CN109530159A

CN109530159A - 点胶方法、设备及可读存储介质

Info

Publication number: CN109530159A
Application number: CN201811486382.8A
Authority: CN
Inventors: 黎理明; 蒋仟; 黎理杰
Original assignee: SHENZHEN YUANMINGJIE TECHNOLOGY Co Ltd
Current assignee: SHENZHEN YUANMINGJIE TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date: 2018-12-06
Filing date: 2018-12-06
Publication date: 2019-03-29

Abstract

本发明提供一种点胶方法，包括：获取第一工业相机拍摄到的第一图片，对所述第一图片进行分析，根据分析结果确定物料的位置和胶嘴的位置；基于所述物料的位置及所述胶嘴的位置实时定位点胶位置，并控制所述胶嘴移动至所述点胶位置；当所述胶嘴移动至所述点胶位置时，根据点胶阀的预设电压控制胶嘴喷射胶水至所述点胶位置，以完成对物料的点胶。本发明还提供一种点胶设备及可读存储介质。本发明实现了根据实时定位点胶位置，采用非接触式压电喷射阀的方式进行点胶，从而保证了点胶量及点胶位置的准确性，进而降低了生成过程中点胶不良率，提高了产品的合格率。

Description

点胶方法、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种点胶方法、设备及可读存储介质。

背景技术

目前，传统点胶工艺是采用气缸原理控制气压大小来挤压胶筒的方式实现点胶，这种工艺是利用气压将胶水挤出胶筒，气压的大小难以控制精确，而气压也比较容易受到其它外部因素的影响，导致出现胶量不稳定、挂胶和叠胶等不良现象，从而造成生产过程中点胶不良率高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种点胶方法、设备及可读存储介质，旨在解决生产过程中点胶不良率高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种点胶方法，所述点胶方法包括以下步骤：

获取第一工业相机拍摄到的第一图片，对所述第一图片进行分析，根据分析结果确定物料的位置和胶嘴的位置；

基于所述物料的位置及所述胶嘴的位置实时定位点胶位置，并控制所述胶嘴移动至所述点胶位置；

当所述胶嘴移动至所述点胶位置时，根据点胶阀的预设电压控制胶嘴喷射胶水至所述点胶位置，以完成对物料的点胶。

可选地，所述基于所述物料的位置及所述胶嘴的位置实时定位点胶位置，并控制所述胶嘴移动至所述点胶位置的步骤包括：

确定所述胶嘴的位置与所述点胶位置是否匹配；

若不匹配，则计算所述胶嘴的位置与所述点胶位置的偏差量，根据所述偏差量将所述胶嘴移动至所述点胶位置。

可选地，所述当所述胶嘴移动至所述点胶位置时，根据点胶阀的预设电压控制胶嘴喷射胶水至所述点胶位置，以完成对物料的点胶的步骤之后，所述点胶方法还包括：

获取第二工业相机拍摄到的第二图片，对所述第二图片进行分析，以得到分析结果；

根据分析结果判断点胶是否异常；

若异常，则将点胶后的物料标记为点胶异常产品，若正常，则将点胶后的物料标记为合格产品。

可选地，所述对所述第二图片进行分析的步骤包括：

基于所述第二图片获取点胶后的物料上胶水的表征参数，并将所述表征参数与预设参数进行匹配；

若所述表征参数与所述预设参数匹配，则确定点胶正常；

若所述表征参数与所述预设参数不匹配，则确定点胶异常。

可选地，所述根据分析结果判断点胶是否异常的步骤之后，所述点胶方法还包括：

若点胶异常，则根据所述表征参数计算点胶量；

基于所述点胶量生成提示信息，并将所述提示信息发送至操作员。

可选地，其特征在于，所述点胶系统还包括除静电装置，所述点胶方法还包括：

在物料移动过程中，利用所述除静电装置消除物料在移动过程中的摩擦静电。

可选地，其特征在于，所述点胶系统还包括清洁机构，所述点胶方法还包括：

实时监测胶嘴喷射的工作时长，确定工作时长是否大于预设阈值；

若工作时长大于预设阈值，则控制所述清洁机构对所述胶嘴进行清理；

或者，监测胶嘴喷射完胶水后的残余胶水量，确定所述残余胶水量是否大于预设量；

若大于，则控制所述清洁机构对所述胶嘴进行清理。

可选地，所述点胶系统还包括阀体自动恒温装置，所述点胶方法还包括：

通过阀体自动恒温装置检测胶水的温度，确定所述温度是否在预设温度范围之内；

若所述温度不在预设温度范围之内，则将胶水的温度调节至所述预设温度范围之内。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种装置，所述装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点胶程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上所述的点胶方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有点胶程序，所述点胶程序被处理器执行时实现如上所述的点胶方法的步骤。

本发明提供一种点胶方法、装置、设备及可读存储介质，本发明通过获取第一工业相机拍摄到的第一图片，对所述第一图片进行分析，根据分析结果确定物料的位置和胶嘴的位置，然后基于所述物料的位置及所述胶嘴的位置实时定位点胶位置，并控制所述胶嘴移动至所述点胶位置，最后当所述胶嘴移动至所述点胶位置时，根据点胶阀的预设电压控制胶嘴喷射胶水至所述点胶位置，以完成对物料的点胶；实现了根据实时定位点胶位置，采用非接触式压电喷射阀的方式进行点胶，从而保证了点胶量及点胶位置的准确性，进而降低了生成过程中点胶不良率，提高了产品的合格率。

附图说明

图1为本发明各实施例涉及的点胶设备的硬件结构示意图；

图2为本发明点胶方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明点胶方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明点胶设备的部分结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的点胶设备的结构示意图。该点胶设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、业主接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。业主接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选地业主接口1003还可以包括标准的有线接口(例如用于连接有线键盘、有线鼠标等)、无线接口(例如用于连接无线键盘、无线鼠标)。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口(用于连接有线网络)、无线接口(如WI-FI接口、蓝牙接口、红外线接口等，用于连接无线网络)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的点胶设备结构并不构成对点胶设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、业主接口模块以及点胶程序。其中，操作系统是管理和控制点胶设备与软件资源的程序，支持网络通信模块、业主接口模块、点胶程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1002；业主接口模块用于管理和控制业主接口1003。

在图1所示的点胶设备中，所述点胶设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的点胶程序，并执行以下步骤：

进一步地，所述基于所述物料的位置及所述胶嘴的位置实时定位点胶位置，并控制所述胶嘴移动至所述点胶位置的步骤包括：

确定所述胶嘴的位置与所述点胶位置是否匹配；

进一步地，所述当所述胶嘴移动至所述点胶位置时，根据点胶阀的预设电压控制胶嘴喷射胶水至所述点胶位置，以完成对物料的点胶的步骤之后，所述点胶方法还包括：

根据分析结果判断点胶是否异常；

进一步地，所述对所述第二图片进行分析的步骤包括：

若所述表征参数与所述预设参数匹配，则确定点胶正常；

若所述表征参数与所述预设参数不匹配，则确定点胶异常。

进一步地，所述根据分析结果判断点胶是否异常的步骤之后，所述点胶方法还包括：

若点胶异常，则根据所述表征参数计算点胶量；

进一步地，所述点胶系统还包括除静电装置，所述点胶方法还包括：

进一步地，所述点胶系统还包括清洁机构，所述点胶方法还包括：

若大于，则控制所述清洁机构对所述胶嘴进行清理。

进一步地，所述点胶系统还包括阀体自动恒温装置，所述点胶方法还包括：

基于上述点胶装置的硬件结构，提出本发明点胶方法各个实施例。

本发明实施例提供了一种点胶方法，应用于非接触式压电的点胶系统。

参照图2，图2为本发明点胶方法第一实施例的流程示意图，该点胶方法包括以下步骤：

步骤S10，获取第一工业相机拍摄到的第一图片，对所述第一图片进行分析，根据分析结果确定物料的位置和胶嘴的位置；

在本实施例中，点胶系统包括点胶设备，参照图4，图4为点胶设备的部分结构示意图，点胶系统包括非接触式压电喷射阀(以下简称点胶阀，也可以是胶阀，胶阀可以延XY方向移动)、胶嘴(可以是点胶针头，设置于点胶阀的底部)、点胶平台、高精度滚珠丝杆、步进电机、相机和离子风棒等组成，其中，通过控制点胶阀的电压来控制点胶量的变化，点胶阀可以控制一定量的胶水从胶嘴喷出，胶嘴的运动执行元件为机械手，步进电机带动高精度的滚珠丝杆传动，从而控制机械手带动胶嘴执行点胶操作，重复定位精度可以是0.01mm。

相机包括第一工业相机(可以是CCD视觉定位相机)，视觉定位相机可以进行CCDmark(标记)点定位，物料通过传送装置运送到点胶平台，在运送的过程中第一工业相机将连续进行广角拍摄图片，并将图片发送至点胶系统，点胶系统接收到第一工业相机拍摄到的第一图片，对第一图片进行分析，分析图片中物料的位置及胶嘴的位置，具体地，图像坐标系可以以第一工业相机的视场的左上角为坐标原点建立坐标系，视场的横向边线方向作为图像坐标系的X轴，视场的纵向边线方向作为图像坐标系的Y轴，垂直横向边线及纵向边线的方向为图像坐标系的Z轴，Z轴的距离不做考虑，以物料的位置为原点构建XYZ的物体坐标系，当然，本领域技术人员也可以以任意预设的坐标原点和相应的坐标轴方向建立图像坐标系和物体坐标系。通过图像坐标系与物体坐标系的映射关系可以计算图像中物料及胶嘴的坐标在实际坐标系的坐标，从而确定物料的位置及胶嘴的位置。

步骤S20，基于所述物料的位置及所述胶嘴的位置实时定位点胶位置，并控制所述胶嘴移动至所述点胶位置；

在本实施例中，利用第一工业相机实时定位点胶位置，第一工业相机能够连续广角拍摄物料在运行过程中的图片，将图片实时传送至点胶系统，点胶系统通过相机坐标系跟物体坐标系的映射关系确定图片中点胶位置在物体坐标系中的位置，从而实现对点胶位置的实时定位，点胶系统也将分析胶嘴的位置与定位的点胶位置是否匹配，若不匹配，则需要对胶嘴进行微调。

具体地，所述基于所述物料的位置及所述胶嘴的位置实时定位点胶位置，并控制所述胶嘴移动至所述点胶位置的步骤包括：

步骤S21，确定所述胶嘴的位置与所述点胶位置是否匹配；

当物料通过传送装置传送至点胶平台的点胶工位时，通过第一工业相机检测定位的点胶位置与胶嘴是否匹配，具体地，第一工业相机将拍摄到的图片发送至点胶系统，点胶系统根据图片获取胶嘴在相机坐标系的第一坐标及定位的点胶位置在相机坐标系的第二坐标，确定该第一坐标与该第二坐标是否一致，若不一致，则说明胶嘴的位置与点胶位置不匹配，

步骤S22，若不匹配，则计算所述胶嘴的位置与所述点胶位置的偏差量，根据所述偏差量将所述胶嘴移动至所述点胶位置。

在本实施例中，若胶嘴的位置与点胶位置不匹配，则计算第一坐标与第二坐标在相机坐标系下的偏差量，并根据相机坐标系与物体坐标系的映射关系将第一坐标与第二坐标在相机坐标系下的偏差量转换至物体坐标系下的实际偏差量，并根据实际偏差量控制机械手在X、Y方向进行微调，将胶嘴的位置移动至点胶位置，从而进行点胶操作。

进一步地，步骤S20之后，还包括：

步骤S30，当所述胶嘴移动至所述点胶位置时，根据点胶阀的预设电压控制胶嘴喷射胶水至所述点胶位置，以完成对物料的点胶。

在本实施例中，采用非接触式压电喷射阀的方式进行点胶，通过点胶阀的电压变化来控制点胶量的大小，不受外部因素影响，而且通过调节电压变化来控制开关胶时间确保胶量的一致性，出胶稳定。技术人员可以根据具体物料的种类、点胶量等实际情况设置点胶阀的电压，点胶系统根据点胶阀的预设电压控制点胶阀在预设电压对应的压力下喷射胶水，从而保证点胶量的准确性，将胶水喷射至点胶位置，完成点胶操作。

本实施例提出的点胶方法，通过获取第一工业相机拍摄到的第一图片，对所述第一图片进行分析，根据分析结果确定物料的位置和胶嘴的位置，然后基于所述物料的位置及所述胶嘴的位置实时定位点胶位置，并控制所述胶嘴移动至所述点胶位置，最后当所述胶嘴移动至所述点胶位置时，根据点胶阀的预设电压控制胶嘴喷射胶水至所述点胶位置，以完成对物料的点胶；实现了根据实时定位点胶位置，采用非接触式压电喷射阀的方式进行点胶，从而保证了点胶量及点胶位置的准确性，进而降低了生成过程中点胶不良率，提高了产品的合格率。

基于第一实施例，提出本发明点胶方法的第二实施例，参照图3，步骤S30之后，还包括：

步骤S40，获取第二工业相机拍摄到的第二图片，对所述第二图片进行分析，以得到分析结果；

在本实施例中，物料在点胶完成后需要检测点胶是否正常，包括检测物料点胶后的胶高、胶宽、胶水轮廓是否正常、是否有气泡或缺陷等。点胶系统还包括第二工业相机(可以是CCD视觉检测相机)，第二工业相机能够连续广角拍摄物料点胶完成后传送运动过程中的图片，并将图片发送至点胶系统，点胶系统将对图片进行分析。

具体地，所述对所述第二图片进行分析的步骤包括：

步骤S41，基于所述第二图片获取点胶后的物料上胶水的表征参数，并将所述表征参数与预设参数进行匹配；

在本实施例中，点胶后物料上的胶水包括多种表征参数(胶高、胶宽、胶水轮廓、胶内是否含有气泡、缺陷等)，点胶系统接收到第二工业相机发送的第二图片，从第二图片中获取胶水的表征参数，对胶水的表征参数与预设参数进行匹配。一般来说对于同种物料同样的点胶工艺来说点胶量是相同，点胶后形成的体积形状也是相同或者非常相似的，所以，在物料完成点胶操作后，需要对物料上胶水的表征参数进行检测，当然，将点胶参数与胶水性能参数之间互动关系进行关联性拟合，即可深入识别各个参数之间的相关性，以及如何调整各个参数对点胶性能进行优化。

步骤S42，若所述表征参数与所述预设参数匹配，则确定点胶正常；

步骤S43，若所述表征参数与所述预设参数不匹配，则确定点胶异常。

在本实施例中，将表征参数与预设参数进行匹配，确定表征参数与预设参数是否匹配，若匹配，则点胶正常，若不匹配，则点胶异常。技术人员可以设置至少一个表征参数作为匹配的条件，例如，以胶水的轮廓为匹配的条件，获取第二图片中胶水的轮廓是否与预设轮廓是否匹配，若匹配，则点胶正常，若不匹配，则点胶异常。当然，还可以以其它表征参数作为匹配条件。

进一步地，步骤S40之后，还包括：

步骤S50，根据分析结果判断点胶是否异常；

步骤S60，若异常，则将点胶后的物料标记为点胶异常产品，若正常，则将点胶后的物料标记为合格产品。

在本实施例中，根据分析结果判断点胶是否异常，若点胶异常，则将点胶后的物料标记为点胶异常产品，若点胶正常，则将点胶后的物料标记为合格产品，从而将异常产品与合格产品进行区分开来，进而保证了产品的优良率。

进一步地，步骤S50之后，还包括：

步骤S70，若点胶异常，则根据所述表征参数计算点胶量；

步骤S80，基于所述点胶量生成提示信息，并将所述提示信息发送至操作员。

在本实施例中，若检测到点胶异常，点胶系统还将根据图片中胶水的表征参数计算点胶量。一般来说，对于同种物料同样的点胶工艺来说点胶轮廓、胶高、胶宽都相同或者相似，所以，点胶的点胶量也将保持在一定范围之内属于正常点胶，根据点胶轮廓、胶高及胶宽利用预设算法能够计算出点胶量，然后将计算得到的点胶量与预设阈值进行比较，计算点胶量与预设阈值的差值，在差值表中查找该差值对应的电压调整范围，并将电压调整范添加至提示信息中，将提示信息发送至操作员，提醒操作员调整点胶阀的电压，从而调整点胶量。

本实施例提出的点胶方法，通过获取第二工业相机拍摄到的第二图片，对所述第二图片进行分析，以得到分析结果，然后根据分析结果判断点胶是否异常，最后若异常，则将点胶后的物料标记为点胶异常产品，若正常，则将点胶后的物料标记为合格产品；实现了通过第二工业相机检测点胶是否异常，从而对点胶效果进行检测，确保了点胶的准确性。

基于第二实施例，提出本发明点胶方法的第三实施例，该点胶方法还包括：

步骤S90，在物料移动过程中，利用所述除静电装置消除物料在移动过程中的摩擦静电。

在本实施例中，该除静电装置可以是离子风棒、离子风铝棒等，物料通过传送装置传送至点胶平台时，在物料传送过程中将产生静电，通过离子风棒消除静电，具体地，离子风棒具备自动反馈调节功能，可以根据产品携带静电的不同，自动调节内部施加电压的大小、时间以及离子的正负，保证快速除静电，在移动过程中产生的摩擦静电可产生大量的带有正负电荷的气团，可以将经过它离子辐射区内的物体上所带有的电荷中和掉，当物体表面所带为负电荷时，它会吸引辐射区内的正电荷，当物体表面所带为正电荷时，它会吸引辐射区内的负电荷，从而使物体表面上的静电被中和，达到消除静电的目的。

步骤S100，实时监测胶嘴的喷射工作时长，确定工作时长是否大于预设阈值；

步骤S110，若工作时长大于预设阈值，则控制所述清洁机构对所述胶嘴进行清理。

在本实施例中，点胶系统还包括清洁机构，由于胶嘴与胶阀若长时间不清理，则将有可能导致胶嘴或者胶阀的堵塞，所以，点胶系统将实时监测胶嘴的工作时长，当检测到胶嘴的工作时长大于预设阈值时，则控制清洁机构对胶嘴和/或胶阀进行清理，具有定时自动清洁胶嘴和胶阀吐液的功能，防止胶水堵塞出胶嘴，进一步地提高了点胶的可靠性及产能。

或者，监测胶嘴喷射完胶水后的残余胶水量，确定所述残余胶水量是否大于预设量，若大于，则控制所述清洁机构对所述胶嘴进行清理。

点胶系统在每次点胶操作完成时，或者预设时间段内点胶操作完成时，胶嘴喷射完胶水后，可以通过工业相机获取胶嘴喷射胶水后的图像，对图像进行分析，根据分析结果估算胶嘴中残余胶水的残余胶水量，检测胶嘴中残余胶水量，并检测残余胶水量是否大于预设阈值，若大于，则控制清洁机构对胶嘴进行清理。当然还可以生成提示信息，将提示信息发送至操作员，以供操作员更换胶嘴。

步骤S120，通过阀体自动恒温装置检测胶水的温度，确定所述温度是否在预设温度范围之内；

步骤S130，若所述温度不在预设范围之内，则将胶水的温度调节至所述预设温度范围之内。

在本实施例中，采用传统气压控制点胶的只能加工0.3mm大小的芯片，采用本发明点胶方法可以提高精度，例如，满足0.2mm大小的芯片点胶封装。胶水的温度不同，将导致胶水在喷射出去后的点胶量、扩散程度不同，从而导致胶高、胶宽、轮廓等点胶参数不同，因此产生的点胶效果存在很大差异，本发明点胶系统还包括阀体自动恒温装置，保证了点胶量，从而提高了点胶精度。

阀体自动恒温装置能够检测胶水的温度，对不同物料进行点胶，点胶的温度可以不同，技术人员可以设置自动恒温装置的预设温度。点胶系统检测胶水的温度是否在预设温度范围之内，若检测到的温度不在预设温度范围之内，则通过自动恒程装置调节胶水温度，将胶水温度调节至预设温度范围，从而保证了点胶量，提高了点胶精度。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质。本发明计算机可读存储介质上存储有点胶程序，所述点胶程序被处理器执行时实现如下步骤：

进一步地，该点胶程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：

确定所述胶嘴的位置与所述点胶位置是否匹配；

根据分析结果判断点胶是否异常；

若所述表征参数与所述预设参数匹配，则确定点胶正常；

若所述表征参数与所述预设参数不匹配，则确定点胶异常。

若点胶异常，则根据所述表征参数计算点胶量；

若大于，则控制所述清洁机构对所述胶嘴进行清理。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种点胶方法，应用于非接触式压电的点胶系统，其特征在于，所述点胶方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的点胶方法，其特征在于，所述基于所述物料的位置及所述胶嘴的位置实时定位点胶位置，并控制所述胶嘴移动至所述点胶位置的步骤包括：

确定所述胶嘴的位置与所述点胶位置是否匹配；

3.如权利要求1所述的点胶方法，其特征在于，所述当所述胶嘴移动至所述点胶位置时，根据点胶阀的预设电压控制胶嘴喷射胶水至所述点胶位置，以完成对物料的点胶的步骤之后，所述点胶方法还包括：

根据分析结果判断点胶是否异常；

4.如如权利要求3所述的点胶方法，其特征在于，所述对所述第二图片进行分析的步骤包括：

若所述表征参数与所述预设参数匹配，则确定点胶正常；

若所述表征参数与所述预设参数不匹配，则确定点胶异常。

5.如如权利要求4所述的点胶方法，其特征在于，所述根据分析结果判断点胶是否异常的步骤之后，所述点胶方法还包括：

若点胶异常，则根据所述表征参数计算点胶量；

6.如权利要求1-5任一项所述的点胶方法，其特征在于，所述点胶系统还包括除静电装置，所述点胶方法还包括：

7.如权利要求1-5任一项所述的点胶方法，其特征在于，所述点胶系统还包括清洁机构，所述点胶方法还包括：

若大于，则控制所述清洁机构对所述胶嘴进行清理。

8.如权利要求1-5任一项所述的点胶方法，其特征在于，所述点胶系统还包括阀体自动恒温装置，所述点胶方法还包括：

9.一种点胶设备，其特征在于，所述点胶设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的点胶程序，其中所述点胶程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的点胶方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有点胶程序，其中所述点胶程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的点胶方法的步骤。