CN109516188A - 四爪同步式机械解锁自动取放装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种四爪同步式机械解锁自动取放装置，包括四爪同步机械抓手和货物存放箱，四爪同步机械抓手包括安装架、输入电机、T形双输出减速机、连杆传动装置、钩爪、固定支腿和楔形防撞块，固定支腿垂直固定在安装架下部，固定支腿内依次容纳有钩爪和楔形防撞块，安装架底板上的输入电机与T形双输出减速机的输入轴连接，T形双输出减速机的两个输出轴与连杆传动装置的第一端连接，连杆传动装置的第二端与钩爪连接，钩爪通过连杆传动装置的带动实现相对固定支腿的开合动作，货物存放箱包括箱体、箱盖和固定锁钩，固定锁钩活动连接在箱体的底部四角的第二凹槽内，且第二凹槽内固定锁钩的上部设有钩取斜板。

Description

四爪同步式机械解锁自动取放装置

技术领域

本发明属于货物取放技术领域，涉及一种四爪同步式机械解锁自动取放装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，近年来，各种各样的工业机器人被越来越多地应用于社会生产的各个领域，代替了大量的人力劳动，节省了大量的人力成本，创造了更高的经济效益。作为工业机器人的操作末端，一般的机器人操作手爪普遍存在抓取能力低、可靠性差等缺点，特别是无法适用于晃动、颠簸条件下，如舰船上货物的码放、抓取工作。

申请号为201810192954.5的专利申请提出了一种智能码垛机器人用机械抓手，其主要包括连接板、抓板机构、支撑板、滑动底板、滑动机构、双杆气缸等，防止像一般机械手一样仅仅靠与物品的摩擦力抓取物品而出现物品掉落的问题。但是滑动底板为悬臂结构，致使整体的抓取承载能力受限。

申请号为CN201810118532.3的专利申请提出了一种机器人双抓手，其主要包括连接座、安装座、第一抓手、第二抓手、气动夹紧装置、气动勾爪装置等，第一抓手与第二抓手配合工作，极大地提高了抓取承载能力。其不足之处为：两个抓手在夹紧、抓取物品时只有主夹板运动，使被抓取物品重心偏离整套机械抓手的垂向中心线，使整个设备收到额外负载。

申请号为CN201810110821.9的专利申请提出的机器人抓手，包括安装架、两个夹持单元、驱动装置，具有结构紧凑、可夹持不同形状物体的特点。但该装置只适合于夹取棒条装物料，并且自身结构庞大、笨重。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种四爪同步式机械解锁自动取放装置，具有高抓取负载能力、高可靠性且能够全自动化取放，能适应晃动、颠簸等复杂的工作环境。

本发明是这样实现的：

一种四爪同步式机械解锁自动取放装置，其包括四爪同步机械抓手和货物存放箱，所述四爪同步机械抓手包括安装架、输入电机、T形双输出减速机、连杆传动装置、钩爪、固定支腿和楔形防撞块，所述固定支腿垂直固定在所述安装架的底板下部的四角，所述固定支腿的中部设有容纳所述钩爪的第一凹槽，所述楔形防撞块固定在所述固定支腿的底部，位于所述钩爪的下方，四个所述钩爪的爪尖方向均朝向四个所述固定支腿围成的空间的内侧，所述输入电机、T形双输出减速机和连杆传动装置固定在所述安装架的底板上，所述输入电机与所述T形双输出减速机的输入轴连接，所述连杆传动装置包括螺杆、螺母、螺杆支撑座、滑块、短连杆、传动曲柄和连接长轴，所述螺杆的第一端与所述T形双输出减速机的输出轴同轴连接，所述螺杆的第二端与所述螺杆支撑座连接，所述螺杆支撑座固定在所述安装架的底板上，所述螺母固定在所述滑块上，所述螺母与所述螺杆为螺旋副连接，所述T形双输出减速机的两个输出轴的螺旋副的螺纹旋向相反，所述滑块与安装架的底板通过移动副连接，所述滑块的两端通过两个同轴的第一转动副分别与两个所述短连杆的第一端连接，所述短连杆的第二端通过第二转动副与所述传动曲柄连接，所述传动曲柄穿过所述安装架的底板垂直固定在所述连接长轴的中部，所述连接长轴的两端通过同轴的第三转动副与所述固定支腿连接，并与所述钩爪的上部固联，所述钩爪跟随所述连接长轴的转动而实现相对所述固定支腿的开合动作，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副和所述T形双输出减速机的输入轴平行，所述货物存放箱包括箱体、箱盖和固定锁钩，所述箱体为内部中空结构，所述箱盖固定在所述箱体的顶部，所述箱体的底部四角设有第二凹槽，所述固定锁钩活动连接在所述第二凹槽内，且所述第二凹槽内固定锁钩的上部设有与所述钩爪适配的钩取斜板，四个所述固定锁钩的方向与四个所述钩爪的爪尖方向相同。

优选地，所述固定支腿与所述安装架底板的固定处设有用于压紧所述货物存放箱的压紧装置，所述压紧装置包括方形压紧块、两个压紧块导向柱、压紧弹簧和压紧弹簧导向柱，所述方形压紧块位于所述固定支腿远离安装架底板的一侧，所述压紧块导向柱的第一端固定在所述固定支腿上，所述压紧块导向柱的第二端与所述方形压紧块活动连接，所述压紧弹簧位于所述方形压紧块和所述固定支腿之间且套设在所述压紧弹簧导向柱上，所述压紧弹簧导向柱的第一端固定在所述安装架底板上，所述压紧弹簧导向柱与所述方形压紧块活动连接，所述压紧弹簧导向柱位于两个所述压紧块导向柱之间，所述压紧弹簧和压紧块导向柱限定所述压紧块的运动，使其只能沿与所述固定支腿平行的方向运动。

优选地，所述固定支腿为倒L形结构，顶部为与所述安装架连接的连接板，所述压紧装置安装在所述连接板上。

优选地，所述安装架的底部安装有接触式位移传感器。

优选地，所述钩爪包括爪尖和钩爪臂，所述爪尖和钩爪臂一体成型。

优选地，所述固定锁钩在第二凹槽内通过第四转动副与箱体连接，所述第四转动副轴线和箱体长度方向轴线平行，所述固定锁钩和箱体之间设有扭簧。

优选地，所述货物存放箱还包括箱体顶部的固定钩槽，两个所述固定钩槽固定在所述箱盖的两侧，供上层的货物存放箱的固定锁钩钩入。

优选地，还包括固定在地面上的固定锁槽，所述固定锁钩钩入所述固定锁槽的内部。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、本发明的钩爪的爪尖与货物存放箱上的钩取斜板贴合后，由于货物自身重力，使钩爪总有抓紧货物存放箱的趋势，很难因为外力影响而打开，而且，钩爪抓取货物存放箱后，压紧装置能压紧货物存放箱，起到进一步加固的作用，避免了在晃动或颠簸等环境下抓手抓取货物后在半空坠落。同样的，固定锁钩与箱体顶部或地面上的固定钩槽紧密贴合，使货物存放箱可以牢靠的放置在地面上或者堆叠在一起，使得整套装置具有很高的牢固性、稳定性和机械可靠性。

2、连杆传动装置中螺杆与螺母具有自锁特性，同样减少了抓手在抓取重物之后钩爪因外力而打开的可能性，提高抓手的机械可靠性。

3、安装架底部的接触式位移传感器用于判断四爪同步机械抓手与货物存放箱之间垂向的相对位置，辅助四爪同步机械抓手准确抓取货物存放箱。

4、靠机械结构实现单输入，四爪同步输出，使整个抓手的驱动、控制方式变得简单。

5、由于抓取时靠的是钩爪钩取货物存放箱，而非像一般机械抓手靠摩擦力抓取物品，使得抓手能够抓取较大负载。同时，又避免了像一般重载机械抓手一样庞大、笨重的外形结构，货物存放箱的设计也避免了货物形状的限制。

附图说明

图1为本发明的四爪同步式机械解锁自动取放装置的结构示意图。

图2为本发明的四爪同步机械抓手的结构示意图。

图3为本发明的四爪同步机械抓手的侧视图。

图4为本发明的连杆传动装置与T形双输出减速机连接时的示意图。

图5为本发明的四爪同步机械抓手的A-A的剖视图。

图6为本发明的压紧装置的放大视图。

图7为本发明的货物存放箱的结构示意图。

图8为本发明的固定锁钩与箱体的连接示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本发明的示例性实施例、特征和性能方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

如图1所示，一种四爪同步式机械解锁自动取放装置，其包括四爪同步机械抓手1和货物存放箱2。如图2和3所示，四爪同步机械抓手1包括安装架11、输入电机12、T形双输出减速机13、连杆传动装置16、钩爪14、固定支腿15和楔形防撞块17，固定支腿15垂直固定在安装架11的底板下部的四角并通过压紧装置18进行压紧，固定支腿15的中部设有容纳钩爪14的第一凹槽，楔形防撞块17固定在固定支腿15的底部，位于钩爪14的下方，四个钩爪14的爪尖方向均朝向四个固定支腿围成的空间的内侧，输入电机12、T形双输出减速机13和连杆传动装置16固定安装架11的底板上，输入电机12与T形双输出减速机13的输入轴131连接，T形双输出减速机的两个输出轴132分别与连杆传动装置16的第一端连接，连杆传动装置16的第二端穿过安装架11的底板与钩爪14的上部连接，钩爪14通过连杆传动装置16的带动实现相对固定支腿15的开合动作；如图4所示，连杆传动装置16包括螺杆161、螺母162、螺杆支撑座163、滑块164、短连杆165、传动曲柄166和连接长轴167，螺杆161的第一端与T形双输出减速机的输出轴132同轴连接，螺杆161的第二端与螺杆支撑座163连接，螺杆支撑座163固定在安装架11的底板上，螺母162固定在滑块164上，螺母162与螺杆161为螺旋副连接，T形双输出减速机13的两个输出轴的螺旋副的螺纹旋向相反，滑块164与安装架11的底板通过移动副连接，滑块164的两端通过两个同轴的第一转动副168分别与两个短连杆165的第一端连接，短连杆165的第二端通过第二转动副169与传动曲柄166连接，传动曲柄166穿过安装架的底板垂直固定在连接长轴167的中部，连接长轴167的两端通过同轴的第三转动副1610与固定支腿15连接，并与钩爪14的上部固联，钩爪14跟随连接长轴167的转动而实现相对固定支腿15的开合动作，第一转动副168、第二转动副169、第三转动副1610和T形双输出减速机的输入轴131平行。

如图7和8所示，货物存放箱2包括箱体21、箱盖22和固定锁钩23，箱体21为内部中空结构，箱盖22固定在箱体21的顶部，箱体21的底部四角设有第二凹槽，固定锁钩23活动连接在第二凹槽内，且第二凹槽内固定锁钩23的上部设有与钩爪14适配的钩取斜板25，四个固定锁钩23的方向与四个钩爪14的爪尖方向相同，货物存放箱2还包括箱体顶部的固定钩槽24，两个固定钩槽24固定在箱盖的两侧，供上层的货物存放箱的固定锁钩钩入。

优选地，四爪同步式机械解锁自动取放装置还包括固定在地面上的固定锁槽3，固定锁钩钩入固定锁槽3的内部。

优选地，钩爪14和固定锁钩23均为J形，钩爪14包括爪尖和钩爪臂，爪尖和钩爪臂一体成型，钩爪臂容纳入第一凹槽内，爪尖朝向四个固定支腿围成的空间的内侧。

如图5和6所示，固定支腿15与安装架11底板的固定处设有用于压紧货物存放箱2的压紧装置18，压紧装置18包括方形压紧块181、两个压紧块导向柱182、压紧弹簧183和压紧弹簧导向柱184，方形压紧块181位于固定支腿远离安装架底板的一侧，压紧块导向柱182的第一端固定在固定支腿15上，压紧块导向柱182的第二端与方形压紧块181活动连接，压紧弹簧183位于方形压紧块181和固定支腿15之间且套设在压紧弹簧导向柱184上，压紧弹簧导向柱184的第一端固定在安装架11底板上，压紧弹簧导向柱184与方形压紧块181活动连接，压紧弹簧导向柱184位于两个压紧块导向柱182之间，压紧弹簧183和压紧块导向柱184限定压紧块181的运动，使其只能沿与固定支腿平行的方向运动。当钩爪14钩取货物存放箱2后，货物存放箱2的上表面与方形压紧块181接触，借助于弹簧的弹力进行压紧，当经过晃动或颠簸等环境时，压紧弹簧183会跟随货物存放箱2的晃动进行伸缩调节，从而使得方形压紧块在竖直方向上进行运动，压紧货物存放箱2。

优选地，固定支腿15为倒L形结构，顶部为与安装架11连接的连接板，两个压紧块导向柱182的第一端固定在连接板上，压紧弹簧183套设在压紧弹簧导向柱184上并位于方形压紧块181和连接板之间，压紧弹簧导向柱184贯穿连接板，第一端固定在安装架底板上，第二端与方形压紧块181活动连接，压紧弹簧导向柱184位于两个压紧块导向柱182之间。

优选地，安装架的底部安装有接触式位移传感器19，用于判断四爪同步机械抓手1与货物存放箱2之间垂向的相对位置，辅助四爪同步机械抓手1准确抓取货物存放箱2。

优选地，固定锁钩23在第二凹槽内通过第四转动副27与箱体21连接，第四转动副27轴线和箱体21长度方向轴线平行，固定锁钩23和箱体21之间设有扭簧26。

在本实施例中，四爪同步式机械解锁自动取放装置包括四爪同步机械抓手1和货物存放箱2。

四爪同步机械抓手1包括安装架11、输入电机12、T形双输出减速机13、两组相同的连杆传动装置16、钩爪14、固定支腿15和楔形防撞块17，安装架11为上表面打开的半封闭形长方体箱型结构，固定支腿15为L形结构，顶部为连接安装架11的连接板，固定支腿15的中部设有容纳钩爪14的第一凹槽，整个固定支腿15构成半封闭箱型结构，固定支腿与安装架固定连接，布置在安装架底板下部的四角，固定支腿与安装架的固定处安装有压紧装置18，安装架底板中央固定有接触式位移传感器19，T形双输出减速机13固定在安装架底板上部，同输入电机12与连杆传动装置16一同布置在安装架11的箱型结构内，T形双输出减速机13的输入轴131与安装架沿纵向的中间平面重合并平行于安装架底板，输出轴132与安装架的沿横向的中间平面重合并平行于安装架底板，输入电机12连接减速机输入轴131，连杆传动装置接在减速机两个输出轴132；连杆传动装置16包括螺杆161、螺母162、螺杆支撑座163、滑块164、短连杆165、传动曲柄166和连接长轴167，螺杆161的第一端与T形双输出减速机的输出轴132同轴连接，螺杆161的第二端与螺杆支撑座163连接，螺杆支撑座163固定在安装架11的底板上，螺母162固定在滑块164上，螺母162与螺杆161为螺旋副连接，T形双输出减速机13的两个输出轴的螺旋副的螺纹旋向相反，滑块164与安装架11的底板通过移动副连接，滑块164的两端通过两个同轴的第一转动副168分别与两个短连杆165的第一端连接，短连杆165的第二端通过第二转动副169与传动曲柄166连接，传动曲柄166穿过安装架的底板垂直固定在连接长轴167的中部，连接长轴167的两端通过同轴的第三转动副1610与固定支腿15连接，第一转动副168、第二转动副169、第三转动副1610和T形双输出减速机的输入轴131平行。两个钩爪14固定在连接长轴的两端，布置在固定支腿的第一凹槽内，跟随连接长轴的转动而实现开合动作。

货物存放箱2包括箱体21、箱盖22和固定锁钩23，箱体21为内部中空结构的长方形，内部盛放货物，箱盖22固定在箱体21的顶部，箱体21的底部四角设有第二凹槽，固定锁钩23活动连接在第二凹槽内，且第二凹槽内固定锁钩23的上部设有与钩爪14适配的钩取斜板25，四个固定锁钩23的方向与四个钩爪14的爪尖方向相同，货物存放箱2还包括箱体顶部的固定钩槽24，两个固定钩槽24固定在箱盖的两侧，供上层的货物存放箱的固定锁钩钩入。

安装架和货物存放箱也可以根据需要设置为其他形状。

四爪同步式机械解锁自动取放装置还包括固定在地面上的两个固定锁槽3，当多个货物存放箱堆放在一起或将货物存放箱放在地面上时，靠扭簧的弹力钩入固定钩槽内使货物存放箱之间产生稳定连接，或者底层的货物存放箱的固定锁钩钩入两个固定锁槽3内与地面实现固定。

在抓取货物时，输入电机12通过T形双输出减速机13带动螺杆161转动，因为螺母162和滑块164固定连接，滑块164与安装架通过移动副连接，所以螺杆161转动将驱动滑块164沿螺杆161轴线方向移动。滑块164通过短连杆165使传动曲柄166绕第三转动副1610摆动，同时，因为连接长轴167与传动曲柄166和钩爪14固定连接，传动曲柄166摆动将使钩爪14实现开合动作。四爪同步机械抓手1通过机械臂控制自货物存放箱2正上方下降的过程中，连杆传动装置16控制钩爪14相对于固定支腿15处于打开的状态，钩爪臂与固定支腿形成一定夹角，直到楔形防撞块17与固定锁钩接触，控制钩爪14向靠近固定支腿15的方向运动，钩爪14钩入钩取斜板，与其贴合，钩爪臂重新容纳入第一凹槽内，实现闭合，压紧装置的方形压紧块贴合货物存放箱的上表面，便完成货物存放箱的抓取，通过机械臂控制将货物存放箱运送到制定位置，运动过程中，经过晃动或颠簸等环境时，压紧弹簧183会跟随货物存放箱2的晃动进行伸缩调节，从而使得方形压紧块在竖直方向上进行运动，压紧货物存放箱2。由于螺杆161与螺母162之间具有自锁性，钩爪14在受到外力后，不易打开而使抓取货物过程中发生坠落。钩爪14的爪尖内侧为斜面，在抓取到货物存放箱2后与货物存放箱上的钩取斜板贴合，接触力将总是垂直于贴合面，从而使钩爪14有抓紧货物存放箱的趋势，同时，压紧块181在压紧弹簧183作用下将压紧货物存放箱2，进一步提升了抓手抓取货物后的机械可靠性。

同样的，将抓取的货物存放箱进行放置时，固定锁钩23在扭簧26的作用力下，固定锁钩23的钩尖与下一层的货物存放箱2的固定钩槽24或固定在地面上的固定锁槽3相贴合，使货物存放箱可以牢靠地堆叠在一起或者放置在地面上。在抓取叠放在一起的货物存放箱时，四爪同步机械抓手1通过机械臂控制自货物存放箱2正上方下降到楔形防撞块17与固定锁钩接触，并进一步向下运动直至下降至最低位的过程中，便可依靠楔形防撞块17与固定锁钩23背部的接触力将固定锁钩23打开，实现货物存放箱与地面或与下一层货物存放箱之间的解锁。

安装架11底部的接触式位移传感器用于判断四爪同步机械抓手1与货物存放箱之间垂向的相对位置，辅助四爪同步机械抓手1准确抓取货物存放箱。

综上，本发明具有以下优点：

1、本发明的钩爪的爪尖与货物存放箱上的钩取斜板贴合后，由于货物自身重力，使钩爪总有抓紧货物存放箱的趋势，很难因为外力影响而打开，避免了在晃动或颠簸等环境下抓手抓取货物后在半空坠落。同样的，固定锁钩与箱体顶部或地面上的固定钩槽紧密贴合，使货物存放箱可以牢靠的放置在地面上或者堆叠在一起，使得整套装置具有很高的牢固性、稳定性和机械可靠性。

2、连杆传动装置中螺杆与螺母具有自锁特性，同样减少了抓手在抓取重物之后钩爪因外力而打开的可能性，提高抓手的机械可靠性。

3、安装架底部的接触式位移传感器用于判断四爪同步机械抓手与货物存放箱之间垂向的相对位置，辅助四爪同步机械抓手准确抓取货物存放箱。

4、靠机械结构实现单输入，四爪同步输出，使整个抓手的驱动、控制方式变得简单。

5、由于抓取时靠的是钩爪钩取货物存放箱，而非像一般机械抓手靠摩擦力抓取物品，使得抓手能够抓取较大负载。同时，又避免了像一般重载机械抓手一样庞大、笨重的外形结构，货物存放箱的设计也避免了货物形状的限制。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种四爪同步式机械解锁自动取放装置，其特征在于：其包括四爪同步机械抓手和货物存放箱，

所述四爪同步机械抓手包括安装架、输入电机、T形双输出减速机、连杆传动装置、钩爪、固定支腿和楔形防撞块，所述固定支腿垂直固定在所述安装架的底板下部的四角，所述固定支腿的中部设有容纳所述钩爪的第一凹槽，所述楔形防撞块固定在所述固定支腿的底部，位于所述钩爪的下方，四个所述钩爪的爪尖方向均朝向四个所述固定支腿围成的空间的内侧，所述输入电机、T形双输出减速机和连杆传动装置固定在所述安装架的底板上，所述输入电机与所述T形双输出减速机的输入轴连接，所述连杆传动装置包括螺杆、螺母、螺杆支撑座、滑块、短连杆、传动曲柄和连接长轴，所述螺杆的第一端与所述T形双输出减速机的输出轴同轴连接，所述螺杆的第二端与所述螺杆支撑座连接，所述螺杆支撑座固定在所述安装架的底板上，所述螺母固定在所述滑块上，所述螺母与所述螺杆为螺旋副连接，所述T形双输出减速机的两个输出轴的螺旋副的螺纹旋向相反，所述滑块与安装架的底板通过移动副连接，所述滑块的两端通过两个同轴的第一转动副分别与两个所述短连杆的第一端连接，所述短连杆的第二端通过第二转动副与所述传动曲柄连接，所述传动曲柄穿过所述安装架的底板垂直固定在所述连接长轴的中部，所述连接长轴的两端通过同轴的第三转动副与所述固定支腿连接，并与所述钩爪的上部固联，所述钩爪跟随所述连接长轴的转动而实现相对所述固定支腿的开合动作，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副和所述T形双输出减速机的输入轴平行，

所述货物存放箱包括箱体、箱盖和固定锁钩，所述箱体为内部中空结构，所述箱盖固定在所述箱体的顶部，所述箱体的底部四角设有第二凹槽，所述固定锁钩活动连接在所述第二凹槽内，且所述第二凹槽内固定锁钩的上部设有与所述钩爪适配的钩取斜板，四个所述固定锁钩的方向与四个所述钩爪的爪尖方向相同。

2.根据权利要求1所述的四爪同步式机械解锁自动取放装置，其特征在于：所述固定支腿与所述安装架底板的固定处设有用于压紧所述货物存放箱的压紧装置，所述压紧装置包括方形压紧块、两个压紧块导向柱、压紧弹簧和压紧弹簧导向柱，所述方形压紧块位于所述固定支腿远离安装架底板的一侧，所述压紧块导向柱的第一端固定在所述固定支腿上，所述压紧块导向柱的第二端与所述方形压紧块活动连接，所述压紧弹簧位于所述方形压紧块和所述固定支腿之间且套设在所述压紧弹簧导向柱上，所述压紧弹簧导向柱的第一端固定在所述安装架底板上，所述压紧弹簧导向柱与所述方形压紧块活动连接，所述压紧弹簧导向柱位于两个所述压紧块导向柱之间，所述压紧弹簧和压紧块导向柱限定所述压紧块的运动，使其只能沿与所述固定支腿平行的方向运动。

3.根据权利要求2所述的四爪同步式机械解锁自动取放装置，其特征在于：所述固定支腿为倒L形结构，顶部为与所述安装架连接的连接板，所述压紧装置安装在所述连接板上。

4.根据权利要求1-3任一所述的四爪同步式机械解锁自动取放装置，其特征在于：所述安装架的底部安装有接触式位移传感器。

5.根据权利要求1所述的四爪同步式机械解锁自动取放装置，其特征在于：所述钩爪包括爪尖和钩爪臂，所述爪尖和钩爪臂一体成型。

6.根据权利要求1所述的四爪同步式机械解锁自动取放装置，其特征在于：所述固定锁钩在第二凹槽内通过第四转动副与箱体连接，所述第四转动副轴线和箱体长度方向轴线平行，所述固定锁钩和箱体之间设有扭簧。

7.根据权利要求1所述的四爪同步式机械解锁自动取放装置，其特征在于：所述货物存放箱还包括箱体顶部的固定钩槽，两个所述固定钩槽固定在所述箱盖的两侧，供上层的货物存放箱的固定锁钩钩入。

8.根据权利要求1所述的四爪同步式机械解锁自动取放装置，其特征在于：还包括固定在地面上的固定锁槽，所述固定锁钩钩入所述固定锁槽的内部。