CN111112539B - 铆接设备的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铆接设备的控制方法及装置。其中，该方法包括：接收铆接指令，其中，铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接；响应于铆接指令，确定洗衣机的特征信息；选择与特征信息对应的铆接程序，其中，铆接程序为基于洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序；控制铆接设备基于铆接程序对洗衣机的框架进行铆接。本发明解决了相关技术中在洗衣机的生产过程中，对洗衣机进行铆接的效率较低的技术问题。

Description

铆接设备的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及铆接控制技术领域，具体而言，涉及一种铆 接设备的控制方法及装置 。

背景技术

在生产车间中，在加工制造洗衣机时，需要经过多个流程工艺，其中，铆接也是十分重要的一个流程。对各种洗衣机铆接线由于机器人众多，铆接点位较多，在调试过程中需要大量的移动机器人来设置铆接点，调试的工作量较大，严重影响了对洗衣机的铆接效率，进而影响洗衣机的生产效率。

针对上述相关技术中在洗衣机的生产过程中，对洗衣机进行铆接的效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种铆接设备的控制方法及装置，以至少解决相关技术中在洗衣机的生产过程中，对洗衣机进行铆接的效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种铆接设备的控制方法，包括：接收铆接指令，其中，所述铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接；响应于所述铆接指令，确定所述洗衣机的特征信息；选择与所述特征信息对应的铆接程序，其中，所述铆接程序为基于所述洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序；控制铆接设备基于所述铆接程序对所述洗衣机的框架进行铆接。

可选地，确定所述洗衣机的特征信息包括以下至少之一：确定所述洗衣机到位，获取图像采集设备采集的所述洗衣机的图像，对所述图像进行分析，基于分析结果确定所述洗衣机的特征信息；对所述铆接指令进行解析，得到所述洗衣机的特征信息。

可选地，在选择与所述特征信息对应的铆接之前，该铆接设备的控制方法还包括：获取多种不同类型的洗衣机的特征信息；根据所述多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对所述多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序；建立所述多个铆接程序与所述多种不同类型的洗衣机的关联关系；存储所述多个铆接程序以及所述关联关系。

可选地，在根据所述多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对所述多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序之前，该铆接设备的控制方法还包括：对所述多种洗衣机的框架进行区域划分，得到所述多种洗衣机中每一种洗衣机的多个铆接区域；确定所述每一种洗衣机的多个铆接区域中每一个铆接区域的铆接点和过渡点，其中，所述过渡点是所述多个铆接区域中不同铆接区域之间进行转移的点；对所述每一种洗衣机的同一个铆接区域的多个铆接点使用参数偏移铆接坐标，同时对位置相同的过渡点进行合并。

可选地，所述过渡点为所述铆接设备进入铆点的点和退出铆点的点。

可选地，所述铆接点的进入点与退出点之间距离铆点预定距离。

可选地，控制所述铆接设备向铆接点移动的路径与需要铆接的钣金件垂直。

可选地，控制铆接设备基于所述铆接程序对所述洗衣机的框架进行铆接包括：控制所述铆接设备按照所述铆接程序对应的铆接路径对所述洗衣机的框架进行铆接。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种铆接设备的控制装置，包括：接收单元，用于接收铆接指令，其中，所述铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接；第一确定单元，用于响应于所述铆接指令，确定所述洗衣机的特征信息；选择单元，用于选择与所述特征信息对应的铆接程序，其中，所述铆接程序为基于所述洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序；控制单元，用于控制铆接设备基于所述铆接程序对所述洗衣机的框架进行铆接。

可选地，所述第一确定单元包括以下至少之一：第一确定模块，用于确定所述洗衣机到位，获取图像采集设备采集的所述洗衣机的图像，对所述图像进行分析，基于分析结果确定所述洗衣机的特征信息；第二确定模块，用于对所述铆接指令进行解析，得到所述洗衣机的特征信息。

可选地，该铆接设备的控制装置还包括：获取单元，用于在选择与所述特征信息对应的铆接之前，获取多种不同类型的洗衣机的特征信息；编写单元，用于根据所述多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对所述多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序；建立单元，用于建立所述多个铆接程序与所述多种不同类型的洗衣机的关联关系；存储单元，用于存储所述多个铆接程序以及所述关联关系。

可选地，该铆接设备的控制装置还包括：区域划分单元，用于在根据所述多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对所述多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序之前，对所述多种洗衣机的框架进行区域划分，得到所述多种洗衣机中每一种洗衣机的多个铆接区域；第二确定单元，用于确定所述每一种洗衣机的多个铆接区域中每一个铆接区域的铆接点和过渡点，其中，所述过渡点是所述多个铆接区域中不同铆接区域之间进行转移的点；处理单元，用于对所述每一种洗衣机的同一个铆接区域的多个铆接点使用参数偏移铆接坐标，同时对位置相同的过渡点进行合并。

可选地，所述过渡点为所述铆接设备进入铆点的点和退出铆点的点。

可选地，所述铆接点的进入点与退出点之间距离铆点预定距离。

可选地，控制所述铆接设备向铆接点移动的路径与需要铆接的钣金件垂直。

可选地，控制铆接设备基于所述铆接程序对所述洗衣机的框架进行铆接包括：控制所述铆接设备按照所述铆接程序对应的铆接路径对所述洗衣机的框架进行铆接。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的铆接设备的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的铆接设备的控制方法。

在本发明实施例中，采用接收铆接指令，其中，铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接；响应于铆接指令，确定洗衣机的特征信息；选择与特征信息对应的铆接程序，其中，铆接程序为基于洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序；控制铆接设备基于铆接程序对洗衣机的框架进行铆接，通过本发明实施例的铆接设备的控制方法，实现了根据洗衣机的特征参数选择铆接程序以对对洗衣机的框架进行铆接的目的，达到了提高对洗衣机进行铆接的效率的技术效果，进而解决了相关技术中在洗衣机的生产过程中，对洗衣机进行铆接的效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的铆接设备的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的洗衣机框架的示意图；

图3是根据本发明实施例的铆接设备的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种铆接设备的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的铆接设备的控制方法的流程图，如图1所示，该铆接设备的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，接收铆接指令，其中，铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接。

步骤S104，响应于铆接指令，确定洗衣机的特征信息。

步骤S106，选择与特征信息对应的铆接程序，其中，铆接程序为基于洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序。

步骤S108，控制铆接设备基于铆接程序对洗衣机的框架进行铆接。

由上可知，在本发明实施例中，可以接收铆接指令，其中，铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接；响应于铆接指令，确定洗衣机的特征信息；选择与特征信息对应的铆接程序，其中，铆接程序为基于洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序；控制铆接设备基于铆接程序对洗衣机的框架进行铆接，实现了根据洗衣机的特征参数选择铆接程序以对对洗衣机的框架进行铆接的目的。

容易注意到，由于可以根据洗衣机的特征参数选择与该特征参数对应的铆接程序，并根据该铆接程序对应的铆接路径对洗衣机的框架进行铆接，从而可以降低铆接的复杂度，实现了根据洗衣机的特征参数选择铆接程序以对对洗衣机的框架进行铆接的目的，达到了提高对洗衣机进行铆接的效率的技术效果。

因此，通过本发明实施例的铆接设备的控制方法，解决了相关技术中在洗衣机的生产过程中，对洗衣机进行铆接的效率较低的技术问题。

在一种可选的实施例中，确定洗衣机的特征信息包括以下至少之一：确定洗衣机到位，获取图像采集设备采集的洗衣机的图像，对图像进行分析，基于分析结果确定洗衣机的特征信息；对铆接指令进行解析，得到洗衣机的特征信息。

其中，上述特征信息可以包括：洗衣机的型号、洗衣机的种类等。

在一种可选的实施例中，在选择与特征信息对应的铆接之前，该铆接设备的控制方法还可以包括：获取多种不同类型的洗衣机的特征信息；根据多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序；建立多个铆接程序与多种不同类型的洗衣机的关联关系；存储多个铆接程序以及关联关系。

即，在本发明实施例中，可以预先根据不同类型、不同种类、不同规格的洗衣机编写不同的铆接程序，以在需要对洗衣机的框架进行铆接的情况下，可以直接根据洗衣机的特征参数从预先编写好的铆接程序中调取对应的铆接程序，从而降低了对洗衣机的框架进行铆接的复杂程度。

在一种可选的实施例中，在根据多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序之前，该铆接设备的控制方法还可以包括：对多种洗衣机的框架进行区域划分，得到多种洗衣机中每一种洗衣机的多个铆接区域；确定每一种洗衣机的多个铆接区域中每一个铆接区域的铆接点和过渡点，其中，过渡点是多个铆接区域中不同铆接区域之间进行转移的点；对每一种洗衣机的同一个铆接区域的多个铆接点使用参数偏移铆接坐标，同时对位置相同的过渡点进行合并。

图2是根据本发明实施例的洗衣机的框架的示意图，其中，可以在洗衣机的框架的右下方、右上方、左下方以及左上方等确定过渡点以及铆接点。例如，右下角有4个过渡点，3个铆接点；其他铆接区域相同；可以分别基于这些过渡点以及铆接点编写铆接程序。其中，这些铆接程序可以执行进入铆接点、退出铆接点等指令。

在一种可选的实施例中，上述过渡点为铆接设备进入铆点的点和退出铆点的点。

另外，铆接点的进入点与退出点之间距离铆点预定距离。

需要说明的是，控制铆接设备向铆接点移动的路径与需要铆接的钣金件垂直。

在本发明实施例中，机器人可以控制铆钳（即，铆接设备），到达洗衣机框架需要铆接的区域。程序上将路径分为过渡点以及铆接点。

过渡点为不同区域之间转移的点，在进入某个区域时进入点与退出点可以为同一点，因此可以合并，减少50%过渡的点位。进入区域时使用的过渡点，在铆接完成后退出时可以反转顺序重新使用，不需要建立新的点位。

铆接点有三个点，分别为铆接点、进入铆点的点和退出铆点的点。进入点与退出点距离铆点一定的距离，向铆点移动的路径与需要铆接的钣金件垂直。进入点与退出点可以通过铆接点进行偏移，只需要设定一个偏移的距离。因此这三点合并为一个点，减少铆接点数量66%。

在一种可选的实施例中，控制铆接设备基于铆接程序对洗衣机的框架进行铆接包括：控制铆接设备按照铆接程序对应的铆接路径对洗衣机的框架进行铆接。

通过本发明实施例提供的铆接设备的控制方法，通过划分铆接区域，分为铆接点以及过渡点。并将同一区域的铆点使用参数偏移直接修改；合并位置相同的过渡点，从而降低了程序的复杂程度、简化添加新类型的洗衣机的操作，提高了洗衣机的生产效率。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种铆接设备的控制装置，图3是根据本发明实施例的铆接设备的控制装置的示意图，如图3所示，该铆接设备的控制装置包括：接收单元31，第一确定单元33，选择单元35以及控制单元37。下面对该铆接设备的控制装置进行详细说明。

接收单元31，用于接收铆接指令，其中，铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接。

第一确定单元33，用于响应于铆接指令，确定洗衣机的特征信息。

选择单元35，用于选择与特征信息对应的铆接程序，其中，铆接程序为基于洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序。

控制单元37，用于控制铆接设备基于铆接程序对洗衣机的框架进行铆接。

此处需要说明的是，上述接收单元31，第一确定单元33，选择单元35以及控制单元37对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用接收单元接收铆接指令，其中，铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接；然后利用第一确定单元响应于铆接指令，确定洗衣机的特征信息；并利用选择单元选择与特征信息对应的铆接程序，其中，铆接程序为基于洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序；以及利用控制单元控制铆接设备基于铆接程序对洗衣机的框架进行铆接。通过本发明实施例的铆接设备的控制装置，实现了根据洗衣机的特征参数选择铆接程序以对对洗衣机的框架进行铆接的目的，达到了提高对洗衣机进行铆接的效率的技术效果，进而解决了相关技术中在洗衣机的生产过程中，对洗衣机进行铆接的效率较低的技术问题。

可选地，第一确定单元包括以下至少之一：第一确定模块，用于确定洗衣机到位，获取图像采集设备采集的洗衣机的图像，对图像进行分析，基于分析结果确定洗衣机的特征信息；第二确定模块，用于对铆接指令进行解析，得到洗衣机的特征信息。

可选地，该铆接设备的控制装置还包括：获取单元，用于在选择与特征信息对应的铆接之前，获取多种不同类型的洗衣机的特征信息；编写单元，用于根据多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序；建立单元，用于建立多个铆接程序与多种不同类型的洗衣机的关联关系；存储单元，用于存储多个铆接程序以及关联关系。

可选地，该铆接设备的控制装置还包括：区域划分单元，用于在根据多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序之前，对多种洗衣机的框架进行区域划分，得到多种洗衣机中每一种洗衣机的多个铆接区域；第二确定单元，用于确定每一种洗衣机的多个铆接区域中每一个铆接区域的铆接点和过渡点，其中，过渡点是多个铆接区域中不同铆接区域之间进行转移的点；处理单元，用于对每一种洗衣机的同一个铆接区域的多个铆接点使用参数偏移铆接坐标，同时对位置相同的过渡点进行合并。

可选地，过渡点为铆接设备进入铆点的点和退出铆点的点。

可选地，铆接点的进入点与退出点之间距离铆点预定距离。

可选地，控制铆接设备向铆接点移动的路径与需要铆接的钣金件垂直。

可选地，控制铆接设备基于铆接程序对洗衣机的框架进行铆接包括：控制铆接设备按照铆接程序对应的铆接路径对洗衣机的框架进行铆接。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的铆接设备的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的铆接设备的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种铆接设备的控制方法，其特征在于，包括：

接收铆接指令，其中，所述铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接；

响应于所述铆接指令，确定所述洗衣机的特征信息；

选择与所述特征信息对应的铆接程序，其中，所述铆接程序为基于所述洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序；

控制铆接设备基于所述铆接程序对所述洗衣机的框架进行铆接；

其中，在选择与所述特征信息对应的铆接之前，还包括：

获取多种不同类型的洗衣机的特征信息；

根据所述多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对所述多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序；

建立所述多个铆接程序与所述多种不同类型的洗衣机的关联关系；

存储所述多个铆接程序以及所述关联关系；

其中，在根据所述多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对所述多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序之前，还包括：

对所述多种洗衣机的框架进行区域划分，得到所述多种洗衣机中每一种洗衣机的多个铆接区域；

确定所述每一种洗衣机的多个铆接区域中每一个铆接区域的铆接点和过渡点，其中，所述过渡点是所述多个铆接区域中不同铆接区域之间进行转移的点；

对所述每一种洗衣机的同一个铆接区域的多个铆接点使用参数偏移获取，同时对位置相同的过渡点进行合并。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述洗衣机的特征信息包括以下至少之一：

确定所述洗衣机到位，获取图像采集设备采集的所述洗衣机的图像，对所述图像进行分析，基于分析结果确定所述洗衣机的特征信息；

对所述铆接指令进行解析，得到所述洗衣机的特征信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过渡点为所述铆接设备进入铆点的点和退出铆点的点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述铆接点的进入点与退出点之间距离铆点预定距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述铆接设备向铆接点移动的路径与需要铆接的钣金件垂直。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，控制铆接设备基于所述铆接程序对所述洗衣机的框架进行铆接包括：控制所述铆接设备按照所述铆接程序对应的铆接路径对所述洗衣机的框架进行铆接。

7.一种铆接设备的控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收铆接指令，其中，所述铆接指令用于指示对处于加工过程中的洗衣机的框架进行铆接；

第一确定单元，用于响应于所述铆接指令，确定所述洗衣机的特征信息；

选择单元，用于选择与所述特征信息对应的铆接程序，其中，所述铆接程序为基于所述洗衣机的特征信息预先编写的，用于指示铆接路径的程序；

控制单元，用于控制铆接设备基于所述铆接程序对所述洗衣机的框架进行铆接；

其中，所述铆接设备的控制装置还包括：获取单元，用于在选择与所述特征信息对应的铆接之前，获取多种不同类型的洗衣机的特征信息；编写单元，用于根据所述多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对所述多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序；建立单元，用于建立所述多个铆接程序与所述多种不同类型的洗衣机的关联关系；存储单元，用于存储所述多个铆接程序以及所述关联关系；

其中，所述铆接设备的控制装置还包括：区域划分单元，用于在根据所述多种不同类型的洗衣机的特征信息分别编写用于对所述多种不同类型的洗衣机进行铆接的多个铆接程序之前，对所述多种洗衣机的框架进行区域划分，得到所述多种洗衣机中每一种洗衣机的多个铆接区域；第二确定单元，用于确定所述每一种洗衣机的多个铆接区域中每一个铆接区域的铆接点和过渡点，其中，所述过渡点是所述多个铆接区域中不同铆接区域之间进行转移的点；处理单元，用于对所述每一种洗衣机的同一个铆接区域的多个铆接点使用参数偏移获取，同时对位置相同的过渡点进行合并。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括以下至少之一：

第一确定模块，用于确定所述洗衣机到位，获取图像采集设备采集的所述洗衣机的图像，对所述图像进行分析，基于分析结果确定所述洗衣机的特征信息；

第二确定模块，用于对所述铆接指令进行解析，得到所述洗衣机的特征信息。

Images