CN109487486B - 衣物处理装置的控制方法及衣物处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种衣物处理装置的控制方法及衣物处理装置，其中，衣物处理装置的控制方法，包括：采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号；根据至少一个加速度信号确定表征衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值；判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系，若倾斜表征值不大于预设表征值，则确定衣物处理装置处于平衡状态。通过本发明的技术方案，实现了通过采集的加速度信号转换为倾斜表征值来检测便携式洗衣机是否放置平衡，并与预设表征值进行对比，判断便携式洗衣机是否可以安全运行，降低了便携式洗衣机放置不平衡时运行产生较大振动、扯断进水管或电源的可能性，降低了安全隐患。

Description

衣物处理装置的控制方法及衣物处理装置

技术领域

本发明涉及衣物处理领域，具体而言，涉及一种衣物处理装置的控制方法以及一种衣物处理装置。

背景技术

目前，常规洗衣机在使用过程中由于体积大比较稳定，而便携式洗衣机由于其体积小、易携带，会被用户携带至多种不同的环境中使用，便携式洗衣机在环境中使用时，如果在放置不平衡的情况下被启动，会产生较大振动，加重洗衣机的放置不平衡问题，严重时会扯断水管、电源，极易发生安全事故，因此，如何检测便携式洗衣机放置不平衡，是本领域人员急需解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出了一种衣物处理装置的控制方法。

本发明的另一个目的在于提出了一种衣物处理装置。

有鉴于此，本发明第一方面的技术方案提出了一种衣物处理装置的控制方法，包括：采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号；根据至少一个加速度信号确定表征衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值；判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系，若倾斜表征值不大于预设表征值，则确定衣物处理装置处于平衡状态。

在该技术方案中，通过实时采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号，再根据至少一个加速度信号确定衣物处理装置的倾斜表征值，从而实现对于衣物处理装置当前倾斜表征值的确定；之后通过判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系，判断衣物处理装置是否处于平衡状态，若倾斜表征值不大于预设表征值，说明此时衣物处理装置的放置位置相对平衡，在使用过程中发生意外的可能性较低，从而可以安全运行，降低安全隐患。

其中，倾斜表征值优选为衣物处理装置的倾斜角度，预设表征值为预设角度。从而在判断判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系时，只需通过判断倾斜角度是否大于预设角度即可实现衣物处理装置是否属于平衡状态。

具体地，如衣物处理装置放在桌子上时，衣物处理装置的平衡状态是指衣物处理装置相对于桌子没有发生倾斜或倒置，水平向上地放置在桌面上并保持稳定的状态，或者在衣物处理装置本身具有一定的稳定性调整功能时，可降低对桌面水平度的要求，例如倾斜3°或5°，只要在运行过程中不会发生倾斜失去平衡即可认为是平衡状态。需要说明的是，第一预设时间可以根据用户放置衣物的时间来设定，第一预设时间设置不宜过长，因为第一预设时间设置过长时，衣物处理装置可能在还未判断是否处于平衡状态的情况下运行，极易出现安全事故；预设采样周期的设置以能获得完整的加速度信号的时间为准。

另外，还需要说明的是，加速度传感器可以是单轴、三轴、六轴或九轴中的任意一种。加速度传感器为单轴时，只能确定水平方向上的倾斜角度，具有一定的局限性，如，无法确定衣物处理装置倒置的情况，而六轴和九轴的加速度传感器成本相对较高，因此，一般选用三轴的加速度传感器来确定衣物处理装置的倾斜角度。

此外，还需要说明的是，预设角度可以根据不同的衣物处理装置的型号进行试验来设定，预设角度为通过大量实验数据得到的衣物处理装置放置平衡时所允许最大倾斜角度，一般地，预设角度设置为3°或5°。

在上述技术方案中，优选地，若倾斜表征值大于预设表征值，则确定衣物处理装置处于不平衡状态，并控制衣物处理装置发出警报或停止处理衣物的操作。

在该技术方案中，当倾斜角度大于预设角度时，则确定衣物处理装置处于不平衡状态，发出警报，提示用户将衣物处理装置放置平稳，或者直接停止此时对衣物进行处理的操作，从而减小衣物处理装置放置不平衡运行时出现安全事故的可能性，降低了安全隐患。

在上述技术方案中，优选地，采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号的步骤包括：接收开机指令后，在第一预设时间内以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第一加速度信号。

在上述技术方案中，优选地，根据至少一个加速度信号确定表征衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值，具体包括：确定第一预设时间内采集的所有第一加速度信号的加速均值；根据加速均值计算衣物处理装置的倾斜角度。

在该技术方案中，通过在接收开机指令后的第一预设时间内，采集的所有第一加速度信号，从而再通过确定所有第一加速度信号对应的加速均值，减小第一加速度信号的采集误差，使衣物处理装置倾斜角度的确定更加准确；然后根据公式θ＝sin^-1A[g]/g来计算衣物处理装置的倾斜角度，其中，g为重力加速度，A[g]为第一加速度信号的均值，通过该公式，可将加速度信号转换成衣物处理装置的倾斜角度，便于对衣物处理装置是否处于平衡状态进行判断。

在上述技术方案中，优选地，根据至少一个加速度信号确定表征衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值，具体包括：确定第一预设时间内对应于每个第一加速度信号的子角度；根据所有子角度确定衣物处理装置的倾斜角度。

在该技术方案中，通过在接收开机指令后的第一预设时间内，采集的所有第一加速度信号可以分别先通过公式确定对应于每个第一加速度信号的子角度，可获得衣物处理装置对应于采集到第一加速度信号的时刻的倾斜子角度，并根据计算出的所有子角度，对多个子角度取平均值或误差修正等方减小误差的方法来确定衣物处理装置的倾斜角度，以实现对衣物处理装置是否处于平衡状态的判断。

其中，若采用三轴加速度传感器，则优选地，第一预设时间内对应于x方向上的第一加速度信号的子角度根据公式θ＝sin^-1A_x[g]/g进行确定，其中，其中，g为重力加速度，A_x[g]为x方向的加速度信号，同理，可计算出y、z方向的倾斜角度，从而通过三个方向上的子角度确定衣物处理装置此时的子角度，进而对多个子角度进行误差减小的计算，得到准确率较高的倾斜角度。

在上述技术方案中，优选地，采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号的步骤包括：若在接收开机指令后，确定衣物处理装置处于平衡状态，则根据接收到的洗涤信号进行洗涤；在洗涤完成后的第二预设时间内，以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第二加速度信号。

在该技术方案中，若衣物处理装置处于平衡状态，则根据接收到的洗涤信号进行洗涤，在洗涤完成后的第二预设时间内，以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第二加速度信号，然后根据至少一个第二加速度信号确定衣物处理装置的洗涤角度，实现对于衣物处理装置当前洗涤角度的确定；之后通过判断洗涤角度与预设角度的大小关系，判断衣物处理装置是否处于平衡状态，若洗涤角度不大于预设角度，则确定衣物处理装置处于平衡状态，即在洗涤完成后，衣物处理装置放置依旧很平稳，若洗涤角度大于预设角度，此时衣物处理装置由于脱水偏心过大而暂停工作，通过检测确定衣物处理装置处于不平衡状态，此时可向用户发出提示信息，以提醒用户将衣物处理装置放置平衡，使得衣物处理装置可以继续脱水，同时减少了衣物处理装置由于不平衡而倾倒，衣物处理装置损坏的可能性。

本发明第二方面的技术方案提出了一种衣物处理装置，包括：壳体；加速度传感器，固设于壳体内壁，加速度传感器用于发出至少一个加速度信号；微控制器，用于根据至少一个加速度信号确定表征衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值；微控制器还用于判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系，若倾斜表征值不大于预设表征值，则确定衣物处理装置处于平衡状态。

在该技术方案中，通过微控制器实时采集设于衣物处理装置的壳体内壁的加速度传感器发出的至少一个加速度信号，再根据至少一个加速度信号确定衣物处理装置的倾斜表征值，从而实现对于衣物处理装置当前倾斜表征值的确定；之后通过微控制器判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系，判断衣物处理装置是否处于平衡状态，若倾斜表征值不大于预设表征值，说明此时衣物处理装置的放置位置相对平衡，在使用过程中发生意外的可能性较低，从而可以安全运行，降低安全隐患。

其中，倾斜表征值优选为衣物处理装置的倾斜角度，预设表征值为预设角度。从而在判断判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系时，只需通过判断倾斜角度是否大于预设角度即可实现衣物处理装置是否属于平衡状态。

具体地，如衣物处理装置放在桌子上时，衣物处理装置的平衡状态是指衣物处理装置相对于桌子没有发生倾斜或倒置，水平向上地放置在桌面上并保持稳定的状态，或者在衣物处理装置本身具有一定的稳定性调整功能时，可降低对桌面水平度的要求，例如倾斜3°或5°，只要在运行过程中不会发生倾斜失去平衡即可认为是平衡状态。需要说明的是，第一预设时间可以根据用户放置衣物的时间来设定，第一预设时间设置不宜过长，因为第一预设时间设置过长时，衣物处理装置可能在还未判断是否处于平衡状态的情况下运行，极易出现安全事故；预设采样周期的设置以能获得完整的加速度信号的时间为准。

另外，还需要说明的是，加速度传感器可以是单轴、三轴、六轴或九轴中的任意一种。加速度传感器为单轴时，只能确定水平方向上的倾斜角度，具有一定的局限性，如，无法确定衣物处理装置倒置的情况，而六轴和九轴的加速度传感器成本相对较高，因此，一般选用三轴的加速度传感器来确定衣物处理装置的倾斜角度。

此外，还需要说明的是，预设角度可以根据不同的衣物处理装置的型号进行试验来设定，预设角度为通过大量实验数据得到的衣物处理装置放置平衡时所允许最大倾斜角度，一般地，预设角度设置为3°或5°。

在上述技术方案中，优选地，微控制器还用于在倾斜表征值大于预设表征值时，确定衣物处理装置处于不平衡状态，并控制衣物处理装置发出警报或停止处理衣物的操作。

在该技术方案中，当倾斜角度大于预设角度时，则微处理器确定衣物处理装置处于不平衡状态，从而控制衣物处理装置发出警报，提示用户将衣物处理装置放置平稳，或者直接停止此时对衣物进行处理的操作，从而减小衣物处理装置放置不平衡运行时出现安全事故的可能性，降低了安全隐患。

在上述技术方案中，优选地，加速度传感器具体用于在接收开机指令后的第一预设时间内以预设采样周期发出至少一个第一加速度信号。

在上述技术方案中，优选地，微控制器还用于确定第一预设时间内采集的所有第一加速度信号的加速均值，并根据加速均值计算衣物处理装置的倾斜角度。

在该技术方案中，通过在接收开机指令后的第一预设时间内，加速度传感器采集的所有第一加速度信号，从而再通过微控制器确定所有第一加速度信号对应的加速均值，减小第一加速度信号的采集误差，使衣物处理装置倾斜角度的确定更加准确；然后根据公式θ＝sin^-1A[g]/g来计算衣物处理装置的倾斜角度，其中，g为重力加速度，A[g]为第一加速度信号的均值，通过该公式，可将加速度信号转换成衣物处理装置的倾斜角度，便于对衣物处理装置是否处于平衡状态进行判断。

在上述技术方案中，优选地，微控制器还用于确定第一预设时间内对应于每个第一加速度信号的子角度；根据所有子角度确定衣物处理装置的倾斜角度。

在该技术方案中，通过在接收开机指令后的第一预设时间内，加速度传感器采集的所有第一加速度信号，可以分别先通过公式经微控制器确定对应于每个第一加速度信号的子角度，可获得衣物处理装置对应于采集到第一加速度信号的时刻的倾斜子角度，并根据计算出的所有子角度，对多个子角度取平均值或误差修正等方减小误差的方法来确定衣物处理装置的倾斜角度，以实现对衣物处理装置是否处于平衡状态的判断。

其中，若采用三轴加速度传感器，则优选地，第一预设时间内对应于x方向上的第一加速度信号的子角度根据公式θ＝sin^-1A_x[g]/g进行确定，其中，其中，g为重力加速度，A_x[g]为x方向的加速度信号，同理，可计算出y、z方向的倾斜角度，从而通过三个方向上的子角度确定衣物处理装置此时的子角度，进而对多个子角度进行误差减小的计算，得到准确率较高的倾斜角度。

在上述技术方案中，优选地，若在接收开机指令后，微控制器确定衣物处理装置处于平衡状态，则微控制器控制衣物处理装置根据接收到的洗涤信号进行洗涤；加速度传感器还用于在洗涤完成后的第二预设时间内，以预设采样周期发出至少一个第二加速度信号。

在该技术方案中，若衣物处理装置处于平衡状态，则根据接收到的洗涤信号进行洗涤，在洗涤完成后的第二预设时间内，以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第二加速度信号，然后根据至少一个第二加速度信号确定衣物处理装置的洗涤角度，实现对于衣物处理装置当前洗涤角度的确定；之后通过判断洗涤角度与预设角度的大小关系，判断衣物处理装置是否处于平衡状态，若洗涤角度不大于预设角度，则确定衣物处理装置处于平衡状态，即在洗涤完成后，衣物处理装置放置依旧很平稳，若洗涤角度大于预设角度，此时衣物处理装置由于脱水偏心过大而暂停工作，通过检测确定衣物处理装置处于不平衡状态，此时可向用户发出提示信息，以提醒用户将衣物处理装置放置平衡，使得衣物处理装置可以继续脱水，同时减少了衣物处理装置由于不平衡而倾倒，衣物处理装置损坏的可能性。

在上述技术方案中，优选地，衣物处理装置包括：便携式滚筒洗衣机、便携式干衣机、便携式波轮洗衣机。

在该技术方案中，衣物处理装置包括但不限于便携式滚筒洗衣机、便携式干衣机、便携式波轮洗衣机，即上述技术方案中的衣物处理装置的控制方法适用于便携式滚筒洗衣机、便携式干衣机、便携式波轮洗衣机等一系列便携式衣物处理装置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的再一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的示意图，

其中，图5附图标记与部件之间的对应关系为：

100衣物处理装置，102壳体，104微控制器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例1：

图1示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图，该衣物处理装置的控制方法用于检测衣物处理装置的平衡状态。如图1所示，一种衣物处理装置的控制方法，包括：

步骤S102，采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号；步骤S104，根据至少一个加速度信号确定表征衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值；

通过上述步骤，通过实时采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号，再根据至少一个加速度信号确定衣物处理装置的倾斜表征值，从而实现对于衣物处理装置当前倾斜表征值的确定；

步骤S106，判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系，若倾斜表征值不大于预设表征值，则确定衣物处理装置处于平衡状态。

在该步骤中，之后通过判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系，判断衣物处理装置是否处于平衡状态，若倾斜表征值不大于预设表征值，说明此时衣物处理装置的放置位置相对平衡，在使用过程中发生意外的可能性较低，从而可以安全运行，降低安全隐患。

其中，倾斜表征值优选为衣物处理装置的倾斜角度，预设表征值为预设角度。从而在判断判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系时，只需通过判断倾斜角度是否大于预设角度即可实现衣物处理装置是否属于平衡状态。

具体地，如衣物处理装置放在桌子上时，衣物处理装置的平衡状态是指衣物处理装置相对于桌子没有发生倾斜或倒置，水平向上地放置在桌面上并保持稳定的状态，或者在衣物处理装置本身具有一定的稳定性调整功能时，可降低对桌面水平度的要求，例如倾斜3°或5°，只要在运行过程中不会发生倾斜失去平衡即可认为是平衡状态。需要说明的是，第一预设时间可以根据用户放置衣物的时间来设定，第一预设时间设置不宜过长，因为第一预设时间设置过长时，衣物处理装置可能在还未判断是否处于平衡状态的情况下运行，极易出现安全事故；预设采样周期的设置以能获得完整的加速度信号的时间为准。

另外，还需要说明的是，加速度传感器可以是单轴、三轴、六轴或九轴中的任意一种。加速度传感器为单轴时，只能确定水平方向上的倾斜角度，具有一定的局限性，如，无法确定衣物处理装置倒置的情况，而六轴和九轴的加速度传感器成本相对较高，因此，一般选用三轴的加速度传感器来确定衣物处理装置的倾斜角度。

此外，还需要说明的是，预设角度可以根据不同的衣物处理装置的型号进行试验来设定，预设角度为通过大量实验数据得到的衣物处理装置放置平衡时所允许最大倾斜角度，一般地，预设角度设置为3°或5°。

实施例2：

图2示出了根据本发明的再一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图。该衣物处理装置的控制方法用于检测衣物处理装置的平衡状态。

如图2所示，衣物处理装置的控制方法，包括：

步骤S202，接收开机指令后，在第一预设时间内以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第一加速度信号；

在该步骤中，在衣物处理装置接收开机指令后，衣物处理装置开启，在衣物处理装置开启但用户未放入衣物的第一预设时间内，以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第一加速度信号，以便确定第一加速度信号所对应的衣物处理装置的倾斜角度；

步骤S204，确定第一预设时间内采集的所有第一加速度信号的加速均值；

在该步骤中，若选用三轴加速度传感器时，通过第一预设时间内采集的所有第一加速度信号可以确定衣物处理装置的x、y、z三个方向上的加速度信号，通过取加速均值可以减小第一加速度信号的采集误差，使衣物处理装置倾斜角度的确定更加准确；

步骤S206，根据加速均值计算衣物处理装置的倾斜角度；

在该步骤中，根据公式θ＝sin^-1A[g]/g来计算衣物处理装置的倾斜角

度，其中，g为重力加速度，A[g]为x、y、z三个方向上加速度信号的均值，通过该公式，可将加速度信号转换成衣物处理装置的倾斜角度，便于对衣物处理装置是否处于平衡状态进行判断；

步骤S208，判断倾斜角度是否小于预设角度；

在该步骤中，通过判断倾斜角度与预设角度的大小关系，判断衣物处理装置是否处于平衡状态，若倾斜角度不大于预设角度，则确定衣物处理装置处于平衡状态，即衣物处理装置放置相对平衡，执行步骤S210；

若倾斜角度大于预设角度，确定衣物处理装置处于不平衡状态，即衣物处理装置放置相对不平衡，此时，执行步骤S212。

步骤S210，衣物处理装置进行下一步洗衣动作；

步骤S212，发出警报或停止处理衣物的操作。

通过该步骤，可以在衣物处理装置处于不平衡状态，即衣物处理装置放置不平衡时，向用户发出警报，或者直接停止此时对衣物进行处理的操作，提示用户将衣物处理装置放置平稳，从而减小衣物处理装置放置不平衡运行时出现安全事故的可能性，降低了安全隐患。

实施例3：

图3示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图，该衣物处理装置的控制方法用于检测衣物处理装置的平衡状态。如图3所示，衣物处理装置的控制方法，包括：

步骤S302，接收开机指令后，在第一预设时间内以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第一加速度信号；

在该步骤中，在衣物处理装置接收开机指令后，衣物处理装置开启，在衣物处理装置开启但未运行的第一预设时间内，以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第一加速度信号，以便确定第一加速度信号所对应的衣物处理装置的倾斜角度；

步骤S304，确定第一预设时间内对应于每个第一加速度信号的子角度；

步骤S306，根据所有子角度确定衣物处理装置的倾斜角度；

通过步骤S304和S306可根据可获得衣物处理装置对应于采集到第一加速度信号的时刻的倾斜子角度，并根据计算出的所有子角度，对多个子角度取平均值或误差修正等方减小误差的方法来确定衣物处理装置的倾斜角度，以实现对衣物处理装置是否处于平衡状态的判断。

步骤S308，判断倾斜角度与预设角度的大小关系，若倾斜角度不大于预设角度，则确定衣物处理装置处于平衡状态。

实施例4：

图4示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图，该衣物处理装置的控制方法用于检测衣物处理装置的平衡状态。如图4所示，衣物处理装置的控制方法，包括：

步骤S402，接收开机指令后，在第一预设时间内以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第一加速度信号；

步骤S404，根据至少一个第一加速度信号确定衣物处理装置的倾斜角度；

步骤S406，判断倾斜角度与预设角度的大小关系，

步骤S408，若倾斜角度不大于预设角度，则确定衣物处理装置处于平衡状态；

步骤S410，根据接收到的洗涤信号进行洗涤；

步骤S412，在洗涤完成后的第二预设时间内，以预设采样周期采集衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第二加速度信号；

步骤S414，根据至少一个第二加速度信号确定衣物处理装置的洗涤角度；

通过该步骤实现了对于衣物处理装置当前洗涤角度的确定；

步骤S416，根据洗涤角度与预设角度的大小关系，确定衣物处理装置是否处于平衡状态。

在该步骤中，通过判断洗涤角度与预设角度的大小关系，判断衣物处理装置是否处于平衡状态，若洗涤角度不大于预设角度，则确定衣物处理装置处于平衡状态，即在洗涤完成后，衣物处理装置放置依旧很平稳，若洗涤角度大于预设角度，此时衣物处理装置由于脱水偏心过大而暂停工作，通过检测确定衣物处理装置处于不平衡状态，此时可向用户发出提示信息，以提醒用户将衣物处理装置放置平衡，使得衣物处理装置可以继续脱水，同时减少了衣物处理装置由于不平衡而倾倒，衣物处理装置损坏的可能性。

实施例5：

图5示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置100的示意图，如图5所示，衣物处理装置100，包括：壳体102；加速度传感器，固设于壳体102内壁，加速度传感器用于发出至少一个加速度信号；微控制器104，用于根据至少一个加速度信号确定表征衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值，以确定衣物处理装置100的倾斜角度；微控制器104还用于判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系，若倾斜表征值不大于预设表征值，则确定衣物处理装置100处于平衡状态。

在该实施例中，通过微控制器104实时采集设于衣物处理装置100的壳体内壁的加速度传感器发出的至少一个加速度信号，再根据至少一个加速度信号确定衣物处理装置100的倾斜表征值，从而实现对于衣物处理装置100当前倾斜表征值的确定；之后通过微控制器104判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系，判断衣物处理装置100是否处于平衡状态，若倾斜表征值不大于预设表征值，说明此时衣物处理装置100的放置位置相对平衡，在使用过程中发生意外的可能性较低，从而可以安全运行，降低安全隐患。

其中，加速度传感器嵌入与壳体102固定连接的PCB板上，与PCB板为一整体，此PCB板可为洗衣机的主控电脑板或变频板，既为洗衣机原有的PCB板，除了执行洗衣机原有功能之外，还可检测加速度信号，无需另外增加新PCB板。

其中，倾斜表征值优选为衣物处理装置100的倾斜角度，预设表征值为预设角度。从而在判断判断倾斜表征值与预设表征值的大小关系时，只需通过判断倾斜角度是否大于预设角度即可实现衣物处理装置100是否属于平衡状态。

具体地，如衣物处理装置100放在桌子上时，衣物处理装置100的平衡状态是指衣物处理装置100相对于桌子没有发生倾斜或倒置，水平向上地放置在桌面上并保持稳定的状态。需要说明的是，第一预设时间可以根据用户放置衣物的时间衣物处理装置100来设定，第一预设时间设置不宜过长，因为第一预设时间设置过长时，衣物处理装置100可能在还未判断是否处于平衡状态的情况下运行，极易出现安全事故；预设采样周期的设置以能获得完整的加速度信号的时间为准。

另外，还需要说明的是，加速度传感器可以是单轴、三轴、六轴或九轴中的任意一种。加速度传感器为单轴时，只能确定水平方向上的倾斜角度，具有一定的局限性，如，无法确定衣物处理装置100倒置的情况，而六轴和九轴的加速度传感器成本相对较高，因此，一般选用三轴的加速度传感器来确定衣物处理装置100的倾斜角度。

此外，还需要说明的是，预设角度可以根据不同的衣物处理装置100的型号进行试验来设定，预设角度为通过大量实验数据得到的衣物处理装置100放置平衡时所允许最大倾斜角度，一般地，预设角度设置为3°或5°。

在上述实施例中，优选地，微控制器104还用于在倾斜表征值大于预设表征值时，确定衣物处理装置100处于不平衡状态，并控制衣物处理装置100发出警报或停止处理衣物的操作。

在该实施例中，当倾斜角度大于预设角度时，则微处理器102确定衣物处理装置100处于不平衡状态，从而控制衣物处理装置100发出警报，提示用户将衣物处理装置100放置平稳，或者直接停止此时对衣物进行处理的操作，从而减小衣物处理装置100放置不平衡运行时出现安全事故的可能性，降低了安全隐患。

在上述实施例中，优选地，加速度传感器具体用于在接收开机指令后的第一预设时间内以预设采样周期发出至少一个第一加速度信号。

在上述实施例中，优选地，微控制器104还用于确定第一预设时间内采集的所有第一加速度信号的加速均值，并根据加速均值计算衣物处理装置100的倾斜角度。

在该实施例中，在该实施例中，加速度传感器，通过第一预设时间内采集的所有第一加速度信号可以确定衣物处理装置100的第一加速度信号，通过微控制器104取加速均值可以减小确定的倾斜角度的误差，使衣物处理装置100倾斜角度的确定更加准确；然后通过微控制器104，根据公式θ＝sin^-1A[g]/g来计算衣物处理装置100的倾斜角度，其中，g为重力加速度，A[g]为第一加速度信号的均值，通过该公式，可将加速度信号转换成衣物处理装置100的倾斜角度，便于对衣物处理装置100是否处于平衡状态进行判断。

在上述实施例中，优选地，微控制器104还用于确定第一预设时间内对应于每个第一加速度信号的子角度；并根据所有子角度确定衣物处理装置100的倾斜角度。

在该实施例中，加速度传感器通过第一预设时间内采集的所有第一加速度信号可以确定衣物处理装置100的第一加速度信号，可以分别先通过公式经微控制器104确定对应于每个第一加速度信号的子角度，可获得衣物处理装置100的倾斜子角度，并通过微控制器104，根据计算出的所有子角度，通过对多个子角度取平均值或误差修正等方减小误差的方法来确定衣物处理装置100的倾斜角度，以实现对衣物处理装置100是否处于平衡状态的判断。

其中，若采用三轴加速度传感器，则优选地，第一预设时间内对应于x方向上的第一加速度信号的子角度根据公式θ＝sin^-1A_x[g]/g进行确定，其中，其中，g为重力加速度，A_x[g]为x方向的加速度信号，同理，可计算出y、z方向的倾斜角度。

在上述实施例中，优选地，若在接收开机指令后，微控制器104确定衣物处理装置100处于平衡状态，则微控制器104控制衣物处理装置100根据接收到的洗涤信号进行洗涤；加速度传感器还用于在洗涤完成后的第二预设时间内，以预设采样周期发出至少一个第二加速度信号。

在该实施例中，在洗涤完成后的第二预设时间内，以预设采样周期采集衣物处理装置100的加速度传感器发出的至少一个第二加速度信号，衣物处理装置100然后根据至少一个第二加速度信号确定衣物处理装置100的洗涤角度，实现对于衣物处理装置100当前洗涤角度的确定；之后通过判断洗涤角度与预设角度的大小关系，判断衣物处理装置100是否处于平衡状态，若洗涤角度不大于预设角度，则确定衣物处理装置100处于平衡状态，即在洗涤完成后，衣物处理装置100放置依旧很平稳，若洗涤角度大于预设角度，此时衣物处理装置100由于脱水偏心过大而暂停工作，通过检测确定衣物处理装置100处于不平衡状态，衣物处理装置100此时可向用户发出提示信息，以提醒用户将衣物处理装置100放置平衡，使得衣物处理装置100可以继续脱水，同时减少了衣物处理装置100由于不平衡而倾倒，衣物处理装置100损坏的可能性。

在上述实施例中，优选地，衣物处理装置100包括：便携式滚筒洗衣机、便携式干衣机、便携式波轮洗衣机。

在该实施例中，衣物处理装置100包括但不限于便携式滚筒洗衣机、便携式干衣机、便携式波轮洗衣机，即上述实施例中的衣物处理装置的控制方法适用于便携式滚筒洗衣机、便携式干衣机、便携式波轮洗衣机等一系列便携式衣物处理装置100。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，本发明提出了一种衣物处理装置的控制方法及衣物处理装置，通过本发明的技术方案，实现了通过采集的加速度信号转换为倾斜角度来检测便携式洗衣机是否放置平衡，并与预设角度进行对比，判断便携式洗衣机是否可以安全运行，降低了便携式洗衣机放置不平衡时运行产生较大振动、扯断进水管或电源的可能性，降低了安全隐患。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种便携式衣物处理装置的控制方法，其特征在于，包括：

采集所述便携式衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号；

根据所述至少一个加速度信号确定表征所述便携式衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值；

判断所述倾斜表征值与预设表征值的大小关系，若所述倾斜表征值不大于所述预设表征值，则确定所述便携式衣物处理装置处于平衡状态；

所述采集所述便携式衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号的步骤包括：接收开机指令后，在第一预设时间内以预设采样周期采集所述便携式衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第一加速度信号；

根据所述至少一个加速度信号确定表征所述便携式衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值，具体包括：

确定所述第一预设时间内采集的所有所述第一加速度信号的加速均值；

根据所述加速均值计算所述便携式衣物处理装置的倾斜角度；

所述在第一预设时间内以预设采样周期采集所述便携式衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第一加速度信号的步骤，包括：在所述便携式衣物处理装置开启但用户未放入衣物的所述第一预设时间内，以所述预设采样周期采集所述便携式衣物处理装置的所述加速度传感器发出的至少一个所述第一加速度信号。

2.根据权利要求1所述的便携式衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述倾斜表征值为所述便携式衣物处理装置的倾斜角度，所述预设表征值为预设角度。

3.根据权利要求1或2所述的便携式衣物处理装置的控制方法，其特征在于，若所述倾斜表征值大于所述预设表征值，则确定所述便携式衣物处理装置处于不平衡状态，并控制所述便携式衣物处理装置发出警报或停止处理衣物的操作。

4.根据权利要求1所述的便携式衣物处理装置的控制方法，其特征在于，根据所述至少一个加速度信号确定表征所述便携式衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值，具体包括：

确定所述第一预设时间内对应于每个所述第一加速度信号的子角度；

根据所有所述子角度确定所述便携式衣物处理装置的倾斜角度。

5.根据权利要求1所述的便携式衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述采集所述便携式衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个加速度信号的步骤包括：若在接收所述开机指令后，确定所述便携式衣物处理装置处于平衡状态，则根据接收到的洗涤信号进行洗涤；在洗涤完成后的第二预设时间内，以所述预设采样周期采集所述便携式衣物处理装置的加速度传感器发出的至少一个第二加速度信号。

6.一种便携式衣物处理装置，其特征在于，包括：

壳体；

加速度传感器，固设于所述壳体内壁，所述加速度传感器用于发出的至少一个加速度信号；

微控制器，用于根据所述至少一个加速度信号确定表征所述便携式衣物处理装置的倾斜程度的倾斜表征值；

所述微控制器还用于判断所述倾斜表征值与预设表征值的大小关系，若所述倾斜表征值不大于所述预设表征值，则确定所述便携式衣物处理装置处于平衡状态；

所述加速度传感器具体用于在接收开机指令后的第一预设时间内以预设采样周期发出至少一个第一加速度信号；

所述微控制器还用于确定所述第一预设时间内采集的所有所述第一加速度信号的加速均值，并根据所述加速均值计算所述便携式衣物处理装置的倾斜角度；

所述在接收开机指令后的第一预设时间内以预设采样周期发出至少一个第一加速度信号的步骤，包括：在所述便携式衣物处理装置开启但用户未放入衣物的所述第一预设时间内，以所述预设采样周期采集所述便携式衣物处理装置的所述加速度传感器发出的至少一个所述第一加速度信号。

7.根据权利要求6所述的便携式衣物处理装置，其特征在于，所述倾斜表征值为所述便携式衣物处理装置的倾斜角度，所述预设表征值为预设角度。

8.根据权利要求6或7所述的便携式衣物处理装置，其特征在于，所述微控制器还用于在所述倾斜表征值大于所述预设表征值时，确定所述便携式衣物处理装置处于不平衡状态，并控制所述便携式衣物处理装置发出警报或停止处理衣物的操作。

9.根据权利要求6所述的便携式衣物处理装置，其特征在于，所述微控制器还用于确定所述第一预设时间内对应于每个所述第一加速度信号的子角度；并根据所有所述子角度确定所述便携式衣物处理装置的倾斜角度。

10.根据权利要求6所述的便携式衣物处理装置，其特征在于，若在接收所述开机指令后，所述微控制器确定所述便携式衣物处理装置处于平衡状态，则所述微控制器控制所述便携式衣物处理装置根据接收到的洗涤信号进行洗涤；

所述加速度传感器还用于在洗涤完成后的第二预设时间内，以所述预设采样周期发出至少一个第二加速度信号。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的便携式衣物处理装置，其特征在于，所述便携式衣物处理装置包括：便携式滚筒洗衣机、便携式干衣机、便携式波轮洗衣机。

Images