22-19)、正负压传气孔(22-10)；所述背光板安装固定位(22-19)、所述正负压传气孔(22-10)设于所述托板主体(22-1)的侧边。

3.根据权利要求2所述的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，所述压力工装组件(22-2)包括压装中轴(22-21)和压装套筒(22-22)，所述压装中轴(22-21)设于所述压装套筒(22-22)中；所述压装套筒(22-22)压力通过所述压装存放位置(22-12)安装至所述托板主体(22-1)上，便于快速取放。

4.根据权利要求2所述的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，所述胶盒模块(22-3)通过所述胶盒存放位置(22-14)安装至所述托板主体(22-1)上，实现快换目的；所述胶盒模块(22-3)包括纯液体胶存放区(22-31)、圆柱形中空纳米海绵溶胶区(22-32)、方形纳米海绵溶胶区(22-33)，用于实现微零件的涂胶、粘胶功能。

5.根据权利要求2所述的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，所述零件定位工装(22-4)与所述第一定位销钉(22-16)可拆卸地连接，通过所述零件定位工装(22-4)与所述第一定位销钉(22-16)的配合使用，以实现多种微零件的位置姿态确定，保证每次放置微零件的一致性。

6.根据权利要求1所述的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，所述快换模块采用第一快换模块(22-5)，所述第一快换模块(22-5)包括四颗托板定位销钉(22-51)及四个托板快换主盘(22-52)；四颗所述托板定位销钉(22-51)均设于所述托板主体(22-1)上，四个所述托板快换主盘(22-52)均设于所述快换传气板(22-6)上；且四颗所述托板定位销钉(22-51)的位置分别与四个所述托板快换主盘(22-52)的位置相对应，每颗所述托板定位销钉(22-51)与一个所述托板快换主盘(22-52)连接，用于实现所述托板主体(22-1)和所述快换传气板(22-6)间的快速装拆及快速传送正负压气体的功能。

7.根据权利要求6所述的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，所述快换传气板(22-6)内部设有多条快换传气通道(22-61)及与所述快换传气板(22-6)上表面连通的快换传气孔(22-62)，所述快换传气通道(22-61)和所述快换传气孔(22-62)用于将所述快换传气板(22-6)内的正负压气体传送至所述托板主体(22-1)内。

8.根据权利要求7所述的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，所述快换传气板(22-6)上还设有用于固定四个所述托板快换主盘(22-52)的快换主盘固定位(22-63)；所述快换主盘固定位(22-63)的形状、位置分别与所述托板快换主盘(22-52)的形状、位置相对应。

9.根据权利要求1所述的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，所述快换模块采用第二快换模块(22-7)，所述第二快换模块(22-7)包括托板主体(22-1)上的两个托板快换定位传气子模块(22-71)及快换传气板(22-6)上的两个托板快换定位传气主模块(22-72)；

所述托板快换定位传气子模块(22-71)包括：子模块主体(22-711)、子模块锁紧拉钉(22-712)、子模块定位销钉(22-713)；所述子模块主体(22-711)与所述托板主体(22-1)连接，所述子模块锁紧拉钉(22-712)、所述子模块定位销钉(22-713)均设于所述子模块主体(22-711)上；

所述托板快换定位传气主模块(22-72)包括：主模块主体(22-721)、主模块锁紧拉钉孔(22-722)、子模块定位销钉孔(22-723)；所述主模块主体(22-721)与所述快换传气板(22-6)连接，所述主模块锁紧拉钉孔(22-722)、所述子模块定位销钉孔(22-723)均设于所述主模块主体(22-721)上；所述主模块锁紧拉钉孔(22-722)与所述子模块锁紧拉钉(22-712)相对设置，所述子模块定位销钉孔(22-723)与所述子模块定位销钉(22-713)相对设置；

所述托板快换定位传气子模块(22-71)和所述托板快换定位传气主模块(22-72)用于实现托板主体(22-1)和快换传气板(22-6)间的快速装拆及快速传送正负压气体的功能。

10.根据权利要求1所述的跨尺度多构型微装配快换托板系统，其特征在于，所述换手工位(23-2)的数量为四个，间隔设置于所述换手支架模块(23)上，四个所述换手工位(23-2)分别用于安装第一装配机械手(32-1)、第二装配机械手(32-2)、第三装配机械手(32-3)、第四装配机械手(32-4)；所述第一装配机械手(32-1)、所述第二装配机械手(32-2)、所述第三装配机械手(32-3)和所述第四装配机械手(32-4)分别通过所述真空吸附孔与所述换手工位(23-2)采用真空吸附方式连接。