CN109541969B - 基于lora的鲸类监控系统及方法 - Google Patents

基于lora的鲸类监控系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109541969B
CN109541969B CN201811243472.4A CN201811243472A CN109541969B CN 109541969 B CN109541969 B CN 109541969B CN 201811243472 A CN201811243472 A CN 201811243472A CN 109541969 B CN109541969 B CN 109541969B
Authority
CN
China
Prior art keywords
monitoring device
module
controller
lora
communication module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811243472.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109541969A (zh
Inventor
张程泽
钟景维
张治宇
石庆
刘立明
俞浩
孙玉林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Emaga Interconnect Technologies Co ltd
Original Assignee
Emaga Interconnect Technologies Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Emaga Interconnect Technologies Co ltd filed Critical Emaga Interconnect Technologies Co ltd
Priority to CN201811243472.4A priority Critical patent/CN109541969B/zh
Publication of CN109541969A publication Critical patent/CN109541969A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109541969B publication Critical patent/CN109541969B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/10—Protocols in which an application is distributed across nodes in the network
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于lora的鲸类监控系统及方法，包括子监控装置、母监控装置和云服务器，所述子监控装置包括第一lora通信模块、第一控制器和声呐探测仪，所述第一lora通信模块和声呐探测仪均与第一控制器连接，所述母监控装置包括第二lora通信模块、4G模块、GPS模块和第二控制器，所述第二lora通信模块、4G模块和GPS模块均与第二控制器连接，所述声呐探测仪用于获取鲸类所发出的声呐信息，4G模块用于发送声呐信息和GPS位置至云服务器。解决了现有技术中存在的，现有追踪保护方法的植入式方法存在危险、跟踪准确性低以及不稳定的技术问题。

Description

基于lora的鲸类监控系统及方法
技术领域
本发明属于通讯技术领域，尤其涉及一种基于lora的鲸类监控系统及方法。
背景技术
目前，对于鲸类，此种大型海洋生物的跟踪保护还采用人工采集出现位置的方式或将定位标签植入体内的方式进行跟踪，人工采集出现位置的方式效率极低且不具备连续性，因而准确性极低，植入定位标签的方式在对动物实施的时候存在人员危险且不便利，植入物亦存在伤害鲸类的潜在危险。
因此，现有技术有待于改善。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种基于lora的鲸类监控系统及方法，以解决现有技术中存在的，现有追踪保护方法的植入式方法存在危险、跟踪准确性低以及不稳定的技术问题。
本发明的基于lora的鲸类监控系统，包括子监控装置、母监控装置和云服务器，所述子监控装置包括第一lora通信模块、第一控制器和声呐探测仪，所述第一lora通信模块和声呐探测仪均与第一控制器连接，所述母监控装置包括第二lora通信模块、4G模块、GPS模块和第二控制器，所述第二lora通信模块、4G模块和GPS模块均与第二控制器连接，所述声呐探测仪用于获取鲸类所发出的声呐信息，所述第一lora通信模块用于发送声呐信息至第二lora通信模块，4G模块用于发送声呐信息和GPS位置至云服务器。
优选地，所述母监控装置包括第一监控装置、第二监控装置和第三监控装置，所述第一监控装置、第二监控装置和第三监控装置两两之间的间隔均相等。
优选地，所述子监控装置还包括与第一控制器连接的第一驱动机构，所述母监控装置还包括与第二控制器连接的第二驱动机构，所述云服务器在接收到声呐信息和GPS信息后，发送第一移动信号至子监控装置，发送第二移动信号至母监控装置。
优选地，所述子监控装置还包括与第一控制器连接的第一蓄电池和与第一蓄电池连接的第一太阳能帆板，所述第一太阳能帆板用于将太阳能转化为电能并存储在第一蓄电池中。
本发明还提供了一种基于lora的鲸类监控方法，包括以下步骤：
步骤S10，子监控装置的声呐探测仪获取鲸类的声呐信息，第一lora通信模块将声呐信息发送至母监控装置的第二lora通信模块上；
步骤S20，母监控装置的GPS模块获取母监控装置的GPS位置，母监控装置的4G模块将GPS位置和声呐信息发送至云服务器。
优选地，在步骤S10之前，包括步骤：
步骤S1，将子监控装置和母监控装置均放置于海面上。
优选地，还包括步骤：
步骤S30，云服务器将声呐信息与追踪声呐信息进行匹配，若匹配失败，云服务器发送第一移动信号和第二移动信号至母监控装置的4G模块上；
步骤S40，母监控装置的第二控制器根据第二移动信号控制第二驱动机构进行驱动，母监控装置的第二lora通信模块将第一移动信号发送至子监控装置的第一lora通信模块上；
步骤S50，子监控装置的第一控制器根据第一移动信号控制第一驱动机构进行驱动。
本发明的有益效果，首先，利用子监控装置和母监控装置，实现大范围的海面追踪，以扩大鲸类追踪范围，其次，第一lora通信模块和第二lora通信模块的通信方式，实现海面大范围信号覆盖以及低功耗传输，能够保证对于鲸类的连续追踪，提高现有监控的连续性，母监控装置的4G模块将声呐信息发送至云服务器，即利用4G通信实现将声呐信息上传至云服务器，以使得监控中心通过WIFI、4G等通信方式从云服务器中实时获取声呐信息，以达到对于鲸类的连续监控。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明基于lora的鲸类监控系统的原理框图；
图2为本发明基于lora的鲸类监控系统中子监控装置的主视图；
图3为本发明基于lora的鲸类监控系统中子监控装置的电路连接示意图；
图4为本发明基于lora的鲸类监控系统中母监控装置得结构示意图；
图5为本发明基于lora的鲸类监控方法第一实施例的流程示意图；
图6为本发明基于lora的鲸类监控方法第二实施例的流程示意图；
图7为本发明基于lora的鲸类监控方法第三实施例的流程示意图；
图8为本发明基于lora的鲸类监控系统中子监控装置的俯视图；
图9为本发明基于lora的鲸类监控系统应用场景示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要注意的是，相关术语如“第一”、“第二”等可以用于描述各种组件，但是这些术语并不限制该组件。这些术语仅用于区分一个组件和另一组件。例如，不脱离本发明的范围，第一组件可以被称为第二组件，并且第二组件类似地也可以被称为第一组件。术语“和/或”是指相关项和描述项的任何一个或多个的组合。
参考图1、图2、图3、图4和图8，图1为本发明基于lora的鲸类监控系统的原理框图；图2为本发明基于lora的鲸类监控系统中子监控装置的主视图；图3为本发明基于lora的鲸类监控系统中子监控装置的电路连接示意图；图4为本发明基于lora的鲸类监控系统中母监控装置得结构示意图；图8为本发明基于lora的鲸类监控系统中子监控装置的俯视图。
本发明的基于lora的鲸类监控系统，包括子监控装置10、母监控装置20和云服务器30，所述子监控装置10包括第一lora通信模块12、第一控制器88和声呐探测仪17，所述第一lora通信模块12和声呐探测仪17均与第一控制器88连接，所述母监控装置20包括第二lora通信模块21、4G模块22、GPS模块23和第二控制器99，所述第二lora通信模块21、4G模块22和GPS模块23均与第二控制器99连接，所述声呐探测仪17用于获取鲸类所发出的声呐信息，所述第一lora通信模块12用于发送声呐信息至第二lora通信模块21，4G模块22用于发送声呐信息和GPS位置至云服务器30；本发明的有益效果是：首先，利用子监控装置和母监控装置，实现大范围的海面追踪，以扩大鲸类追踪范围，其次，第一lora通信模块和第二lora通信模块的通信方式，实现海面大范围信号覆盖以及低功耗传输，能够保证对于鲸类的连续追踪，提高现有监控的连续性，母监控装置的4G模块将声呐信息发送至云服务器，即利用4G通信实现将声呐信息上传至云服务器，监控中心40通过WIFI、4G等通信方式从云服务器中实时获取声呐信息，即监控中心40从云服务器获取声呐信息和GPS位置，以达到对于鲸类的连续监控。
如图9所示，所述母监控装置包括第一监控装置101、第二监控装置102和第三监控装置103，所述第一监控装置101、第二监控装置102和第三监控装置103两两之间的间隔均相等，即第一监控装置、第二监控装置和第三监控装置处于等边三角形的三个点上，所述第一监控装置和第二监控装置通过第一弹性件连接，第二监控装置和第三监控装置通过第二弹性件连接，第一监控装置和第三监控装置通过第三弹性件连接，以保证三者之间的间隔在大风、大浪的情况下依然是相同的，第一监控装置101、第二监控装置102和第三监控装置周边均布置有若干子监控装置，以形成大范围的追踪。
如图2、图3和图8所示，所述子监控装置还包括与第一控制器连接的第一驱动机构18，所述母监控装置还包括与第二控制器连接的第二驱动机构24，所述云服务器30在接收到声呐信息和GPS信息后，发送第一移动信号至子监控装置，发送第二移动信号至母监控装置，第一驱动机构包括第一马达，第二驱动机构包括第二马达，主要起到子监控装置和母监控装置在海上移动的作用；具体地，在4G模块22用于发送声呐信息和GPS位置至云服务器30后，云服务器30发送第一移动信号至子监控装置以进行驱动，云服务器发送第二移动信号至母监控装置进行驱动；所述子监控装置还包括与第一控制器连接的第一蓄电池19和与第一蓄电池19连接的第一太阳能帆板14，所述第一太阳能帆板用于将太阳能转化为电能并存储在第一蓄电池19中；所述子监控装置上设置有海绵结构15、天线11、电子罗盘16和防水层13，所述防水层将第一太阳能帆板14进行包裹，以实现在海面上漂浮，并通过天线增强第一lora通信模块与第二lora通信模块的通信距离。
对于母监控装置中的4G模块，本领域技术人员可以采用太网模块、GSM/GPRS模块、WIFI模块和3G/5G模块中的一种或多种来替换，因此，上述太网模块、WIFI模块、GSM/GPRS模块和3G/5G模块中也属于母监控装置的等同。
参考图5，图5为本发明基于lora的鲸类监控方法第一实施例的流程示意图。本发明的基于lora的鲸类监控方法，包括以下步骤：
步骤S10，子监控装置10的声呐探测仪17获取鲸类的声呐信息，第一lora通信模块12将声呐信息发送至母监控装置的第二lora通信模块21上；
步骤S20，母监控装置的GPS模块23获取母监控装置的GPS位置，母监控装置的4G模块22将GPS位置和声呐信息发送至云服务器30。
在实施上述步骤S10、步骤S20之前，如图6所示，优选地，在步骤S10之前，包括步骤：
步骤S1，将子监控装置和母监控装置均放置于海面上。
当完成步骤S1的子监控装置、母监控装置的放置后，进入图9的场景示意图，首先执行步骤S10，子监控装置10的声呐探测仪17获取鲸类的声呐信息，第一lora通信模块12将声呐信息发送至母监控装置的第二lora通信模块21上，然后执行步骤S20，母监控装置的GPS模块23获取母监控装置的GPS位置，母监控装置的4G模块22将GPS位置和声呐信息发送至云服务器30，监控中心40从云服务器上获取GPS位置和声呐信息，以实现对于鲸类的连续监测。
参考图7，优选地，还包括步骤：
步骤S30，云服务器将声呐信息与追踪声呐信息进行匹配，若匹配失败，云服务器发送第一移动信号和第二移动信号至母监控装置的4G模块上；
步骤S40，母监控装置的第二控制器根据第二移动信号控制第二驱动机构进行驱动，母监控装置的第二lora通信模块将第一移动信号发送至子监控装置的第一lora通信模块上；
步骤S50，子监控装置的第一控制器根据第一移动信号控制第一驱动机构进行驱动。
本优选实施例，是一种定向追踪鲸类的方式，首先执行步骤S30，云服务器将声呐信息与追踪声呐信息进行匹配，若匹配失败，云服务器发送第一移动信号和第二移动信号至母监控装置的4G模块上；其中，所述追踪声呐信息预先存储于云服务器中，比如这个追踪声呐信息是属于白鲸；当执行步骤S30时，子监控装置经过母监控装置所发来的声呐信息与白鲸的追踪声呐信息匹配失败时，说明此时子监控装置和母监控装置所处于的海域范围200不存在白鲸，这时候，执行步骤S40，母监控装置的第二控制器根据第二移动信号控制第二驱动机构进行驱动，母监控装置的第二lora通信模块将第一移动信号发送至子监控装置的第一lora通信模块上，步骤S50，子监控装置的第一控制器根据第一移动信号控制第一驱动机构进行驱动。即云服务器发送第一移动信号至子监控装置，云服务器发送第二移动信号至母监控装置，以使得子监控装置进行移动，母监控装置也进行移动，继续去寻找并追踪白鲸。显然，如果匹配成功，则不执行步骤S40和步骤S50。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种基于lora的鲸类监控系统，其特征在于，包括子监控装置、母监控装置和云服务器，所述子监控装置包括第一lora通信模块、第一控制器和声呐探测仪，所述第一lora通信模块和声呐探测仪均与第一控制器连接，所述母监控装置包括第二lora通信模块、4G模块、GPS模块和第二控制器，所述第二lora通信模块、4G模块和GPS模块均与第二控制器连接，所述声呐探测仪用于获取鲸类所发出的声呐信息，所述第一lora通信模块用于发送声呐信息至第二lora通信模块，4G模块用于发送声呐信息和GPS位置至云服务器，所述子监控装置还包括与第一控制器连接的第一驱动机构，所述母监控装置还包括与第二控制器连接的第二驱动机构，所述云服务器在接收到声呐信息和GPS信息后，发送第一移动信号至子监控装置，发送第二移动信号至母监控装置。
2.如权利要求1所述基于lora的鲸类监控系统，其特征在于，所述母监控装置包括第一监控装置、第二监控装置和第三监控装置，所述第一监控装置、第二监控装置和第三监控装置两两之间的间隔均相等。
3.如权利要求1所述基于lora的鲸类监控系统，其特征在于，所述子监控装置还包括与第一控制器连接的第一蓄电池和与第一蓄电池连接的第一太阳能帆板，所述第一太阳能帆板用于将太阳能转化为电能并存储在第一蓄电池中。
4.一种基于lora的鲸类监控方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S10，子监控装置的声呐探测仪获取鲸类的声呐信息，第一lora通信模块将声呐信息发送至母监控装置的第二lora通信模块上，子监控装置包括第一lora通信模块、第一控制器和声呐探测仪，所述第一lora通信模块和声呐探测仪均与第一控制器连接，母监控装置包括第二lora通信模块、4G模块、GPS模块和第二控制器，所述第二lora通信模块、4G模块和GPS模块均与第二控制器连接，子监控装置还包括与第一控制器连接的第一驱动机构，所述母监控装置还包括与第二控制器连接的第二驱动机构；
步骤S20，母监控装置的GPS模块获取母监控装置的GPS位置，母监控装置的4G模块将GPS位置和声呐信息发送至云服务器。
5.如权利要求4所述基于lora的鲸类监控方法，其特征在于，在步骤S10之前，包括步骤：
步骤S1，将子监控装置和母监控装置均放置于海面上。
6.如权利要求4所述基于lora的鲸类监控方法，其特征在于，还包括步骤：
步骤S30，云服务器将声呐信息与追踪声呐信息进行匹配，若匹配失败，云服务器发送第一移动信号和第二移动信号至母监控装置的4G模块上；
步骤S40，母监控装置的第二控制器根据第二移动信号控制第二驱动机构进行驱动，母监控装置的第二lora通信模块将第一移动信号发送至子监控装置的第一lora通信模块上；
步骤S50，子监控装置的第一控制器根据第一移动信号控制第一驱动机构进行驱动。
CN201811243472.4A 2018-10-24 2018-10-24 基于lora的鲸类监控系统及方法 Active CN109541969B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811243472.4A CN109541969B (zh) 2018-10-24 2018-10-24 基于lora的鲸类监控系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811243472.4A CN109541969B (zh) 2018-10-24 2018-10-24 基于lora的鲸类监控系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109541969A CN109541969A (zh) 2019-03-29
CN109541969B true CN109541969B (zh) 2021-04-23

Family

ID=65845206

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811243472.4A Active CN109541969B (zh) 2018-10-24 2018-10-24 基于lora的鲸类监控系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109541969B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112738460A (zh) * 2020-12-24 2021-04-30 安庆师范大学 一种长江江豚智能实时监测系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204694844U (zh) * 2015-06-18 2015-10-07 陈明 一种声纳探鱼器探头辅助行驶装置
CN106209613A (zh) * 2016-08-31 2016-12-07 上海宏力达信息技术股份有限公司 一种基于LoRa无线技术的网关

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5410519A (en) * 1993-11-19 1995-04-25 Coastal & Offshore Pacific Corporation Acoustic tracking system
US7457196B2 (en) * 2006-07-17 2008-11-25 Biosonics, Inc. Networked sonar observation of selected seabed environments
CN101644771B (zh) * 2008-12-16 2011-11-09 中国科学院声学研究所 一种用于水生哺乳动物的声学监测系统及方法
CN101650430B (zh) * 2008-12-26 2012-12-12 中国科学院声学研究所 一种海豚声信号录取系统及方法
US9207348B2 (en) * 2009-05-28 2015-12-08 Westerngeco L.L.C Collision avoidance for instrumented probes deployed from a seismic vessel
CN202133774U (zh) * 2011-06-10 2012-02-01 哈尔滨工程大学 水下高速目标轨迹测量系统
EP2546680B1 (en) * 2011-07-13 2014-06-04 Sercel Method and device for automatically detecting marine animals
EP2850460B1 (en) * 2012-05-18 2017-12-20 King Abdullah University Of Science And Technology Satellite and acoustic tracking device
US10925269B2 (en) * 2015-01-29 2021-02-23 The Johns Hopkins University Active echo fishing lure
CN204925390U (zh) * 2015-04-03 2015-12-30 吴李海 一种自动探鱼系统
CN105116414B (zh) * 2015-07-20 2017-07-28 上海海洋大学 基于无线通讯网络的实时鱼群监测及鱼量估算系统
US10448152B2 (en) * 2015-09-21 2019-10-15 Northeastern University Systems and methods for monitoring and classifying marine animals based on acoustic signals
WO2017131838A2 (en) * 2015-11-13 2017-08-03 Flir Systems, Inc. Sonar sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods
CN105346695B (zh) * 2015-11-20 2019-05-28 浙江大学 一种四旋翼微型水下航行器
CN205431672U (zh) * 2015-12-23 2016-08-10 广州市花都区邝维煜纪念中学 船载声纳测鱼器
CN105905244B (zh) * 2016-04-19 2018-02-09 哈尔滨工程大学 自守位声纳定位浮标
US10654544B2 (en) * 2017-02-24 2020-05-19 Blue Ocean Gear LLC Detection of derelict fishing gear
CN107102297B (zh) * 2017-03-15 2021-04-09 上海大学 一种无线海洋声场监听定位装置
CN206766306U (zh) * 2017-06-06 2017-12-19 厦门大学 一种适用于水下噪声监测的机器鱼
CN206866384U (zh) * 2017-07-07 2018-01-12 福建强闽信息科技有限公司 一种新型的水产养殖池声呐探测系统
CN107592442A (zh) * 2017-10-10 2018-01-16 南京瑞安腾企业管理咨询有限公司 一种海洋探测多传感器融合装置
CN108008396A (zh) * 2017-11-21 2018-05-08 北京臻迪科技股份有限公司 水下信息获取装置以及系统
CN108038459A (zh) * 2017-12-20 2018-05-15 深圳先进技术研究院 一种水下生物的检测识别方法、终端设备及存储介质
CN108680245A (zh) * 2018-04-27 2018-10-19 天津大学 鲸豚类Click类叫声与传统声呐信号分类方法及装置
CN108627241B (zh) * 2018-05-11 2020-07-24 西安理工大学 一种基于高斯混合模型的宽吻海豚click信号检测方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204694844U (zh) * 2015-06-18 2015-10-07 陈明 一种声纳探鱼器探头辅助行驶装置
CN106209613A (zh) * 2016-08-31 2016-12-07 上海宏力达信息技术股份有限公司 一种基于LoRa无线技术的网关

Also Published As

Publication number Publication date
CN109541969A (zh) 2019-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9287717B2 (en) Power receiving device and wireless power transmission system
CN111313742B (zh) 用于摩擦纳米发电机的电源管理模块以及智能浮标系统
CN103944202A (zh) 一种户外移动机器人光伏自动充电方法
CN114228937A (zh) 一种基于波浪滑翔器的船只识别系统
CN109760788A (zh) 一种可太阳能充电的水质监测浮标装置
CN108407978A (zh) 一种用于拖拽大型海洋浮标的信标系统及其使用方法
CN109541969B (zh) 基于lora的鲸类监控系统及方法
CN114793129A (zh) 一种基于波浪滑翔器的无线通讯中继方法及系统
CN206100310U (zh) 一种无人机用倾斜摄影监控系统
CN207644577U (zh) 一种可太阳能充电的水质监测浮标装置
CN206323619U (zh) 智能航标
CN203673066U (zh) 浮标式高频地波雷达
CN116961523A (zh) 一种兼具智能动力系统的海上浪光储发电装置及系统
CN209198943U (zh) 一种自主水下机器人水面监控装置
CN203975153U (zh) 动力定位式海洋浮标
CN208094265U (zh) 无线充电数据回收平台
CN208134278U (zh) 太阳能雷达感应器
CN203632885U (zh) 一种智能海上基站
CN105048505A (zh) 一种用于智能小区的风光互补型微电网系统
CN208198756U (zh) 一种用于拖拽大型海洋浮标的信标系统
CN104133233A (zh) 组合电源互备份智慧型船用定位终端及定位信息上传策略
JP2004028840A (ja) 計測用浮体およびその作動管理システム
CN113506997A (zh) 一种智能寻星控制设备及其控制方法
US20210004001A1 (en) Information processing system
CN206209117U (zh) 应用于无人机的快速定位系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant