CN109496558B - 一种刺梨采摘输送系统 - Google Patents

一种刺梨采摘输送系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109496558B
CN109496558B CN201811627043.7A CN201811627043A CN109496558B CN 109496558 B CN109496558 B CN 109496558B CN 201811627043 A CN201811627043 A CN 201811627043A CN 109496558 B CN109496558 B CN 109496558B
Authority
CN
China
Prior art keywords
belt conveyors
open cavity
roxburgh
execution open
roxburgh rose
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811627043.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109496558A (zh
Inventor
闫建伟
赵源
刘红芸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guizhou University
Original Assignee
Guizhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guizhou University filed Critical Guizhou University
Priority to CN201811627043.7A priority Critical patent/CN109496558B/zh
Publication of CN109496558A publication Critical patent/CN109496558A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109496558B publication Critical patent/CN109496558B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D75/00—Accessories for harvesters or mowers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23N—MACHINES OR APPARATUS FOR TREATING HARVESTED FRUIT, VEGETABLES OR FLOWER BULBS IN BULK, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PEELING VEGETABLES OR FRUIT IN BULK; APPARATUS FOR PREPARING ANIMAL FEEDING- STUFFS
    • A23N15/00—Machines or apparatus for other treatment of fruits or vegetables for human purposes; Machines or apparatus for topping or skinning flower bulbs
    • A23N15/06—Devices for other treatment of fruit, e.g. marking, maturing, polishing

Abstract

本发明公开了一种刺梨采摘输送系统，包括：机器人末端执行器，所述机器人末端执行器包括具有执行敞口腔的外壳，在所述执行敞口腔的内端设置有落口，在所述落口上套接有输送袋，所述输送袋的另一端与收集容器连通；在所述执行敞口腔内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔内不同高度的两皮带输送机，所述两皮带输送机与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔内端，并从所述落口处排出；本发明在采摘刺梨时同时对刺梨的刺进行初步去刺处理，同时可实现刺梨快速收集。

Description

一种刺梨采摘输送系统
技术领域
本发明涉及一种刺梨采摘输送系统，属于刺梨采摘技术领域。
背景技术
采摘机器人末端执行器对采摘机器人来说是非常重要的一部分，目前有很多对采摘机器人末端执行器的研究，末端执行器根据切割方式可分为机械式、激光切割两种，机械式目前应用最广，但是激光切割因其独特的优势也越来越多的应用在采摘机器人末端执行器。
刺梨为蔷薇科多年生落叶灌木缫丝花的果实，又名山王果、刺莓果、佛朗果、茨梨、木梨子，别名刺菠萝、送春归、刺酸梨子、九头鸟、文先果，是滋补健身的营养珍果，是一种稀有的果实。刺梨的采摘目前也常用机器人采摘，但是现有的方式多仅是将刺梨从树上采摘下来，而没有对刺梨进行粗处理，例如处理其上的刺，这样增加了后续的处理工序及成本。另外，如何实现采摘刺梨的快速收集也是本申请所要解决的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种刺梨采摘输送系统，可以在采摘刺梨时同时对刺梨的刺进行初步去刺处理，同时可实现刺梨快速收集，以克服现有技术的不足。
本发明的技术方案是：一种刺梨采摘输送系统，包括：机器人末端执行器，所述机器人末端执行器包括具有执行敞口腔的外壳，在所述执行敞口腔的内端设置有落口，在所述落口上套接有输送袋，所述输送袋的另一端与收集容器连通；在所述执行敞口腔内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔内不同高度的两皮带输送机，所述两皮带输送机与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔内端，并从所述落口处排出。
所述驱动机构驱动所述两皮带输送机同步靠拢或远离。
所述两皮带输送机水平布置，或者均从所述执行敞口腔外端向内端倾斜向下布置。
所述驱动机构包括：沿所述执行敞口腔高度方向设置的双向丝杠、分别设置在两皮带输送机上的丝杠螺母、以及驱动电机，丝杠螺母分别套接在双向丝杠上不同旋向的螺纹部位，双向丝杠以跟随驱动电机转动连接在驱动电机的输出轴上，当驱动电机正反转时，双向丝杠带动两丝杠螺母移动并作相互靠近或远离动作，使两皮带输送机同步靠拢或远离。
在所述执行敞口腔内壁沿其高度方向设置有导轨，配套的在所述两皮带输送机上设置有导块，所述导块滑动连接在所述导轨上。
所述导块设置在所述两皮带输送机的侧壁，每个皮带输送机上的导块为四个，分别间隔设置在其两侧壁上，每个导块配套设置有导轨。
所述两皮带输送机上的导块在同一垂线上，对应的导轨为四条。
本发明的有益效果是：本发明通过两皮带输送机构成夹持输送机构，可将刺梨夹持在其间，并通过皮带输送机转动的方式拉扯刺梨，实现刺梨的采摘，并且，刺梨在被两皮带输送机导移过程中，由于是夹持状态，因此其上的刺可被皮带输送机摩擦掉，实现了刺梨的初步去刺处理。另外，本发明在落口处套接输送袋，可实现刺梨的快速收集。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为机器人末端执行器的结构示意图；
图中：1执行敞口腔，2皮带输送机，3双向丝杠，4丝杠螺母，5落口，6从动齿轮，7主动齿轮，8驱动电机，9导轨，10输送袋，11收集容器。
具体实施方式
下面结合附图及具体的实施例对发明进行进一步介绍：
请参考图1和图2，根据本发明一种刺梨采摘输送系统，包括：机器人末端执行器，在机器人末端执行器包括具有执行敞口腔1的外壳，在执行敞口腔1的内端设置有落口5，在落口5上套接有输送袋10，输送袋10的另一端与收集容器11连通。例如，收集袋为一长条形布袋，收集容器11为收集袋或收集箱体等。机器人末端执行器可应用于刺梨采摘机器手中，具体可在外壳后部设置一连接板，将其与机器手连接即可。
在执行敞口腔1内安装有夹持输送机构，夹持输送机构包括设置在执行敞口腔1内不同高度的两皮带输送机2，两皮带输送机2与驱动机构连接，驱动机构驱动两皮带输送机2相互靠拢或远离，在远离状态，两皮带输送机2适于展开容纳刺梨，即刺梨采摘的准备工作，而在靠拢状态，两皮带输送机2适于夹持刺梨并通过皮带输送机2的转动将其导移到执行敞口腔1内端，在执行敞口腔1的内端设置有刺梨落口5，以接收从两皮带输送机2导移进来的刺梨，并排出。
皮带输送机2包括皮带、驱动轮和从动轮，由驱动轮驱动皮带循环运转。
驱动机构驱动两皮带输送机2同步靠拢或远离，这样可保证两皮带输送机2的中心点位置不变，便于夹取操作。
两皮带输送机2的布置结构，例如可采用水平布置，或者采取从执行敞口腔1外端向内端倾斜向下的布置，此时执行敞口腔1的敞口面向水平方向的一侧，而刺梨落口5设置在执行敞口腔1的底部，刺梨在进入到两皮带输送机2后，可通过皮带输送机2的转动将其导移到执行敞口腔1内端，并刺梨落口5排出。
驱动机构包括：沿执行敞口腔1高度方向设置的双向丝杠3、分别固定地设置在两皮带输送机2上的丝杠螺母4、以及驱动电机8，丝杠螺母4分别套接在双向丝杠3上不同旋向的螺纹部位，双向丝杠3以跟随驱动电机8转动连接在驱动电机8的输出轴上，当驱动电机8正反转时，双向丝杠3带动两丝杠螺母4移动并作相互靠近或远离动作，使两皮带输送机2同步靠拢或远离。例如，双向丝杠3上下两端可安装在轴承座内，而轴承座分别固定安装在执行敞口腔1顶面和底面上。例如，丝杠螺母4可固定地安装在两皮带输送机2上的两侧壁上，并且不干涉皮带的正常运转。优选地，在皮带输送机2上的两侧中部各安装一个丝杠螺母4，配套的在执行口腔的两侧各设置一根双向丝杠3，以提高皮带输送机2上下移动的平稳性及可靠性。此时，两根双向丝杠3可由同一个驱动电机8通过传动机构同步转动，也可各自由一个驱动电机8驱动，例如，在双向丝杠3的中部位置设置一个从动齿轮6，该从动齿轮6与主动齿轮7啮合，而主动齿轮7与驱动电机8的输出轴连接，由驱动电机8转动 带动双向丝杠3的转动。
优选地，在执行敞口腔1内壁沿其高度方向设置有导轨9，配套的在两皮带输送机2上设置有导块，导块滑动连接在所述导轨9上。优选地，导块设置在两皮带输送机2的侧壁。例如，每个皮带输送机2上的导块为四个，分别间隔设置在其两侧壁上，每个导块配套设置有导轨9。优选地，两皮带输送机2上的导块在同一垂线上，对应的导轨9为四条，在保证皮带输送机2上移和下移平稳可靠性的前提下，有效降低了制造成本。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种刺梨采摘输送系统，包括：机器人末端执行器，所述机器人末端执行器包括具有执行敞口腔(1)的外壳，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)的内端设置有落口(5)，在所述落口(5)上套接有输送袋(10)，所述输送袋(10)的另一端与收集容器(11)连通；在所述执行敞口腔(1)内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔(1)内不同高度的两皮带输送机(2)，所述两皮带输送机(2)与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机(2)同步靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机(2)适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机(2)适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔(1)内端，并从所述落口(5)处排出；
所述两皮带输送机(2)水平布置，或者均从所述执行敞口腔(1)外端向内端倾斜向下布置；
所述驱动机构包括：沿所述执行敞口腔(1)高度方向设置的双向丝杠(3)、分别设置在两皮带输送机(2)上的丝杠螺母(4)、以及驱动电机(8)，丝杠螺母(4)分别套接在双向丝杠(3)上不同旋向的螺纹部位，双向丝杠(3)以跟随驱动电机(8)转动连接在驱动电机(8)的输出轴上，当驱动电机(8)正反转时，双向丝杠(3)带动两丝杠螺母(4)移动并作相互靠近或远离动作，使两皮带输送机(2)同步靠拢或远离；
通过两皮带输送机构成夹持输送机构，可将刺梨夹持在其间，并通过皮带输送机（2）转动的方式拉扯刺梨，实现刺梨的采摘，并且，刺梨在被两皮带输送机（2）导移过程中，由于是夹持状态，因此其上的刺可被皮带输送机（2）摩擦掉，实现了刺梨的初步去刺处理。
2.根据权利要求1所述的刺梨采摘输送系统，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)内壁沿其高度方向设置有导轨(9)，配套的在所述两皮带输送机(2)上设置有导块，所述导块滑动连接在所述导轨(9)上。
3.根据权利要求2所述的刺梨采摘输送系统，其特征在于：所述导块设置在所述两皮带输送机(2)的侧壁，每个皮带输送机(2)上的导块为四个，分别间隔设置在其两侧壁上，每个导块配套设置有导轨(9)。
4.根据权利要求3所述的刺梨采摘输送系统，其特征在于：所述两皮带输送机(2)上的导块在同一垂线上，对应的导轨(9)为四条。
CN201811627043.7A 2018-12-28 2018-12-28 一种刺梨采摘输送系统 Active CN109496558B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811627043.7A CN109496558B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 一种刺梨采摘输送系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811627043.7A CN109496558B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 一种刺梨采摘输送系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109496558A CN109496558A (zh) 2019-03-22
CN109496558B true CN109496558B (zh) 2022-04-19

Family

ID=65756632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811627043.7A Active CN109496558B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 一种刺梨采摘输送系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109496558B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111587660B (zh) * 2020-06-17 2021-09-07 贵州师范大学 一种刺梨采摘收集装置及方法
CN114734432A (zh) * 2021-07-06 2022-07-12 深圳蓝胖子机器智能有限公司 一种物料承接机械手
CN114589103A (zh) * 2021-07-06 2022-06-07 深圳蓝胖子机器智能有限公司 一种用于货物分拣系统的控制方法
CN113678635A (zh) * 2021-09-23 2021-11-23 贵州师范大学 一种刺梨采摘装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB486830A (en) * 1937-08-13 1938-06-10 Edouard Thys Improvements in and relating to hop-picking machines
WO1997048269A1 (fr) * 1996-06-20 1997-12-24 Hiroaki Sugiyama Cueille-fruits avec cisaille
CN106982594A (zh) * 2017-04-29 2017-07-28 西南石油大学 一种草莓采摘装置
CN208113365U (zh) * 2017-12-31 2018-11-20 贵州大学 一种夹取切割机构、果实采摘机器手及机器人
CN108934451A (zh) * 2018-08-28 2018-12-07 黄河科技学院 果树果实采摘机器人

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107307056A (zh) * 2017-08-10 2017-11-03 青岛天鼎信息科技有限公司 即食贝类毛刷搓洗机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB486830A (en) * 1937-08-13 1938-06-10 Edouard Thys Improvements in and relating to hop-picking machines
WO1997048269A1 (fr) * 1996-06-20 1997-12-24 Hiroaki Sugiyama Cueille-fruits avec cisaille
CN106982594A (zh) * 2017-04-29 2017-07-28 西南石油大学 一种草莓采摘装置
CN208113365U (zh) * 2017-12-31 2018-11-20 贵州大学 一种夹取切割机构、果实采摘机器手及机器人
CN108934451A (zh) * 2018-08-28 2018-12-07 黄河科技学院 果树果实采摘机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN109496558A (zh) 2019-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109496558B (zh) 一种刺梨采摘输送系统
CN107750638B (zh) 一种半自动三爪采摘装置
CN107371612A (zh) 一种草莓采摘电动工具
CN207023205U (zh) 一种辣椒去把机
CN204588091U (zh) 一种真空搬运装置
CN208410020U (zh) 一种蔬菜切割装置
CN112934730B (zh) 一种用于手提袋加工的成型产品定量分装机及其使用方法
CN209572465U (zh) 刺梨采摘机器人及其机器手、末端执行器
CN105644859A (zh) 安瓿西林瓶包装盒出盒剔盒装置
CN209870872U (zh) 一种牙线棒自动装盒机构
CN109496559B (zh) 一种刺梨采摘系统的控制装置及方法
CN209185087U (zh) 一种水果采摘机器人
CN216834481U (zh) 一种自动摆盘装箱机
CN108116905A (zh) 自动翻箱卸果机用的揭箱卸果装置及方法
CN213737467U (zh) 一种带送料机构的瓜子生产设备
CN212831155U (zh) 一种茶叶包装上料除杂设备
CN207792141U (zh) 自动翻箱卸果机用的揭箱卸果装置
CN214827326U (zh) 一种用于食品包装的包装盒码垛装置
CN103754415A (zh) 一种水果分类包装机
CN113678692A (zh) 一种基于机器视觉的双孢菇采摘装置
CN201197353Y (zh) 干坚果开口机
CN111699838A (zh) 一种果实采摘设备
CN208527323U (zh) 一种农产品的分拣装置
CN208213966U (zh) 一种厂内制管物流系统
CN112857446A (zh) 一种农作物检测系统的接料装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Yan Jianwei

Inventor after: Zhao Yuan

Inventor after: Liu Hongyun

Inventor before: Zhao Yuan

Inventor before: Yan Jianwei

Inventor before: Liu Hongyun

CB03 Change of inventor or designer information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant