CN116991118A - 点胶机的控制方法、点胶机及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种点胶机的控制方法、点胶机及计算机可读存储介质，属于工业控制技术领域。该方法包括：获取待加工产品对应的标准点胶轨迹，以及固定若干所述待加工产品的工装夹具的参数；根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹；根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作。本发明通过设定多个工作区域，且在每个工作区域加工产品，旨在提升点胶效率。
Description
技术领域
本发明涉及工业控制领域，尤其涉及点胶机的控制方法、点胶机及计算机可读存储介质。
背景技术
点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，是专门对流体进行控制，并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器。
在相关技术中，先设置点胶速度、点胶时间等工装参数，再编辑产品的点胶程序，并校正轨迹，在完成上述操作后，将产品固定在点胶机的工作区域，实现产品点胶。
然而，在工装上每次只能固定一个产品进行点胶操作，即点胶机只有一个工作区域，这样，在更换产品时，需要重新进行工装更换、点胶程序编辑、轨迹矫正等步骤，故产品更换所花费的时间过多，导致整体点胶效率低。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种点胶机控制方法、点胶机及计算机可读存储介质，旨在解决点胶效率低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种点胶机的控制方法，所述点胶机的控制方法包括以下步骤：
获取待加工产品对应的标准点胶轨迹，以及固定若干所述待加工产品的工装夹具的参数；
根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹；
根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作。
可选地，所述工装夹具的参数包括工装夹具固定点，所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹的步骤包括：
确定所述标准点胶轨迹对应的点胶位置；
将所述点胶位置和所述工装夹具固定点进行匹配，并根据匹配结果计算旋转角度；
将所述标准点胶轨迹按照所述旋转角度进行旋转，并对旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹。
可选地，所述对旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹的步骤包括：
从所述点胶位置中筛选出起始点胶位置，从所述工装夹具固定点中筛选出工装夹具起始点；
根据所述起始点胶位置和所述工装夹具起始点，确定位移参数；
根据所述位移参数，对所述旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹。
可选地，所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹的步骤之前，包括：
接收对于所述待加工产品的调整指令，并根据所述调整指令确定调整参数；根据所述标准点胶轨迹和所述调整参数，确定优化点胶轨迹；
将所述优化点胶轨迹作为新的标准点胶规则，执行所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹，至所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤。
可选地，所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤之前，包括：
判定所述工装夹具所在的当前工位的运行状态；
若所述运行状态为允许运行，则执行所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤；
若所述运行状态为不允许运行，则基于交叉执行原则切换下个工位，跳转执行所述判定所述工装夹具所在的当前工位的运行状态的步骤。
可选地，所述获取待加工产品对应的标准点胶轨迹，以及固定若干所述待加工产品的工装夹具的参数的步骤之前，包括：
获取所述待加工产品对应的绘图文件；
从所述绘图文件中提取数据坐标位置，并基于所述数据坐标位置确定标准点胶轨迹；
建立所述待加工产品和所述标准点胶轨迹之间的对应关系。
可选地，所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤之前，包括：
获取预置温度曲线和当前环境温度；
根据所述预置温度曲线，构建点胶机模型；
将所述当前环境温度和所述待执行点胶轨迹输入所述点胶机模型，并通过所述点胶机模型对若干所述待加工产品进行模拟点胶操作，得到模拟点胶数据；
若所述模拟点胶数据满足预置条件，则执行所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤。
可选地，所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤之后，包括：
统计实际点胶数据；
若所述实际点胶数据不满足所述预置条件，则根据所述实际点胶数据和模拟点胶数据，确定修正因子；
根据所述修正因子对所述预置温度曲线进行修正，得到优化温度曲线。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种点胶机，所述点胶机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点胶机控制程序，所述点胶机控制程序配置为实现所述的点胶机的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有点胶机控制程序，所述点胶机控制程序被处理器执行时实现所述的点胶机的控制方法的步骤。
在本发明提供的一个技术方案中，获取标准点胶轨迹和工装夹具的参数，进而确定若干待加工产品对应的待执行点胶轨迹，便可根据待执行点胶轨迹，对若干待加工产品进行点胶操作。不同于现有点胶机只有一个工位，本方案设置有多个工位，故可以依次加工多个产品。而且，喷胶口在一个工位加工完产品后，会自动运行到下一个工位继续加工，此时，技术人员便可对已加工工位进行产品更换，以等待下次加工处理，整个过程下来，点胶机完成单次点胶后无需长时间等待，技术人员也可以及时完成产品更换，故能够更快地完成所有点胶任务，提升整体工作效率。
附图说明
图1为本发明点胶机的控制方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明点胶机的控制方法第二实施例的流程示意图；
图3为本发明点胶机的控制方法第二实施例中的工作台示意图；
图4为本发明点胶机的控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明点胶机的控制方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明点胶机的控制方法第五实施例的流程示意图；
图7为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的点胶机的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
目前市面上的点胶机，通常只有一个工作区域，因此，点胶机一次性只能加工一个产品，具体过程为，先设置点胶速度、点胶时间等工装参数，再编辑产品的点胶程序，并校正轨迹，在完成上述操作后，将产品固定在点胶机的工作区域，实现产品点胶。
然而，在加工完一个产品后，需要重新进行工装更换、点胶程序编辑、轨迹矫正等步骤，才能控制点胶机进行下一个产品的加工，因此，产品更换所花费的时间过多。
而且，在点胶机对产品进行点胶操作时，技术人员只能在一旁等待，特别是点胶运行时间较长的产品，技术人员的空闲时间较多，故在整个点胶流程中，时间浪费严重。
综上，现有点胶方式的点胶效率低。
为解决上述问题，本发明拓展多个工作区域，且在每个工作区域都可以加工产品，可选地，根据标准点胶轨迹和工装夹具的参数，确定若干待加工产品对应的待执行点胶轨迹，至此，便可根据待执行点胶轨迹，对若干待加工产品进行点胶操作，进而提升点胶效率。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明实施例提供了一种点胶机的控制方法，参照图1，图1为本发明一种点胶机的控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述点胶机的控制方法包括：
步骤S11：获取待加工产品对应的标准点胶轨迹，以及固定若干所述待加工产品的工装夹具的参数；
可以理解的是，不同种类的待加工产品，尺寸、连接位置等均存在差异，故待加工产品和标准点胶轨迹之间存在对应关系。标准点胶轨迹是指，基于待加工产品的结构设计的原始点胶轨迹。工装夹具是，点胶机中用于固定待加工产品的装置，在本方案中，由于点胶机有多个工作区域，即多个工位，故相应设置多个工装夹具，且出于操作便捷的考虑，每个工位的工装夹具的摆放位置、摆放方向均可灵活设置。
所述获取待加工产品对应的标准点胶轨迹，以及固定若干所述待加工产品的工装夹具的参数的步骤之前，包括：
步骤A：获取所述待加工产品对应的绘图文件；
步骤B：从所述绘图文件中提取数据坐标位置，并基于所述数据坐标位置确定标准点胶轨迹；
步骤C：建立所述待加工产品和所述标准点胶轨迹之间的对应关系。
可选地，获取待加工产品对应的绘图文件，如获取CAD画图软件导出的DXF文件，通过点胶系统软件解析该DXF文件，从中提取出数据坐标位置，如相关的线段、单点、圆弧位置，进而重新绘制出相应的轨迹图形，根据其坐标位置确定标准点胶轨迹，最后建立待加工产品和标准点胶轨迹之间的对应关系。
进一步地，获取待加工产品对应的标准点胶轨迹，如接收用户对于A产品的加工指令，然后在存储有对应关系的数据库中查询，确定A产品对应的标准点胶轨迹a，并获取。
更进一步地，所有待加工产品都需要通过工装夹具固定在工位上，故需要获取各工装夹具的参数，如固定点、起始点、尺寸大小、整体方向等，本实施例不作具体限定。
步骤S12：根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹；
可以理解的是，待执行点胶轨迹，实际是点胶机上喷胶口的运行轨迹，在实际操作过程中，喷胶口会沿着待执行点胶轨迹进行点胶。
可选地，分析标准点胶轨迹和工装夹具的参数之间的关系，以第一工位上第一工装夹具的参数为例，比较标准点胶轨迹的整体方向，以及第一工装夹具的整体方向。进一步地，若两者的整体方向相同，则直接复制标准点胶轨迹，作为第一工位的待执行点胶轨迹；反之，则计算两者之间的旋转角，然后参照旋转角，对标准点胶轨迹进行旋转处理，将旋转后的轨迹作为第一工位的待执行点胶轨迹。
需要注意的是，每个工装夹具的参数都可能不同，故需要依次分析各个
工装夹具的参数和标准点胶轨迹之间的关系，具体过程同上，此处不再赘述。
步骤S13：根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作。
可选地，在得到若干待加工产品对应的待执行点胶轨迹后，便可参照待执行点胶轨迹，控制喷胶口运行，依次实现对待加工产品的点胶操作。
在本实施例提供的一个技术方案中，获取标准点胶轨迹和工装夹具的参数，进而确定若干待加工产品对应的待执行点胶轨迹，便可根据待执行点胶轨迹，对若干待加工产品进行点胶操作。不同于现有点胶机只有一个工位，本方案设置有多个工位，故可以依次加工多个产品。而且，喷胶口在一个工位加工完产品后，会自动运行到下一个工位继续加工，此时，技术人员便可对已加工工位进行产品更换，以等待下次加工处理，整个过程下来，点胶机完成单次点胶后无需长时间等待，技术人员也可以及时完成产品更换，故能够更快地完成所有点胶任务，提升整体工作效率。
进一步的，参照图2，提出本发明点胶机的控制方法第二实施例。基于上述图1所示的实施例，所述工装夹具的参数包括工装夹具固定点，所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹的步骤包括：
步骤S21：确定所述标准点胶轨迹对应的点胶位置；
可以理解的是，标准点胶轨迹是指喷胶口的运行轨迹，喷胶口在沿着标准点胶轨迹运行时，会在特定位置喷胶，这些位置被称为点胶位置。
可选地，对标准点胶轨迹进行解析，从中筛选出若干点胶位置。
步骤S22：将所述点胶位置和所述工装夹具固定点进行匹配，并根据匹配结果计算旋转角度；
可以理解的是，为保证产品在加工过程中不会移动，工装夹具上通常会设置若干固定点，用于固定产品。
可选地，将点胶位置和工装夹具固定点进行匹配，如连接各点胶位置组成的图形为3*3的正方形，连接各固定点组成的图形为3*3的正方形，经图形匹配，计算得到旋转角度为0°。又如，连接各点胶位置组成的图形为5*3的矩形，连接各固定点组成的图形为3*5的矩形，经图形匹配，计算得到旋转角度为90°。
步骤S23：将所述标准点胶轨迹按照所述旋转角度进行旋转，并对旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹。
可选地，将标准点胶轨迹按照旋转角度进行旋转，同工装夹具的方向保持一致。
示例性地，参见图3，以点胶工作台的右上角顶点为原点O，以水平方向为x轴，以竖直方向为y轴，构建坐标系。可以理解的是，每个工位和每个工装夹具的坐标都不同，因此，在确定待执行点胶轨迹时，还需要确定坐标位置。
可选地，坐标位置的标定，可以采用手动或示教方式进行，示例性地，用户可以点击想要移到的位置，相应地，处理器会接收到点击指令，并基于点击指令确定位移参数，再基于该位移参数对旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干待加工产品对应的待执行点胶轨迹。
所述对旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹的步骤包括：
步骤S24：从所述点胶位置中筛选出起始点胶位置，从所述工装夹具固定点中筛选出工装夹具起始点；
步骤S25：根据所述起始点胶位置和所述工装夹具起始点，确定位移参数；
步骤S26：根据所述位移参数，对所述旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹。
可以理解的是，坐标位置的标定，也可以采用自动标定的方式进行，通过机器进行精准标定，减少人工操作导致的误差。
点胶位置之间存在运行先后顺序，将最先运行的点胶位置定义为起始点胶位置。同理，工装夹具的固定点之间也有运行先后顺序，将最先运行的固定点定义为工装夹具起始点，如图3中，工位1中梯形上的点。
可选地，可以通过比较所有点胶位置之间的时序，并从中筛选出时序最前的点胶位置，作为起始点胶位置。同理，从工装夹具固定点中筛选出工装夹具起始点。
进一步地，根据起始点胶位置和工装夹具起始点的坐标，确定位移参数，然后，便可基于该位移参数对旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干待加工产品对应的待执行点胶轨迹。
在本实施例提供的一个技术方案中，先根据若干点胶位置和工装夹具固定的匹配结果计算旋转角度，并按照该旋转角度对标准点胶轨迹进行旋转处理，然后，基于起始点胶位置和工装夹具起始点计算位移参数，并基于该位移参数对旋转后的标准点胶轨迹进行位移处理，得到若干待加工产品对应的待执行点胶轨迹。通过对标准点胶轨迹进行旋转处理和位移处理，得到适配于各个工位的待执行点胶轨迹，提升整个点胶流程的流畅度和精准度。
进一步的，参照图4，提出本发明点胶机的控制方法第三实施例。基于上述图1所示的实施例，所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹的步骤之前，包括：
步骤S31：接收对于所述待加工产品的调整指令，并根据所述调整指令确定调整参数；
步骤S32：根据所述标准点胶轨迹和所述调整参数，确定优化点胶轨迹；
步骤S33：将所述优化点胶轨迹作为新的标准点胶规则，执行所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹，至所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤。
可以理解的是，在设计待加工产品对应的标准点胶轨迹后，为了使产品达到最优性能，技术人员可能会对产品结构进行优化调整，故需要相应调整标准点胶轨迹。
可选地，接收到技术人员对于待加工产品的调整指令后，从调整指令中获取调整参数，进一步地，根据调整参数，对标准点胶轨迹的相关部分进行调整，得到优化点胶轨迹，对应于结构优化后的产品。
更进一步地，将优化点胶轨迹作为新的标准点胶规则，执行所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹，至所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤。
在本实施例提供的一个技术方案中，接收对于待加工产品的调整指令并确定对应的调整参数，进而根据标准点胶轨迹和调整参数，确定优化点胶轨迹。本方案考虑到了结构优化的情况，通过调整参数直接对标准点胶轨迹进行优化，而无需重新获取新的轨迹文件，减少时间浪费，还能避免不必要的内存占用。
进一步的，参照图5，提出本发明点胶机的控制方法第四实施例。基于上述图1所示的实施例，所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤之前，包括：
步骤S41：判定所述工装夹具所在的当前工位的运行状态；
步骤S42：若所述运行状态为允许运行，则执行所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤；
步骤S43：若所述运行状态为不允许运行，则基于交叉执行原则切换下个工位，跳转执行所述判定所述工装夹具所在的当前工位的运行状态的步骤。
可以理解的是，每个工位由单独的输入信号控制是否启动，故技术人员可以根据实际需要控制每个工位的运行状态。
可选地，在对待加工产品正式点胶之前，还需要判定工装夹具所在的当前工位的运行状态。
若运行状态为允许运行，则说明当前工位已经做好准备工作，故可以进行点胶操作；反之，若运行状态为不允许运行，则说明当前工位正在进行产品更换或维修等，不适合进行点胶操作，进而基于交叉执行原则切换下个工位，重新进行状态判定。
需要注意的是，之所以采用交叉原则，是考虑到技术人员更换产品、维修设备等的便利性和安全性，如由工位1切换至工位4。
在本实施例提供的一个技术方案中，判定工装夹具所在的当前工位的运行状态，并根据运行状态确定当前工位是否支持加工，如此设置，能够控制点胶机的实际工作区域，便于技术人员更换产品，保证操作过程的安全性，而且，技术人员可以通过输入信号调整工位的运行状态，进而控制点胶机在合适的工位运作，提升整体灵活性。
进一步的，参照图6，提出本发明点胶机的控制方法第五实施例。基于上述图1所示的实施例，所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤之前，包括：
步骤S51：获取预置温度曲线和当前环境温度；
步骤S52：根据所述预置温度曲线，构建点胶机模型；
步骤S53：将所述当前环境温度和所述待执行点胶轨迹输入所述点胶机模型，并通过所述点胶机模型对若干所述待加工产品进行模拟点胶操作，得到模拟点胶数据；
步骤S54：若所述模拟点胶数据满足预置条件，则执行所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤；
可以理解的是，预置温度曲线用于表征温度和点胶结果之间的关系，如拉丝情况、漏胶情况、滴胶情况等。
可选地，获取预置温度曲线和当前环境温度，然后基于预置温度曲线构建点胶机模型，用于模拟点胶机在不同温度下的表现情况。
进一步地，将当前环境温度和待执行点胶轨迹输入点胶机模型，模拟当前环境温度下，点胶机沿着待执行点胶轨迹对若干待加工产品的点胶操作，最后基于所有待加工产品的点胶情况，统计模拟点胶数据。
更进一步地，如果模拟点胶数据满足预置条件，如模拟情况下，存在拉丝的产品占比5％，而预置的拉丝率为10％，即满足预置条件，说明此时模拟情况良好，可以进行实际操作，故执行所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤。
所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤之后，包括：
步骤S55：统计实际点胶数据；
步骤S56：若所述实际点胶数据不满足所述预置条件，则根据所述实际点胶数据和模拟点胶数据，确定修正因子；
步骤S57：根据所述修正因子对所述预置温度曲线进行修正，得到优化温度曲线。
可选地，在实际对待加工产品进行点胶操作之后，基于所有待加工产品的点胶情况，统计实际点胶数据。
进一步地，判定实际点胶数据是否满足预置条件，若满足，则说明点胶机模型的性能良好，得到的模拟结果准确。反之，若不满足，则说明模拟结果和实际结果之间有偏差，故需要对点胶机模型进行优化调整。
更进一步地，根据实际点胶数据和模拟点胶数据之前的差值，确定修正因子，如0.8，然后根据修正因子对预置温度曲线进行修正，得到优化温度曲线，用于构建新的点胶机模型，实现精准模拟。
在本实施例提供的一个技术方案中，在正式进行点胶操作之前，利用点胶机模型进行模拟实验，在模拟点胶数据满足预置条件后，再进入正式点胶流程，而且，基于实际点胶数据设置修正操作，及时对预置温度曲线进行调整，提升模拟结果的准确性，如此设置，能够有效提升实际点胶的达标率，减少资源浪费，节约成本。
参照图7，图7为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的点胶机结构示意图。
如图7所示，该点胶机可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对点胶机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图7所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及点胶机控制程序。
在图7所示的点胶机中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明点胶机中的处理器1001、存储器1005可以设置在点胶机中，所述点胶机通过处理器1001调用存储器1005中存储的点胶机控制程序，并执行本发明实施例提供的点胶机的控制方法。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述点胶机的控制方法任一实施例中的步骤。
由于计算机可读存储介质部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此计算机可读存储介质部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，在此暂不赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种点胶机的控制方法，其特征在于，所述点胶机的控制方法包括以下步骤：
获取待加工产品对应的标准点胶轨迹，以及固定若干所述待加工产品的工装夹具的参数；
根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹；
根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作。
2.如权利要求1所述的点胶机的控制方法，其特征在于，所述工装夹具的参数包括工装夹具固定点，所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹的步骤包括：
确定所述标准点胶轨迹对应的点胶位置；
将所述点胶位置和所述工装夹具固定点进行匹配，并根据匹配结果计算旋转角度；
将所述标准点胶轨迹按照所述旋转角度进行旋转，并对旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹。
3.如权利要求2所述的点胶机的控制方法，其特征在于，所述对旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹的步骤包括：
从所述点胶位置中筛选出起始点胶位置，从所述工装夹具固定点中筛选出工装夹具起始点；
根据所述起始点胶位置和所述工装夹具起始点，确定位移参数；
根据所述位移参数，对所述旋转后的标准点胶轨迹进行位移，得到若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹。
4.如权利要求1所述的点胶机的控制方法，其特征在于，所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹的步骤之前，包括：
接收对于所述待加工产品的调整指令，并根据所述调整指令确定调整参数；
根据所述标准点胶轨迹和所述调整参数，确定优化点胶轨迹；
将所述优化点胶轨迹作为新的标准点胶规则，执行所述根据所述标准点胶轨迹和所述工装夹具的参数，确定若干所述待加工产品对应的待执行点胶轨迹，至所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤。
5.如权利要求1所述的点胶机的控制方法，其特征在于，所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤之前，包括：
判定所述工装夹具所在的当前工位的运行状态；
若所述运行状态为允许运行，则执行所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤；
若所述运行状态为不允许运行，则基于交叉执行原则切换下个工位，跳转执行所述判定所述工装夹具所在的当前工位的运行状态的步骤。
6.如权利要求1所述的点胶机的控制方法，其特征在于，所述获取待加工产品对应的标准点胶轨迹，以及固定若干所述待加工产品的工装夹具的参数的步骤之前，包括：
获取所述待加工产品对应的绘图文件；
从所述绘图文件中提取数据坐标位置，并基于所述数据坐标位置确定标准点胶轨迹；
建立所述待加工产品和所述标准点胶轨迹之间的对应关系。
7.如权利要求1所述的点胶机的控制方法，其特征在于，所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤之前，包括：
获取预置温度曲线和当前环境温度；
根据所述预置温度曲线，构建点胶机模型；
将所述当前环境温度和所述待执行点胶轨迹输入所述点胶机模型，并通过所述点胶机模型对若干所述待加工产品进行模拟点胶操作，得到模拟点胶数据；
若所述模拟点胶数据满足预置条件，则执行所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤。
8.如权利要求7所述的点胶机的控制方法，其特征在于，所述根据所述待执行点胶轨迹，对若干所述待加工产品进行点胶操作的步骤之后，包括：
统计实际点胶数据；
若所述实际点胶数据不满足所述预置条件，则根据所述实际点胶数据和模拟点胶数据，确定修正因子；
根据所述修正因子对所述预置温度曲线进行修正，得到优化温度曲线。
9.一种点胶机，其特征在于，所述点胶机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点胶机控制程序，所述点胶机控制程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的点胶机的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有点胶机控制程序，所述点胶机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的点胶机的控制方法的步骤。
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|---|---|---|---|---|
| CN117369560A (zh) * | 2023-12-07 | 2024-01-09 | 深圳市艾姆克斯科技有限公司 | 一种工业自动化的智能控制方法和系统 |
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