CN109526399A - 一种基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，主体、移动机构、存储箱、采摘机构、清洗机构和中控机构，采摘机构包括升降组件和采摘组件，采摘组件包括旋转单元、夹紧单元和切割单元，清洗组件包括清洗槽、震动组件和往复组件，震动组件包括驱动单元和震动单元。该基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人中，通过采摘机构，卡爪夹紧藤条，刀片割断藤条，避免了卡爪直接接触果实，造成果实的划伤、破皮现象的产生，通过清洗机构，减少了人为对果实搬运清洗步骤，在搬运过程中果实可能被被压坏，影响果实质量，并且节省了人力清洗的成本，更加便捷高效，通过这些，大大提高了机器人的实用性和可靠性。

Description

一种基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人。

背景技术

机器人指能自动执行任务或协助人类工作的人造机器装置，随着农业的发展，机器人也逐渐的应用于农业生产，比如采摘机器人，通过采摘机器人来协助人们采摘果实。

然而，目前的采摘机器人还是存在一些问题，很多的采摘机器都是通过机械手直接对果树进行采摘，这样一旦遇到草莓、番茄等表皮薄软型的果实，机械手的直接抓取可能会对果实造成划伤、破皮等损坏，影响卖相，从而降低了售价，另外，采摘机器人仅仅只是对果实进行采摘，还需要人为对果实进行清洗，十分麻烦，大大降低了机器人的可靠性和实用性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，包括主体、移动机构、存储箱、采摘机构、清洗机构和中控机构，所述移动机构设置主体的下方，所述存储箱和中控机构均设置在主体的一侧，所述中控机构位于存储箱的上方，所述采摘机构和清洗机构均设置在主体的内部，所述采摘机构和清洗机构均与中控机构电连接；

所述采摘机构包括升降组件和采摘组件，所述采摘组件设置在升降组件的一侧且与升降组件相连，所述升降组件与采摘组件传动连接；

所述采摘组件包括旋转单元、夹紧单元和切割单元，所述夹紧单元和切割单元均设置在旋转单元的内部，所述切割单元设置在夹紧单元的上方，所述转动单元与夹紧单元传动连接，所述旋转单元与切割单元传动连接；

所述旋转单元包括第一电机、第一驱动轴和固定板，所述第一电机设置在升降组件上，所述第一驱动轴水平设置，所述固定板水平设置，所述第一电机通过第一驱动轴与固定板传动连接；

所述夹紧单元包括两个引单元，两个吸引单元均设置在固定板的两侧且关于固定板对称，所述吸引单元包括电磁铁和卡爪，所述卡爪的中部与固定板铰接，所述卡爪的位于固定板内部的一端与电磁铁固定连接，所述电磁铁水平设置在固定板的内部，所述电磁铁在固定板的内部滑动；

所述切割单元包括第二电机、第二驱动轴和刀片，所述第二电机设置在固定板的内部，所述第二驱动轴竖向设置，所述刀片位于两个卡爪之间的正上方；

当需要进行果实采摘时，气缸启动，输出轴伸长将移动块向右移动，因为伸缩架竖向设置，伸缩架下侧的两端中，一端与移动块铰接，另一端与定位块铰接，伸缩架上侧的两端均设置在电动推杆的内部且在电动推杆的内部滑动，故通过气缸可以控制伸缩架带动电动推杆上下升降，通过电动推杆可以控制伸长缩短，将固定板左右移动，通过第一电机的转动，可以使得固定板转动，最终使得卡爪到达适合位置，同时，电磁铁启动，两块电磁铁的磁性相同，互相排斥，因为卡爪的中部与固定板铰接，卡爪位于固定板内部的一端与电磁铁固定连接，故两个卡爪位于固定板外部的一端相互靠近，将农作物或者果实的藤条夹住，之后，第二电机启动，刀片随之转动，将藤条割断，完成果实的采摘。通过机器人采摘，节省了人力成本，更加便捷，提高了采摘效率，并且通过卡爪夹紧藤条，刀片割断藤条，避免了卡爪直接接触果实，造成果实的划伤、破皮现象的产生，使得果实更加完整。

所述清洗组件包括清洗槽、震动组件和往复组件，所述震动组件设置在清洗槽的下方，所述震动组件与清洗槽传动连接，所述往复组件设置在清洗槽的上方；

所述震动组件包括驱动单元和震动单元，所述驱动单元与震动单元传动连接，所述驱动单元包括第三电机、第三驱动轴和驱动轮，第一电机设置在主体的内部，所述第一驱动轴竖向设置，所述驱动轮的上方设有若干个半球形凸起，所述凸起周向均匀分布在驱动轮的下方，所述第一电机通过第一驱动轴与驱动轮传动连接；

所述震动单元包括震动轮、第二弹簧、连接杆和套管，所述震动轮设置在驱动轮的正上方，所述震动轮的下方设有若干个半球形凹槽，各凹槽周向均匀分布在震动轮的下方，所述凸起和凹槽一一对应且互相匹配，所述连接杆竖向设置，所述连接杆穿过套管，所述震动轮通过连接杆与清洗槽传动连接，所述套管固定在主体的内部，所述震动轮通过第二弹簧与套管连接，所述第二弹簧竖向设置且套设在连接杆的外周。

当需要对采摘的果实进行清洗时，此时第三电机启动，驱动轮随之转动，因为驱动轮的上方设有若干个半球形凸起，震动轮的下方设有若干个半球形凹槽，凸起和凹槽一一对应且互相匹配，连接杆穿过套管，震动轮通过连接杆与清洗槽传动连接，套管固定在主体的内部，震动轮通过第二弹簧与套管连接，第二弹簧竖向设置且套设在连接杆的外周，故驱动轮转动，当凸起转出凹块时，震动轮被往上压，同时第二弹簧受力被压缩，当凸起转进凹块时，此时第二弹簧不再被压缩，进而伸长，带动震动轮复位，如此循环，使得连接杆不停地上下震动，带动清洗槽上下震动，清洗槽中的水也进行晃动，果实在水中被晃动的水清洗。同时，两个第四电机启动，两个半齿轮同时顺时针转动，因为半齿轮与移动杆的从动齿啮合，故位于移动杆下方的半齿轮转动一圈，将移动杆水平往右移动，位于移动杆上方的半齿轮转动一圈，将移动杆往左移动，因为固定杆的上端与移动杆固定连接，固定杆的下端通过轴承与清扫刷相连，故移动杆带动清扫刷在清洗槽内对果实进行往复洗刷，在洗刷的过程中，清扫刷与果实接触后受力发生转动，进一步增强了清洗效果，通过清洗机构，可以直接将采摘后的果实进行清洗后包装，避免了果实收集后的人工再清洗，减轻了工人的劳作压力，大大提高了采摘机器的实用性。

作为优选，为了对电动推杆升高，气缸启动，输出轴伸长将移动块向右移动，因为伸缩架竖向设置，伸缩架下侧的两端中，一端与移动块铰接，另一端与定位块铰接，伸缩架上侧的两端均设置在电动推杆的内部且在电动推杆的内部滑动，故通过气缸可以控制伸缩架带动电动推杆上升。所述升降组件包括动力单元和伸缩单元，所述动力单元与伸缩单元传动连接，所述动力单元包括气缸、输出轴和移动块，所述气缸设置在主体的内部，所述输出轴竖向设置，所述移动块在主体的内部滑动，所述气缸通过输出轴与移动块传动连接，所述伸缩单元包括伸缩架、定位块和电动推杆，所述定位块固定块在主体的内部，所述伸缩架竖向设置，所述伸缩架下侧的两端中，一端与移动块铰接，另一端与定位块铰接，所述伸缩架上侧的两端均设置在电动推杆的内部且在电动推杆的内部滑动，所述电动推杆的推杆水平设置，所述第一电机设置在电动推杆的推杆上。

作为优选，为了对果实进行清洗，两个第四电机启动，两个半齿轮同时顺时针转动，因为半齿轮与移动杆的从动齿啮合，故位于移动杆下方的半齿轮转动一圈，将移动杆水平往右移动，位于移动杆上方的半齿轮转动一圈，将移动杆往左移动，带动清扫刷左右移动进行清洗。所述往复组件包括两个控制单元和位移单元，所述位移单元包括移动杆和若干清扫单元，所述移动杆水平设置在清洗槽的上方，所述移动杆两端的上下两侧均设有凹槽，所述移动杆的中部的上下两侧均设有若干从动齿，各清扫单元均匀设置在移动杆的下方，两个控制单元分别设置在移动杆中部的上下两侧，两个控制单元均包括第四电机、第四驱动轴和半齿轮，所述第四电机设置在主体的内部，所述第四驱动轴水平设置，所述半齿轮与从动齿啮合，所述第四电机通过第四驱动轴与半齿轮传动连接，两个半齿轮的齿的方向相同。

作为优选，在洗刷的过程中，清扫刷与果实接触后受力发生转动，进一步增强了清洗效果，所述清扫单元包括固定杆、轴承和清扫刷，所述固定杆竖向设置，所述清扫刷设置在固定杆的下方且位于清洗槽的内部，所述固定杆的上端与移动杆固定连接，所述固定杆的下端通过轴承与清扫刷相连。

作为优选，为了对电磁铁进行限位及起到缓冲的作用，所述固定板的内部设有第一弹簧，所述第一弹簧水平设置，所述第一弹簧的一端与固定板相连，所述第一弹簧的另一端与电磁铁相连。

作为优选，为了防止果实在清洗槽清洗过程中被撞坏，所述清洗槽的内壁设有海绵层。

作为优选，为了使得移动杆水平移动的更加平稳，所述移动杆两端的上下两侧设有若干滑轮，所述滑轮固定在主体的内部，所述滑轮与移动杆上下两侧的凹槽匹配，所述滑轮与凹槽滑动连接。

作为优选，为了进行图采集，通过计算机反馈后进行操作，所述主体的另一侧设有摄像头。

作为优选，所述中控机构包括显示界面、控制按键、状态指示灯和PLC，所述显示界面、控制按键和状态指示灯均与PLC电连接。

作为优选，为了能够远程遥控机器人，所述主体的内部还设有天线，所述天线与PLC电连接。

本发明的有益效果是，该基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人中，通过采摘机构，卡爪夹紧藤条，刀片割断藤条，避免了卡爪直接接触果实，造成果实的划伤、破皮现象的产生，使得果实更加完整，使得卖相更好，售价能够更高，通过清洗机构，可以对采摘后的果实进行直接清洗后包装，减少了人为对果实搬运清洗步骤，在搬运过程中果实可能被被压坏，影响果实质量，并且节省了人力清洗的成本，更加便捷高效，通过这些，大大提高了机器人的实用性和可靠性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人的结构示意图；

图2是本发明的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人的升降组件的结构示意图；

图3是本发明的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人的采摘组件的结构示意图；

图4是本发明的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人的震动组件的结构示意图；

图5是本发明的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人的往复组件的结构示意图；

图中：1. 主体，2. 移动机构，3. 存储箱，4. 采摘机构，5. 清洗机构，6. 气缸，7. 移动块，8. 伸缩架，9. 定位块，10. 电动推杆，11. 第一电机，12. 固定板，13. 电磁铁，14.卡爪，15.第一弹簧，16. 第二电机，17. 刀片，18. 清洗槽，19. 第三电机，20. 驱动轮，21.震动轮，22. 第二弹簧，23. 套管，24. 连接杆，25. 第四电机，26. 半齿轮，27. 移动杆，28. 滑轮，29. 固定杆，30. 清扫刷。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-图5所示，一种基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，包括主体1、移动机构2、存储箱3、采摘机构4、清洗机构5和中控机构，所述移动机构2设置主体1的下方，所述存储箱3和中控机构均设置在主体1的一侧，所述中控机构位于存储箱3的上方，所述采摘机构4和清洗机构5均设置在主体1的内部，所述采摘机构4和清洗机构5均与中控机构电连接；

所述采摘机构4包括升降组件和采摘组件，所述采摘组件设置在升降组件的一侧且与升降组件相连，所述升降组件与采摘组件传动连接；

所述采摘组件包括旋转单元、夹紧单元和切割单元，所述夹紧单元和切割单元均设置在旋转单元的内部，所述切割单元设置在夹紧单元的上方，所述转动单元与夹紧单元传动连接，所述旋转单元与切割单元传动连接；

所述旋转单元包括第一电机11、第一驱动轴和固定板12，所述第一电机11设置在升降组件上，所述第一驱动轴水平设置，所述固定板12水平设置，所述第一电机11通过第一驱动轴与固定板12传动连接；

所述夹紧单元包括两个引单元，两个吸引单元均设置在固定板12的两侧且关于固定板12对称，所述吸引单元包括电磁铁13和卡爪14，所述卡爪14的中部与固定板12铰接，所述卡爪14的位于固定板12内部的一端与电磁铁13固定连接，所述电磁铁13水平设置在固定板12的内部，所述电磁铁13在固定板12的内部滑动；

所述切割单元包括第二电机16、第二驱动轴和刀片17，所述第二电机16设置在固定板12的内部，所述第二驱动轴竖向设置，所述刀片17位于两个卡爪14之间的正上方；

当需要进行果实采摘时，气缸6启动，输出轴伸长将移动块7向右移动，因为伸缩架8竖向设置，伸缩架8下侧的两端中，一端与移动块7铰接，另一端与定位块9铰接，伸缩架8上侧的两端均设置在电动推杆10的内部且在电动推杆10的内部滑动，故通过气缸6可以控制伸缩架8带动电动推杆10上下升降，通过电动推杆10可以控制伸长缩短，将固定板12左右移动，通过第一电机11的转动，可以使得固定板12转动，最终使得卡爪14到达适合位置，同时，电磁铁13启动，两块电磁铁13的磁性相同，互相排斥，因为卡爪14的中部与固定板12铰接，卡爪14位于固定板12内部的一端与电磁铁13固定连接，故两个卡爪位于固定板外部的一端相互靠近，将农作物或者果实的藤条夹住，之后，第二电机16启动，刀片17随之转动，将藤条割断，完成果实的采摘。通过机器人采摘，节省了人力成本，更加便捷，提高了采摘效率，并且通过卡爪14夹紧藤条，刀片17割断藤条，避免了卡爪14直接接触果实，造成果实的划伤、破皮现象的产生，使得果实更加完整。

所述清洗组件包括清洗槽18、震动组件和往复组件，所述震动组件设置在清洗槽18的下方，所述震动组件与清洗槽18传动连接，所述往复组件设置在清洗槽18的上方；

所述震动组件包括驱动单元和震动单元，所述驱动单元与震动单元传动连接，所述驱动单元包括第三电机19、第三驱动轴和驱动轮20，第一电机11设置在主体1的内部，所述第一驱动轴竖向设置，所述驱动轮20的上方设有若干个半球形凸起，所述凸起周向均匀分布在驱动轮20的下方，所述第一电机11通过第一驱动轴与驱动轮20传动连接；

所述震动单元包括震动轮21、第二弹簧22、连接杆24和套管23，所述震动轮21设置在驱动轮20的正上方，所述震动轮21的下方设有若干个半球形凹槽，各凹槽周向均匀分布在震动轮21的下方，所述凸起和凹槽一一对应且互相匹配，所述连接杆24竖向设置，所述连接杆24穿过套管23，所述震动轮21通过连接杆24与清洗槽18传动连接，所述套管23固定在主体1的内部，所述震动轮21通过第二弹簧22与套管23连接，所述第二弹簧22竖向设置且套设在连接杆24的外周。

当需要对采摘的果实进行清洗时，此时第三电机19启动，驱动轮20随之转动，因为驱动轮20的上方设有若干个半球形凸起，震动轮21的下方设有若干个半球形凹槽，凸起和凹槽一一对应且互相匹配，连接杆24穿过套管23，震动轮21通过连接杆24与清洗槽18传动连接，套管23固定在主体1的内部，震动轮21通过第二弹簧22与套管23连接，第二弹簧22竖向设置且套设在连接杆24的外周，故驱动轮20转动，当凸起转出凹块时，震动轮21被往上压，同时第二弹簧22受力被压缩，当凸起转进凹块时，此时第二弹簧22不再被压缩，进行伸长，带动震动21轮复位，如此循环，使得连接杆24不停地上下震动，带动清洗槽18上下震动，清洗槽18中的水也进行晃动，果实在水中被晃动的水清洗。同时，两个第四电机25启动，两个半齿轮26同时顺时针转动，因为半齿轮26与移动杆27的从动齿啮合，故位于移动杆27下方的半齿轮26转动一圈，将移动杆27水平往右移动，位于移动杆27上方的半齿轮26转动一圈，将移动杆27往左移动，因为固定杆29的上端与移动杆27固定连接，固定杆29的下端通过轴承与清扫刷30相连，故移动杆27带动清扫刷30在清洗槽18内对果实进行往复洗刷，在洗刷的过程中，清扫刷30与果实接触后受力发生转动，进一步增强了清洗效果，通过清洗机构5，可以直接将采摘后的果实进行清洗后包装，避免了果实收集后的人工再清洗，减轻了工人的劳作压力，大大提高了采摘机器的实用性。

作为优选，为了对电动推杆10升高，气缸6启动，输出轴伸长将移动块7向右移动，因为伸缩架8竖向设置，伸缩架8下侧的两端中，一端与移动块7铰接，另一端与定位块9铰接，伸缩架8上侧的两端均设置在电动推杆10的内部且在电动推杆10的内部滑动，故通过气缸6可以控制伸缩架8带动电动推杆10上升。所述升降组件包括动力单元和伸缩单元，所述动力单元与伸缩单元传动连接，所述动力单元包括气缸6、输出轴和移动块7，所述气缸6设置在主体1的内部，所述输出轴竖向设置，所述移动块7在主体1的内部滑动，所述气缸6通过输出轴与移动块7传动连接，所述伸缩单元包括伸缩架8、定位块9和电动推杆10，所述定位块9固定块在主体1的内部，所述伸缩架8竖向设置，所述伸缩架8下侧的两端中，一端与移动块7铰接，另一端与定位块9铰接，所述伸缩架8上侧的两端均设置在电动推杆10的内部且在电动推杆10的内部滑动，所述电动推杆10的推杆水平设置，所述第一电机11设置在电动推杆10的推杆上。

作为优选，为了对果实进行清洗，两个第四电机25启动，两个半齿轮26同时顺时针转动，因为半齿轮26与移动杆27的从动齿啮合，故位于移动杆27下方的半齿轮26转动一圈，将移动杆27水平往右移动，位于移动杆27上方的半齿轮26转动一圈，将移动杆27往左移动，带动清扫刷30左右移动进行清洗。所述往复组件包括两个控制单元和位移单元，所述位移单元包括移动杆27和若干清扫单元，所述移动杆27水平设置在清洗槽18的上方，所述移动杆27两端的上下两侧均设有凹槽，所述移动杆27的中部的上下两侧均设有若干从动齿，各清扫单元均匀设置在移动杆27的下方，两个控制单元分别设置在移动杆27中部的上下两侧，两个控制单元均包括第四电机25、第四驱动轴和半齿轮26，所述第四电机25设置在主体1的内部，所述第四驱动轴水平设置，所述半齿轮26与从动齿啮合，所述第四电机25通过第四驱动轴与半齿轮26传动连接，两个半齿轮26的齿的方向相同。

作为优选，在洗刷的过程中，清扫刷30与果实接触后受力发生转动，进一步增强了清洗效果，所述清扫单元包括固定杆29、轴承和清扫刷30，所述固定杆29竖向设置，所述清扫刷30设置在固定杆29的下方且位于清洗槽18的内部，所述固定杆29的上端与移动杆27固定连接，所述固定杆29的下端通过轴承与清扫刷30相连。

作为优选，为了对电磁铁进行限位及起到缓冲的作用，所述固定板12的内部设有第一弹簧15，所述第一弹簧15水平设置，所述第一弹簧15的一端与固定板12相连，所述第一弹簧15的另一端与电磁铁13相连。

作为优选，为了防止果实在清洗槽18清洗过程中被撞坏，所述清洗槽18的内壁设有海绵层。

作为优选，为了使得移动杆27水平移动的更加平稳，所述移动杆27两端的上下两侧设有若干滑轮28，所述滑轮28固定在主体1的内部，所述滑轮28与移动杆27上下两侧的凹槽匹配，所述滑轮28与凹槽滑动连接。

作为优选，为了进行图采集，通过计算机反馈后进行操作，所述主体1的另一侧设有摄像头。

作为优选，所述中控机构包括显示界面、控制按键、状态指示灯和PLC，所述显示界面、控制按键和状态指示灯均与PLC电连接。

作为优选，为了能够远程遥控机器人，所述主体1的内部还设有天线，所述天线与PLC电连接。

与现有技术相比，该基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人中，通过采摘机构4，卡爪14夹紧藤条，刀片17割断藤条，避免了卡爪14直接接触果实，造成果实的划伤、破皮现象的产生，使得果实更加完整，使得卖相更好，售价能够更高，通过清洗机构5，可以对采摘后的果实进行直接清洗后包装，减少了人为对果实搬运清洗步骤，在搬运过程中果实可能被被压坏，影响果实质量，并且节省了人力清洗的成本，更加便捷高效，通过这些，大大提高了机器人的实用性和可靠性。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，包括主体（1）、移动机构（2）、存储箱（3）、采摘机构（4）、清洗机构（5）和中控机构，所述移动机构（2）设置主体（1）的下方，所述存储箱（3）和中控机构均设置在主体（1）的一侧，所述中控机构位于存储箱（3）的上方，所述采摘机构（4）和清洗机构（5）均设置在主体（1）的内部，所述采摘机构（4）和清洗机构（5）均与中控机构电连接；

所述采摘机构（4）包括升降组件和采摘组件，所述采摘组件设置在升降组件的一侧且与升降组件相连，所述升降组件与采摘组件传动连接；

所述采摘组件包括旋转单元、夹紧单元和切割单元，所述夹紧单元和切割单元均设置在旋转单元的内部，所述切割单元设置在夹紧单元的上方，所述转动单元与夹紧单元传动连接，所述旋转单元与切割单元传动连接；

所述旋转单元包括第一电机（11）、第一驱动轴和固定板（12），所述第一电机（11）设置在升降组件上，所述第一驱动轴水平设置，所述固定板（12）水平设置，所述第一电机（11）通过第一驱动轴与固定板（12）传动连接；

所述夹紧单元包括两个引单元，两个吸引单元均设置在固定板（12）的两侧且关于固定板（12）对称，所述吸引单元包括电磁铁（13）和卡爪（14），所述卡爪（14）的中部与固定板（12）铰接，所述卡爪的（14）位于固定板（12）内部的一端与电磁铁（13）固定连接，所述电磁铁（13）水平设置在固定板（12）的内部，所述电磁铁（13）在固定板（12）的内部滑动；

所述切割单元包括第二电机（16）、第二驱动轴和刀片（17），所述第二电机（16）设置在固定板（12）的内部，所述第二驱动轴竖向设置，所述刀片（17）位于两个卡爪（14）之间的正上方；

所述清洗组件包括清洗槽（18）、震动组件和往复组件，所述震动组件设置在清洗槽（18）的下方，所述震动组件与清洗槽（18）传动连接，所述往复组件设置在清洗槽（18）的上方；

所述震动组件包括驱动单元和震动单元，所述驱动单元与震动单元传动连接，所述驱动单元包括第三电机（19）、第三驱动轴和驱动轮（20），第一电机（11）设置在主体（1）的内部，所述第一驱动轴竖向设置，所述驱动轮（20）的上方设有若干个半球形凸起，所述凸起周向均匀分布在驱动轮（20）的下方，所述第一电机（11）通过第一驱动轴与驱动轮（20）传动连接；

所述震动单元包括震动轮（21）、第二弹簧（22）、连接杆（24）和套管（23），所述震动轮（21）设置在驱动轮（20）的正上方，所述震动轮（21）的下方设有若干个半球形凹槽，各凹槽周向均匀分布在震动轮（21）的下方，所述凸起和凹槽一一对应且互相匹配，所述连接杆（24）竖向设置，所述连接杆（24）穿过套管（23），所述震动轮（21）通过连接杆（24）与清洗槽（18）传动连接，所述套管（23）固定在主体（1）的内部，所述震动轮（21）通过第二弹簧（22）与套管（23）连接，所述第二弹簧（22）竖向设置且套设在连接杆（24）的外周。

2.如权利要求1所述的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，所述升降组件包括动力单元和伸缩单元，所述动力单元与伸缩单元传动连接，所述动力单元包括气缸（6）、输出轴和移动块（7），所述气缸（6）设置在主体（1）的内部，所述输出轴竖向设置，所述移动块（7）在主体（1）的内部滑动，所述气缸（6）通过输出轴与移动块（7）传动连接，所述伸缩单元包括伸缩架（8）、定位块（9）和电动推杆（10），所述定位块（9）固定块在主体（1）的内部，所述伸缩架（8）竖向设置，所述伸缩架（8）下侧的两端中，一端与移动块（7）铰接，另一端与定位块（9）铰接，所述伸缩架（8）上侧的两端均设置在电动推杆（10）的内部且在电动推杆（10）的内部滑动，所述电动推杆（10）的推杆水平设置，所述第一电机（11）设置在电动推杆（10）的推杆上。

3.如权利要求1所述的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，所述往复组件包括两个控制单元和位移单元，所述位移单元包括移动杆（27）和若干清扫单元，所述移动杆（27）水平设置在清洗槽（18）的上方，所述移动杆（27）两端的上下两侧均设有凹槽，所述移动杆（27）的中部的上下两侧均设有若干从动齿，各清扫单元均匀设置在移动杆（27）的下方，两个控制单元分别设置在移动杆（27）中部的上下两侧，两个控制单元均包括第四电机（25）、第四驱动轴和半齿轮（26），所述第四电机（25）设置在主体（1）的内部，所述第四驱动轴水平设置，所述半齿轮（26）与从动齿啮合，所述第四电机（25）通过第四驱动轴与半齿轮（26）传动连接，两个半齿轮（26）的齿的方向相同。

4.如权利要求3所述的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，所述清扫单元包括固定杆（29）、轴承和清扫刷（30），所述固定杆（29）竖向设置，所述清扫刷（30）设置在固定杆（29）的下方且位于清洗槽（18）的内部，所述固定杆（29）的上端与移动杆（27）固定连接，所述固定杆（29）的下端通过轴承与清扫刷（30）相连。

5.如权利要求1所述的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，所述固定板（12）的内部设有第一弹簧（15），所述第一弹簧（15）水平设置，所述第一弹簧（15）的一端与固定板（12）相连，所述第一弹簧（15）的另一端与电磁铁（13）相连。

6.如权利要求1所述的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，所述清洗槽（18）的内壁设有海绵层。

7.如权利要求3所述的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，所述移动杆（27）两端的上下两侧设有若干滑轮（28），所述滑轮（28）固定在主体（1）的内部，所述滑轮（28）与移动杆（27）上下两侧的凹槽匹配，所述滑轮（28）与凹槽滑动连接。

8.如权利要求1所述的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，所述主体（1）的另一侧设有摄像头。

9.如权利要求1所述的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，所述中控机构包括显示界面、控制按键、状态指示灯和PLC，所述显示界面、控制按键和状态指示灯均与PLC电连接。

10.如权利要求1所述的基于物联网的具有采摘及清洗功能的智能机器人，其特征在于，所述主体（1）的内部还设有天线，所述天线与PLC电连接。