CN109488094B - 一种立体车库载车板连续回收暂存的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，属于智慧停车技术领域，该方法包括以下步骤：步骤S1：载车板库中预备多个码垛架，在停车位旁设置码垛位；步骤S2：利用运输装置将载车板库中的一个码垛架运至码垛位；步骤S3：利用搬运机器人将取车后产生的载车板搬运至码垛位的码垛架上；步骤S4：当步骤3中的码垛架上的载车板达到预存数量后，利用升降装置将该码垛架提升至码垛位上方；步骤S5：利用运输装置将另一个码垛架从载车板库运输至码垛位；步骤S6：当步骤S5中的码垛架上的载车板达到预存数量后，利用运输装置将该码垛架运回载车板库中，再从载车板库中运输另外一个空的码垛架至码垛位，如此反复。本方法具有能耗低以及运营成本低的优点。
Description
技术领域
本发明属于智慧停车技术领域，特别涉及一种立体车库载车板连续回收暂存的方法。
背景技术
托板式机器人停车系统的基本特征是：每存一辆车都需要配套一个载车板，每取一辆车就会产生一个载车板。实际应用中，存车取车需求是随机发生的，难以保证两者随时平衡，存车多的时候需要连续供应空载车板；取车多的时候需要连续回收空载车板。现有技术中回收空载车板的方法是通过机器人将空载车板来回搬运至库中，需要使用的时候，再通过机器人将空载车板搬运至停车位，由于载车板库与停车位之间具有一定的距离，故而在此过程中，机器人频繁地来回于车库与停车位之间，机器人无为工作量大，需要消耗大量的能量，导致系统运营成本十分高。
发明内容
本发明提供一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，用于解决现有技术中的托板式机器人停车系统在取车需求大时载车板连续回收的情况下存在的机器人无为工作量大、需要消耗大量的能量、系统运营成本十分高的技术问题。
本发明通过下述技术方案实现：一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，包括以下步骤：
步骤S1：在载车板库中预备多个具有相同预存数量且空的码垛架，并在停车位旁设置码垛位；
步骤S2：利用运输装置将载车板库中的其中一个码垛架运输至所述码垛位；
步骤S3：利用搬运机器人将客户取车后产生的空载车板搬运至步骤2中运输至码垛位的码垛架上；
步骤S4：当步骤3中的码垛架上堆码的空载车板达到预存数量后，利用升降装置将所述码垛架连同其上的所有空载车板提升至所述码垛位上方位置暂存；
步骤S5：利用运输装置将另一个空的码垛架从载车板库中运输至所述码垛位继续装载空载车板；
步骤S6：当步骤S5中的所述码垛架上的空载车板达到预存数量后，利用运输装置将所述码垛架连同其上的所有载车板运回载车板库中，然后再利用运输装置从载车板库中将另外一个空的码垛架运至码垛位进行载车板码垛，如此反复。
进一步地，为了更好的实现本发明，所述码垛架的预存数量为6个。
进一步地，为了更好的实现本发明，所述运输装置包括AGV小车、顶块和驱动所述顶块相对于所述AGV小车升降的数控千斤顶，所述数控千斤顶的固定端安装在所述AGV小车上，所述顶块安装在所述数控千斤顶的伸缩端。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述搬运机器人搬运空载车板时吸附载车板的方法为磁吸。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述载车板为不锈钢板，所述搬运机器人上设置有用于吸住载车板的电磁铁。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述码垛架包括底板、围栏和支脚，所述底板为方板，所述围栏为方形环状结构且与所述底板适配，所述围栏设置在所述底板上表面且围在所述底板四周，所述支脚的数量为四根，四根所述支脚分别设置在所述底板下表面的四个边角处以对所述底板形成支撑，所述底板的下表面中心位置还设有与所述AGV上的顶块配合卡接的卡槽，存放时，搬运机器人将空载车板搬运至所述围栏内并搭在所述底板上。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述围栏的高度大于6块所述载车板叠加时的厚度。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述围栏的高度小于8块所述载车板叠加时的厚度。
进一步地，为了更好地实现本发明，步骤S4中，所述升降装置提升码垛架的高度等于1.5个到2个所述码垛架的高度。
进一步地，为了更好地实现本发明，步骤S4中，所述升降装置提升码垛架的高度等于1.8个所述码垛架的高度。
本发明相较于现有技术具有以下有益效果：
本发明提供的立体车库载车板连续回收暂存的方法，将空载车板利用搬运机器人搬运至停放在码垛位的码垛架上进行码垛，当这个码垛架装满后，利用升降装置将这个码垛架连同其上的所有空载车板提升至码垛位上位位置暂存，码垛位设置在停车位旁，而后再利用运输装置将另外空的码垛架运输至码垛位，待后面这个码垛架装满之后，再将其运回载车板库中，然后再运输一个空的码垛架到码垛位继续进行载车板码垛，如此反复，这样，在运行的时候，将空载车板码垛在码垛架上后再搬运至载车板库中，从而减少运输往返次数，降低成本，并且，在此方法中，提升机构将首先装满的一个码垛架连同其上的空载车板一起提升在码垛位上方位置进行暂存，这样，减少了一次将装满载车板的码垛架运回载车板库中的运营，进一步降低运营成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的立体车库载车板连续回收暂存的方法实施时的结构示意图；
图2是图1中的A区域局部视图；
图3是本发明中的码垛架的使用参考示意图；
图4是本发明中的码垛架的仰视图。
图中：
1-码垛架；11-底板；12-围栏；13-支脚；14-卡槽；
2-载车板；
3-运输装置；31-AGV小车；32-顶块；33-数控千斤顶；
4-升降装置；
5-搬运机器人；
6-车库；
7-载车板库。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
实施例1：
本实施例中，一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，包括以下步骤：
步骤S1：在载车板库7中预备多个具有相同预存数量且空的码垛架1，并在停车位旁设置码垛位；
步骤S2：利用运输装置3将载车板库7中的其中一个码垛架1运输至所述码垛位；
步骤S3：利用搬运机器人5将客户取车后产生的空载车板2搬运至步骤2中运输至停车位的码垛架1上；
步骤S4：当步骤3中的码垛架1上堆码的空载车板2达到预存数量后，利用升降装4置将所述码垛架1连同其上的所有空载车板2提升至所述码垛位上方位置暂存；
步骤S5：利用运输装置3将另一个空的码垛架1从载车板库7中运输至所述码垛位继续装载空载车板2；
步骤S6：当步骤S5中的所述码垛架1上的空载车板2达到预存数量后，利用运输装置3将所述码垛架1连同其上的所有载车板2运回载车板库7中，然后再利用运输装置3从载车板库7中将另外一个空的码垛架1运至码垛位进行载车板2码垛，如此反复。
采用上述方法，在取车需求大的时候，利用搬运机器人5将不断产生的空载车板2连续搬运至停放在码垛位的码垛架1上进行码垛，虽然在此过程中需要搬运机器人5连续不断的工作，但是由于码垛位设置在停车位旁且位于停车位与载车板库7之间，属于一个中转站，这样，搬运机器人5每次行进的路径便明显变短；虽然也需要运输装置3将装满载车板2的码垛架1运回载车板库7，但是运输装置3往返次数明显减少，综合将运输装置3以及搬运机器人5的工作量以及能耗并与现有技术中的搬运机器人工作量以及能耗，本发明提供的方法所需工作量以及能耗更少，运营成本更低。另外，本发明提供的方法中，还包括利用升降装置4将第一个装满空载车板2的码垛架1提升至码垛位上方位置进行暂存的步骤，从此来看，进一步减少运输装置3在载车板库7以及码垛位之间来回运输的次数，虽然升降装置4的运营也需成本，但是该升降装置4提升码垛架1行进的位移小于运输装置3来回往复行进的位移，从此角度看，也减少能耗，节约运营成本。
值得注意的是，本实施例中将空载车板2从停车位搬运至码垛架1上的搬运机器人5在现有技术中的托板式立体车库系统里面已经普遍得到运用，其属于现有技术，故在此不再对其进行详尽的赘述。本实施例中的升降装置4可以是任意升降装置，比如提升机等，只要能实现将码垛位的码垛架1提升一定高度即可，升降装置4在现有技术中已经普遍得到使用，在很多专利里面也记载有升降装置，故在此不再对其进行详尽的赘述。本实施例中的码垛架1能够对空载车板2进行码垛装载并且能够从码垛位分离以实现提升。本实施例中的运输装置3也可以是任意能够运输物品的装置，只要能实现运输功能即可。其中的升降装置4、运输装置3、码垛架1以及搬运机器人5均可使用现有技术来实现，故在此不再对其进行详尽的赘述。
实施例2：
本实施例作为实施例1的一种具体实施方式，本实施例中的运输装置3包括AGV小车31、顶块32和数控千斤顶33，数控千斤顶33包括固定端和伸缩端，其固定端竖直安装在AGV小车31，而上述顶块32安装在数控千斤顶33的伸缩端，这样，数控千斤顶33便可以驱动顶块32相对于AGV小车31上升或者下降。值得注意的是，AGV小车31和数控千斤顶33均属于现有技术，故在此不再对其进行详尽的赘述，数控千斤顶33与控制器电连接，控制器控制该数控千斤顶33工作状态，而AGV小车31自身便带有识别系统、定位系统以及驱动系统。上述顶块32实际是一个方形板块结构，其下板面与数控千斤顶33的伸缩端连接。
本实施例中的码垛架1包括底板11、围栏12和支脚13，底板11为方板，围栏12为方形环状结构并与底板11适配，围栏12设置在底板11的上表面且围在底板11四周，这样围栏12和底板11便组成一个方形盒状结构，上述支脚13的数量为四根，四个该支脚13分别设置在底板11下表面的四个边角处以对底板11形成支撑，而在底板11的下表面中心位置设有卡槽14，该卡槽14与上述顶块32适配，当需要搬运时，AGV小车,31带动其上的数控千斤顶33以及顶块32一起运行至码垛架1的底板11的下方，而后数控千斤顶33驱动顶块32上升，顶块32插入卡槽14内进行卡接并将整个码垛架1顶起，随后AGV小车31行进以对码垛架1实现搬运。当放下的时候，数控千斤顶33回缩即可。值得注意的是，本实施例中的围栏12高度大于6块空载车板2叠放时的总高度并且小于10块空载车板2叠放时的总高度，而上述码垛架1的预存数量指的是其上装载的空载车板2的数量，限定该预存数量为6块空载车板2，这样，便可以保证空载车板2在码垛架1上不会掉落。
采用该种结构的码垛架1和运输装置3，其智能化程度高，且码垛架1结构简单，重量轻，进一步减少运输装置3能耗。
实施例3：
本实施例作为上述实施例的另一种实施方式，本实施例中的搬运机器人5在搬运空载车板2时吸附载车板2的方式为磁吸，上述载车板2为不锈钢板，而在搬运机器人5上设有电磁铁，电磁铁通电的时候，便能吸住载车板2，而断电的时候松开载车板2。
本实施例中的搬运机器人5可以机械臂，比如汽车加工厂里面搬运钢板的搬运机械臂，亦或者是空调加工厂内搬运柜机等的机械臂，亦或者是其余形式的机械臂。当然，该搬运机器人2也可以是专利号CN201520082672.1的专利文件所记载的搬运机器人。
本实施例中，在上述步骤S4中，升降装置4提升码垛架1的高度等于1.5个到2个码垛架1的高度，最佳地，设置升降装置4提升码垛架1的高度等于1.8个码垛架1的高度。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：在载车板库中预备多个具有相同预存数量且空的码垛架，并在停车位旁设置码垛位；
步骤S2：利用运输装置将载车板库中的其中一个码垛架运输至所述码垛位；
步骤S3：利用搬运机器人将客户取车后产生的空载车板搬运至步骤2中运输至码垛位的码垛架上；
步骤S4：当步骤3中的码垛架上堆码的空载车板达到预存数量后，利用升降装置将所述码垛架连同其上的所有空载车板提升至所述码垛位上方位置暂存；
步骤S5：利用运输装置将另一个空的码垛架从载车板库中运输至所述码垛位继续装载空载车板；
步骤S6：当步骤S5中的所述码垛架上的空载车板达到预存数量后，利用运输装置将所述码垛架连同其上的所有载车板运回载车板库中，然后再利用运输装置从载车板库中将另外一个空的码垛架运至码垛位进行载车板码垛，如此反复；
所述码垛架的预存数量为6个；
所述运输装置包括AGV小车、顶块和驱动所述顶块相对于所述AGV小车升降的数控千斤顶，所述数控千斤顶的固定端安装在所述AGV小车上，所述顶块安装在所述数控千斤顶的伸缩端；
所述码垛架包括底板、围栏和支脚，所述底板为方板，所述围栏为方形环状结构且与所述底板适配，所述围栏设置在所述底板上表面且围在所述底板四周，所述支脚的数量为四根，四根所述支脚分别设置在所述底板下表面的四个边角处以对所述底板形成支撑，所述底板的下表面中心位置还设有与所述AGV小车上的顶块配合卡接的卡槽，存放时，搬运机器人将空载车板搬运至所述围栏内并搭在所述底板上。
2.根据权利要求1所述的一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：所述搬运机器人搬运空载车板时吸附载车板的方法为磁吸。
3.根据权利要求2所述的一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：所述载车板为不锈钢板，所述搬运机器人上设置有用于吸住载车板的电磁铁。
4.根据权利要求1所述的一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：所述围栏的高度大于6块所述载车板叠加时的厚度。
5.根据权利要求4所述的一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：所述围栏的高度小于10块所述载车板叠加时的厚度。
6.根据权利要求1所述的一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：步骤S4中，所述升降装置提升码垛架的高度等于1.5个到2个所述码垛架的高度。
7.根据权利要求6所述的一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：步骤S4中，所述升降装置提升码垛架的高度等于1.8个所述码垛架的高度。
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