CN109538701B

CN109538701B - 微分行星变速器

Info

Publication number: CN109538701B
Application number: CN201810185897.8A
Authority: CN
Inventors: 王钐菖; 石枝春; 段璞; 冀国峰
Original assignee: Shenzhen Xeno Dynamics Power Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Jituo Medical Technology Co.,Ltd.
Priority date: 2018-03-07
Filing date: 2018-03-07
Publication date: 2021-12-21
Anticipated expiration: 2038-03-07
Also published as: CN109538701A

Abstract

本发明涉及一种微分行星变速器。该微分行星变速器包括太阳轮、行星轮组、齿轮圈组。其中，太阳轮包括轮主体和齿轮部，齿轮部绕轮主体的纵向轴周向设置于轮主体上。行星轮组包括第一行星轮、第二行星轮以及行星轴，第一行星轮和第二行星轮均固定于行星轴上，且第一行星轮与齿轮部相啮合。齿轮圈组包括可相对旋转运动的第一齿轮圈和第二齿轮圈，第一行星轮位于第一齿轮圈内，且第一行星轮与第一齿轮圈内啮合；第二行星轮位于第二齿轮圈内，且第二行星轮与第二齿轮圈内啮合。通过上述设置，使微分行星变速器的变速比值与第一行星轮和第二行星轮两者的半径差值相关，进而可以获得较大的变速比值。

Description

微分行星变速器

技术领域

本发明涉及变速器技术领域，特别是微分行星变速器。

背景技术

目前常用的减速器包括RV减速器、谐波减速器和行星减速器。其中行星减速器的减速比范围小，精度低。当行星减速器在达到较大的减速比时，需串联多级，这样又会导致齿轮回隙过大，降低行星减速器的精度。

发明内容

基于此，有必要针对微分行星变速器变速范围小的问题，提供一种微分行星变速器。

一种微分行星变速器，包括：

太阳轮，

所述太阳轮包括轮主体和两个齿轮部，所述齿轮部绕所述轮主体的纵向轴周向设置于所述轮主体上；

行星轮组，包括两第一行星轮、第二行星轮以及行星轴，所述第一行星轮和两所述第二行星轮均固定于所述行星轴上，所述第二行星轮位于两所述第一行星轮之间，且所述第一行星轮与所述齿轮部相啮合，且所述第一行星轮和所述第二行星轮两者具有一半径差值，以使上述微分行星变速器实现不同的变速比而起到加速或减速作用；

齿轮圈组，包括可相对旋转运动的两第一齿轮圈和第二齿轮圈，所述第二齿轮圈位于两所述第一齿轮圈之间，每一所述第一行星轮位于一所述第一齿轮圈内，且所述第一行星轮与所述第一齿轮圈内啮合；所述第二行星轮位于所述第二齿轮圈内，且所述第二行星轮与所述第二齿轮圈内啮合。

在一实施例中，所述微分行星变速器包括至少两所述行星轮组，所述行星轮组均匀分布于所述太阳轮的周侧。

在一实施例中，所述微分行星变速器还包括两行星架，两所述行星架分别位于所述行星轴的两端处，所述第一行星轮位于两所述行星架之间，所述行星架包括呈环状的第一连接部，以及凸设于所述第一连接部内侧的内抵接部和外抵接部，所述内抵接部和所述外抵接部沿所述第一连接部的环形方向延伸，且所述外抵接部包围所述内抵接部；所述轮主体穿设所述内抵接部，所述行星轴穿设于所述内抵接部和所述外抵接部之间，且所述行星轴与所述第一连接部转动连接，其中，在所述内抵接部和所述外抵接部之间设有若干与所述行星轴一一对应的第一角接触轴承，所述第一角接触轴承套设于所述行星轴上。

在一实施例中，在所述内抵接部和所述外抵接部之间的所述第一连接部上设有与所述行星轴一一对应的固定孔，所述行星架还包括螺盖，所述螺盖螺合于所述固定孔内，其中，所述螺盖上设有与所述行星轴的端部相适配的转孔，所述行星轴的端部伸入所述转孔。

在一实施例中，所述内抵接部与所述轮主体之间设有深沟球轴承。

在一实施例中，所述内抵接部远离所述连接部的一端朝向所述轮主体凸设一限位块，所述限位块用于限制所述深沟球轴承朝向内滑移。

在一实施例中，所述第一齿轮圈包括第一啮合部、第二连接部和固定部，所述第二连接部沿所述太阳轮的轴向方向延伸，其中所述第一啮合部位于所述第二连接部向内的一端上，所述固定部位于所述第二连接部向外的一端上，且所述第一啮合部和所述固定部分别位于所述第二连接部的相对两侧，所述第一啮合部与所述第一行星轮相啮合；所述外抵接部与所述第二连接部相对设置，且所述外抵接部与所述第二连接部之间设有第二角接触轴承。

在一实施例中，所述第二齿轮圈包括第二啮合部和伸出部，所述第二啮合部位于两所述第一啮合部之间，所述第二啮合部与所述第二行星轮啮合，所述伸出部位于所述第二啮合部上远离所述第二行星轮的一侧上，所述伸出部的两端沿所述太阳轮的轴向方向延伸，所述伸出部与所述第二连接部相对设置，所述伸出部与所述第二连接部之间设有第三角接触轴承。

在一实施例中，所述太阳轮与外接设备输入轴连接，所述第一齿轮圈与外接设备固定连接，所述第二齿轮圈与外接设备的输出轴连接。

在一实施例中，所述第二行星轮与所述行星轴一体设置，所述第一行星轮可拆卸地固定于所述行星轴上。

在本申请的技术方案中，将第一行星轮和第二行星轮通过行星轴固定连接，使第一行星轮和第二行星轮同轴固定连接。第一行星轮与太阳轮上齿轮部啮合，同时第一行星轮与第一齿轮圈内啮合，第二行星轮与第二齿轮圈内啮合。为便于解释，在此设定太阳轮与外接设备的输入轴连接，第一齿轮圈与外接设备固定连接，第二齿轮圈与外接设备输出轴连接。

当太阳轮与外接设备的输入轴连接，第一齿轮圈与外接设备固定连接，第二齿轮圈与外接设备输出轴连接时，外接设备的输入轴带动太阳轮转动，进而通过齿轮部传动给第一行星轮，使第一行星轮转动，然后又通过行星轴的传动使第二行星轮跟着一起转动。而第二行星轮又与第二齿轮圈内啮合，同时第二齿轮圈又与外接设备的输出轴连接。这样第二行星轮就会带动第二齿轮圈转动，进而输出轴随着第二齿轮圈一起转动。可以理解的是，本申请中的微分行星变速器实质是一个二级传动装置。

在此设定太阳轮的齿轮部的半径为r₁，第一行星轮的半径为r₂，第二行星轮的半径为r₃，第二齿轮圈的半径为r₄，太阳轮的转速为w₁，第一行星轮的转速为w₂，第二行星轮的转速为w₃，第二齿轮圈的转速为w₄，其中，第二齿轮圈的半径r₄指的是其内半径，即第二齿轮圈上与第二行星轮内啮合处的半径。根据齿轮传动原理，就可以得到太阳轮和第二齿轮圈的转速比n＝w₁/w₄＝2r₂*r₄/(r₁*(r₂-r₃))。而太阳轮的转速与外接设备的输入轴的转速相同，第二齿轮圈的转速与外接设备的输出轴的转速相同，这样输入轴和输出轴的转速比值等于2r₂*r₄/(r₁*(r₂-r₃))，即n为输入轴和输出轴的转速比。其中，当n的绝对值大于1时，输入轴的速度大于输出轴的速度，微分行星变速器起减速作用；当n的绝对值小于1时，输入轴的速度小于输出轴的速度，微分行星变速器起到加速作用；并且当n为正值时，输入轴和输出轴同相转动，当n为负值时，输入轴和输出轴反向转动。通过上公式可知，通过调节r₂与r₃的差值，可以改变n的大小。

一般而言，微分行星变速器用于减速，当使r₂和r₃之间的差值很小时，n的绝对值则相应的变得较大，使微分行星变速器具有较大的减速比。并且本申请的二级传动的微分行星变速器在具有较大的减速比的同时具有较小的回程间隙，并使装置结构简单、提高了微分行星变速器的可靠性和精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本申请微分行星变速器的一实施例的结构示意图；

图2为图1中所示微分行星变速器的剖视图；

图3为图1中所示微分行星变速器分解状态下的结构示意图；

图4为图3中所示A处的放大示意图。

太阳轮100 轮主体110 齿轮部120 行星轮组200 第一行星轮210 第二行星轮220行星轴230 轴主体231 轴端部232 齿轮圈组300 第一齿轮圈310 第一啮合部311 第二连接部312 固定部313 第二齿轮圈320 第二啮合部321 第一通孔3211 伸出部322 行星架400 第一连接部410 内抵接部420 外抵接部430 第二通孔440 固定孔450 螺盖460 转孔461 第一角接触轴承510 第二角接触轴承520 第三角接触轴承530 深沟球轴承540

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参阅图1至图4所示，一实施例中一种微分行星变速器，包括太阳轮100、行星轮组200和齿轮圈组300。其中，太阳轮100包括轮主体110和齿轮部120，齿轮部120绕轮主体110的纵向轴周向设置于轮主体110上。行星轮组200包括第一行星轮210、第二行星轮220以及行星轴230，第一行星轮210和第二行星轮220均固定于行星轴230上，且第一行星轮210与齿轮部120啮合，且第一行星轮210和第二行星轮220两者具有一半径差值。齿轮圈组300包括可相对旋转运动的第一齿轮圈310和第二齿轮圈320，第一行星轮210位于第一齿轮圈310内，且第一行星轮210与第一齿轮圈310内啮合；第二行星轮220位于第二齿轮圈320内，且第二行星轮220与第二齿轮圈320内啮合。

在本实施例中，太阳轮100与外接设备输入轴连接，第一齿轮圈310与外接设备固定连接，第二齿轮圈320与外接设备的输出轴连接。通过上述设置，可以使微分行星变速器在运行时更加稳定，同时使微分行星变速器可承载相对较大的力矩，以达到更佳的减速效果。可以理解的是，在其它的替代实施例中，太阳轮100也可与外接设备的输出轴连接，第二齿轮圈320与外接设备输入轴固定连接。

具体的，轮主体110呈杆状，且沿其轴向方向中空设置，外接设备的输入轴可插入轮主体110中并与轮主体110固定连接，进而在输入轴的带动下使太阳轮100转动。其中，轮主体110和齿轮部120一体设置。行星轴230的轴线和轮主体110的轴线平行设置，第一行星轮210与齿轮部120啮合，且第一行星轮210还与第一齿轮圈310内啮合。其中，第一齿轮圈310和第二齿轮圈320分体设置，第一齿轮圈310是与外接设备固定连接的，这样太阳轮100转动时带动第一行星轮210转动。第一行星轮210包括了两种转动方式，一种是绕行星轴230自转，另一种是绕太阳轮100公转。第二行星轮220与第一行星轮210均连接于行星轴230上，这样第二行星轮220与第一行星轮210做相同的转动。由于第二行星轮220与第二齿轮圈320内啮合，这样第二行星轮220转动时带动第二齿轮圈320转动，而第二齿轮圈320由于与外接设备的输出轴连接，进而输出轴与第二齿轮圈320一起转动。可以理解的是，本申请中的微分行星变速器实质上为二级传动装置。

第一行星轮210和第二行星轮220两者具有一半径差值，表示第一行星轮210的半径与第二行星轮220的半径不相等，第一行星轮210的半径可大于第二行星轮220，也可小于第一行星轮210。在此设定太阳轮100的齿轮部120的半径为r₁，第一行星轮210的半径为r₂，第二行星轮220的半径为r₃，第二齿轮圈320的半径为r₄，太阳轮100的转速为w₁。这样第一行星轮210相对于太阳轮100公转的线速度v₂＝1/2*r₁*w₁，第一行星轮210自转角速度为w₂＝v₂/r₂＝1/2*w₁*r₁/r₂。第二行星轮220与第一行星轮210是通过行星轴230连接的，这样第一行星轮210的自转角速度w₂和第二行星轮220的自转角速度w₃相等，即w₂＝w₃；第一行星轮210相对于太阳轮100公转的线速度v₂与第二行星轮220相对于太阳轮100公转的线速度v₃相等，即v₂＝v₃。可以理解的是，行星轴230的相对于太阳轮100的公转的线速度和自转角速度，与第一行星轮210和第二行星轮220也相等。第二齿轮圈320线速度v₄＝v₃-w₃*r₃＝v₂-w₂*r₃。其中第二齿轮圈320转动的角速度为w₄，由于v₄＝w₄*r₄，这样w₄＝v₄/r₄＝(v₂-w₂*r₃)/r₄，其中w₂＝1/2*w₁*r₁/r₂，所以w₁/w₂＝2r₂*r₄/(r₁*(r₂-r₃))。其中，w₁实质是输入轴的转速，w₂实质是输出轴的转速，所以w₁/w₂的比值实质为输入轴和输出轴的转速比值n，所以输入轴和输出轴的转速比值n＝w₁/w₄＝2r₂*r₄/(r₁*(r₂-r₃))。其中，第二齿轮圈320的半径r₄指的是其内半径，即第二齿轮圈320上与第二行星轮220内啮合处的半径。

一般而言，微分行星变速器是用于减速，n值为减速比值，且n的绝对值取值范围一般为1～800。由上公式可以看出，当第一行星轮210和第二行星轮220的半径差值很小时，则n的绝对值变得较大，使微分行星变速器达到很大的减速比，即输出轴的转速要远小于输入轴的转速。其中，当n为正数时，输入轴和输出轴的同向转动，当n为负数时，输入轴和输出轴反向转动。通过上述的设置，使微分行星变速器具有较大的减速比。并且本申请的二级传动的微分行星变速器在具有较大的减速比的同时具有较小的回程间隙，同时使装置结构简单、提高了微分行星变速器的可靠性和精度。可以理解的是，当n的绝对值范围为0～1之间的，此时微分行星变速器并非用于减速的，而是用于加速的，即输入轴的转速是小于输出轴的转速。接着参考图1至图4，太阳轮100包括两齿轮部120，行星轮组200包括两第一行星轮210，第二行星轮220位于两第一行星轮210之间，齿轮圈组300包括两第一齿轮圈310，第二齿轮圈320位于两第一齿轮圈310之间。在本实施例中在轮主体110的上侧设置一齿轮部120，在轮主体110的下侧也设置一齿轮部120。同时，行星轴230的上侧设置一个第一行星轮210，行星轴230的下侧也设置一个第一行星轮210，第二行星轮220位于两个第一行星轮210的之间。相对应的两个第一齿轮圈310分布在微分行星变速器的轴向方向的上下两侧，第二齿轮圈320位于两第一齿轮圈310之间，微分行星变速器在轴向方向上是相对称的。通过上述设置，可以使微分行星变速器运行的更加稳定，提高微分行星变速器的负载。如图2所示，第二行星轮220与行星轴230一体设置，第二行星轮220套设于行星轴230上。第一行星轮210可拆卸地固定套设于行星轴230上，这样设置便于更换第一行星轮210，改变第一行星轮210和第二行星轮220的半径差值，实现微分行星变速器不同的变速比。

如图2至图4所示，微分行星变速器包括至少两行星轮组200，行星轮组200均匀分布于太阳轮100的周侧。在一些实施例中，微分行星变速器包括四个行星轮组200，四个行星轮组200均匀环设在太阳轮100的周侧，且位于第一齿轮圈310、第二齿轮圈320和太阳轮100之间的环形空间内，这样可以使微分行星变速器运行时更加稳定。

微分行星变速器还包括两行星架400，两行星架400位于行星轴230的两端处，第一行星轮210位于两行星架400之间。行星架400包括呈环状的第一连接部410，以及凸设于第一连接部410内侧的内抵接部420和外抵接部430，内抵接部420和外抵接部430沿第一连接部410的环形方向延伸，且外抵接部430包围内抵接部420。轮主体110穿设于内抵接部420，行星轴230穿设于内抵接部420和外抵接部430之间，且行星轴230与第一连接部410转动连接，其中，在内抵接部420和外抵接部430之间设有若干与行星轮组200一一对应的第一角接触轴承510，第一角接触轴承510套设于行星轴230上。可以理解的，第一连接部410呈环状表示在第一连接部410的中间具有一通孔，该通孔定义为第二通孔440。内抵接部420和外抵接部430均呈筒状，内抵接部420沿着第一连接部410的内边缘延伸，即是指内抵接部420位于第二通孔440的边缘处，两第一行星轮210和第二行星轮220位于两行星架400之间。

第一连接部410的内侧是指朝向微分行星变速器内部一侧，即朝向第一行星轮210的一侧。两行星架400位于轮主体110的轴向方向的上下两侧，轮主体110的两端分别与上下两侧处的两行星架400上第二通孔440相对设置，且可以穿设第二通孔440。行星轴230的上下两端分别与两行星架400的第一连接部410转动连接，使行星轴230可以绕其自身轴线自转，其中行星轴230两端位于内抵接部420和外抵接部430之间。在两行星架400的内抵接部420和外抵接部430之间均设置第一角接触轴承510，并套设在行星轴230的端部上，以使行星轴230相对于行星架400转动时更加稳定。应该能够理解，行星轴230转动时会带动行星架400绕太阳轮100转动，同时还相对于行星架400自转。并且通过设置行星架400，可使四个行星轮组200之间保持相对稳定。

如图2和图3所示，在内抵接部420和外抵接部430之间的第一连接部410上设有与行星轴230一一对应的固定孔450，行星架400还包括螺盖460，螺盖460螺合于固定孔450内。其中，螺盖460上设有与行星轴230端部相适配的转孔461，行星轴230的端部伸入转孔461。行星轴230的端部定义为轴端部232，行星轴230的两轴端部232之间的部分为轴主体231。内抵接部420和外抵接部430两者在远离第一连接部410一端上相向凸设有限位块，以将第一角接触轴承510限位于行星架400内，限制第一角接触轴承510朝向第一行星轮210的滑移。螺盖460上设置外螺纹，固定孔450内设置内螺纹，在安装时，先将第一角接触轴承510穿过固定孔450并套设于轴端部232上，将螺盖460拧紧于固定孔450内，轴端部232伸入螺盖460上的转孔461，这样就可以将第一角接触轴承510压紧，使第一角接触轴承510稳定地位于内抵接部420和外抵接部430之间，进而使行星架400与行星轴230稳定地转动连接在一起。

内抵接部420与轮主体110之间设有深沟球轴承540。可以理解的是，轮主体110的侧壁与行星架400的内抵接部420相对设置，通过在轮主体110和内抵接部420之间设置深沟球轴承540，即深沟球轴承540套设于轮主体110上，可以使行星架400更加稳定的绕太阳轮100转动。其中内抵接部420远离第一连接部410的一端朝向轮主体110凸设一限位块，以限制深沟球轴承540朝向微分行星变速器内滑移。

如图1至图4所示，第一齿轮圈310包括第一啮合部311、第二连接部312和固定部313。第二连接部312沿太阳轮100的轴向方向延伸，其中第一啮合部311位于第二连接部312向内的一端上，固定部313位于第二连接部312向外的一端上，且第一啮合部311和固定部313分别位于第二连接部312的相对两侧，第一啮合部311与第一行星轮210相啮合。外抵接部430与第二连接部312相对设置，且外抵接部430与第二连接部312之间设有第二角接触轴承520。其中，第一啮合部311呈环状，第二连接部312呈筒状，固定部313呈环状。固定部313和第一啮合部311分别位于第二连接部312的上下两端的边缘处，且固定部313用以与外接设备固定连接。当第一齿轮圈310位于微分行星变速器的上侧时，第一啮合部311位于第二连接部312的下端，固定部313位于第二连接部312的上端；当第一齿轮圈310位于微分行星变速器的下侧时，第一啮合部311位于第二连接部312的上端，固定部313位于第二连接部312的下端。第一啮合部311位于第二连接部312上朝向轮主体110的一侧，固定部313位于第二连接部312上远离轮主体110的一侧。

第二连接部312与外抵接部430相对设置，第二角接触轴承520套设于外抵接部430上。通过上述设置，由于行星架400的内抵接部420和轮主体110之间设有深沟球轴承540，而行星架400的外抵接部430和第一齿轮圈310的第二连接部312之间也设有第二角接触轴承520，这样使行星架400可以在第一齿轮圈310的第二连接部312和轮主体110之间稳定的转动，进而使行星轴230稳定的转动。这样就保证了太阳轮100、行星轮组200和齿轮圈组300三者之间能够进行稳定的传动，使微分行星变速器的稳定运行。其中第一连接部410沿径向方向朝向第二连接部312伸出外抵接部430，第一连接部410伸出的该部分与第一啮合部311相对设置，用于在轴向方向限位第二角接触轴承520。

如图2至图3所示，第二齿轮圈320包括第二啮合部321和伸出部322，第二啮合部321位于两第一啮合部311之间，第二啮合部321与第二行星轮220啮合，伸出部322位于第二啮合部321上远离第二行星轮220的一侧上，伸出部322的两端沿太阳轮100的轴向方向延伸，伸出部322与第二连接部312相对设置，伸出部322与第二连接部312之间设有第三角接触轴承530。其中，第二啮合部321呈环状，伸出部322呈筒状，第二啮合部321凸设于伸出部322的内壁面上，且第二啮合部321位于伸出部322的中部，第二啮合部321的内侧与第二行星轮220相啮合。其中第二啮合部321位于上下两第一齿轮圈310的第一啮合部311之间，伸出部322的上下两侧分别与微分行星变速器上下两侧的第二连接部312相对设置，且伸出部322用以与输出轴连接。通过在伸出部322和第二连接部312之间设置第三角接触轴承530，可以使第二齿轮圈320转动得更加平稳。第三角接触轴承530套设于第二连接部312上。固定部313与第二啮合部321也是相对设置，第三角接触轴承530位于第二连接部312、固定部313、伸出部322和第二啮合部321围合的空间内。

如图2所示，第二啮合部321上环设有若干第一通孔3211。通过上述设置，可以相对减轻第二齿轮圈320的重量，更利于微分行星变速器的传动，并且还可以在第一通孔3211内放置润滑油，可以持续对微分行星变速器进行润滑，保证微分行星变速器的稳定运行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种微分行星变速器，其特征在于，包括：

太阳轮，所述太阳轮包括轮主体和两个齿轮部，所述齿轮部绕所述轮主体的纵向轴周向设置于所述轮主体上；

行星轮组，包括两第一行星轮、第二行星轮以及行星轴，两所述第一行星轮和所述第二行星轮均固定于所述行星轴上，所述第二行星轮位于两所述第一行星轮之间，且所述第一行星轮与所述齿轮部相啮合，且所述第一行星轮和所述第二行星轮两者具有一半径差值，以使上述微分行星变速器实现不同的变速比而起到加速或减速作用；

齿轮圈组，包括可相对旋转运动的两第一齿轮圈和第二齿轮圈，所述第二齿轮圈位于两所述第一齿轮圈之间，每一所述第一行星轮位于一所述第一齿轮圈内，且所述第一行星轮与所述第一齿轮圈内啮合；所述第二行星轮位于所述第二齿轮圈内，且所述第二行星轮与所述第二齿轮圈内啮合；

所述太阳轮与外接设备输入轴连接，所述第一齿轮圈与外接设备固定连接，所述第二齿轮圈与外接设备的输出轴连接；所述第二行星轮与所述行星轴一体设置，所述第一行星轮可拆卸地固定于所述行星轴上；

所述第一齿轮圈包括第一啮合部、第二连接部和固定部，所述第二连接部沿所述太阳轮的轴向方向延伸，其中所述第一啮合部位于所述第二连接部向内的一端上，所述固定部位于所述第二连接部向外的一端上；所述第一啮合部与所述第一行星轮相啮合，所述固定部用于与所述外接设备固接；

所述第二齿轮圈包括第二啮合部和伸出部，所述第二啮合部位于两所述第一啮合部之间，所述第二啮合部与所述第二行星轮啮合，所述伸出部位于所述第二啮合部上远离所述第二行星轮的一侧上，所述伸出部的两端沿所述太阳轮的轴向方向延伸；所述伸出部用于与所述外接设备输入轴连接；

所述微分行星变速器还包括两行星架，两所述行星架分别位于所述行星轴的两端处，所述第一行星轮位于两所述行星架之间，所述行星架包括呈环状的第一连接部，以及凸设于所述第一连接部内侧的内抵接部和外抵接部，所述内抵接部和所述外抵接部沿所述第一连接部的环形方向延伸，且所述外抵接部包围所述内抵接部；所述轮主体穿设所述内抵接部，所述行星轴穿设于所述内抵接部和所述外抵接部之间，且所述行星轴与所述第一连接部转动连接；

所述微分行星变速器包括四个行星轮组，四个所述行星轮组均匀环设在所述太阳轮的周侧，其位于所述第一齿轮圈、所述第二齿轮圈和所述太阳轮之间的环形空间内。

2.如权利要求1所述的微分行星变速器，其特征在于，所述微分行星变速器包括至少两所述行星轮组，所述行星轮组均匀分布于所述太阳轮的周侧。

3.如权利要求1所述的微分行星变速器，其特征在于，在所述内抵接部和所述外抵接部之间设有若干与所述行星轴一一对应的第一角接触轴承，所述第一角接触轴承套设于所述行星轴上。

4.如权利要求3所述的微分行星变速器，其特征在于，在所述内抵接部和所述外抵接部之间的所述第一连接部上设有与所述行星轴一一对应的固定孔，所述行星架还包括螺盖，所述螺盖螺合于所述固定孔内，其中，所述螺盖上设有与所述行星轴的端部相适配的转孔，所述行星轴的端部伸入所述转孔。

5.如权利要求3所述的微分行星变速器，其特征在于，所述内抵接部与所述轮主体之间设有深沟球轴承。

6.如权利要求5所述的微分行星变速器，其特征在于，所述内抵接部远离所述连接部的一端朝向所述轮主体凸设一限位块，所述限位块用于限制所述深沟球轴承朝向内滑移。

7.如权利要求4所述的微分行星变速器，其特征在于，所述第一啮合部和所述固定部分别位于所述第二连接部的相对两侧；所述外抵接部与所述第二连接部相对设置，且所述外抵接部与所述第二连接部之间设有第二角接触轴承。

8.如权利要求7所述的微分行星变速器，其特征在于，所述伸出部与所述第二连接部相对设置，所述伸出部与所述第二连接部之间设有第三角接触轴承。