CN109484115B - 一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统 - Google Patents

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Abstract

一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统，包括底盘、驱动轮连接板、从动轮连接板、悬挂架固定板、悬挂架、减震弹簧组件、驱动轮组件、从动轮组件，悬挂架铰接在悬挂架固定板的下方，并通过联动杆与驱动轮连接板、驱动轮组件、从动轮连接板铰接，减震弹簧组件通过螺栓与T型螺母与底盘的前后两端型材固定连接，并通过安装孔与驱动轮组件、从动轮连接板固定连接，驱动轮连接板、从动轮连接板通过安装孔与下方驱动轮组件、从动轮组件固定连接。地面的起伏、不平通过前后四个减震弹簧组件压缩、拉伸，以及悬挂架内联动杆的支撑得以达到震动对底盘影响的减弱效果，实现全载荷工况下的减震。承载能力提高，有效保证车辆行驶的平稳性。

Description

一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统
技术领域
本发明属于移动平台减震技术领域，涉及一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统，具体涉及一种适用于移动机器人的底盘减震悬挂系统。
背景技术
悬挂系统是汽车的底盘与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其功能是传递作用在车轮和底盘之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给底盘或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车平顺行驶。
随着人工智能产业的发展与进步，很多移动机器人的开发需要一款在全载荷工况下能平稳行驶的底盘减震悬挂系统，例如服务机器人、巡检机器人、家用机器人以及其它用途的移动机器人都需要一款在负载情况下行驶平顺稳定并且造价成本得以较好控制的底盘，这就对底盘的悬挂减震系统提出了新的要求。
常规底盘由电机运转经减速器减速后产生的动力作为驱动力传递至驱动轮使车辆前行，底盘在负载时需要较大的功率，制动时的动能因摩擦发热而消耗能量。现有移动机器人在室外行驶时，需要面对破损的路面、细碎的沙石、划分区域的坎和沟，底盘的平稳对机器人控制的稳定以及保护元器件正常工作都具有重要意义。所以，移动机器人产业化的现有状况下，市场非常需要一款既能实现负载状况下具备优良减震效果，又不过于复杂耗费过高成本的底盘悬挂系统。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统，以保证负载状态下整车行驶平稳。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统，包括：
底盘、驱动轮组件、驱动轮连接板、从动轮组件、从动轮连接板、减震弹簧组件，所述驱动轮组件通过驱动轮连接板与减震弹簧组件安装在底盘上，所述从动轮组件通过从动轮连接板与减震弹簧组件安装在底盘上，其特征在于，
还包括：
悬挂架和悬挂架固定板，所述悬挂架通过所述悬挂架固定板固接于底盘下方，所述悬挂架包括两个联动杆组，每个联动杆组均包括两套由前联动杆和后联动杆构成的联动杆组件，其中：
一套联动杆组件的前联动杆和后联动杆同轴且前联动杆和后联动杆的一端共同铰接于悬挂架固定板的下方，该套联动杆组件的前联动杆的末端与所述驱动轮组件铰接，后联动杆的末端与从动轮连接板的下端面铰接；
另一套联动杆组件的前联动杆的末端与所述驱动轮连接板的下端面铰接，后联动杆的末端与所述从动轮连接板的上端面铰接，该套联动杆组件的前联动杆和后联动杆分别与前套联动杆组件的前联动杆和后联动杆交叉且另一端分别铰接于悬挂架固定板的下方，
所述减震弹簧组件分别固接于所述驱动轮组件的侧面和从动轮连接板与所述底盘之间。
优选地，所述驱动轮组件和从动轮组件分别通过安装孔固接于所述驱动轮连接板和从动轮连接板的下方。
优选地，所述悬挂架固定板通过螺栓与T型螺母固接于底盘下方。
优选地，后联动杆的末端与从动轮连接板的下端面铰接的一套联动杆组件位于另一套联动杆组件的下方。
优选地，另一套联动杆组件在悬挂架固定板下方的两个铰接点分别位于前套联动杆组件在悬挂架固定板下方的铰接点的两侧。
优选地，所述悬挂架的两个联动杆组分别固接于底盘下方的左右两侧。
优选地，所述减震弹簧组件的数目为4个，分别通过螺栓与T型螺母固接于所述底盘4个角的外沿下方。
优选地，所述减震弹簧组件通过安装孔与所述驱动轮组件的侧面固定连接。
优选地，所述减震弹簧组件通过安装孔与从动轮连接板的上端面固定连接。
优选地，所述驱动轮组件包括两个驱动轮，所述从动轮组件包括两个从动轮。
本发明由于采用了上述结构，与现有产品相比，具有的有益效果是：
通过前后四个减震弹簧组件中减震弹簧的压缩、拉伸，以及悬挂架内联动杆的支撑、联动得以达到震动对底盘影响的减弱效果，实现全载荷工况下的减震。承载能力提高，实现底盘全负载时，能应用于高速或低速状态，有效保证底盘行驶的平稳性；同时所述悬挂系统多为标准件，相较其他减震机构大量的加工零件，较好的控制了悬挂的制造生产成本，能迅速满足各类产品的需求。
附图说明
图1为本发明一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统的俯视图。
图2为本发明一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统的侧视图。
图3为本发明一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统的另一侧视图。
图4为本发明一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统的底视图。
图中：1.底盘；2.驱动轮连接板；3.从动轮连接板；4.悬挂架固定板；5.悬挂架；6.减震弹簧组件；7.驱动轮组件；8.从动轮组件。
具体实施方式
为了使公众能充分了解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面结合附图对本发明的具体实施方式详细描述，但申请人对实例的描述不是对技术方案的限制，任何依据本发明构思作形式而非实质的变化都应当视为本发明的保护范围。
请参阅图1、图2，一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统，主要包括：
底盘1、驱动轮连接板2、驱动轮组件7(包括2个驱动轮的轮胎、电机、减速器等，在此不做详述)、从动轮组件8(包括2个从动轮)、从动轮连接板3、减震弹簧组件6，驱动轮组件7通过驱动轮连接板2与减震弹簧组件6安装在底盘1上，驱动轮组件7通过安装孔固接于驱动轮连接板2的下方，从动轮组件8通过从动轮连接板3与减震弹簧组件6安装在底盘1上，从动轮组件8通过安装孔固接于从动轮连接板3的下方，减震弹簧组件6的数目优选为4个，上端通过螺栓与T型螺母固接于底盘1的4个角的外沿下方，另一端则分别通过安装孔与驱动轮组件7的侧面、从动轮连接板3的上端面固定连接，如图3(为了清楚的示出减震弹簧组件6的连接关系，与图2相比，该图中未包含外侧驱动轮组件中轮胎、电机、减速器等以及从动轮组件)所示。
对于本发明而言，该系统还包括：悬挂架5和悬挂架固定板4，悬挂架5通过悬挂架固定板4固接于底盘1下方，悬挂架固定板4通过螺栓与T型螺母固接于底盘1下方。
悬挂架5包括两个联动杆组，分别固接于底盘1下方的左右两侧。
结合图4，每个联动杆组均又包括两套由前联动杆和后联动杆构成的联动杆组件，其中：
一套联动杆组件的前联动杆和后联动杆同轴且前联动杆和后联动杆的一端共同铰接于悬挂架固定板4的下方(此处形成1个铰接点)，该套联动杆组件的前联动杆的末端与驱动轮组件7铰接，后联动杆的末端与从动轮连接板3的下端面铰接；
另一套联动杆组件的前联动杆的末端与驱动轮连接板2的下端面铰接，后联动杆的末端与从动轮连接板3的上端面铰接，该套联动杆组件的前联动杆和后联动杆分别与前套联动杆组件的前联动杆和后联动杆交叉且另一端分别铰接于悬挂架固定板4的下方，此时在悬挂架固定板4的下方形成的2个铰接点分别位于前套联动杆组件形成的1个铰接点的两侧。同时，前套联动杆组件位于另一套联动杆组件的下方。
在不同负载工况下，载荷的变化反馈到减震弹簧组件6上。减震弹簧的压缩量随着载荷的变化而变化，直至减震系统达到平衡。随着载荷的进一步增大，减震弹簧的压缩量变小，此时相当于整个减震系统的刚度增加，提升了整个底盘1的负载能力。
这样，通过前后四个减震弹簧组件6中减震弹簧的压缩、拉伸，以及悬挂架5内联动杆的支撑、联动得以达到震动对底盘影响的减弱效果，实现全载荷工况下的减震，有效保证车辆行驶的平稳性。

Claims (4)

1.一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统，包括：
底盘、驱动轮组件、驱动轮连接板、从动轮组件、从动轮连接板、减震弹簧组件，所述驱动轮组件通过驱动轮连接板与减震弹簧组件安装在底盘上，所述从动轮组件通过从动轮连接板与减震弹簧组件安装在底盘上，其特征在于，
还包括：
悬挂架和悬挂架固定板，所述悬挂架通过所述悬挂架固定板固接于底盘下方，所述悬挂架包括两个联动杆组，每个联动杆组均包括两套由前联动杆和后联动杆构成的联动杆组件，其中：
一套联动杆组件的前联动杆和后联动杆同轴且前联动杆和后联动杆的一端共同铰接于悬挂架固定板的下方，该套联动杆组件的前联动杆的末端与所述驱动轮组件铰接，后联动杆的末端与从动轮连接板的下端面铰接；
另一套联动杆组件的前联动杆的末端与所述驱动轮连接板的下端面铰接，后联动杆的末端与所述从动轮连接板的上端面铰接，该套联动杆组件的前联动杆和后联动杆分别与前套联动杆组件的前联动杆和后联动杆交叉且另一端分别铰接于悬挂架固定板的下方；
所述减震弹簧组件分别固接于所述驱动轮组件的侧面和从动轮连接板与所述底盘之间；
所述后联动杆的末端与从动轮连接板的下端面铰接的一套联动杆组件位于另一套联动杆组件的下方；
另一套联动杆组件在悬挂架固定板下方的两个铰接点分别位于前套联动杆组件在悬挂架固定板下方的铰接点的两侧；
所述悬挂架的两个联动杆组分别固接于底盘下方的左右两侧；
所述减震弹簧组件的数目为4个，分别通过螺栓与T型螺母固接于所述底盘4个角的外沿下方；
所述减震弹簧组件中的2个通过安装孔分别与所述驱动轮组件的侧面固定连接；
所述减震弹簧组件中的2个通过安装孔分别与从动轮连接板的上端面固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统，其特征在于，所述驱动轮组件和从动轮组件分别通过安装孔固接于所述驱动轮连接板和从动轮连接板的下方。
3.根据权利要求1所述的一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统，其特征在于，所述悬挂架固定板通过螺栓与T型螺母固接于底盘下方。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种四轮两驱通用底盘减震悬挂系统，其特征在于，所述驱动轮组件包括两个驱动轮，所述从动轮组件包括两个从动轮。
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