CN109516189A - 一种智能移动部件搭载的地面拾取机构 - Google Patents

一种智能移动部件搭载的地面拾取机构 Download PDF

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Abstract

本发明属于自动物流搬运上料技术领域，尤其涉及一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，所述电缸滑块连接于主动杆的一端，所述主动杆的另一端径向轴连接于被动杆的一端，所述被动杆的另一端分别以被动杆固定梁为轴心连接于连杆支架部件的一端，所述连杆支架部件的另一端设置手爪电缸部件，本发明解决了现有技术存在在目前的生产过程对搬运人员的需求量较大，浪费人力且自动化程度低，人力成本较高的问题，具有对地面放置的料筐不需要人工辅助或其他附加设备辅助实现自动搬运，极大降低成本并且节约空间，扩展作业容易不需要二次投入的有益技术效果。

Description

一种智能移动部件搭载的地面拾取机构
技术领域
本发明属于自动物流搬运上料技术领域，尤其涉及一种智能移动部件搭载的地面拾取机构。
背景技术
随着科技的不断进步，在工业生产中，自动化的生产水平越来越高，但是在某些情况下，还需要人工的配合。例如：将地面放置的装有生产材料的料筐搬运到生产设备入料传送带上就需要人员协助；另外，将地面放置的料筐搬运回仓库指定位置放置也需要人员协助。虽然，现有技术有能够自动搬运到指定位置的功能，但是从地面拾取料筐到智能移动部件上及从智能移动部件上将料筐放置到地面上，还需要人员配合实现或者投入附加的辅助设备既浪费空间又增加投入成本且不容易扩展应用区域。由此可见，在目前的生产过程对搬运人员的需求量较大，浪费人力且自动化程度低，人力成本较高。
发明内容
本发明提供一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，以解决上述背景技术中提出了在目前的生产过程对搬运人员的需求量较大，浪费人力且自动化程度低，人力成本较高的问题。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，包括智能移动部件，所述智能移动部件顶面安装固定支架，所述固定支架两侧分别纵向安装电缸导轨，所述电缸导轨上分别安装电缸滑块，所述电缸滑块连接于主动杆的一端，所述主动杆的另一端径向轴连接于被动杆的一端，所述被动杆的另一端分别以被动杆固定梁为轴心连接于连杆支架部件的一端，所述连杆支架部件的另一端设置手爪电缸部件。
进一步，所述手爪电缸部件包括固定于连杆支架部件顶端的手爪转动梁，所述手爪转动梁连接手爪滚动轴承一端，所述手爪滚动轴承的另一端分别径向连接转动梁连接轴承的一端，所述转动梁连接轴承的另一端分别经手爪本体连接手爪电缸部件的一端，所述手爪电缸部件的另一端分别连接于手爪夹指，所述手爪本体间安装手爪开合电缸。
进一步，所述电缸滑块经在电缸马达驱动。
进一步，所述电缸滑块沿电缸导轨带动主动杆一端线性移动。
进一步，所述固定支架上端安装电路控箱，所述电路控箱内设置电器原件的电源和信息交换控制平台。
进一步，所述的智能移动部件上分别设有视觉相机和270度广角激光测距感应器。
进一步，生产设备出料口地面放置料筐。
进一步，所述料筐经传送带输送。
有益技术效果：
1、本专利采用所述智能移动部件顶面安装固定支架，所述固定支架两侧分别纵向安装电缸导轨，所述电缸导轨上分别安装电缸滑块，所述电缸滑块连接于主动杆的一端，所述主动杆的另一端径向轴连接于被动杆的一端，所述被动杆的另一端分别以被动杆固定梁为轴心连接于连杆支架部件的一端，所述连杆支架部件的另一端设置手爪电缸部件，由于生产设备出料口地面放置料筐，生产设备记录出料数量，当出料数量达到设定值后，生产设备无线网络对智能移动部件发出指令，智能移动部件移动到料筐一侧设定位置。电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向远离电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定支架连接处为轴心旋转，使安装在被动杆另一端的手爪转动梁下降到料筐上方，在手爪部件自重作用下，手爪夹指垂在料筐两侧。电路控箱控制手爪开合电缸收缩并带动手爪夹指夹紧料筐。电路控箱控制电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向靠近电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定支架连接处为轴心旋转，安装在被动杆另一端的手爪部件抬高至智能移动部件上方后，智能移动部件依据设定任务移动到指定放置地点一侧的设定位置。电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向远离电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定支架连接处为轴心旋转，使安装在被动杆另一端的手爪部件及夹持料筐靠近地面或指定传送带上表面。电路控箱控制手爪开合电缸伸长并带动手爪夹指松开料筐。电路控箱控制电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向靠近电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定之间连接处为轴心旋转，安装在被动杆另一端的手爪部件抬高至智能移动部件上方。搬运流程完成，智能移动部件回到预备位置等待其他指令，本专利与现有技术相比具有显著的优点和有益效果：通过智能移动部件和地面拾取机构的相互配合，提高了生产效率，节省了人力并降低了生产成本；本专利提出的地面倾倒机构可通过改变手爪夹指的尺寸满足不同的料筐需求。本专利的最大优点是对地面放置的料筐不需要人工辅助或其他附加设备辅助实现自动搬运，极大降低成本并且节约空间，扩展作业容易不需要二次投入。
2、本专利采用所述手爪电缸部件包括固定于连杆支架部件顶端的手爪转动梁，所述手爪转动梁连接手爪滚动轴承一端，所述手爪滚动轴承的另一端分别径向连接转动梁连接轴承的一端，所述转动梁连接轴承的另一端分别经手爪本体连接手爪电缸部件的一端，所述手爪电缸部件的另一端分别连接于手爪夹指，所述手爪本体间安装手爪开合电缸，由于在手爪电缸部件自重作用下，手爪夹指垂在料筐两侧。电路控箱控制手爪开合电缸收缩并带动手爪夹指夹紧料筐，通过手爪电缸部件以完成料筐的抓取和放置。
3、本专利采用所述电缸滑块经在电缸马达驱动，所述电缸滑块沿电缸导轨带动主动杆一端线性移动，由于电路控箱控制电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向靠近电缸马达方向移动，实现了主动杆的线性移动。
4、本专利采用所述的智能移动部件上分别设有视觉相机和270度广角激光测距感应器，由于智能移动部件上设有视觉相机和270度广角激光测距感应器，用于精确定位料筐所在位置。
5、本专利采用所述固定支架上端安装电路控箱，所述电路控箱内设置电器原件的电源和信息交换控制平台，由于电路控箱固定于智能移动构件上面，电路控箱是电器原件的电源和信息交换控制平台。
6、本专利采用生产设备出料口地面放置料筐，所述料筐经传送带输送，由于经传送带输送至生产设备出料口地面，实现了由智能移动部件搭载，自动将料筐从地面拾取并搬运自动化生产设备入料传送带上或搬运回仓库指定位置放置。
附图说明
图1为本发明一种智能移动部件搭载的地面拾取机构整体结构示意图；
图2为本发明一种智能移动部件搭载的地面拾取机构支撑提升部分结构示意图；
图3为本发明一种智能移动部件搭载的地面拾取机构手爪部分的结构示意图；
图4为本发明一种智能移动部件搭载的地面拾取机构物料料筐示意图；
图5为本发明一种智能移动部件搭载的地面拾取机构的地面抓取/放置状态示意图；
图6为本发明一种智能移动部件搭载的地面拾取机构的带料筐移动状态示意图；
图7为本发明一种智能移动部件搭载的地面拾取机构的传送带上放置料筐状态示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步描述：
图中：1-智能移动部件；2-连杆支架部件，3-电路控箱，4-电缸马达，5-电缸滑块，6-主动杆，7-电缸导轨，8-被动杆，9-被动杆固定梁，10-固定支架，11-手爪夹指，12-手爪电缸部件，13-手爪转动梁，14-手爪滚动轴承，15-转动梁连接轴承，16-手爪开合电缸，17-视觉相机，18-270°广角激光测距感应器，19-料筐，20-传送带；
实施例：
本实施例：如图1所示，1、一种智能移动部件1搭载的地面拾取机构，其特征在于，包括智能移动部件1，所述智能移动部件1顶面安装固定支架10，所述固定支架10两侧分别纵向安装电缸导轨7，所述电缸导轨7上分别安装电缸滑块5，所述电缸滑块5连接于主动杆6的一端，所述主动杆6的另一端径向轴连接于被动杆8的一端，所述被动杆8的另一端分别以被动杆固定梁9为轴心连接于连杆支架部件2的一端，所述连杆支架部件2的另一端设置手爪电缸部件12。
如图1所示，本拾取机构包括连杆支架部件2、智能移动部件1、手爪电缸部件12和电路控制箱3。
如图1、2、3所示，所述的连杆支架部件2上设有固定支架10与智能移动部件1相连，固定支架10两侧对称装有电缸导轨7和电缸马达4，电缸导轨7上设有电缸滑块5，电缸滑块5与主动杆6相连接，电缸滑块5在电缸马达4的驱动下能够沿电缸导轨7带动主动杆6一端线性移动；所述的主动杆6另一端与被动杆8相连，被动杆8中部与固定支架10上端相连，当主动杆6被电缸马达4驱动移动时，被动杆8将以被动杆8与固定支架10连接处为轴心旋转，使被动杆8的另一端改变空间位置，被动杆8另一端与手爪转动梁13用转动梁连接轴承15相连；所述的被动杆8中部设有被动杆固定梁9将两侧被动杆8连接为一个整体平行运动。
由于采用所述智能移动部件顶面安装固定支架，所述固定支架两侧分别纵向安装电缸导轨，所述电缸导轨上分别安装电缸滑块，所述电缸滑块连接于主动杆的一端，所述主动杆的另一端径向轴连接于被动杆的一端，所述被动杆的另一端分别以被动杆固定梁为轴心连接于连杆支架部件的一端，所述连杆支架部件的另一端设置手爪电缸部件，由于生产设备出料口地面放置料筐，生产设备记录出料数量，当出料数量达到设定值后，生产设备无线网络对智能移动部件发出指令，智能移动部件移动到料筐一侧设定位置。电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向远离电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定支架连接处为轴心旋转，使安装在被动杆另一端的手爪转动梁下降到料筐上方，在手爪部件自重作用下，手爪夹指垂在料筐两侧。电路控箱控制手爪开合电缸收缩并带动手爪夹指夹紧料筐。电路控箱控制电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向靠近电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定支架连接处为轴心旋转，安装在被动杆另一端的手爪部件抬高至智能移动部件上方后，智能移动部件依据设定任务移动到指定放置地点一侧的设定位置。电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向远离电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定支架连接处为轴心旋转，使安装在被动杆另一端的手爪部件及夹持料筐靠近地面或指定传送带上表面。电路控箱控制手爪开合电缸伸长并带动手爪夹指松开料筐。电路控箱控制电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向靠近电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定之间连接处为轴心旋转，安装在被动杆另一端的手爪部件抬高至智能移动部件上方。搬运流程完成，智能移动部件回到预备位置等待其他指令，本专利与现有技术相比具有显著的优点和有益效果：通过智能移动部件和地面拾取机构的相互配合，提高了生产效率，节省了人力并降低了生产成本；本专利提出的地面倾倒机构可通过改变手爪夹指的尺寸满足不同的料筐需求。本专利的最大优点是对地面放置的料筐不需要人工辅助或其他附加设备辅助实现自动搬运，极大降低成本并且节约空间，扩展作业容易不需要二次投入。
2、根据权利要求1所述的一种智能移动部件1搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述手爪电缸部件12包括固定于连杆支架部件2顶端的手爪转动梁13，所述手爪转动梁13连接手爪滚动轴承14一端，所述手爪滚动轴承14的另一端分别径向连接转动梁连接轴承15的一端，所述转动梁连接轴承15的另一端分别经手爪本体连接手爪电缸部件12的一端，所述手爪电缸部件12的另一端分别连接于手爪夹指11，所述手爪本体间安装手爪开合电缸16。
如图3所示，所述的手爪电缸部件12，包括手爪转动梁13、手爪夹指11和手爪开合电缸16，所述的手爪转动梁13中部设有两个手爪滚动轴承14与手爪夹指11相连；所述两只手爪夹指11中部分别与手爪开合电缸16相连。
由于采用所述手爪电缸部件包括固定于连杆支架部件顶端的手爪转动梁，所述手爪转动梁连接手爪滚动轴承一端，所述手爪滚动轴承的另一端分别径向连接转动梁连接轴承的一端，所述转动梁连接轴承的另一端分别经手爪本体连接手爪电缸部件的一端，所述手爪电缸部件的另一端分别连接于手爪夹指，所述手爪本体间安装手爪开合电缸，由于在手爪电缸部件自重作用下，手爪夹指垂在料筐两侧。电路控箱控制手爪开合电缸收缩并带动手爪夹指夹紧料筐，通过手爪电缸部件以完成料筐的抓取和放置。
3、根据权利要求1所述的一种智能移动部件1搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述电缸滑块5经在电缸马达4驱动。
4、根据权利要求3所述的一种智能移动部件1搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述电缸滑块5沿电缸导轨7带动主动杆6一端线性移动。
由于采用所述电缸滑块经在电缸马达驱动，所述电缸滑块沿电缸导轨带动主动杆一端线性移动，由于电路控箱控制电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向靠近电缸马达方向移动，实现了主动杆的线性移动。
5、根据权利要求1所述的一种智能移动部件1搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述固定支架10上端安装电路控箱3，所述电路控箱3内设置电器原件的电源和信息交换控制平台。
由于采用所述固定支架上端安装电路控箱，所述电路控箱内设置电器原件的电源和信息交换控制平台，由于电路控箱固定于智能移动构件上面，电路控箱是电器原件的电源和信息交换控制平台。
6、根据权利要求1所述的一种智能移动部件1搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述的智能移动部件1上分别设有视觉相机17和270度广角激光测距感应器18。
如图1、2所示，所述的智能移动部件1上设有视觉相机17和270度广角激光测距感应器18，用于精确定位料筐19所在位置。
7、根据权利要求1所述的一种智能移动部件1搭载的地面拾取机构，其特征在于，生产设备出料口地面放置料筐19。
8、根据权利要求1所述的一种智能移动部件1搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述料筐19经传送带20输送至生产设备出料口地面。
由于采用生产设备出料口地面放置料筐，所述料筐经传送带输送，由于经传送带输送至生产设备出料口地面，实现了由智能移动部件搭载，自动将料筐从地面拾取并搬运自动化生产设备入料传送带上或搬运回仓库指定位置放置。
工作原理：
本专利通过所述智能移动部件顶面安装固定支架，所述固定支架两侧分别纵向安装电缸导轨，所述电缸导轨上分别安装电缸滑块，所述电缸滑块连接于主动杆的一端，所述主动杆的另一端径向轴连接于被动杆的一端，所述被动杆的另一端分别以被动杆固定梁为轴心连接于连杆支架部件的一端，所述连杆支架部件的另一端设置手爪电缸部件，由于生产设备出料口地面放置料筐，生产设备记录出料数量，当出料数量达到设定值后，生产设备无线网络对智能移动部件发出指令，智能移动部件移动到料筐一侧设定位置。电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向远离电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定支架连接处为轴心旋转，使安装在被动杆另一端的手爪转动梁下降到料筐上方，在手爪部件自重作用下，手爪夹指垂在料筐两侧。电路控箱控制手爪开合电缸收缩并带动手爪夹指夹紧料筐。电路控箱控制电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向靠近电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定支架连接处为轴心旋转，安装在被动杆另一端的手爪部件抬高至智能移动部件上方后，智能移动部件依据设定任务移动到指定放置地点一侧的设定位置。电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向远离电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定支架连接处为轴心旋转，使安装在被动杆另一端的手爪部件及夹持料筐靠近地面或指定传送带上表面。电路控箱控制手爪开合电缸伸长并带动手爪夹指松开料筐。电路控箱控制电缸马达驱动电缸滑块带动主动杆一端向靠近电缸马达方向移动，主动杆另一端带动被动杆以被动杆与固定之间连接处为轴心旋转，安装在被动杆另一端的手爪部件抬高至智能移动部件上方。搬运流程完成，智能移动部件回到预备位置等待其他指令，本专利与现有技术相比具有显著的优点和有益效果：通过智能移动部件和地面拾取机构的相互配合，提高了生产效率，节省了人力并降低了生产成本，本发明解决了现有技术存在在目前的生产过程对搬运人员的需求量较大，浪费人力且自动化程度低，人力成本较高的问题，具有对地面放置的料筐不需要人工辅助或其他附加设备辅助实现自动搬运，极大降低成本并且节约空间，扩展作业容易不需要二次投入的有益技术效果。
利用本发明的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，其特征在于，包括智能移动部件，所述智能移动部件顶面安装固定支架，所述固定支架两侧分别纵向安装电缸导轨，所述电缸导轨上分别安装电缸滑块，所述电缸滑块连接于主动杆的一端，所述主动杆的另一端径向轴连接于被动杆的一端，所述被动杆的另一端分别以被动杆固定梁为轴心连接于连杆支架部件的一端，所述连杆支架部件的另一端设置手爪电缸部件。
2.根据权利要求1所述的一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述手爪电缸部件包括固定于连杆支架部件顶端的手爪转动梁，所述手爪转动梁连接手爪滚动轴承一端，所述手爪滚动轴承的另一端分别径向连接转动梁连接轴承的一端，所述转动梁连接轴承的另一端分别经手爪本体连接手爪电缸部件的一端，所述手爪电缸部件的另一端分别连接于手爪夹指，所述手爪本体间安装手爪开合电缸。
3.根据权利要求1所述的一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述电缸滑块经在电缸马达驱动。
4.根据权利要求3所述的一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述电缸滑块沿电缸导轨带动主动杆一端线性移动。
5.根据权利要求1所述的一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述固定支架上端安装电路控箱，所述电路控箱内设置电器原件的电源和信息交换控制平台。
6.根据权利要求1所述的一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述的智能移动部件上分别设有视觉相机和270度广角激光测距感应器。
7.根据权利要求1所述的一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，其特征在于，生产设备出料口地面放置料筐。
8.根据权利要求1所述的一种智能移动部件搭载的地面拾取机构，其特征在于，所述料筐经传送带输送。
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