CN109515543A - 防滑的履带及机器人 - Google Patents

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孙进民
马文江
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Shanghai Wei Carpenter Robot Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks

Abstract

本发明提供一种防滑的履带及机器人，所述机器人的行走机构为履带机构，履带机构中履带的外表面具有防滑结构，所述防滑结构包括多个由耐磨材料形成且呈阵列排布的突起部，相邻突起部间具有构成导水通道的空隙。本发明履带的外表面具有防滑结构，该防滑结构由多个突起部排列而成，且相邻突起部间形成导水通道，该导水通道起到排水作用从而破坏接触面上的水膜而起到防滑作用，且突起部自身亦具有防滑功能，进一步起到防滑作用。

Description

防滑的履带及机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种防滑的履带及机器人。
背景技术
目前机器人使用场合越来越多，机器人的行走机构一般采用履带机构，但是一般履带机构因其自身特性，难以应用到含水表面或者较为光滑的表面，在含水表面作业时在履带和作业面之间会产生水膜从而会导致履带打滑现象，难以稳定行走。比如，目前在对光伏板或者玻璃屋顶等进行有水清洗作业的过程中，因一般履带不具有防滑效果，很难使用具有履带行走机构的机器人来进行有水清洗作业。
因此，在对光伏板、玻璃屋顶以及其他类似的光滑表面进行有水清洗作业时，需要采用一种能防滑的履带机构及使用该履带机构的机器人。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种防滑的履带及机器人，用于解决现有技术中履带不防滑的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一防滑的履带，所述履带的外表面具有防滑结构，所述防滑结构包括多个阵列排布的突起部，相邻突起部间具有构成导水通道的空隙。
优选的，每个所述突起部内含有多个独立凸起块，相邻突起块间具有排水间隙，排水间隙与所述空隙相通。
优选的，所述突起部的表面具有凹槽。
优选的，所述突起部的表面设有多个凸点。
优选的，每个所述突起部为由四个所述凸起块组成的方形。
本发明还提供一种机器人，所述机器人的行走机构为履带机构，履带机构包括如上所述的防滑履带。
优选的，所述机器人上设有清扫组件，清扫组件包括可旋转的辊刷、以及驱动辊刷转动的驱动机构。更进一步的，所述辊刷上还设有喷淋机构。
优选的，所述机器人上设有供水滑环，以及与供水滑环上相连且内只有供水管的摆杆，供水管与所述供水滑环相连通，且供水滑环通过连接管路与所述喷淋机构相连通。
优选的，所述机器人上设有可旋转的供电滑环以及与供电滑环上相连且内置有电线的摆杆，电线与供电滑环电导通，所述履带机构中的驱动电机通过集电机构与供电滑环相连。
如上所述，本发明的防滑的履带及机器人，具有以下有益效果：履带的外表面具有防滑结构，该防滑结构其由多个突起部排列而成，且相邻突起部间形成导水通道，导水通道起到排水作用破坏接触上的水膜起到防滑作用，并且突起部其自身具有防滑功能，进一步起到防滑作用，使该机器人更适用于光伏板、玻璃房顶、商场玻璃天井等光滑面的有水清洁作业。
附图说明
图1显示为本发明的机器人的示意图。
图2显示为本发明的防滑机构的示意图。
图3显示为图2的B处放大图。
元件标号说明
1 履带
2 供电滑环
3 清扫组件
31 辊刷
4 拉杆
5 主体
6 摆杆
7 主动轮
8 张紧轮
11 突起部
12 空隙
111 凸起块
112 排水间隙
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
请参阅图1至图3。须知，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
如图1所示，本发明提供一种机器人，机器人包括主体以及带动主体运动的行走机构，本实施例中机器人的行走机构为履带机构，履带机构中的履带为防滑的履带，本实施例中的履带1的外表面具有防滑结构，见图2所示，所述防滑结构包括多个阵列排布的突起部11，相邻突起部11间具有构成导水通道的空隙12。本发明履带的外表面具有防滑结构，该防滑结构其由多个突起部11排列而成，且相邻突起部11间的空隙12构成导水通道，该导水通道可用于接触面(即履带所行走的表面)上的水通过，从而防止在履带表面形成水膜而具有防滑作用，即使接触面上的水在空隙12中暂存，而不影响突起部与作业面之间的接触，此外突起部自身也具有防滑功能，进一步增强防滑效果。
见图2及图3所示，每个突起部11内含有多个独立凸起块111，相邻凸起块111间具有排水间隙112，排水间隙112与所述空隙12相通。本实施例中排水间隙112更易于机器人在作业上进行有水清洗作业时，使得作业面上的水进入排水间隙，从而进一步防止突起部11与作业面之间形成水膜，使作业面与履带表面产生较大的摩擦力，起到更好的防滑效果，且排水间隙112与空隙12相通便于排水，使履带机构更易在光滑、有水的表面行走。为起到更好的防滑耐磨性，本实施例中突起部由耐磨材料形成，比如耐磨橡胶等。
本实施例中每个突起部11为由四个所述凸起块111组成的方形，即每个突起部11上设有十字形槽，即排水间隙112拼成十字形；排水间隙112也可拼成井字形，或者多条横纵交错，便于贯通所有的空隙，进一步的导水，且进一步提高突起部11与接触面的接触面积。突起部11其不限于该种结构，其也可为表面上具有凹槽，凹槽的存在也起到排水防滑的作用，可防止在突起部表面形成水膜进而无法与接触面摩擦接触；其还可以为突起部表面为不平整表面，如其上设有多个凸点，以增加摩擦力，另外凸点与凸点之间也可形成导水间隙，进一步的防滑。
本实施例中防滑机构可与履带为一体式结构，如一体注塑而成；其可以为分体式结构，即在履带1的外表面粘贴上防滑机构，而防滑机构为耐磨材料制成，如耐磨塑料等。本实施例中的机器人通过使用上述履带，其可增加其适用环境，比如可在有水情况下在光滑表面上行走，如其可以在光伏板上、阳光房顶、玻璃天井等光滑表面上稳定行走。
本实施例的机器人上设有清扫组件3，即在主体5的前后两端均安装清扫组件3，清扫组件包括喷淋机构、可旋转的辊刷31、以及驱动辊刷31转动的驱动机构，为便于清扫，还设有喷淋机构，喷淋机构置于所述辊刷31的上方。上述主体5上还可设有可旋转的供水滑环，未予图示，以及与供水滑环上相连且内只有供水管的摆杆，供水管与供水滑环相连通，且供水滑环通过连接管路与所述喷淋机构相连通；本实施例通过设置可旋转的供水滑环，实现供水管与承载主体间的独立转动，避免供水管在机器人行走过程中缠绕。
本实施例中的行走机构为履带机构，具体见图1所示，其包括履带1、置于履带1内驱动履带1转动的主动轮7和张紧轮8，在主动轮7和张紧轮8之间还设有辅助轮，主动轮7与驱动电机传动相连，在驱动电机的带动下旋转进而带动履带转动，实现主体的前进或后退。本实施例中主体5上设有可旋转的供电滑环2以及与供电滑环2上相连且内置有电线的摆杆6，电线与供电滑环2电导通，且所述供电滑环2通过集电机构与上述驱动电机相连；本实施例通过设置可旋转的供电滑环，实现电线与主体间的独立转动，避免电线在机器人行走过程中缠绕。
为便于取放上述机器人，上述主体5上还连设有拉杆4。
综上所述，本发明的机器人，履带的外表面具有防滑结构，该防滑结构其由多个突起部排列而成，且相邻突起部间形成导水通道，可将作业面上的水排出防止接触面上的水膜产生，从而起到防滑作用，另外各突起部自身亦具有防滑功能，从而进一步实现防滑效果，使采用此种履带机构的机器人更适用于在有水情况下对光伏板、玻璃屋顶、玻璃天井等进行清洁作业。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度的产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种防滑的履带，其特征在于，所述履带的外表面具有防滑结构，所述防滑结构包括多个阵列排布的突起部，相邻突起部间具有构成导水通道的空隙。
2.根据权利要求1所述的防滑的履带，其特征在于：每个所述突起部内含有多个独立凸起块，相邻突起块间具有排水间隙，排水间隙与所述空隙相通。
3.根据权利要求2所述的防滑的履带，其特征在于：每个所述突起部为由四个所述凸起块组成的方形。
4.根据权利要求1所述的防滑的履带，其特征在于：所述突起部的表面具有凹槽。
5.根据权利要求1所述的防滑的履带，其特征在于：所述突起部的表面设有多个凸点。
6.一种机器人，其特征在于，所述机器人的行走机构为履带机构，履带机构包括如权利要求1至3任一项所述的防滑履带。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述机器人上设有清扫组件，清扫组件包括可旋转的辊刷以及驱动辊刷转动的驱动机构。
8.权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述辊刷上还设有喷淋机构。
9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述机器人上设有供水滑环，以及与供水滑环上相连且内只有供水管的摆杆，供水管与所述供水滑环相连通，且供水滑环通过连接管路与所述喷淋机构相连通。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述机器人上设有可旋转的供电滑环以及与供电滑环上相连且内置有电线的摆杆，电线与供电滑环电导通，所述履带机构中的驱动电机通过集电机构与供电滑环相连。
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