CN109540485A - 一种直升机地面鱼叉控制系统 - Google Patents

一种直升机地面鱼叉控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109540485A
CN109540485A CN201811341680.8A CN201811341680A CN109540485A CN 109540485 A CN109540485 A CN 109540485A CN 201811341680 A CN201811341680 A CN 201811341680A CN 109540485 A CN109540485 A CN 109540485A
Authority
CN
China
Prior art keywords
harpoon
folding
control system
unfolding
solenoid valve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811341680.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109540485B (zh
Inventor
张弹琴
林炜清
吴双金
马子生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Helicopter Research and Development Institute
Original Assignee
China Helicopter Research and Development Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Helicopter Research and Development Institute filed Critical China Helicopter Research and Development Institute
Priority to CN201811341680.8A priority Critical patent/CN109540485B/zh
Publication of CN109540485A publication Critical patent/CN109540485A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109540485B publication Critical patent/CN109540485B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/12—Anchoring
    • B64F1/125—Mooring or ground handling devices for helicopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25257—Microcontroller

Abstract

本申请属于地面综合试验技术领域，特别涉及一种直升机地面鱼叉控制系统。该系统包括鱼叉试验装置以及控制系统，鱼叉试验装置包括电磁阀以及微动开关。控制系统设置有鱼叉收放按钮，控制系统包括：信息采集模块以及控制模块，信息采集模块用于采集微动开关以及鱼叉收放按钮的状态信号，控制模块根据信息采集模块采集的信号，输出电磁阀的控制指令，实现对鱼叉试验装置的控制。本申请采用单片机的控制方式替代原来的继电器控制方式，大大减轻鱼叉控制系统的尺寸和重量，使得操作简单、方便，大大提高效率，并且顺应试验台架的改造功能，适用性强。

Description

一种直升机地面鱼叉控制系统
技术领域
本申请属于地面综合试验技术领域，特别涉及一种直升机地面鱼叉控制系统。
背景技术
鱼叉装置用于实现舰载机地面平稳快速着陆，鱼叉地面试验台主要是为了考核鱼叉装置的抓地性能，为鱼叉装置装机前出厂而专门设计的平台，其主要是实现对鱼叉装置收放功能、系留功能等的研究，主要结构包括液压系统、控制系统、试验台架、栅格等。液压系统主要是提供鱼叉装置收上或者放下所需要的压力，可以手动调节所需要的压力值。控制系统主要是在收、放鱼叉装置时，对各类电磁阀逻辑的有序工作的控制。通过液压系统与控制系统有机配合，使得鱼叉装置能够满足快速、平稳抓住栅格。
通常鱼叉地面试验台一直采用继电器控制系统的方式，该方式有着其自身的优越性，但是传统的继电器控制系统需要用到各种各样的继电器(普通继电器+延时继电器)，会导致控制系统的重量大大提高，不能满足舰载机减重的目的。
因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
发明内容
本申请的目的是提供了一种直升机地面鱼叉控制系统，以解决现有技术存在的至少一个问题。
本申请的技术方案是：
一种直升机地面鱼叉控制系统，包括：
鱼叉试验装置，包括电磁阀以及微动开关；
控制系统，所述控制系统设置有鱼叉收放按钮，所述控制系统包括：信息采集模块以及控制模块，其中，
所述信息采集模块，用于采集所述微动开关以及所述鱼叉收放按钮的状态信号；
所述控制模块，根据所述信息采集模块采集的信号，输出所述电磁阀的控制指令，实现对所述鱼叉试验装置的控制。
可选地，所述电磁阀包括鱼叉试验件内的电磁阀以及试验台架上的给类阀块。
可选地，所述鱼叉试验件内的电磁阀包括组合阀、开锁电磁阀、旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀、辅助电磁阀。
可选地，所述组合阀为液压组合阀。
可选地，所述控制模块包括：上位机和PLC控制器，
所述上位机用于实现鱼叉试验件的收放给定，模拟飞行员的收放动作操作；
所述PLC控制器用于实现鱼叉试验件的收放功能。
可选地，所述控制模块的控制过程包括：磨合试验、保压试验以及转动试验。
可选地，所述磨合试验包括：
当微动开关在开锁位置，且当鱼叉收放按钮被按下时，实现鱼叉试验件的放下功能；
当微动开关在锁闭位置，且当鱼叉收放按钮被按下时，实现鱼叉试验件的收上功能。
可选地，所述磨合试验具体包括：
在上位机中点击磨合试验，进入到磨合试验，在PLC控制器程序内部先判断微动开关的状态；
若微动开关处于开锁位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的放下功能；
若微动开关处于锁闭位置，当鱼叉收放按钮关断，延时5S后，回到初始状态；当鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制辅助电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的收上功能。
可选地，所述保压试验包括：
在上位机中点击保压试验，进入到保压试验，在PLC控制器程序内部先判断微动开关的状态；
若微动开关处于开锁位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的放下功能，判断锁是否在栅格上，若是，延时5s后，收起鱼叉试验装置；
若微动开关处于锁闭位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制辅助电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的收上功能，判断锁是否在栅格上，若不是，延时5s后，收起鱼叉试验装置。
可选地，所述转动试验包括：
在上位机点击转动试验，进入到转动试验，在PLC控制器程序内部先判断微动开关的状态；
若微动开关处于开锁位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的放下功能，将试验台架转动一定的角度，判断锁是否在栅格上，若是，延时5s后，收起鱼叉试验装置；
若微动开关处于锁闭位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制辅助电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的收上功能，将试验台架转动一定的角度，判断锁是否在栅格上，若不是，延时5s后，收起鱼叉试验装置。
本申请至少存在以下有益技术效果：
本申请采用单片机的控制方式替代原来的继电器控制方式，大大减轻鱼叉控制系统的尺寸和重量，使得操作简单、方便，大大提高效率，并且顺应试验台架的改造功能，适用性强。
附图说明
图1是本申请一个实施方式的直升机地面鱼叉控制系统示意图；
图2是本申请一个实施方式的直升机地面鱼叉控制系统的控制系统示意图；
图3是本申请一个实施方式的直升机地面鱼叉控制系统的控制模块示意图；
图4是本申请一个实施方式的直升机地面鱼叉控制系统的磨合试验流程图；
图5是本申请一个实施方式的直升机地面鱼叉控制系统的保压试验流程图。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
下面结合附图1至图5对本申请做进一步详细说明。
本申请的直升机地面鱼叉控制系统，包括鱼叉试验装置以及控制系统。
具体的，鱼叉试验装置包括电磁阀以及微动开关。控制系统设置有鱼叉收放按钮，控制系统包括：信息采集模块以及控制模块，信息采集模块用于采集微动开关以及鱼叉收放按钮的状态信号，控制模块根据信息采集模块采集的信号，输出电磁阀的控制指令，实现对鱼叉试验装置的控制。
在本申请的一个实施方式中，鱼叉试验装置的电磁阀包括鱼叉试验件内的电磁阀以及试验台架上的给类阀块等，其中，鱼叉试验件内的电磁阀包括组合阀、开锁电磁阀、旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀、辅助电磁阀等，组合阀为液压系统的液压组合阀。
在本申请的一个实施方式中，控制模块包括上位机和PLC控制器，上位机为基于LABview的控制器。上位机用于实现鱼叉试验件的收放给定，模拟飞行员的收放动作操作。PLC控制器用于实现鱼叉试验件的收放功能。
如图3所示，控制模块中上位机的控制过程包括：磨合试验、保压试验、转动试验、以及报表的打印，在软件控制中采用中断方法记录放下和开锁以及收上时间对鱼叉试验件收放进行定性考核，将时间直接显示在上位机且通过打印的方式将结果生成。PLC控制器包括内置的控制软件模块有主程序，实现鱼叉试验件的收放逻辑，中断子程序用于收放时间的测量，判断鱼叉试验件收放的考核指标的成功与否，测试子程序用于测试温度、流量、油压等。
进一步，本申请的一个实施方式中，磨合试验包括：当微动开关在开锁位置，且当鱼叉收放按钮被按下时，实现鱼叉试验件的放下功能；当微动开关在锁闭位置，且当鱼叉收放按钮被按下时，实现鱼叉试验件的收上功能。
如图4所示，磨合试验具体过程包括：在上位机中点击磨合试验，进入到磨合试验，在PLC控制器程序内部先判断微动开关的状态；若微动开关处于开锁位置，鱼叉收放按钮(SF＝1)接通，则PLC控制器控制旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的放下功能；若微动开关处于锁闭位置，当鱼叉收放按钮(SF＝0)关断，延时5s后，回到初始状态；当鱼叉收放按钮(SF＝1)接通，则PLC控制器控制辅助电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的收上功能。
如图5所示，在本申请的一个实施方式中，保压试验包括：在上位机中点击保压试验，进入到保压试验，在PLC控制器程序内部先判断微动开关的状态；若微动开关处于开锁位置，鱼叉收放按钮(SF＝1)接通，则PLC控制器控制旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的放下功能，判断锁是否在栅格上，若是，延时5s后，收起鱼叉试验装置；若微动开关处于锁闭位置，鱼叉收放按钮(SF＝1)接通，则PLC控制器控制辅助电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的收上功能，判断锁是否在栅格上，若不是，延时5s后，收起鱼叉试验装置。保压试验就是一次磨合试验，不同的是，仅仅在当锁在栅格上时，放下功能结束中延时5s后再收起鱼叉试验装置，同理不锁在栅格上时，放下功能结束中延时5s后再收起鱼叉试验装置。
在本申请的一个实施方式中，转动试验包括：在上位机点击转动试验，进入到转动试验，在PLC控制器程序内部先判断微动开关的状态；若微动开关处于开锁位置，鱼叉收放按钮(SF＝1)接通，则PLC控制器控制旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的放下功能，将试验台架转动一定的角度，判断锁是否在栅格上，若是，延时5s后，收起鱼叉试验装置；若微动开关处于锁闭位置，鱼叉收放按钮(SF＝1)接通，则PLC控制器控制辅助电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的收上功能，将试验台架转动一定的角度，判断锁是否在栅格上，若不是，延时5s后，收起鱼叉试验装置。转动试验同样是一次磨合试验，不同的是仅仅在放下功能结束后，由液压系统将试验台架转动一定的角度，完成后，再收起鱼叉试验装置。
本申请的直升机地面鱼叉控制系统，可以采用本地和远程两种控制方式进行，当使用本地进行操纵试验台时，全部用手动完成，模拟飞行鱼叉收放全过程。当使用远程进行鱼叉试验时，通过上位机发送指令，进行鱼叉试验全过程，全状态的自动实施与监控。
本申请的直升机地面鱼叉控制系统，采用可编程逻辑控制器的控制方式替代原来的老式继电器的控制，实现鱼叉的收放动作，使得控制系统的重量大幅度下降。控制系统的控制逻辑完全能够按照舰载机的要求进行鱼叉试验装置的各项功能考核，且操作简单、方便。控制系统进行了全新的设计改进，试验数据测量与功能按照工况不同而分类进行，大大减少了人力。本申请既能达到使控制系统减重，又能使操作简单、方便且实用，顺应试验台架的改造功能，适用性强。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，包括：
鱼叉试验装置，包括电磁阀以及微动开关；
控制系统，所述控制系统设置有鱼叉收放按钮，所述控制系统包括：信息采集模块以及控制模块，其中，
所述信息采集模块，用于采集所述微动开关以及所述鱼叉收放按钮的状态信号；
所述控制模块，根据所述信息采集模块采集的信号，输出所述电磁阀的控制指令，实现对所述鱼叉试验装置的控制。
2.根据权利要求1所述的直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，所述电磁阀包括鱼叉试验件内的电磁阀以及试验台架上的给类阀块。
3.根据权利要求2所述的直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，所述鱼叉试验件内的电磁阀包括组合阀、开锁电磁阀、旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀、辅助电磁阀。
4.根据权利要求3所述的直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，所述组合阀为液压组合阀。
5.根据权利要求4所述的直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，所述控制模块包括：上位机和PLC控制器，
所述上位机用于实现鱼叉试验件的收放给定，模拟飞行员的收放动作操作；
所述PLC控制器用于实现鱼叉试验件的收放功能。
6.根据权利要求5所述的直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，所述控制模块的控制过程包括：磨合试验、保压试验以及转动试验。
7.根据权利要求6所述的直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，所述磨合试验包括：
当微动开关在开锁位置，且当鱼叉收放按钮被按下时，实现鱼叉试验件的放下功能；
当微动开关在锁闭位置，且当鱼叉收放按钮被按下时，实现鱼叉试验件的收上功能。
8.根据权利要求7所述的直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，所述磨合试验具体包括：
在上位机中点击磨合试验，进入到磨合试验，在PLC控制器程序内部先判断微动开关的状态；
若微动开关处于开锁位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的放下功能；
若微动开关处于锁闭位置，当鱼叉收放按钮关断，延时5S后，回到初始状态；当鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制辅助电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的收上功能。
9.根据权利要求8所述的直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，所述保压试验包括：
在上位机中点击保压试验，进入到保压试验，在PLC控制器程序内部先判断微动开关的状态；
若微动开关处于开锁位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的放下功能，判断锁是否在栅格上，若是，延时5s后，收起鱼叉试验装置；
若微动开关处于锁闭位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制辅助电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的收上功能，判断锁是否在栅格上，若不是，延时5s后，收起鱼叉试验装置。
10.根据权利要求9所述的直升机地面鱼叉控制系统，其特征在于，所述转动试验包括：
在上位机点击转动试验，进入到转动试验，在PLC控制器程序内部先判断微动开关的状态；
若微动开关处于开锁位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制旁通电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的放下功能，将试验台架转动一定的角度，判断锁是否在栅格上，若是，延时5s后，收起鱼叉试验装置；
若微动开关处于锁闭位置，鱼叉收放按钮接通，则PLC控制器控制辅助电磁阀、收放电磁阀、卸荷电磁阀通电，结合液压组合阀实现鱼叉试验件的收上功能，将试验台架转动一定的角度，判断锁是否在栅格上，若不是，延时5s后，收起鱼叉试验装置。
CN201811341680.8A 2018-11-12 2018-11-12 一种直升机地面鱼叉控制系统 Active CN109540485B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811341680.8A CN109540485B (zh) 2018-11-12 2018-11-12 一种直升机地面鱼叉控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811341680.8A CN109540485B (zh) 2018-11-12 2018-11-12 一种直升机地面鱼叉控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109540485A true CN109540485A (zh) 2019-03-29
CN109540485B CN109540485B (zh) 2020-12-25

Family

ID=65847064

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811341680.8A Active CN109540485B (zh) 2018-11-12 2018-11-12 一种直升机地面鱼叉控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109540485B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112525500A (zh) * 2020-10-30 2021-03-19 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 一种液压鱼叉装置综合校验系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0611693A1 (fr) * 1993-02-19 1994-08-24 ETAT FRANCAIS Représenté par le délÀ©gué général pour l'armement Tête de harpon et harpons dotés de ces têtes pour l'arrimage d'hélicoptères sur des plates formes
CN2191178Y (zh) * 1994-02-24 1995-03-08 中国直升机设计研究所 直升机着舰鱼叉装置
WO2012134365A1 (en) * 2011-03-31 2012-10-04 Saab Ab An aerial vehicle hold-down harpoon
CN104608936A (zh) * 2015-01-30 2015-05-13 江西海空行直升机科技有限公司 一种电控鱼叉格栅直升机着舰助降系统
CN105923165A (zh) * 2016-06-06 2016-09-07 湖北航达科技有限公司 直升机气动鱼叉格栅助降系统
CN106184799A (zh) * 2016-07-25 2016-12-07 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 一种舰载无人直升机鱼叉系统
CN206280322U (zh) * 2016-11-29 2017-06-27 中国直升机设计研究所 一种直升机鱼叉用液压系统及具有其的直升机

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0611693A1 (fr) * 1993-02-19 1994-08-24 ETAT FRANCAIS Représenté par le délÀ©gué général pour l'armement Tête de harpon et harpons dotés de ces têtes pour l'arrimage d'hélicoptères sur des plates formes
CN2191178Y (zh) * 1994-02-24 1995-03-08 中国直升机设计研究所 直升机着舰鱼叉装置
WO2012134365A1 (en) * 2011-03-31 2012-10-04 Saab Ab An aerial vehicle hold-down harpoon
CN104608936A (zh) * 2015-01-30 2015-05-13 江西海空行直升机科技有限公司 一种电控鱼叉格栅直升机着舰助降系统
CN105923165A (zh) * 2016-06-06 2016-09-07 湖北航达科技有限公司 直升机气动鱼叉格栅助降系统
CN106184799A (zh) * 2016-07-25 2016-12-07 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 一种舰载无人直升机鱼叉系统
CN206280322U (zh) * 2016-11-29 2017-06-27 中国直升机设计研究所 一种直升机鱼叉用液压系统及具有其的直升机

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112525500A (zh) * 2020-10-30 2021-03-19 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 一种液压鱼叉装置综合校验系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109540485B (zh) 2020-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202503534U (zh) 一种无线usb网卡测试系统
CN201327523Y (zh) 高速电气化铁路全并联at供电方式故障测距装置
CN207889993U (zh) 一种包含降落伞结构的多旋翼无人机
CN109540485A (zh) 一种直升机地面鱼叉控制系统
CN107478931A (zh) 一种配网自动化终端综合调试装置及方法
CN105511306B (zh) 一种飞机功能试验控制台
CN103499788B (zh) 矿用隔离开关分断试验用的一种操作装置
CN103638627B (zh) 一种基于物联网的消防喷淋系统
CN107867411A (zh) 一种全自动在轨补加装置
CN104590566B (zh) 一种降落伞工作情况自动检测系统及其检测方法
CN203337800U (zh) 一种电池性能测试工装
CN207819428U (zh) 一种区分容性负载的短路保护装置
CN207636720U (zh) 一种用于费控电能表用断路器控制功能测试的装置
CN203876981U (zh) 飞机起落架收放装置
CN201673126U (zh) 一种高楼墙面裂缝检测装置
CN207215917U (zh) 一种配网自动化终端综合调试装置
CN104475854B (zh) 一种带有一个电磁阀的闸式剪板机液压控制系统
CN207096361U (zh) 一种测试装置及系统
CN208984737U (zh) 一种便于测试的电力变压器绕组变形测试装置
CN103612743B (zh) 一种新型机翼折叠控制器及控制方法
CN202443330U (zh) 一种组合控制单元检测仪
CN203865005U (zh) 弹道式降落伞救生系统
CN208887905U (zh) 反推力装置功能试验设备
CN109733594A (zh) 一种冷气收放起落架系统及其起落方法
CN106707792B (zh) 一种多功能的起落架综合联试控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant