CN113530161B - 一种涂敷装置及涂敷机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种涂敷装置及涂敷机器人，涉及建筑机械领域。所述涂敷装置包括供料机构，包括供料机构，包括出料口，涂料能够从所述出料口流出至施工面；刮板机构，设置于所述供料机构的一侧，用于刮抹所述涂料；封堵机构，与所述刮板机构传动连接，所述封堵机构包括用于启闭所述出料口的封堵头，当所述刮板机构刮抹所述施工面时，所述封堵机构的封堵头脱离所述出料口，以打开所述出料口；当所述刮板机构脱离所述施工面时，所述封堵机构的封堵头与所述出料口贴合，以封堵所述出料口。本发明提供的涂敷机器人包括上述的涂敷装置。本发明提供的涂敷装置和涂敷机器人能够在控制阀关闭后，防止涂料滴漏污染施工面，结构紧凑，节能降耗。

Description

一种涂敷装置及涂敷机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种涂敷装置及涂敷机器人。

背景技术

环氧地坪漆机器人用于涂敷地坪漆，现有的环氧地坪漆机器人的地坪漆出料口开设在横向分料管底部并朝下设置，在控制阀关闭后，横向分料管中残留的环氧地坪漆会由于重力以及振动而不断从出料口滴漏，造成地面被滴漏的地坪漆污染，影响环氧地坪漆涂敷机器人的施工质量。

发明内容

本发明的目的在于提出一种涂敷装置及涂敷机器人，在控制阀关闭后，能够利用刮板机构实现对出料口的封堵，防止涂料滴漏污染施工面，结构紧凑，减少动力源的设置，节能降耗。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明一方面提供一种涂敷装置，包括：

供料机构，包括出料口，涂料能够从所述出料口流出至施工面；

刮板机构，设置于所述供料机构的一侧，用于刮抹所述涂料；

封堵机构，与所述刮板机构传动连接，所述封堵机构包括用于启闭所述出料口的封堵头，当所述刮板机构刮抹所述施工面时，所述封堵机构的封堵头脱离所述出料口，以打开所述出料口；当所述刮板机构脱离所述施工面时，所述封堵机构的封堵头与所述出料口贴合，以封堵所述出料口。

优选地，所述封堵机构还包括：

连杆组件，活动连接在所述供料机构或所述刮板机构上，所述封堵头安装在所述连杆组件的一端，所述刮板机构与所述施工面抵接时，所述刮板机构能够作用于所述连杆组件的另一端并驱动所述封堵头脱离所述出料口；

复位件，安装在所述连杆组件上，用于在所述刮板机构脱离所述施工面时驱动所述封堵头与所述出料口贴合。

优选地，所述封堵机构还包括支架，所述支架安装在所述刮板机构上，所述连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆的第一端铰接在所述支架上，所述第一连杆的第二端与所述刮板机构接触传动连接；

第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第一端连接，所述封堵头安装在所述第二连杆的第二端，所述复位件安装在所述第一连杆与所述第二连杆的铰接处。

优选地，所述刮板机构包括：

安装架，所述支架安装在所述安装架上；

弹性机构，安装在所述安装架下端；

刮板，安装在所述弹性机构的下端；

所述第一连杆的第二端设置在所述安装架与所述刮板之间。

优选地，所述弹性机构包括两根相对且间隔设置的弹性柱，所述弹性柱的一端与所述安装架连接，另一端与所述刮板连接，所述第一连杆的第二端位于两根所述弹性柱之间。

优选地，所述复位件为扭簧，所述扭簧的一根扭杆与所述第一连杆连接，另一根扭杆与所述支架连接。

优选地，所述封堵机构还包括封堵板，所述封堵板安装在所述第二连杆的第二端，所述出料口设置有多个，所述涂敷装置还包括布料器，多个所述出料口开设在所述布料器底部，所述封堵头设置有多个并与所述出料口一一对应设置，多个所述封堵头安装在所述封堵板上。

优选地，所述出料口的形状为圆形，所述封堵头为直径与所述出料口适配的圆柱，所述封堵头的端面设置有倒角或圆角。

优选地，所述涂敷装置还包括连接架，所述刮板机构与所述供料机构通过所述连接架连接。

本发明另一方面提供一种涂敷机器人，所述涂敷机器人包括移动底盘，以及上述的涂敷装置，所述涂敷装置安装在所述移动底盘上；或者

所述涂敷机器人还包括机械臂和上述的涂敷装置，所述机械臂安装在所述移动底盘上，所述涂敷装置安装在所述机械臂上。

本发明的有益效果为：

本发明提供的涂敷装置包括供料机构、刮板机构和封堵机构。封堵机构安装在刮板机构上，当刮板机构下行以刮抹施工平面时，刮板机构能够作用于封堵机构，使得封堵机构的封堵头下行，以打开出料口；当刮板机构上行以离开施工平面时，封堵机构复位，使得封堵机构的封堵头上行，以封堵出料口。通过刮板机构在与施工面抵接时作用于封堵机构，以实现出料口的打开，并且，封堵机构能够在刮板机构离开施工平面，控制阀关闭后复位，使得封堵头封堵出料口，有效防止涂料滴漏污染施工面，结构简单紧凑，并能减少动力源的设置，节能降耗。

附图说明

图1是本发明具体实施例提供的涂敷装置的第一角度的立体结构图；

图2是本发明具体实施例提供的涂敷装置的第二角度的立体结构图；

图3是本发明具体实施例提供的涂敷装置的出料口封堵状态下的示意图；

图4是本发明具体实施例提供的涂敷装置的出料口打开状态下的部分剖视示意图；

图5是图4中A处的放大图。

图中：

1、封堵机构；11、支架；12、连杆组件；121、第一连杆；122、第二连杆；3、复位件；14、封堵头；15、封堵板；

2、供料机构；21、进料口；22、分配器；23、混合器；24、布料器； 241、出料口；

3、刮板机构；31、安装架；32、弹性机构；33、刮板安装块；34、刮板；

4、机械臂；

5、连接架。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参考图1-图5，本发明一方面提供一种涂敷装置，包括供料机构2、刮板机构3和封堵机构1。供料机构2包括布出料口241，涂料能够从出料口241流出至施工面。刮板机构3设置于供料机构2的一侧，用于刮抹涂料。封堵机构1与刮板机构3传动连接，封堵机构1包括用于启闭出料口241的封堵头14，当刮板机构3刮抹施工面时，封堵机构1的封堵头14脱离出料口241，以打开出料口241；当刮板机构3脱离施工面时，封堵机构1的封堵头14与出料口241贴合，以封堵出料口241。

具体地，涂敷装置工作时，刮板机构3下行，与施工面抵接，同时，在刮板机构3下行至与地面抵接时，刮板机构3作用于封堵机构1，以使封堵机构1的封堵头14离开出料口241，进而打开出料口241，涂料从布料器24 的出料口241流出至施工面。然后，涂敷装置移动，对施工面上的涂料进行涂敷，使得涂料均匀地铺设在施工面上。而当涂敷装置停止工作时，刮板机构3从施工面上移开，同时，刮板机构3对封堵机构1不再施加作用力，使得封堵机构1复位，封堵头1封堵在出料口241处，避免涂料从出料口241 溢出。本实施例通过刮板机构3在与施工面抵接时作用于封堵机构1，以实现出料口241的打开，结构简单紧凑，减少动力源的设置，节能降耗。

优选地，封堵机构1还包括连杆组件12和复位件13。连杆组件12活动连接在刮板机构3上，封堵头14安装在连杆组件12的一端，刮板机构3与施工面抵接时，刮板机构3能够作用于连杆组件12的另一端并驱动封堵头 14脱离出料口241。复位件13安装在连杆组件12上，用于在刮板机构3脱离施工面时驱动封堵头与出料口241贴合，以封堵出料口241，防止涂料从出料口241渗出。

在另一实施例中，连杆组件12还可以活动连接件在供料机构2上，只要连杆组件12能够被支撑并与刮板机构3传动连接即可。

为便于安装连杆组件12，优选地，封堵机构1还包括支架11。支架11 安装在刮板机构3上，连杆组件12通过支架11安装在刮板机构3上。连杆组件12包括第一连杆121和第二连杆122，第一连杆121的第一端铰接在支架11上，第一连杆121的第二端与刮板机构3接触传动连接。第二连杆122 的第一端与第一连杆121的第一端连接，封堵头14安装在第二连杆122的第二端，复位件13安装在第一连杆121与第二连杆122的铰接处。当刮板机构3下行并与施工面抵接时，刮板机构3推动第一连杆121的第二端上行，在第一连杆121上行时，第二连杆122的第二端下行，使得安装在第二连杆 122的第二端的封堵头14离开出料口241，实现出料口241的打开。在第二连杆122的第二端下行时，第二连杆122作用于复位件13，复位件13收缩。

优选地，刮板机构3包括安装架31、弹性机构32和刮板34。弹性机构 32安装在安装架31下端。刮板34安装在弹性机构32的下端。第一连杆121 的第二端设置在安装架31与刮板34之间。当涂敷装置工作时，安装架31 下行，带动弹性机构32和刮板34同时下行，以使刮板34与施工面抵接，然后，施工面反作用于刮板34，刮板34推动弹性机构32收缩，同时推动第一连杆121的第二端上行，带动第二连杆122的第二端下行，使得封堵头14 脱离出料口241。当涂敷装置停止工作时，安装架31上行，带动弹性机构 32上行，弹性机构32伸展，刮板34离开施工面后，在弹性机构32的弹力的驱动下下行，不再对第一连杆121的第二端施加作用力，第一连杆121在复位件13的弹力下复位，带动第二连杆122的第二端上行，使得封堵头14 封堵出料口241。

优选地，弹性机构32包括两根相对且间隔设置的弹性柱，弹性柱的一端与安装架31连接，另一端与刮板34连接，第一连杆121的第二端位于两根弹性柱之间，以利于对第一连杆121的均衡施力。

优选地，本实施例中，弹性柱为弹簧。当然，在其他实施例中，弹性柱也可以由橡胶、海绵等具有弹性的材质制成。

在另一实施例中，也可以不设置支架11，直接将第一连杆121的第二端活动连接在刮板机构3的安装架31上，复位件13利用安装架31为支点对第一连杆121施加弹力，以使第一连杆121带动第二连杆122复位，封堵出料口241。

本实施例中，第一连杆121和第二连杆122一体成型并成夹角设置。在其他实施例中，第一连杆121和第二连杆122也可以为一体成型为一条直杆。

在另一实施例中，也可以不设置复位件13，将第一连杆121直接连接在弹性机构32的底部，当涂敷装置工作时，安装架31下行，带动弹性机构32 与刮板34同时下行，以使刮板34与施工面抵接。然后，施工面反作用于刮板34，刮板34推动弹性机构32收缩，同时推动第一连杆121的第二端上行，第一连杆121带动第二连杆122的第二端下行，使得封堵头14脱离出料口 241。当涂敷装置停止工作时，安装架31上行，带动弹性机构32上行，刮板34离开施工面后，弹性机构32复位，带动刮板34和第一连杆121的第二端下行，第一连杆121带动第二连杆122的第二端上行，封堵头14封堵出料口241。

在再一实施例中，也可以不设置复位件13和弹性机构32。具体地，该实施例可以设置导向杆，导向杆能够从安装架31下部伸出并与安装架31滑动连接，刮板34和第一连杆121的第二端均安装在导向杆的底端，导向杆的顶端设置有限位块，限位块用于将导向杆的上端限定在安装架31内。当涂敷装置停止工作时，导向杆在刮板34的重力作用下相对安装架31向下滑行至极限，带动第一连杆121的第一端下行，第一连杆121带动第二连杆122 的第二端上行，封堵头14封堵出料口。当涂敷装置工作时，安装架31下行，带动导向杆与刮板34同时下行，以使刮板34与施工面抵接，然后，施工面反作用于刮板34，刮板34推动导向杆相对安装架31上行，带动第一连杆 121的第二端上行，第一连杆121带动第二连杆的第二端下行，使得封堵头14脱离出料口241。

优选地，为便于安装刮板34，本实施例中，刮板机构3还包括刮板安装块33，刮板安装块33与两根弹性柱的底部连接，刮板34通过刮板安装块 33固定在弹性柱底部。

优选地，复位件13为扭簧，扭簧的一根扭杆与第一连杆121连接，另一根扭杆与支架11连接。扭簧结构简单，易于应用。

优选地，涂敷装置还包括布料器24，出料口241设置有多个，布料器 24呈圆筒状，圆筒状的布料器24水平设置，多个出料口241开设在布料器 24底部，以增加布料器24每次布料的面积，提高涂敷装置的涂敷效率。为便于同时封堵多个出料口24，优选地，本实施例中，封堵机构1还包括封堵板15，封堵板15安装在第二连杆122的第二端，封堵头241有多个并与出料口241一一对应设置，多个封堵头241安装在封堵板15上。当刮板34在施工面的反作用下上行，推动第一连杆121的第二端上行时，第一连杆121 带动第二连杆122摆动，以使得第二连杆122的第二端下行，从而带动封堵板15下行，使得封堵板15上的所有封堵头14均离开对应的出料口241。当第二连杆122的第二端在复位件13的弹力下复位时，封堵板15上行，以使得封堵板15上的多个封堵头14同时上行，封堵多个出料口241。

优选地，出料口241的形状为圆形，封堵头14为直径与出料口241适配的圆柱，封堵头14的端面设置有倒角或圆角，以利于与出料口241配合，提高封堵出料口241的密封性。

优选地，供料机构2还包括进料口21、分配器22和混合器23。其中，进料口21与涂料泵连接，分配器22与进料口21连接，混合器23与分配器 22连接，混合器23与布料器24连接。布料时，涂料泵将涂料经由进料口21泵送至分配器22，分配器22将适量涂料送至混合器23进行混合，混合后的涂料进入布料器24，然后从布料器24底部的出料口241流出至施工面。

优选地，涂敷装置还包括连接架5，刮板机构3与供料机构2通过连接架5连接，以便于涂敷机器人同时驱动刮板机构3与供料机构2同时运动。

本发明另一方面提供一种涂敷机器人，涂敷机器人包括移动底盘以及上述的涂敷装置，涂敷装置安装在移动底盘上，利用移动底盘带动涂敷装置自走，实现自动化施工。

或者，在其他实施例中，涂敷机器人还包括机械臂4，机械臂4安装在移动底盘上，涂敷装置安装在机械臂4上，通过移动底盘带动涂敷装置自走，实现施工自动化的同时，还可以通过机械臂4实现更灵活的施工，提高施工效率。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种涂敷装置，其特征在于，包括：

供料机构，包括出料口，涂料能够从所述出料口流出至施工面；

刮板机构，设置于所述供料机构的一侧，用于刮抹所述涂料；

封堵机构，与所述刮板机构传动连接，所述封堵机构包括用于启闭所述出料口的封堵头，当所述刮板机构刮抹所述施工面时，所述刮板机构作用于所述封堵机构，以使所述封堵机构的封堵头脱离所述出料口，以打开所述出料口；当所述刮板机构脱离所述施工面时，所述刮板机构对所述封堵机构不再施加作用力，所述封堵机构的封堵头与所述出料口贴合，以封堵所述出料口。

2.根据权利要求1所述的涂敷装置，其特征在于，所述封堵机构还包括：

连杆组件，活动连接在所述供料机构或所述刮板机构上，所述封堵头安装在所述连杆组件的一端，所述刮板机构与所述施工面抵接时，所述刮板机构能够作用于所述连杆组件的另一端并驱动所述封堵头脱离所述出料口；

复位件，安装在所述连杆组件上，用于在所述刮板机构脱离所述施工面时驱动所述封堵头与所述出料口贴合。

3.根据权利要求2所述的涂敷装置，其特征在于，所述封堵机构还包括支架，所述支架安装在所述刮板机构上，所述连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆的第一端铰接在所述支架上，所述第一连杆的第二端与所述刮板机构接触传动连接；

第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第一端连接，所述封堵头安装在所述第二连杆的第二端，所述复位件安装在所述第一连杆与所述第二连杆的铰接处。

4.根据权利要求3所述的涂敷装置，其特征在于，所述刮板机构包括：

安装架，所述支架安装在所述安装架上；

弹性机构，安装在所述安装架下端；

刮板，安装在所述弹性机构的下端；

所述第一连杆的第二端设置在所述安装架与所述刮板之间。

5.根据权利要求4所述的涂敷装置，其特征在于，所述弹性机构包括两根相对且间隔设置的弹性柱，所述弹性柱的一端与所述安装架连接，另一端与所述刮板连接，所述第一连杆的第二端位于两根所述弹性柱之间。

6.根据权利要求3所述的涂敷装置，其特征在于，所述复位件为扭簧，所述扭簧的一根扭杆与所述第一连杆连接，另一根扭杆与所述支架连接。

7.根据权利要求3所述的涂敷装置，其特征在于，所述封堵机构还包括封堵板，所述封堵板安装在所述第二连杆的第二端，所述出料口设置有多个，所述涂敷装置还包括布料器，多个所述出料口开设在所述布料器底部，所述封堵头设置有多个并与所述出料口一一对应设置，多个所述封堵头安装在所述封堵板上。

8.根据权利要求1-6任一项所述的涂敷装置，其特征在于，所述出料口的形状为圆形，所述封堵头为直径与所述出料口适配的圆柱，所述封堵头的端面设置有倒角或圆角。

9.根据权利要求1-6任一项所述的涂敷装置，其特征在于，所述涂敷装置还包括连接架，所述刮板机构与所述供料机构通过所述连接架连接。

10.一种涂敷机器人，所述涂敷机器人包括移动底盘，其特征在于，所述涂敷机器人还包括权利要求1-9任一项所述的涂敷装置，所述涂敷装置安装在所述移动底盘上；或者

所述涂敷机器人还包括机械臂和权利要求1-9任一项所述的涂敷装置，所述机械臂安装在所述移动底盘上，所述涂敷装置安装在所述机械臂上。

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