CN109550879A - 一种基于视觉的钣金压铆方法 - Google Patents

一种基于视觉的钣金压铆方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109550879A
CN109550879A CN201811583314.3A CN201811583314A CN109550879A CN 109550879 A CN109550879 A CN 109550879A CN 201811583314 A CN201811583314 A CN 201811583314A CN 109550879 A CN109550879 A CN 109550879A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
access control
robott
photooffs
sheet metal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811583314.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109550879B (zh
Inventor
翁伟
郭进东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujian Bote Ruo Automation Equipment Co
Original Assignee
Fujian Bote Ruo Automation Equipment Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujian Bote Ruo Automation Equipment Co filed Critical Fujian Bote Ruo Automation Equipment Co
Priority to CN201811583314.3A priority Critical patent/CN109550879B/zh
Publication of CN109550879A publication Critical patent/CN109550879A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109550879B publication Critical patent/CN109550879B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/02—Riveting procedures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种基于视觉的钣金压铆方法，该方法通过江不同产品型号的图纸导入上位机编辑生成机器人控制程序，通过增设在压铆机上的拍照设备对过待压铆的钣金件进行拍照并上传至上位机，上位机基于视觉图像计算待压铆的圆孔与首次操作测定的参考标准的偏差值，并将偏差值发送给机器人，机器人根据偏差值进行位置补偿后抓取板件进入压铆机压铆,压铆完毕后产品码垛。本发明实现钣金产品自动压铆，因板件前道存在误差，可根据视觉进行自动位置校正，提升压铆精准度。

Description

一种基于视觉的钣金压铆方法
技术领域
本发明涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种基于视觉的钣金压铆方法。
背景技术
目前状况：钣金压铆生产过程中，人工压铆耗费时间长、效率低，特别是大板件生产需多人抬板件，导致成本高；人工长时间放置钉子压铆，容易出现放钉位置错误，导致孔压错，产品报废。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于视觉的钣金压铆方法。
本发明采用的技术方案是：
一种基于视觉的钣金压铆方法，其包括以下步骤：
步骤1，上位机导入产品图纸并编辑生成机器人程序下发至机器人；
步骤2，进行设备初始化处理；
步骤3，机器人抓取钣金件放置于精定位板，并经精定位板定位后再抓取钣金件送至压铆机，
步骤4，通过增设在压铆机上的拍照装置对钣金件进行拍照后上传视觉图像至上位机，
步骤5，判断是否首次进行孔位校正，是则，执行步骤6测定孔位校正的标准位置参数；否则，执行步骤7；
步骤6，选定一个圆孔作为标准位置，在人工辅助下完成一次正常压铆动作，分别记录钣金件和机器人的动作前后的位置作为的参考标准，完成后执行步骤3；，
步骤7，进行孔位校正，计算当前待压铆的圆孔位置和机器人位置与参考标准的偏差值，并将偏差值发送给机器人；
步骤8，机器人根据偏差值进行位置补偿后抓取板件进入压铆机压铆,压铆完毕后产品码垛。
进一步地，步骤2中初始化处理包括机器人更换与产品匹配的机器人抓手、原料栈板位置放置钣金件以及压铆机送钉机构放置钉子。
进一步地，步骤4中的拍照装置为工业摄像头。
进一步地，步骤6中参考标准的测定步骤如下：
步骤6.1，拍照并选取钣金件上的一个圆孔作为标准位置，标准位置记为PphotoS（XphotoS，YphotoS），此时机器人的位置记为ProbotS（XrobotS，YrobotS）；
步骤6.2，控制机器人将该圆孔与下模对应点对准并移动钣金件移动到下模上，对应的机器人的下模位置记为ProbotT（XrobotT，YrobotT），机器人标准位置到下模位置的移动量S（XS，YS）表示为：XS=XrobotT-XrobotS，YS=YrobotT-YrobotS。
进一步地，步骤7中孔位校正的步骤如下：
步骤7.1，获得待压铆的圆孔的实时位置Pphoto（Xphoto，Yphoto）坐标，以及对应的机器人的实时位置为Probot（Xrobot，Yrobot），
步骤7.2，将待压铆的圆孔的实时位置与圆孔的标准位置相减获得偏差量SphotoOffs（XphotoOffs，YphotoOffs），表示为XphotoOffs=Xphoto-XphotoS，YphotoOffs=Yphoto-YphotoS；
步骤7.3，修正得到该待压铆孔位移至下模时的机器人实际下模坐标为P（X，Y）,则P可表示为：X=Xrobot+Xs-XphotoOffs，Y=Yrobot+Ys-YphotoOffs，其中XS=XrobotT-XrobotS，YS=YrobotT-YrobotS，分别为人标准位置到下模位置的移动量S（XS，YS）的分量。
本发明采用以上技术方案，根据产品型号的不同将图纸导入上位机，通过增设在压铆机上的拍照设备对过待压铆的钣金件进行拍照并上传至上位机，上位机基于视觉图像计算待压铆的圆孔与首次操作测定的参考标准的偏差值，并将偏差值发送给机器人，机器人根据偏差值进行位置补偿后抓取板件进入压铆机压铆,压铆完毕后产品码垛。本发明实现钣金产品自动压铆，因板件前道存在误差，可根据视觉进行自动位置校正，提升压铆精准度；本发明导入图纸由机器人自动抓取板件与压铆机配合进行压铆，减少人力投入，机器人可24小时不间断生产，提高生产效率。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明；
图1为本发明一种基于视觉的钣金压铆方法的流程示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明公开了一种基于视觉的钣金压铆方法，其包括以下步骤：
步骤1，上位机导入产品图纸并编辑生成机器人程序下发至机器人；
步骤2，进行设备初始化处理；
步骤3，机器人抓取钣金件放置于精定位板，并经精定位板定位后再抓取钣金件送至压铆机，
步骤4，通过增设在压铆机上的拍照装置对钣金件进行拍照后上传视觉图像至上位机，
步骤5，判断是否首次进行孔位校正，是则，执行步骤6测定孔位校正的标准位置参数；否则，执行步骤7；
步骤6，选定一个圆孔作为标准位置，在人工辅助下完成一次正常压铆动作，分别记录钣金件和机器人的动作前后的位置作为的参考标准，完成后执行步骤3；，
步骤7，进行孔位校正，计算当前待压铆的圆孔位置和机器人位置与参考标准的偏差值，并将偏差值发送给机器人；
步骤8，机器人根据偏差值进行位置补偿后抓取板件进入压铆机压铆,压铆完毕后产品码垛。
进一步地，步骤2中初始化处理包括机器人更换与产品匹配的机器人抓手、原料栈板位置放置钣金件以及压铆机送钉机构放置钉子。
进一步地，步骤4中的拍照装置为工业摄像头。
进一步地，步骤6中参考标准的测定步骤如下：
步骤6.1，拍照并选取钣金件上的一个圆孔作为标准位置，标准位置记为PphotoS（XphotoS，YphotoS），此时机器人的位置记为ProbotS（XrobotS，YrobotS）；
步骤6.2，控制机器人将该圆孔与下模对应点对准并移动钣金件移动到下模上，对应的机器人的下模位置记为ProbotT（XrobotT，YrobotT），机器人标准位置到下模位置的移动量S（XS，YS）表示为：XS=XrobotT-XrobotS，YS=YrobotT-YrobotS。
进一步地，步骤7中孔位校正的步骤如下：
步骤7.1，获得待压铆的圆孔的实时位置Pphoto（Xphoto，Yphoto）坐标，以及对应的机器人的实时位置为Probot（Xrobot，Yrobot），
步骤7.2，将待压铆的圆孔的实时位置与圆孔的标准位置相减获得偏差量SphotoOffs（XphotoOffs，YphotoOffs），表示为XphotoOffs=Xphoto-XphotoS，YphotoOffs=Yphoto-YphotoS；
步骤7.3，修正得到该待压铆孔位移至下模时的机器人实际下模坐标为P（X，Y）,则P可表示为：X=Xrobot+Xs-XphotoOffs，Y=Yrobot+Ys-YphotoOffs，其中XS=XrobotT-XrobotS，YS=YrobotT-YrobotS，分别为人标准位置到下模位置的移动量S（XS，YS）的分量。
本发明采用以上技术方案，根据产品型号的不同将图纸导入上位机，通过增设在压铆机上的拍照设备对过待压铆的钣金件进行拍照并上传至上位机，上位机基于视觉图像计算待压铆的圆孔与首次操作测定的参考标准的偏差值，并将偏差值发送给机器人，机器人根据偏差值进行位置补偿后抓取板件进入压铆机压铆,压铆完毕后产品码垛。本发明实现钣金产品自动压铆，因板件前道存在误差，可根据视觉进行自动位置校正，提升压铆精准度；本发明导入图纸由机器人自动抓取板件与压铆机配合进行压铆，减少人力投入，机器人可24小时不间断生产，提高生产效率。

Claims (5)

1.一种基于视觉的钣金压铆方法，其特征在于：其包括以下步骤：
步骤1，上位机导入产品图纸并编辑生成机器人程序下发至机器人；
步骤2，进行设备初始化处理；
步骤3，机器人抓取钣金件放置于精定位板，并经精定位板定位后再抓取钣金件送至压铆机，
步骤4，通过增设在压铆机上的拍照装置对钣金件进行拍照后上传视觉图像至上位机，
步骤5，判断是否首次进行孔位校正，是则，执行步骤6测定孔位校正的标准位置参数；否则，执行步骤7；
步骤6，选定一个圆孔作为标准位置，在人工辅助下完成一次正常压铆动作，分别记录钣金件和机器人的动作前后的位置作为的参考标准，完成后执行步骤3；，
步骤7，进行孔位校正，计算当前待压铆的圆孔位置和机器人位置与参考标准的偏差值，并将偏差值发送给机器人；
步骤8，机器人根据偏差值进行位置补偿后抓取板件进入压铆机压铆,压铆完毕后产品码垛。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的钣金压铆方法，其特征在于：步骤2中初始化处理包括机器人更换与产品匹配的机器人抓手、原料栈板位置放置钣金件以及压铆机送钉机构放置钉子。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的钣金压铆方法，其特征在于：步骤4中的拍照装置为工业摄像头。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的钣金压铆方法，其特征在于：步骤6中参考标准的测定步骤如下：
步骤6.1，拍照并选取钣金件上的一个圆孔作为标准位置，标准位置记为PphotoS（XphotoS，YphotoS），此时机器人的位置记为ProbotS（XrobotS，YrobotS）；
步骤6.2，控制机器人将该圆孔与下模对应点对准并移动钣金件移动到下模上，对应的机器人的下模位置记为ProbotT（XrobotT，YrobotT），机器人标准位置到下模位置的移动量S（XS，YS）表示为：XS=XrobotT-XrobotS，YS=YrobotT-YrobotS。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的钣金压铆方法，其特征在于：步骤7中孔位校正的步骤如下：
步骤7.1，获得待压铆的圆孔的实时位置Pphoto（Xphoto，Yphoto）坐标，以及对应的机器人的实时位置为Probot（Xrobot，Yrobot），
步骤7.2，将待压铆的圆孔的实时位置与圆孔的标准位置相减获得偏差量SphotoOffs（XphotoOffs，YphotoOffs），表示为XphotoOffs=Xphoto-XphotoS，YphotoOffs=Yphoto-YphotoS；
步骤7.3，修正得到该待压铆孔位移至下模时的机器人实际下模坐标为P（X，Y）,则P可表示为：X=Xrobot+Xs-XphotoOffs，Y=Yrobot+Ys-YphotoOffs，其中XS=XrobotT-XrobotS，YS=YrobotT-YrobotS，分别为人标准位置到下模位置的移动量S（XS，YS）的分量。
CN201811583314.3A 2018-12-24 2018-12-24 一种基于视觉的钣金压铆方法 Active CN109550879B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811583314.3A CN109550879B (zh) 2018-12-24 2018-12-24 一种基于视觉的钣金压铆方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811583314.3A CN109550879B (zh) 2018-12-24 2018-12-24 一种基于视觉的钣金压铆方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109550879A true CN109550879A (zh) 2019-04-02
CN109550879B CN109550879B (zh) 2020-07-31

Family

ID=65870936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811583314.3A Active CN109550879B (zh) 2018-12-24 2018-12-24 一种基于视觉的钣金压铆方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109550879B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111112539A (zh) * 2019-12-20 2020-05-08 珠海格力智能装备有限公司 铆接设备的控制方法及装置
CN112059097A (zh) * 2020-07-24 2020-12-11 凌云工业股份有限公司 一种基于视觉引导的自动铆接柔性控制方法
CN113146658A (zh) * 2021-05-12 2021-07-23 福建渃博特自动化设备有限公司 一种机器人自动沉孔方法
CN113714456A (zh) * 2021-08-03 2021-11-30 东北大学 一种基于机器视觉的制孔及铆接质量控制方法及其装置
CN114192679A (zh) * 2021-11-25 2022-03-18 苏州市德惠机电设备有限公司 一种基于视觉的钣金压铆方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5727300A (en) * 1995-02-07 1998-03-17 The Boeing Company Fastener verification system
CN102773524A (zh) * 2012-08-01 2012-11-14 西北工业大学 一种基于机器视觉找正的制孔方法
CN108580783A (zh) * 2018-04-11 2018-09-28 苏州香农智能科技有限公司 一种基于机器视觉的自动铆接系统
CN207930699U (zh) * 2018-03-16 2018-10-02 杭州西奥电梯有限公司 一种基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置
CN208067234U (zh) * 2018-04-11 2018-11-09 苏州香农智能科技有限公司 一种基于机器视觉的自动铆接系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5727300A (en) * 1995-02-07 1998-03-17 The Boeing Company Fastener verification system
CN102773524A (zh) * 2012-08-01 2012-11-14 西北工业大学 一种基于机器视觉找正的制孔方法
CN207930699U (zh) * 2018-03-16 2018-10-02 杭州西奥电梯有限公司 一种基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置
CN108580783A (zh) * 2018-04-11 2018-09-28 苏州香农智能科技有限公司 一种基于机器视觉的自动铆接系统
CN208067234U (zh) * 2018-04-11 2018-11-09 苏州香农智能科技有限公司 一种基于机器视觉的自动铆接系统

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111112539A (zh) * 2019-12-20 2020-05-08 珠海格力智能装备有限公司 铆接设备的控制方法及装置
CN111112539B (zh) * 2019-12-20 2021-07-27 珠海格力智能装备有限公司 铆接设备的控制方法及装置
CN112059097A (zh) * 2020-07-24 2020-12-11 凌云工业股份有限公司 一种基于视觉引导的自动铆接柔性控制方法
CN113146658A (zh) * 2021-05-12 2021-07-23 福建渃博特自动化设备有限公司 一种机器人自动沉孔方法
CN113714456A (zh) * 2021-08-03 2021-11-30 东北大学 一种基于机器视觉的制孔及铆接质量控制方法及其装置
CN114192679A (zh) * 2021-11-25 2022-03-18 苏州市德惠机电设备有限公司 一种基于视觉的钣金压铆方法
CN114192679B (zh) * 2021-11-25 2024-03-12 苏州市德惠机电设备有限公司 一种基于视觉的钣金压铆方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109550879B (zh) 2020-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109550879A (zh) 一种基于视觉的钣金压铆方法
CN104476552B (zh) 一种基于机器视觉的机器人型材搬运装置的搬运方法
DE102019125126B4 (de) Informationsverarbeitungsvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren und System
CN201900649U (zh) 一种可视冲床机械手
CN109604466A (zh) 一种基于视觉识别的冲压件上料机器人及上料方法
WO2022188410A1 (zh) 一种基于机械手的设备自动组装控制方法及装置
CN204195234U (zh) 升降梯层门板自动化生产线
CN110539299B (zh) 机器手作业方法、控制器以及机器手系统
CN110171000B (zh) 坡口切割方法、装置及控制设备
WO2011069403A1 (zh) 一种冲压自动化生产线监控及运动仿真系统
CN109551856A (zh) 一种对位贴合方法
CN105487487B (zh) 一种机器人折弯过程位置自动计算的方法
CN207267271U (zh) 一种双臂冲裁机械手
CN114714365A (zh) 一种基于云平台的无序工件抓取方法及其系统
CN109604468B (zh) 一种基于机器视觉的工件冲压系统及其控制方法
CN104874692A (zh) 自动化冲压线一模双件视觉对中控制系统
CN106926241A (zh) 一种基于视觉引导的双臂机器人装配方法及系统
CN203494993U (zh) 一种带ccd摄像定位功能的全自动冲床
CN111151602A (zh) 一种具有容错功能的机器人折弯系统及方法
CN206634323U (zh) 贴标准备装置和自动贴标生产线
CN205969720U (zh) 一种镶件输送自动化设备
CN206085195U (zh) 一种全自动冲孔机
CN205987567U (zh) 柔性线路板印刷机平台自动校正装置
CN202870461U (zh) 一种菲林对位机
CN107919306A (zh) 基于视觉的无线充电芯片高精度自动贴合装置及其方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant