CN109515808A - 一种托盘物料转换载带包装机器人与方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种托盘物料转换载带包装机器人，包括机座，所述机座上设有托盘放置机构、托盘移动机构、吸取料机构、CCD引脚检测装置、CCD取料定位装置、CCD热封合定位装置和热封合装置，其中，所述托盘移动机构设置在所述托盘放置机构之下，所述吸取料机构位于所述托盘移动机构的正上方，所述CCD取料定位装置设置在所述吸取料机构上，所述CCD热封合定位装置设置在所述热封合装置上。本发明还提供了一种托盘物料转换载带包装方法。本发明的有益效果是：可实现托盘物料转换载带的自动包装，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及包装机器人，尤其涉及一种托盘物料转换载带包装机器人与方法。
背景技术
现有的托盘物料转换载带包装主要是通过人工完成，效率较低。
发明内容
为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种效率较高的托盘物料转换载带包装机器人与方法。
本发明提供了一种托盘物料转换载带包装机器人，包括机座，所述机座上设有托盘放置机构、托盘移动机构、吸取料机构、CCD引脚检测装置、CCD取料定位装置、CCD热封合定位装置和热封合装置，其中，所述托盘移动机构设置在所述托盘放置机构之下，所述吸取料机构位于所述托盘移动机构的正上方，所述CCD取料定位装置设置在所述吸取料机构上，所述CCD热封合定位装置设置在所述热封合装置上。
作为本发明的进一步改进，所述吸取料机构包括龙门架、第一线性模组、升降装置和吸盘，所述龙门架设置在所述机座上，所述第一线性模组设置在所述龙门架上，所述第一线性模组包括直线移动滑块，所述升降装置固定在所述直线移动滑块上，所述升降装置与所述吸盘连接。
作为本发明的进一步改进，所述CCD取料定位装置设置在所述直线移动滑块上。
作为本发明的进一步改进，所述托盘移动机构包括第二线性模组和顶升装置，所述第二线性模组与所述顶升装置连接。
作为本发明的进一步改进，所述第二线性模组与所述第一线性模组相垂直。
作为本发明的进一步改进，所述托盘放置机构包括直线布置的放整摞料盘和收整摞空料盘。
作为本发明的进一步改进，所述热封合装置包括空载带放卷组件、编带机构、热封合机构和收卷组件，所述CCD热封合定位装置设置在所述热封合机构上，载带张紧在所述空载带放卷组件、编带机构和收卷组件上。
本发明还提供了一种托盘物料转换载带包装方法，包括以下步骤：
S1、将放有物料的物料托盘放到托盘放置机构上；
S2、通过托盘移动机构将物料移动至取料工位；
S3、吸取料机构移动至取料工位，通过CCD取料定位装置定位物料并通过吸盘吸附物料；
S4、吸取料机构移动至IC引脚检测工位并将物料放置CCD引脚检测装置，进行CCD引脚检测装置，如果检测不合格则报警，如果检测合格，则吸取料机构通过吸盘吸附物料；
S5、吸取料机构移动至热热封合工位，通过CCD热封合定位装置定位物料并将物料放置空载带上，通过热封合机构进行热封合；
S6、通过收卷组件收带。
本发明的有益效果是：通过上述方案，可实现托盘物料转换载带的自动包装，提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明一种托盘物料转换载带包装机器人的示意图。
图2是本发明一种托盘物料转换载带包装机器人的托盘放置机构的示意图。
图3是本发明一种托盘物料转换载带包装机器人的托盘移动机构的示意图。
图4是本发明一种托盘物料转换载带包装机器人的吸取料机构的示意图。
图5是本发明一种托盘物料转换载带包装机器人的热封合装置的部分示意图。
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本发明作进一步说明。
如图1至图5所示，一种托盘物料转换载带包装机器人，包括机座100，所述机座100上设有托盘放置机构1、托盘移动机构2、吸取料机构4、CCD引脚检测装置3、CCD取料定位装置91、CCD热封合定位装置92和热封合装置，其中，所述托盘移动机构2设置在所述托盘放置机构1之下，所述吸取料机构4位于所述托盘移动机构2的正上方，所述CCD取料定位装置91设置在所述吸取料机构4上，所述CCD热封合定位装置92设置在所述热封合装置上，托盘移动机构2、吸取料机构4用于物料的移动，CCD取料定位装置91、CCD热封合定位装置92用于扫码定位，热封合装置用于将物料热封在空载带上，完成包装。
如图1至图5所示，所述吸取料机构4包括龙门架41、第一线性模组42、升降装置43和吸盘44，所述龙门架41设置在所述机座100上，所述第一线性模组42设置在所述龙门架41上，所述第一线性模组42包括直线移动滑块421，所述升降装置43固定在所述直线移动滑块421上，所述升降装置43与所述吸盘44连接，可通过第一线性模组42驱动升降装置43直线移动，可通过升降装置43驱动吸盘44进行升降，以完成取料或者放料动作，吸盘44采用间距可调的3个精密SMT吸嘴，吸盘44采用防静电材料，高速稳定。
如图1至图5所示，所述CCD取料定位装置91设置在所述直线移动滑块421上，CCD取料定位装置91用于取料前的物料定位。
如图1至图5所示，所述托盘移动机构2包括第二线性模组21和顶升装置22，所述第二线性模组21与所述顶升装置22连接，第二线性模组21用于驱动顶升装置22进行直线移动，顶升装置22用于带动物料托料进行往复运动。
如图1至图5所示，所述第二线性模组21与所述第一线性模组42相垂直。
如图1至图5所示，所述托盘放置机构1包括直线布置的放整摞料盘和收整摞空料盘。
如图1至图5所示，所述热封合装置包括空载带放卷组件6、编带机构7、热封合机构5和收卷组件8，所述CCD热封合定位装置92设置在所述热封合机构5上，载带张紧在所述空载带放卷组件6、编带机构7和收卷组件8上，收卷组件8为夹盘取放，采取防呆直插方式，快捷，节约人力。
如图1至图5所示，可以通过CCD引脚检测装置3对IC引脚进行变形(例如平贴度、引脚间距)检测。
如图1至图5所示，机座100上设有显示器、报警灯、工控箱和防护罩。
本发明还提供了一种托盘物料转换载带包装方法，包括以下步骤：
S1、将放有物料的物料托盘放到托盘放置机构1上；
S2、通过托盘移动机构2将物料移动至取料工位；
S3、吸取料机构4移动至取料工位，通过CCD取料定位装置91定位物料并通过吸盘44吸附物料；
S4、吸取料机构4移动至IC引脚检测工位并将物料放置CCD引脚检测装置3，进行CCD引脚检测装置，如果检测不合格则报警，如果检测合格，则吸取料机构4通过吸盘44吸附物料；
S5、吸取料机构4移动至热热封合工位，通过CCD热封合定位装置92定位物料并将物料放置空载带上，通过热封合机构5进行热封合；
S6、通过收卷组件8收带。
本发明提供的一种效率较高的托盘物料转换载带包装机器人与方法，适用于托盘来料方式，通过CCD取料定位装置91视觉定位拾取物料，人工只需放整摞满料盘(20盘左右)和取走整摞空料盘，节省人力，托盘移动机构2可自动取单个满料托盘至取料区，并收集空托盘，吸取料机构4可移动至取料区进行取料，设备使用3个吸嘴44取放料，提升了产能，吸嘴44可变距、可升降、可旋转，物料封合前通过CCD热封合定位装置92检测物料是否缺失，物料方向等。设备工作过程中人工干预少，人工只需取放料盘，更换载带盖带，一定程度上减轻劳动强度。
本发明提供的一种效率较高的托盘物料转换载带包装机器人与方法，集机械、电气、CCD视觉定位、CCD检测IC引脚变形(平贴度、引脚间距)、扫码识别于一体的自动化生产设备，结构稳定，结实耐用，易于操作，具有转包装功能。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种托盘物料转换载带包装机器人，其特征在于：包括机座，所述机座上设有托盘放置机构、托盘移动机构、吸取料机构、CCD引脚检测装置、CCD取料定位装置、CCD热封合定位装置和热封合装置，其中，所述托盘移动机构设置在所述托盘放置机构之下，所述吸取料机构位于所述托盘移动机构的正上方，所述CCD取料定位装置设置在所述吸取料机构上，所述CCD热封合定位装置设置在所述热封合装置上。
2.根据权利要求1所述的托盘物料转换载带包装机器人，其特征在于：所述吸取料机构包括龙门架、第一线性模组、升降装置和吸盘，所述龙门架设置在所述机座上，所述第一线性模组设置在所述龙门架上，所述第一线性模组包括直线移动滑块，所述升降装置固定在所述直线移动滑块上，所述升降装置与所述吸盘连接。
3.根据权利要求2所述的托盘物料转换载带包装机器人，其特征在于：所述CCD取料定位装置设置在所述直线移动滑块上。
4.根据权利要求2所述的托盘物料转换载带包装机器人，其特征在于：所述托盘移动机构包括第二线性模组和顶升装置，所述第二线性模组与所述顶升装置连接。
5.根据权利要求4所述的托盘物料转换载带包装机器人，其特征在于：所述第二线性模组与所述第一线性模组相垂直。
6.根据权利要求1所述的托盘物料转换载带包装机器人，其特征在于：所述托盘放置机构上设有直线布置的放整摞料盘和收整摞空料盘。
7.根据权利要求1所述的托盘物料转换载带包装机器人，其特征在于：所述热封合装置包括空载带放卷组件、编带机构、热封合机构和收卷组件，所述CCD热封合定位装置设置在所述热封合机构上，载带张紧在所述空载带放卷组件、编带机构和收卷组件上。
8.一种托盘物料转换载带包装方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将放有物料的物料托盘放到托盘放置机构上；
S2、通过托盘移动机构将物料移动至取料工位；
S3、吸取料机构移动至取料工位，通过CCD取料定位装置定位物料并通过吸盘吸附物料；
S4、吸取料机构移动至IC引脚检测工位并将物料放置CCD引脚检测装置，进行CCD引脚检测装置，如果检测不合格则报警，如果检测合格，则吸取料机构通过吸盘吸附物料；
S5、吸取料机构移动至热热封合工位，通过CCD热封合定位装置定位物料并将物料放置空载带上，通过热封合机构进行热封合；
S6、通过收卷组件收带。
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