CN109531143A - 一种组件自动装配装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于核燃料元件组件组装工艺技术领域,具体涉及一种组件自动装配装置。设备床身水平放置,齿条安装在设备床身上方;夹爪a、夹爪b、夹爪c、夹爪d、夹爪e分别通过电机a、电机b、电机c、电机d、电机e与齿条相连,通过电机转动带动夹爪沿齿条方向水平运动;力传感器a和力传感器b分别安装在设备床身两侧。本发明解决目前快堆核燃料元件人工装配存在的经济性低的问题,保证组件组装精度要求。
Description
技术领域
本发明属于核燃料元件组件组装工艺技术领域,具体涉及一种组件自动装配装置。
背景技术
快堆核燃料元件结构与压水堆核燃料元件结构差别较大,无法使用现有压水堆核燃料元件装配工装进行组装。快堆核燃料元件的模拟件制造过程中,采用人工装配的方式进行组装。该组件具有体积大、重量大,装配精度高等装配难点,使用人工装配的方式人员众多且装配周期较长,极度影响快堆燃料元件的经济性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种快堆组件自动装配装置,以解决目前快堆核燃料元件人工装配存在的经济性低的问题,保证组件组装精度要求。
为达到上述目的,本发明所采取的技术方案为:
一种组件自动装配装置,设备床身水平放置,齿条安装在设备床身上方;夹爪a、夹爪b、夹爪c、夹爪d、夹爪e分别通过电机a、电机b、电机c、电机d、电机e与齿条相连,通过电机转动带动夹爪沿齿条方向水平运动;力传感器a和力传感器b分别安装在设备床身两侧。
所述的齿条的长度与设备床身相等。
所述的电机a、电机b、电机c、电机d、电机e的输出端为与齿条啮合的齿轮。
所述的夹爪a、夹爪b、夹爪c、夹爪d、夹爪e既可单独运动,也可协同运动。
使用该装置进行组件自动装配时,分为三个步骤:
第一个步骤:夹爪e抓取上操作头,夹爪b、夹爪c、夹爪d抓取棒束;电机e带动夹爪e向力传感器b运动使上操作头靠紧力传感器b;然后电机b、电机c、电机d分别带动夹爪b、夹爪c、夹爪d夹持的棒束向上操作头做相对运动进行自动装配;此时力传感器b可检测到上操作头与棒束之间的装配力,当装配力达到事先设置的阈值80N时,即说明装配配合紧密,各夹爪停止运动,完成上操作头与棒束的装配;
第二个步骤:夹爪d、夹爪e抓取上操作头与棒束的组合件,夹爪a、夹爪b、夹爪c抓取外套管;夹爪d、夹爪e靠紧力传感器b,夹爪a、夹爪b、夹爪c向夹爪d、夹爪e做相对运动进行自动装配;此时力传感器b可检测到装配工件之间的装配力,当装配力达到事先设置的阈值80N时,即说明装配配合紧密,各夹爪停止运动,完成上操作头、外套管和棒束的装配;
第三个步骤:夹爪b、夹爪c、夹爪d、夹爪e抓取上操作头、外套管、棒束三个部件的装配体,夹爪a抓取下次级部件靠紧力传感器a;夹爪b、夹爪c、夹爪d、夹爪e向夹爪a做相对运动进行自动装配;此时力传感器a可检测到装配工件之间的装配力,当装配力达到事先设置的阈值80N时,即说明装配配合紧密,各夹爪停止运动,完成整个组件的装配。
本发明所取得的有益效果为:
针对某种组件装配精度高,装配工件尺寸重量大等特点,设计制作组件自动装配装置。本发明能够满足组件组装使用要求,根据装置的设计方案,确定了该工装的制作工艺并完成了其加工。最终该装置用于某类组件自动组装工艺,能够完成组件的自动组装,组装后组件的形位公差满足上操作头外表面的圆跳动不大于Ф1.0mm,下次级部件的圆柱外表面的圆跳动不大于Ф0.5mm。
附图说明
图1为某类组件示意图;
图2为组件自动装配装置示意图;
图中:1-上操作头;2-外套管;3-棒束;4-下次级部件;5-设备床身;6-齿条;7-电机a;8-电机b;9-电机c;10-电机d;11-电机e;12-力传感器a;13-夹爪a;14-夹爪b;15-夹爪c;16-夹爪d;17-夹爪e;18-力传感器b。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
组件结构见图1,组件由上操作头1、外套管2、棒束3、下次级部件4组成。组件自动装配装置结构见图2,由设备床身5、齿条6、电机a7、电机b8、电机c9、电机d10、电机e11、力传感器a12、夹爪a13、夹爪b14、夹爪c15、夹爪d16、夹爪e17、力传感器b18组成。设备床身5水平放置,长度与设备床身5相等的齿条6安装在设备床身5上方。夹爪a13、夹爪b14、夹爪c15、夹爪d16、夹爪e17分别通过电机a7、电机b8、电机c9、电机d10、电机e11与齿条6相连。电机a7、电机b8、电机c9、电机d10、电机e11输出端为与齿条6啮合的齿轮,通过电机转动,带动夹爪a13、夹爪b14、夹爪c15、夹爪d16、夹爪e17沿齿条6方向水平运动。夹爪a13、夹爪b14、夹爪c15、夹爪d16、夹爪e17既可单独运动,也可协同运动。力传感器a12和力传感器b18分别安装在设备床身5两侧。
使用快堆组件自动装配装置进行组件自动装配时,分为三个步骤。
第一个步骤:夹爪e17抓取上操作头1,夹爪b14、夹爪c15、夹爪d16抓取棒束3;电机e11带动夹爪e17向力传感器b18运动使上操作头1靠紧力传感器b18;然后电机b8、电机c9、电机d10分别带动夹爪b14、夹爪c15、夹爪d16夹持的棒束3向上操作头1做相对运动进行自动装配。此时力传感器b18可检测到上操作头1与棒束3之间的装配力。当装配力达到事先设置的阈值80N时,即说明装配配合紧密,各夹爪停止运动,完成上操作头1与棒束3的装配。
第二个步骤:夹爪d16、夹爪e17抓取上操作头1与棒束3的组合件,夹爪a13、夹爪b14、夹爪c15抓取外套管2;夹爪d16、夹爪e17靠紧力传感器b18,夹爪a13、夹爪b14、夹爪c15向夹爪d16、夹爪e17做相对运动进行自动装配。此时力传感器b18可检测到装配工件之间的装配力。当装配力达到事先设置的阈值80N时,即说明装配配合紧密,各夹爪停止运动,完成上操作头1、外套管2和棒束3的装配。
第三个步骤:夹爪b14、夹爪c15、夹爪d16、夹爪e17抓取上操作头1、外套管2、棒束3三个部件的装配体,夹爪a13抓取下次级部件4靠紧力传感器a12。夹爪b14、夹爪c15、夹爪d16、夹爪e17向夹爪a13做相对运动进行自动装配。此时力传感器a12可检测到装配工件之间的装配力。当装配力达到事先设置的阈值80N时,即说明装配配合紧密,各夹爪停止运动,完成整个组件的装配。
Claims (5)
1.一种组件自动装配装置,其特征在于:设备床身水平放置,齿条安装在设备床身上方;夹爪a、夹爪b、夹爪c、夹爪d、夹爪e分别通过电机a、电机b、电机c、电机d、电机e与齿条相连,通过电机转动带动夹爪沿齿条方向水平运动;力传感器a和力传感器b分别安装在设备床身两侧。
2.根据权利要求1所述的组件自动装配装置,其特征在于:所述的齿条的长度与设备床身相等。
3.根据权利要求1所述的组件自动装配装置,其特征在于:所述的电机a、电机b、电机c、电机d、电机e的输出端为与齿条啮合的齿轮。
4.根据权利要求1所述的组件自动装配装置,其特征在于:所述的夹爪a、夹爪b、夹爪c、夹爪d、夹爪e既可单独运动,也可协同运动。
5.根据权利要求1所述的组件自动装配装置,其特征在于:使用该装置进行组件自动装配时,分为三个步骤:
第一个步骤:夹爪e抓取上操作头,夹爪b、夹爪c、夹爪d抓取棒束;电机e带动夹爪e向力传感器b运动使上操作头靠紧力传感器b;然后电机b、电机c、电机d分别带动夹爪b、夹爪c、夹爪d夹持的棒束向上操作头做相对运动进行自动装配;此时力传感器b可检测到上操作头与棒束之间的装配力,当装配力达到事先设置的阈值80N时,即说明装配配合紧密,各夹爪停止运动,完成上操作头与棒束的装配;
第二个步骤:夹爪d、夹爪e抓取上操作头与棒束的组合件,夹爪a、夹爪b、夹爪c抓取外套管;夹爪d、夹爪e靠紧力传感器b,夹爪a、夹爪b、夹爪c向夹爪d、夹爪e做相对运动进行自动装配;此时力传感器b可检测到装配工件之间的装配力,当装配力达到事先设置的阈值80N时,即说明装配配合紧密,各夹爪停止运动,完成上操作头、外套管和棒束的装配;
第三个步骤:夹爪b、夹爪c、夹爪d、夹爪e抓取上操作头、外套管、棒束三个部件的装配体,夹爪a抓取下次级部件靠紧力传感器a;夹爪b、夹爪c、夹爪d、夹爪e向夹爪a做相对运动进行自动装配;此时力传感器a可检测到装配工件之间的装配力,当装配力达到事先设置的阈值80N时,即说明装配配合紧密,各夹爪停止运动,完成整个组件的装配。
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