CN109457919B - 抹墙机器人用无死角抹灰装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抹墙机器人用无死角抹灰装置，包括灰斗架，灰斗架上滑动安装有升降架，升降架与灰斗架之间连接有升降驱动装置；升降架的近墙端转动安装有抹灰板，抹灰板包括上抹工位和下抹工位，抹灰板连接有工位切换装置和工位保持装置；灰斗架上转动安装有储灰斗，储灰斗的下部设有喷灰枪，储灰斗与灰斗架之间设有喷浆角度调整装置；升降架上设有托浆装置；本发明抹灰板可升降，并通过工位切换可实现腔顶底的抹灰，避免抹灰死角；喷浆角度可调，可配合抹灰板在不同工位时将灰浆顺利喷到墙面；抹灰板的升降存在一定的高差，这给所述储灰斗提供更多的储灰高度，可实现高储灰量，减少人工续灰强度。

Description

抹墙机器人用无死角抹灰装置

技术领域

本发明涉及抹墙机器人技术领域，尤其涉及一种抹墙机器人用无死角抹灰装置。

背景技术

居民楼、办公楼、学校、医院等建筑内的立墙面通常需要抹灰，可抹的墙体有水泥墙、砖混墙、空心砖墙等，可抹的灰浆有泡沫砂浆、干粉砂浆、石膏等，抹灰厚度多数在5～20mm。

目前出现各式各样的抹墙机用于代替人工抹墙，提高抹墙施工效率。现有抹墙机的结构通常包括底架，底架上固定设置可伸缩的双立柱，双立柱顶部设置顶架，双立柱上升降安装抹灰头、储灰斗和电机箱等结构，使用过程依靠上升时抹灰头将储灰斗上自由淌下的灰浆挤压磨平到墙面上。这些抹墙机有较多缺点：1、储灰斗因整机尺寸限制，储量较小，在上升抹墙过程中，需在上升前半段人工添加灰浆，人工劳动强度较大，如果墙体较高时储灰斗内的灰浆难以为继，墙体顶部无法抹灰；2、储灰斗内淌至抹灰头处的灰浆具有较大的不确定性，为防止抹灰头两端部的灰浆供给不足而形成凹坑，现通常采取储灰斗内灰浆过量供应的方式，这种方式容易使灰浆从抹灰头两端倾泻较多，造成较大的浪费；3、下部受底架高度限制，上部受顶架、储灰斗及电机箱等结构限制，抹灰头在立墙面上部和下部都存在抹灰死角，抹灰死角需要人工进行处理，增加了一些人工劳动强度，降低了生产效率。

发明人致力于抹墙机器人的研发制造，力求抹墙机器人能克服上述困难，使抹墙施工更智能化、无人化，本发明创造由此而生。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构紧凑，可实现高储灰量，减少人工续灰强度，避免抹灰死角，减少灰浆浪费的抹墙机器人用无死角抹灰装置。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：抹墙机器人用无死角抹灰装置，包括灰斗架，所述灰斗架上滑动安装有升降架，所述升降架与所述灰斗架之间连接有升降驱动装置；所述升降架的近墙端通过抹灰转轴转动安装有抹灰板，所述抹灰板包括上抹工位和下抹工位，所述抹灰板连接有工位切换装置和工位保持装置；所述灰斗架上转动安装有储灰斗，所述储灰斗的下部设有若干依次排列的喷灰枪，所述喷灰枪连接有进气防漏灰装置和喷口防漏灰装置，所述进气防漏灰装置连接有高压气供给装置，所述储灰斗与所述灰斗架之间设有喷浆角度调整装置；所述升降架上位于所述抹灰板与所述喷灰枪之间设有托浆装置。

作为优选的技术方案，所述工位切换装置包括通过联动转轴转动安装在所述升降架上的联动转杆，所述联动转杆位于所述抹灰板与所述灰斗架之间，所述联动转杆与所述抹灰板之间连接有抹灰拨动连杆，所述联动转杆、所述抹灰板与所述抹灰拨动连杆构成联动四连杆机构，且所述联动转轴和所述抹灰转轴的轴线连线与所述抹灰拨动连杆交叉设置；所述联动转杆连接有工位切换拨动器和所述工位保持装置。

作为优选的技术方案，所述托浆装置包括安装在所述抹灰转轴远离墙面一侧上方的托浆转轴，所述托浆转轴上设有高于所述抹灰板上端设置的托浆板，所述托浆板包括对应所述上抹工位的倾斜搭接工位，和对应所述下抹工位的横向防碰工位。

作为优选的技术方案，所述工位切换装置还包括连接在所述联动转杆的远墙端与所述托浆板的远墙端之间的托浆拨动连杆，所述托浆板、所述联动转杆和所述托浆拨动连杆构成驱动四连杆机构，且所述托浆拨动连杆与所述托浆板的连接轴高于所述托浆转轴与所述联动转杆远墙端的连线设置；所述驱动四连杆机构与所述灰斗架之间设有所述工位切换拨动器和所述工位保持装置。

作为优选的技术方案，所述工位切换拨动器包括固定设置在所述托浆板的远墙端上的工位切换拨杆，所述灰斗架上固定设有与所述工位切换拨杆对应的高位挡杆拨动块和低位挡杆拨动块。

作为优选的技术方案，所述工位切换拨杆包括高位切换拨杆和低位切换拨杆，所述高位切换拨杆上转动安装有与所述高位挡杆拨动块对应的高位防卡滚轮，所述低位切换拨杆上转动安装有与所述低位挡杆拨动块对应的低位防卡滚轮。

作为优选的技术方案，所述工位保持装置包括转动安装在所述托浆板上的工位保持导向筒，所述升降架上转动安装有可滑动安装在所述工位保持导向筒内的工位保持导向杆，所述工位保持导向筒内安装有工位保持施力弹簧。

作为优选的技术方案，所述灰斗架上设有与所述升降架对应的高位传感器和低位传感器。

作为优选的技术方案，所述进气防漏灰装置包括固定密封安装在所述喷灰枪的进气口上的防漏灰进气筒，所述防漏灰进气筒内滑动安装有进气密封活塞，所述防漏灰进气筒上设有连通所述喷灰枪的内腔的防漏灰缩口，所述进气密封活塞上固定设有可抵靠密封在所述防漏灰缩口处的防漏灰密封块，所述进气密封活塞与所述防漏灰进气筒之间设有进气防漏施力弹簧；位于所述进气密封活塞和所述防漏灰缩口之间的所述防漏灰进气筒上连接所述高压气供给装置。

作为优选的技术方案，所述喷口防漏灰装置包括转动安装在所述储灰斗底部的阻灰防漏转杆，位于所述喷灰枪的喷灰口侧的所述阻灰防漏转杆一端上固定连接有阻灰防漏挡板，所述阻灰防漏转杆的另一端连接有挡板阻灰驱动缸。

由于采用了上述技术方案，抹墙机器人用无死角抹灰装置，包括灰斗架，所述灰斗架上滑动安装有升降架，所述升降架与所述灰斗架之间连接有升降驱动装置；所述升降架的近墙端通过抹灰转轴转动安装有抹灰板，所述抹灰板包括上抹工位和下抹工位，所述抹灰板连接有工位切换装置和工位保持装置；所述灰斗架上转动安装有储灰斗，所述储灰斗的下部设有若干依次排列的喷灰枪，所述喷灰枪连接有进气防漏灰装置和喷口防漏灰装置，所述进气防漏灰装置连接有高压气供给装置，所述储灰斗与所述灰斗架之间设有喷浆角度调整装置；所述升降架上位于所述抹灰板与所述喷灰枪之间设有托浆装置；本发明抹灰板可升降，并通过工位切换可实现从墙底向上抹和从墙顶往下抹，避免抹灰死角；喷浆作业可显著提高灰浆附着力，减少灰浆倾泻导致的浪费，同时喷浆角度可调，可配合抹灰板在不同工位时将灰浆顺利喷到墙面；抹灰板的升降存在一定的高差，这给所述储灰斗提供更多的储灰高度，可实现高储灰量，减少人工续灰强度。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1是本发明实施例抹灰板处于上抹工位的立体结构示意图；

图2是本发明实施例抹灰板处于上抹工位的侧视结构示意图，图中对升降架以双点划线示意；

图3是本发明实施例抹灰板处于上抹工位的剖视结构示意图；

图4是本发明实施例喷灰枪处的剖视放大结构示意图；

图5是本发明实施例抹灰板处于下抹工位的立体结构示意图；

图6是本发明实施例抹灰板处于下抹工位的侧视结构示意图，图中对升降架以双点划线示意；

图7是本发明实施例抹灰板处于下抹工位的剖视结构示意图；

图8是本发明实施例托浆板一端的立体结构示意图。

图中：1-灰斗架；11-架体连接部；12-高位挡杆拨动块；13-低位挡杆拨动块；14-高位传感器；15-低位传感器；2-储灰斗；21-喷灰枪；22-喷浆角度调整装置；3-升降架；31-高位链轮；32-低位链轮；33-升降驱动链条；4-抹灰板；41-抹灰转轴；42-抹灰振动装置；5-联动转杆；51-联动转轴；52-抹灰拨动连杆；53-托浆拨动连杆；54-高位限位滚轮；6-托浆装置；61-托浆转轴；62-托浆板；63-工位切换拨杆；64-高位切换拨杆；65-低位切换拨杆；66-高位防卡滚轮；67-低位防卡滚轮；68-高位限位凸起；71-工位保持导向筒；72-工位保持导向杆；8-进气防漏灰装置；81-防漏灰进气筒；82-进气密封活塞；83-防漏灰缩口；84-防漏灰密封块；85-进气防漏施力弹簧；9-喷口防漏灰装置；91-阻灰防漏转杆；92-阻灰防漏挡板；93-挡板阻灰驱动缸；10-墙面。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

如图1至图8共同所示，抹墙机器人用无死角抹灰装置，包括灰斗架1，本实施例为安装到抹墙机器人上使用，当然也可安装到其他抹墙机械上使用，所述灰斗架1上设有与抹墙机器人连接的架体连接部11，此为本领域技术人员可获知的公知技术，在此不再赘述。

所述灰斗架1上滑动安装有升降架3，所述升降架3与所述灰斗架1之间连接有升降驱动装置。本实施例所述升降架3包括位于所述灰斗架1两侧的升降主板，所述升降架3的滑动安装结构为：所述灰斗架1每侧固定设置两根升降滑道，所述升降架3每侧的升降主板上固定安装与对应侧两所述升降滑道对应的升降滑槽，所述升降滑道的横截面优选T形或者工字形等，该滑动安装结构为本领域技术人员所熟知的，在此不再赘述。

所述升降驱动装置包括转动安装在所述灰斗架1上的高位链轮31和低位链轮32，所述高位链轮31与所述低位链轮32之间连接有升降驱动链条33，所述升降驱动链条33上至少一节与所述升降架3固定连接，所述灰斗架1上固定安装有升降驱动电机，所述升降驱动电机与所述高位链轮31或者所述低位链轮32的转轴链传动。本实施例示意所述灰斗架1的两侧分别安装有一个所述高位链轮31和一个所述低位链轮32，每侧的所述高位链轮31与所述低位链轮32之间连接一条所述升降驱动链条33。两所述低位链轮32之间共同连接一横穿过所述灰斗架1下部的传动轴，本实施例所述升降驱动电机与该传动轴链传动，所述升降驱动电机及所述链传动为公知常用技术，在此不再赘述且在图中未示出。所述升降驱动链条33公知的为若干节连接而成，本实施例两侧的所述升降驱动链条33均有至少其中一节与所述升降架3固定连接，所述低位链轮32带动所述升降驱动链条33运动时，所述升降驱动链条33可驱动所述升降架3进行升降运动。当然所述升降驱动装置也可采用齿轮和齿形带的结构，该结构为本领域技术人员根据现有公知技术和本实施例链轮链条结构的描述可得出的，在此不再赘述。

所述灰斗架1上设有与所述升降架3对应的高位传感器14和低位传感器15，所述高位传感器14和所述低位传感器15用于感应所述升降架3到达最高位或者最低位，所述高位传感器14和所述低位传感器15均连接有控制器，控制器根据信号控制所述升降架3在达到最高位或者最低位时所述升降驱动电机停止驱动。所述高位传感器14、所述低位传感器15和所述控制器均为公知技术，在此不再赘述。

所述升降架3的近墙端通过抹灰转轴41转动安装有抹灰板4，所述抹灰板4包括上抹工位和下抹工位，所述抹灰板4连接有工位切换装置和工位保持装置。所述抹灰板4上端相对下端远离墙面10时为上抹工位，属于初始从下往上抹墙的常规工位，可随本实施例向上运动时将喷到墙面10的灰浆均匀紧密地刮抹在墙面10上，且在初始时，可刮抹到墙面10底部，避免底部死角；所述抹灰板4上端相对下端靠近墙面10时为下抹工位，可在本实施例运行到屋顶时，所述升降驱动电机将所述升降架3上升到所述灰斗架1上部，所述抹灰板4切换为下抹工位，可进行从墙面10顶端往下抹墙，避免顶部死角。

所述灰斗架1上转动安装有储灰斗2，所述储灰斗2的下部设有若干依次排列的喷灰枪21，所述喷灰枪21连接有进气防漏灰装置8和喷口防漏灰装置9，所述进气防漏灰装置8连接有高压气供给装置，所述储灰斗2与所述灰斗架1之间设有喷浆角度调整装置22。所述储灰斗2内的灰浆因自重流淌到所述喷灰枪21内，在所述高压气供给装置提供的高压气体作用下，喷溅到墙面10上，这种方式可使得灰浆在墙面10上附着更好，可减少在抹墙时灰浆的过多掉落，减少灰浆浪费。基于上述工作原理，所述喷灰枪21包括与所述储灰斗2连通的落灰口、与所述高压气供给装置连接的进气口和用于喷射出灰浆的喷灰口。所述储灰斗2上可安装振动电机或者气动振动器，促进灰浆顺利流淌入所述喷灰枪21内。所述高压气供给装置包括空压机及其连接管路、阀门等，属于公知常用技术，所述振动电机和所述气动振动器也均为公知常用技术，均在此不再赘述且在图中未示出。

所述进气防漏灰装置8包括固定密封安装在所述喷灰枪21的进气口上的防漏灰进气筒81，本实施例所述防漏灰进气筒81的固定密封安装为螺纹安装。所述防漏灰进气筒81内滑动安装有进气密封活塞82，当然所述进气密封活塞82沿所述防漏灰进气筒81轴向滑动，且所述进气密封活塞82的外周面上设有密封圈。所述防漏灰进气筒81上设有连通所述喷灰枪21的内腔的防漏灰缩口83，所述进气密封活塞82上固定设有可抵靠密封在所述防漏灰缩口83处的防漏灰密封块84，本实施例所述防漏灰密封块84通过密封连杆与所述进气密封活塞82固定连接，所述密封连杆的端部形成所述防漏灰密封块84。所述进气密封活塞82与所述防漏灰进气筒81之间设有进气防漏施力弹簧85；位于所述进气密封活塞82和所述防漏灰缩口83之间的所述防漏灰进气筒81上连接所述高压气供给装置，所述密封连杆的长度提供了在所述防漏灰进气筒81上连接所述高压气供给装置的空间。当喷灰时，高压气体供入所述防漏灰进气筒81，高压气体的压力克服所述进气防漏施力弹簧85的弹簧力使所述防漏灰密封块84脱离所述防漏灰缩口83，高压气体从所述防漏灰缩口83进入所述喷灰枪21，形成喷灰，当停止喷灰时，切断高压气体供给，所述进气防漏施力弹簧85重新使所述防漏灰密封块84抵靠在所述防漏灰缩口83处，使所述喷灰枪21内的灰浆不会从进气口漏出而发生堵塞。

所述喷口防漏灰装置9包括转动安装在所述储灰斗2底部的阻灰防漏转杆91，位于所述喷灰枪21的喷灰口侧的所述阻灰防漏转杆91一端上固定连接有阻灰防漏挡板92，所述阻灰防漏转杆91的另一端连接有挡板阻灰驱动缸93。当喷灰时，所述挡板阻灰驱动缸93伸出，所述阻灰防漏挡板92向上转动，所述喷灰枪21内的灰浆可顺利从喷灰口喷出，当停止喷灰时，所述挡板阻灰驱动缸93收回，所述阻灰防漏挡板92下降阻挡在喷灰口处，对所述喷灰枪21的喷灰口形成阻挡防漏灰。本实施例所述阻灰防漏挡板92为横向整体的一根，所述阻灰防漏转杆91至少设置两根，所述挡板阻灰驱动缸93对应设置至少两个。所述挡板阻灰驱动缸93本实施例示意为气缸，当然也可采用电动推杆。

本实施例所述喷浆角度调整装置22示意为气缸，当然也可采用电动推杆，所述喷浆角度调整装置22可将所述储灰斗2进行转动，所述喷灰枪21随之进行转动，倾斜角度变小，这样所述抹灰板4从顶部向下抹墙时，方便将灰浆喷到墙面10上而不会喷到抹灰板4上，同时可在向下刮抹到墙底附近时，可对初始墙底处并不容易喷到的角落进行二次喷浆，保证灰浆量足够。

所述工位切换装置包括通过联动转轴51转动安装在所述升降架3上的联动转杆5，所述联动转杆5位于所述抹灰板4与所述灰斗架1之间，所述联动转杆5与所述抹灰板4之间连接有抹灰拨动连杆52，所述联动转杆5、所述抹灰板4与所述抹灰拨动连杆52构成联动四连杆机构，且所述联动转轴51和所述抹灰转轴41的轴线连线与所述抹灰拨动连杆52交叉设置；当然所述联动转轴51和所述抹灰转轴41的轴线连线作为所述联动四连杆机构的固定部分。本实施例示意所述联动转杆5的近墙端低于所述联动转杆5的远墙端，所述抹灰拨动连杆52连接所述联动转杆5的近墙端，所述抹灰拨动连杆52与所述抹灰板4的连接点高于所述抹灰转轴41。当驱动所述联动转杆5的远墙端下降时，所述联动转杆5的近墙端可向所述抹灰板4运动，从而带动所述抹灰板4的上端向墙面10靠近转动，实现所述抹灰板4由上抹工位切换为下抹工位。当需要所述抹灰板4由下抹工位切换为上抹工位时，进行相反操作即可。当然在所述联动转杆5的近墙端低于所述联动转杆5的远墙端时，也可将所述抹灰拨动连杆52连接所述联动转杆5的远墙端，所述抹灰拨动连杆52与所述抹灰板4的连接点低于所述抹灰转轴41，符合交叉设置，且在对所述联动转杆5的远墙端进行上述相同驱动动作时，同样可实现所述抹灰板4相同的工位转换。

所述联动转杆5连接有工位切换拨动器和所述工位保持装置，所述工位切换拨动器用于向下或者向上拨动所述联动转杆5的远墙端。

本实施例所述升降架3上位于所述抹灰板4与所述喷灰枪21之间设有托浆装置6，所述喷灰枪21向墙面10喷浆、所述抹灰板4向上刮抹墙面10时，不可避免的会存在有灰浆从所述抹灰板4与所述喷灰枪21之间的空间落下，所述托浆装置6可有效将其托住，并使其回流到所述抹灰板4处进行利用。所述托浆装置6包括安装在所述抹灰转轴41远离墙面10一侧上方的托浆转轴61，所述托浆转轴61上设有高于所述抹灰板4上端设置的托浆板62，本实施例示意所述托浆板62为金属板，通过耳板结构与所述托浆转轴61固定连接，当然所述托浆板62也可为托浆支架上安装橡胶板的结构。所述托浆板62包括对应所述上抹工位的倾斜搭接工位，和对应所述下抹工位的横向防碰工位。当所述抹灰板4处于上抹工位时，所述托浆板62的近墙端与所述抹灰板4的上端搭靠，所述托浆板62的近墙端与所述抹灰板4的上端同步形成搭靠密封，同时所述托浆板62的远墙端高于所述托浆板62的近墙端，形成倾斜托浆工位，可防止向上刮抹时灰浆的浪费，同时可实现将托住的灰浆进行回流利用；当所述抹灰板4处于下抹工位时，所述托浆板62优选地远墙端与近墙端在同一水平面上，形成横向防碰工位，可防止所述托浆板62在本实施例运行到屋顶时与屋顶发生碰撞而损坏。鉴于上述原理，所述托浆转轴61优选地靠近所述托浆板62的近墙端设置，这样所述托浆板62在倾斜托浆工位与所述抹灰板4搭靠时，所述托浆板62可在同样的倾斜角度下，其近墙端更靠近所述托浆转轴61，所述抹灰板4的上端也就更高，这样所述抹灰板4在切换为下抹工位时其上端也就更靠近墙面10顶端，更有利于避免下抹时墙面10顶部的死角。另外，所述托浆板62也可在远墙端及两侧面设置托浆立板，使所述托浆板62整体形成斗状，在能提供更好的托浆作用的同时，可在横向防碰工位时储存一部分托住的灰浆，防止灰浆从四周泄露浪费。当所述托浆板62设置为斗状时，所述托浆板62在横向防碰工位下可使得所述托浆板62的远墙端低于其近墙端，使斗状结构能更好地储存部分灰浆，而所述托浆板62的近墙端因靠近所述托浆转轴61，所以并不会凸出很多，仍可达到防碰的效果。

鉴于本实施例增加所述托浆装置6，所述工位切换装置还包括连接在所述联动转杆5的远墙端与所述托浆板62的远墙端之间的托浆拨动连杆53，所述托浆板62、所述联动转杆5和所述托浆拨动连杆53构成驱动四连杆机构，且所述托浆拨动连杆53与所述托浆板62的连接轴高于所述托浆转轴61与所述联动转杆5远墙端的连线设置，当然所述托浆转轴61与所述托浆转轴61的轴线连线成为所述驱动四连杆机构的固定部分。在所述联动转杆5的远墙端被驱动向下时，所述托浆拨动连杆53可带动所述托浆板62的远墙端向下运动，使所述托浆板62逐渐切换为横向防碰工位；使所述托浆板62回切为倾斜托浆工位时，进行相反驱动即可。这样本实施例通过一所述联动转杆5和两个四连杆机构，同步实现所述抹灰板4和所述托浆板62的工位切换。

此时所述驱动四连杆机构与所述灰斗架1之间设有所述工位切换拨动器和所述工位保持装置。本实施例所述工位切换拨动器包括固定设置在所述托浆板62的远墙端上的工位切换拨杆63，所述灰斗架1上固定设有与所述工位切换拨杆63对应的高位挡杆拨动块12和低位挡杆拨动块13。本实施例以驱动所述托浆板62代替驱动所述联动转杆5，可实现同样的工位切换效果，当然驱动所述托浆拨动连杆53也是可以的。当所述升降驱动电机驱动所述升降架3向上运动时，所述工位切换拨杆63逐渐触碰到所述高位挡杆拨动块12，在所述升降架3继续向上的过程中，所述工位切换拨杆63受到所述高位挡杆拨动块12向下的反作用力，相当于所述托浆板62的远墙端被向下压，以此带动所述驱动四连杆结构和所述联动四连杆机构动作，实现所述抹灰板4由上抹工位切换为下抹工位，和所述托浆板62从倾斜托浆工位切换为横向防碰工位。所述抹灰板4和所述托浆板62在工位切换完毕时，所述升降架3升到所述高位传感器14处触发信号，所述升降驱动电机停止；当所述升降驱动电机驱动所述升降架3再向下运动时，所述工位切换拨杆63逐渐触碰到所述低位挡杆拨动块13，在所述升降架3继续向下的过程中，所述工位切换拨杆63受到所述低位挡杆拨动块13向上的反作用力，相当于所述托浆板62的远墙端被向上抬，以此带动所述驱动四连杆结构和所述联动四连杆机构进行相反动作，实现所述抹灰板4由下抹工位切换为上抹工位，和所述托浆板62从横向防碰工位切换为倾斜托浆工位。所述抹灰板4和所述托浆板62在工位切换完毕时，所述升降架3降到所述低位传感器15处触发信号，所述升降驱动电机停止。

本实施例所述工位切换拨杆63包括高位切换拨杆64和低位切换拨杆65，所述高位切换拨杆64上转动安装有与所述高位挡杆拨动块12对应的高位防卡滚轮66，所述低位切换拨杆65上转动安装有与所述低位挡杆拨动块13对应的低位防卡滚轮67。因为所述驱动四连杆结构在动作时，所述工位切换拨杆63在所述高位挡杆拨动块12或者所述低位挡杆拨动块13接触的表面上均会发生一定的横向位移，为防止发生别卡现象，本实施例设置所述高位防卡滚轮66和所述低位防卡滚轮67减小横向位移时的阻力。

所述工位保持装置包括转动安装在所述托浆板62上的工位保持导向筒71，所述升降架3上转动安装有可滑动安装在所述工位保持导向筒71内的工位保持导向杆72，本实施例在实际应用时，会有灰浆飞溅到所述工位保持装置上，所述工位保持导向筒71安装在所述托浆板62上，可减少灰浆飞溅到所述工位保持导向杆72表面上，保证所述工位保持装置动作顺畅。所述工位保持导向筒71内安装有工位保持施力弹簧，所述工位保持施力弹簧为压缩弹簧，是本领域技术人员所熟知的，在此不再赘述且在图中未示出。本实施例在所述托浆板62上设置高位限位保持装置和低位限位保持装置。所述高位限位保持装置包括安装在所述联动转杆5与所述托浆拨动连杆53的连接轴上的高位限位滚轮54，所述托浆板62上设有可抵靠在所述高位限位滚轮54外周面上的高位限位凸起68，所述托浆板62由倾斜托浆工位切换到横向防碰工位时，所述高位限位凸起68逐渐靠近所述高位限位滚轮54并最终抵靠在其外周面上，使所述驱动四连杆机构不能继续动作，实现高位限位。所述高位挡杆拨动块12拨动所述托浆板62时，所述工位保持导向筒71转动并最终越过死点，所述工位保持施力弹簧的弹簧力可迅速提供给所述托浆板62切换工位的力，所述工位保持施力弹簧对所述托浆板62的力同时可提供一个使所述高位限位滚轮54抵靠在所述高位限位滚轮54上的分力，所述托浆板62在弹簧力和高位限位的同步作用下实现工位保持，当然所述抹灰板4同步实现工位保持。鉴于此原理，所述抹灰板4和所述托浆板62在工位切换完毕后，所述高位防卡滚轮66并不一定与所述高位挡杆拨动块12接触，即所述高位挡杆拨动块12只起到将所述工位保持导向筒71拨过死点的作用。上述死点即为所述托浆转轴61的中心位于所述工位保持导向筒71的轴线上时。本实施例还可对所述高位限位滚轮54的直径进行微调，以此可对所述抹灰板4下抹工位时上端与墙面10之间的距离进行微调，从而保证所述抹灰板4上抹下抹的刮抹面在同一竖直面上。本实施例低位限位保持装置可利用所述托浆板62的近墙端搭靠在所述抹灰板4的上端来实现，所述工位保持施力弹簧对所述托浆板62的力可分为一个使所述托浆板62的近墙端搭靠在所述抹灰板4上的分力，实现低位工位保持，同样的所述低位防卡滚轮67也可仅起到拨动所述工位保持导向筒71过死点的作用。

所述抹灰板4上安装有抹灰振动装置42，所述抹灰振动装置42可以为气动振动器，也可以为振动电机。所述抹灰振动装置42可使的所述抹灰板4在刮抹墙面10时，阻力较小，使刮抹工作更为顺畅。

本实施例所有所述近墙端为该结构以转轴为分界距离墙面10较近的一端，远墙端为该结构以转轴为分界距离墙面10较远的一端。

本实施例的工作原理为：初始所述升降架3位于最低位，所述抹灰板4处于上抹工位，所述托浆板62处于倾斜托浆工位；所述储灰斗2内储存灰浆，所述喷灰枪21开始向墙面10喷浆，本实施例被驱动整体向上运动，所述抹灰板4的下端从墙面10底部开始刮抹；所述灰斗架1到达顶端时，本实施例停止向上运动，所述升降驱动电机驱动所述升降架3上升，所述抹灰板4继续刮抹墙面10，在此期间所述高压气供给装置停止供气，所述喷灰枪21停止喷灰，所述进气防漏灰装置8封堵所述喷灰枪21的进气口，所述喷口防漏灰装置9封堵所述喷灰枪21的喷灰口，防止灰浆从所述喷灰枪21处泄露；待所述工位切换拨杆63触碰到所述高位挡杆拨动块12时，所述托浆板62逐渐切换为横向防碰工位，所述抹灰板4切换为下抹工位，切换完毕后，所述升降驱动电机停止，所述喷浆角度调整装置22驱动所述喷灰枪21减小倾斜角度，所述进气防漏灰装置8和所述喷口防漏灰装置9解除封堵，同时所述高压气供给装置恢复供气，所述喷灰枪21重新喷灰并朝向所述抹灰板4下部位置的墙面10上喷浆，本实施例被驱动整体向下运动，所述抹灰板4的上端从墙面10顶端开始向下刮抹，在查漏补缺的同时将灰浆刮抹更均匀紧实；所述灰斗架1到达底面时，所述喷灰枪21停止喷浆，所述升降驱动电机驱动所述升降架3下降，所述抹灰板4向下继续刮抹至墙面10底部附近，完成一个抹灰循环。

本实施例通过所述联动转杆5和两个四连杆机构实现所述抹灰板4和所述托浆板62工位的同步切换，结构紧凑，在所述升降架3升到高位或者低位时，因反作用力实现自动切换，并可保持切换后的工位，实现有效刮抹。所述抹灰板4可对墙面10底端和顶端均可进行有效刮抹，避免抹墙死角。通过可升降的所述升降架3，使得所述储灰斗2在高度方向有足够的空间，能储存更足量的灰浆。所述喷灰枪21可根据刮抹方向调节喷浆角度，可实现有效地边喷浆边刮抹，同时利用所述喷口防漏灰装置9减少停喷时段灰浆的泄漏，减少灰浆浪费，提高刮抹效果和灰浆利用率；所述进气防漏灰装置8可减少停喷时灰浆倒流入供气管路，保证所述高压气供给装置的正常使用。本实施例通过简单的结构可实现上下刮抹墙面10的工位自动互换和死角刮抹，是对现有技术的突破性改进，具有极高的推广价值。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.抹墙机器人用无死角抹灰装置，包括灰斗架，其特征在于：所述灰斗架上滑动安装有升降架，所述升降架与所述灰斗架之间连接有升降驱动装置；所述升降架的近墙端通过抹灰转轴转动安装有抹灰板，所述抹灰板包括上抹工位和下抹工位，所述抹灰板连接有工位切换装置和工位保持装置；所述灰斗架上转动安装有储灰斗，所述储灰斗的下部设有若干依次排列的喷灰枪，所述喷灰枪连接有进气防漏灰装置和喷口防漏灰装置，所述进气防漏灰装置连接有高压气供给装置，所述储灰斗与所述灰斗架之间设有喷浆角度调整装置；所述升降架上位于所述抹灰板与所述喷灰枪之间设有托浆装置；

所述工位切换装置包括通过联动转轴转动安装在所述升降架上的联动转杆，所述联动转杆位于所述抹灰板与所述灰斗架之间，所述联动转杆与所述抹灰板之间连接有抹灰拨动连杆，所述联动转杆、所述抹灰板与所述抹灰拨动连杆构成联动四连杆机构，且所述联动转轴和所述抹灰转轴的轴线连线与所述抹灰拨动连杆交叉设置；所述联动转杆连接有工位切换拨动器和所述工位保持装置；

所述托浆装置包括安装在所述抹灰转轴远离墙面一侧上方的托浆转轴，所述托浆转轴上设有高于所述抹灰板上端设置的托浆板，所述托浆板包括对应所述上抹工位的倾斜搭接工位，和对应所述下抹工位的横向防碰工位；

所述工位切换装置还包括连接在所述联动转杆的远墙端与所述托浆板的远墙端之间的托浆拨动连杆，所述托浆板、所述联动转杆和所述托浆拨动连杆构成驱动四连杆机构，且所述托浆拨动连杆与所述托浆板的连接轴高于所述托浆转轴与所述联动转杆远墙端的连线设置；所述驱动四连杆机构与所述灰斗架之间设有所述工位切换拨动器和所述工位保持装置；

所述工位切换拨动器包括固定设置在所述托浆板的远墙端上的工位切换拨杆，所述灰斗架上固定设有与所述工位切换拨杆对应的高位挡杆拨动块和低位挡杆拨动块；

所述工位切换拨杆包括高位切换拨杆和低位切换拨杆，所述高位切换拨杆上转动安装有与所述高位挡杆拨动块对应的高位防卡滚轮，所述低位切换拨杆上转动安装有与所述低位挡杆拨动块对应的低位防卡滚轮；

所述工位保持装置包括转动安装在所述托浆板上的工位保持导向筒，所述升降架上转动安装有可滑动安装在所述工位保持导向筒内的工位保持导向杆，所述工位保持导向筒内安装有工位保持施力弹簧。

2.如权利要求1所述的抹墙机器人用无死角抹灰装置，其特征在于：所述灰斗架上设有与所述升降架对应的高位传感器和低位传感器。

3.如权利要求1或者2所述的抹墙机器人用无死角抹灰装置，其特征在于：所述进气防漏灰装置包括固定密封安装在所述喷灰枪的进气口上的防漏灰进气筒，所述防漏灰进气筒内滑动安装有进气密封活塞，所述防漏灰进气筒上设有连通所述喷灰枪的内腔的防漏灰缩口，所述进气密封活塞上固定设有可抵靠密封在所述防漏灰缩口处的防漏灰密封块，所述进气密封活塞与所述防漏灰进气筒之间设有进气防漏施力弹簧；位于所述进气密封活塞和所述防漏灰缩口之间的所述防漏灰进气筒上连接所述高压气供给装置。

4.如权利要求1或者2所述的抹墙机器人用无死角抹灰装置，其特征在于：所述喷口防漏灰装置包括转动安装在所述储灰斗底部的阻灰防漏转杆，位于所述喷灰枪的喷灰口侧的所述阻灰防漏转杆一端上固定连接有阻灰防漏挡板，所述阻灰防漏转杆的另一端连接有挡板阻灰驱动缸。