CN109455247A - Agv物料转运小车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种AGV物料转运小车，涉及工业检测装备。该AGV物料转运小车包括运输车、升降装置、旋转装置、影像采集装置和第一传动机构；旋转装置包括可回转运动的转动件；旋转装置还包括固定件；转动件和固定件之间设置有旋转限位机构，旋转限位机构用于限定转动件的转动角度；升降装置安装于转动件上；影像采集装置包括连接结构和影像采集机构；影像采集机构通过连接机构安装于升降装置的顶部；影像采集机构可通过连接机构摆动；第一传动机构安装于升降装置端上；第一传动机构可带动视频采集装置在一定范围内摆动；运输车包括运可移动的输车底盘结构；旋转装置安装在运输车底盘结构上。

Description

AGV物料转运小车

技术领域

本发明涉及工业检测装备技术领域，尤其是涉及一种AGV物料转运小车。

背景技术

工业检测的AGV小车领域，一些转轴的限位机构一般采用死挡点或平面槽机构，死挡点会影响旋转，导致转角小于360°。而且平面槽机构具有运动局限性，在一些特殊场合不适用，若强行使用会造成制造成本加大。因而其视频采集装置无法有时达到合适角度，无法精确检测，而且，其视频采集装置一般为固定的，无法活动，因而监测精度和范围都比较低。

基于此，本发明提供了一种AGV物料转运小车以解决上述的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV物料转运小车，现有的工业检测设备无法精确检测的技术问题。

基于上述目的，本发明提供了一种AGV物料转运小车，包括运输车、升降装置、旋转装置、影像采集装置和第一传动机构；

所述旋转装置包括可回转运动的转动件；

所述旋转装置还包括固定件；

所述转动件和所述固定件之间设置有旋转限位机构，所述旋转限位机构用于限定所述转动件的转动角度；

所述升降装置安装于所述转动件上；

所述影像采集装置包括连接结构和影像采集机构；

所述影像采集机构通过所述连接机构安装于所述升降装置的顶部；

所述影像采集机构可通过所述连接机构竖向摆动；

所述第一传动机构安装于所述升降装置端上；

所述第一传动机构可带动视频采集装置横向摆动；

所述运输车包括运可移动的输车底盘结构；

所述旋转装置安装在所述运输车底盘结构上。

可选的，所述旋转装置还包括驱动装置和安装座；

所述驱动装置的固定部分与安装座固定连接；

所述驱动装置的输出端固接有转动件，所述驱动装置驱动所述转动件回转运动；

所述安装座上安装有所述固定件。

可选的，所述旋转限位机构包括第一限位件，摆动件和第三限位件；

所述第一限位件固定于所述固定件上；所述第一限位件设置有限位凸起；

所述第三限位件固定在所述转动件上，所述第三限位件包括两个限位挡块；

所述摆动件位于两个所述限位挡块之间，所述摆动件与所述第三限位件或所述转动件铰接，使所述摆动件可摆动；

当所述转动件位于转动初始位置时，所述摆动件的两侧分别与所述限位凸起和其中一个限位挡块抵接；

当所述转动件转动至最大转动角度位置，所述摆动件的两侧分别与所述限位凸起和另一个限位挡块抵接。

可选的，所述升降装置包括竖向安装架、升降驱动电机、丝杠传动结构、滑轨和滑块；

所述安装架安装在所述转动件上；

所述升降驱动电机安装在所述竖向安装架的顶部，通过所述丝杠传动结构驱动所述滑块沿所述滑轨升降。

可选的，所述连接机构包括卡尺板和安装板；

所述卡尺板竖直放置，与所述竖向安装架固接；

所述安装板的一端与所述卡尺板转动连接，另一端安装所述影像采集机构；

所述卡尺板的板面上设置有弧形槽；所述安装板的中部设置有凸出轴，所述凸出轴沿所述弧形槽滑动；

所述弧形槽的边缘设置有刻度；

所述卡尺板和所述安装板之间设置有固定结构，用于使所述卡尺板和所述安装板相对固定。

可选的，所述第一传动机构包括：第一驱动电机，所述第一驱动电机连接有第一转动盘，所述第一转动盘通过第一同步带连接有第一从动盘，所述第一从动盘连接有所述视频采集机构；所述第一转动盘上设有第一限位件，且所述第一限位件能够与所述第一转动盘一同旋转；所述第一传动机构还包括：安装座，所述安装座上设置有与所述第一限位件配合的第二限位件，所述第二限位件能够在一定范围内运动，且所述第二限位件运动的极限位置分别为第一位置和第二位置；

所述第一转动盘处于初始状态时，所述第一限位件与所述第二限位件一侧接触，使所述第二限位件处于所述第一位置；所述第一转动盘旋转360°后，所述第一限位件与所述第二限位件另一侧接触，使所述第二限位件处于所述第二位置。

可选的，所述视频采集机构通过第二传动机构与所述第一传动机构的所述第一从动盘连接；

所述第二传动机构包括：第一安装板，所述第一安装板通过第一安装柱与所述第一传动机构的所述第一从动盘连接；

所述第一安装板上设有第二驱动电机，所述第二驱动电机连接有第二转动盘，所述第二转动盘通过第二同步带连接有第二从动盘，所述第二从动盘通过第二安装柱连接有所述视频采集机构。

可选的，所述运输车底盘结构包括底盘、驱动轮装置、连接装置以及调节装置；

所述连接装置连接在所述底盘的两侧；

所述调节装置与所述连接装置可拆卸连接，并且，所述调节装置沿所述连接装置的高度方向可调节；

所述驱动轮装置通过其连接轴与所述调节装置连接。

可选的，所述连接装置包括连接块，所述连接块上设置有用以容纳所述连接轴的容纳槽，以及，用以连接所述调节装置的安装槽，所述安装槽沿所述连接块的高度方向延伸。

可选的，所述调节装置包括移动块、第一锁紧件以及第二锁紧件；

所述移动块上设置有用以穿装所述连接轴的卡槽，以及与所述安装槽位置对应的连接孔；

所述第一锁紧件使所述连接轴锁固在所述移动块上；

所述第二锁紧件穿过所述连接孔和所述安装槽使所述移动块和所述连接块可拆卸连接。

本发明提供的所述AGV物料转运小车，通过运输车移动至要求位置，通过旋转装置的转动件带动升降装置和影像采集装置悬旋转。升降装置可带动所述第一传动机构和视频采集装置升降。影像采集装置可对周围等进行初步的影像采集。由于旋转装置设置有旋转限位机构，可对转动件进行限位，不会无限转动，方便快速调节转动位置，同时又使转动件能够局部自由旋转，甚至可以达到转动360°。因此，可以转动至所需的任意位置，因此，可以通过旋转来使影像采集机构和视频采集机构旋转至合适的位置。同时，由于所述影像采集机构可竖向摆动，因此，可以调节合适的采集角度。从而可以使影像采集机构达到最佳的采集位置，进行初步的采集，判断初步的方向。进而，可通过升降装置来使视频采集装置提升高度，扩大采集视野，进行初步定位。初步定位后，视频采集装置下降，同时，还可以通过第一传动机构在一定范围内横向摆动，可以选择合适的采集位置，以进行精确的采集和定位。本申请通过两个采集装置的配合，同时通过旋转限位机构，升降装置，旋转装置和传动机构的互相配合，实现了精确监测。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的AGV物料转运小车的结构示意图。

图2为安装于运输车上的部分的结构示意图；

图3为本发明实施例的旋转装置的结构示意图；

图4为旋转限位机构部分的转动件位于转动初始位置时的示意图；

图5为旋转限位机构部分的转动件位于最大转动角度位置的示意图；

图6为旋转限位件的示意图；

图7为本发明实施例的升降装置的第一方向示意图；

图8为本发明实施例的升降装置的第一方向示意图；

图9为本发明实施例的影像采集装置的示意图；

图10为卡尺板的示意图；

图11为本申请实施例提供的第一传动机构和视频采集装置部分的外部结构示意图；

图12为本申请实施例提供的第一传动机构和视频采集装置部分的内部结构示意图；

图13为第一传动机构的局部结构示意图；

图14为第一传动机构的安装座的结构示意图；

图15为第一传动机构的第一限位件的结构示意图；

图16为第二传动机构及视频采集机构的结构示意图；

图17为视频采集机构的外部结构示意图；

图18为视频采集机构的内部结构示意图；

图19为升降连接板的结构示意图；

图20为运输车底盘结构的立体结构示意图；

图21为运输车底盘结构的主视图；

图22为图21的仰视图；

图23为运输车底盘结构中，驱动轮装置、连接装置以及调节装置的连接结构示意图；

图24为运输车底盘结构中，连接装置的结构示意图；

图25为运输车底盘结构中，调节装置的结构示意图；

图26为运输车的立体结构示意图。

图标：100-固定限位件；101-摆动件；102-旋转限位件；200-固定件；201-转动件；202-转动驱动电机；203-安装座；204-套筒；301-升降驱动电机；302-丝杠传动结构；303-滑块；304-支撑板；305-顶部固定板；306-侧板；307-L型固定板；308-升降连接件；309-电池；310-升降连接板；401-卡尺板；402-安装板；403-影像采集机构；404-弧形槽；1001-限位凸起；1002-条形安装块；1021-限位挡块；1022-条形保护件；500－第一传动机构；501－第一转动盘；502－第一限位件；503－第二限位件；5031－第一侧壁；5032－第二侧壁；504－安装座；5041－安装座本体；5042－第一凸台；5043－第二凸台；50421－第一倾斜面；50431－第二倾斜面；5021－装配本体；5022－限位部；50211－第一本体部；50212－第二本体部；505－第一驱动电机；506－第一同步带；507－第一从动盘；600－第二传动机构；601－第一安装板；602－第一安装柱；603－第二驱动电机；604－第二转动盘；605－第二同步带；606－第二从动盘；607－第二安装柱；608－减重孔；700－视频采集机构；701－第二安装板；702－视频采集器；7011－板状体；7012－壳状体；703－吸盘；800-底盘，801-减重孔，810-驱动轮装置，811-连接轴，812-驱动轮，820-连接装置，821-容纳槽，822-安装槽，823-防松垫圈，824.限位槽，830-调节装置，831-移动块，832-第一锁紧件，833-第二锁紧件，834-卡槽，835-连接孔，840-辅助轮装置，841-轮支架，842-辅助轮，843-连接板，850-减震装置，860-侧板，870-上盖。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

AGV物料转运小车实施例

如图1到图19所示，在本实施例中提供了一种AGV物料转运小车，所述AGV物料转运小车包括运输车、升降装置、旋转装置、影像采集装置和第一传动机构；

所述旋转装置包括驱动机构、安装座203和旋转限位机构；

所述驱动机构的固定部分与安装座203固定连接；

所述驱动机构的输出端固接有转动件201，所述驱动机构驱动所述转动件201回转运动；

所述安装座203上安装有固定件200；

所述转动件201和所述固定件200之间设置有旋转限位机构，所述旋转限位机构用于限定所述转动件201的转动角度；

所述升降装置安装于所述转动件201上；

所述影像采集装置包括连接结构和影像采集机构；

所述影像采集机构通过所述连接机构安装于所述升降装置的顶部；

所述影像采集机构可通过所述连接机构竖向摆动；

所述第一传动机构安装于所述升降装置端上；

所述第一传动机构可带动视频采集装置在一定范围内横向摆动；

所述运输车包括运可移动的输车底盘结构；

所述旋转装置安装在所述运输车底盘结构上。

本发明提供的所述AGV物料转运小车，通过运输车移动至要求位置，通过旋转装置的转动件带动升降装置和影像采集装置悬旋转。升降装置可带动所述第一传动机构和视频采集装置升降。影像采集装置可对周围等进行初步的影像采集。由于旋转装置设置有旋转限位机构，可对转动件进行限位，不会无限转动，方便快速调节转动位置，同时又使转动件能够局部自由旋转，甚至可以达到转动360°。因此，可以通过旋转来使影像采集机构和视频采集机构旋转至合适的位置。同时，由于所述影像采集机构可竖向摆动，因此，可以调节合适的采集角度。从而可以使影像采集机构达到最佳的采集位置，进行初步的采集，判断初步的方向。进而，可通过升降装置来使视频采集装置提升高度，扩大采集视野，进行初步定位。初步定位后，视频采集装置下降，同时，还可以通过第一传动机构在一定范围内横向摆动，可以选择合适的采集位置，以进行精确的采集和定位。

如图2到图10所示，本实施例的可选方案中，所述旋转限位机构包括固定限位件100，摆动件101和旋转限位件102；

所述固定限位件100固定于固定件200上；所述固定限位件100设置有限位凸起1001；

所述旋转限位件102固定在可往复转动的转动件201上，所述旋转限位件102包括两个限位挡块1021；

所述摆动件101位于两个所述限位挡块1021之间，所述摆动件101与所述旋转限位件102或所述转动件201铰接，使所述摆动件101可摆动；

当所述转动件201位于转动初始位置时，所述摆动件101的两侧分别与所述限位凸起1001和其中一个限位挡块1021抵接；

当所述转动件201转动至最大转动角度位置，所述摆动件101的两侧分别与所述限位凸起1001和另一个限位挡块1021抵接；所述转动件201的最大转动角度不小于360°；

所述摆动件101与所述限位凸起1001之间设置有第一缓冲件，所述摆动件101与两个所述限位挡块1021之间均设置有第二缓冲件。

本申请设置了可摆动的限位装置。由于摆动件101可摆动，在驱动机构不启动状态下，摆动件101由于重力作用保持竖直向下。在驱动机构启动后，转动件201旋转，带动两个限位挡块1021和摆动件101转动，当转到摆动件101与限位凸起1001一侧抵接时，摆动件101摆动，转动件201继续转动，直至摆动件101被其中一个限位挡块1021抵住，此时转动件201不再旋转。此时，转动件201回转，带动摆动件101转动，直至摆动件101另一侧被限位凸起1001的另一侧抵住，继续转动后，摆动件101被另一个限位挡块1021挡住，此时，转动件201不再转动。

本申请通过固定限位件100，摆动件101和旋转限位件102的配合，可以使转动件201局部自由旋转。同时，由于摆动件101具有一定摆动角，因此，在摆动件101被限位凸起1001抵住时，转动件201还可以继续转动一定角度，因此，转动件201可以达到转动360，解决了限位导致的旋转不到360问题。而且，由于摆动件101在转动过程中因为重力保持竖直向下，因此，在撞击时，可以减轻部分撞击力。同时，由于所述摆动件101与所述限位凸起1001之间设置有第一缓冲件，所述摆动件101与两个所述限位挡块1021之间均设置有第二缓冲件。因此，可以减轻它们之间的撞击力度，减少冲击。并且，整个设备设计简单，结构简单，加工成本低。

进一步的，当所述转动件201位于转动初始位置时，所述摆动件101的第一侧面与所述限位凸起1001的第一侧面抵接，所述摆动件101的第二侧面与其中一个所述限位挡块1021的限位面抵接；所述第一缓冲件设置在所述摆动件101的第一侧面，和/或,所述限位凸起1001的第一侧面上；

所述第二缓冲件设置在所述摆动件101的第二侧面，和/或,所述限位挡块1021的限位面上。

面与面抵接，相互之间的压强小，冲击小，可减少冲击力。设置在整个面上的缓冲件，能够极大的减少冲击力，使整个装置运行的更稳定。

同样的，当所述转动件201转动至最大行程位置，所述摆动件101的第二侧面与所述限位凸起1001的第二侧面抵接，且所述摆动件101的第一侧面摆动至与另所述限位挡块1021的限位面抵接；所述第一缓冲件设置在所述摆动件101的第二侧面，和/或,所述限位凸起1001的第二侧面上；

所述第二缓冲件设置在所述摆动件101的第一侧面，和/或,所述限位挡块1021的限位面上。

如上设置，也是达到面与面抵接的效果，以减少冲击力，减少震动。也是通过设置在整个面上的缓冲件，极大的减少冲击力，使整个装置运行的更稳定。

进一步的，所述固定限位件100包括条形安装块1002，所述条形安装块1002的外侧设置有所述限位凸起1001。

设置条形安装块1002便于安装固定限位件100，方便其与固定件200连接。

进一步的，所述旋转限位件102包括条形保护件1022；

所述条形保护件1022的内侧与两个所述限位挡块1021固接；

两个所述限位挡块1021分别位于所述条形保护件1022的两端；

所述摆动件101与所述条形保护件1022铰接。

条形保护件1022方便安装和保护摆动件101，防止其脱落，也方便加工固定两个限位挡块1021。所述条形保护件1022和两个所述限位挡块1021可以一体加工，也可以分体加工。摆动件101与条形保护件1022铰接，方便加工和安装，安装时只需要将旋转限位件102整个安装到转动件201上即可。

如图2到图5所示，本实施例的可选方案中，两个所述限位挡块1021的非抵接面上均设置有位置监测装置，用于检测所述摆动件101的位置。

通过监测装置监测摆动件是否被挡住被限位，从而发射信号给旋转驱动机构，从而旋转驱动机构继续旋转或者反转。

进一步的，所述位置监测装置可以采用位置传感器等，与转动驱动电机连接。

如图2到图10所示，本实施例的可选方案中，所述驱动机构采用转动驱动电机202；

所述安装座203与所述转动驱动电机202的缸体连接；

所述安装座203固定有套设在所述转动驱动电机202的输出轴外部的套筒204；

所述套筒204的底部与所述安装座203固接，所述套筒204的顶部固定所述固定件200。

采用转动驱动电机202，方便控制，可正转反转，可控性高。安装座203固定在缸体上，设置套筒204，从而保护输出轴，放置干扰输出轴的转动，同时方便安装固定件200。

进一步的，所述转动件201采用法兰盘，所述法兰盘套设于所述输出轴的端部；

所述法兰盘的一侧设置有安装槽，所述旋转限位件102安装于所述安装槽内。

采用法兰盘方便安装其余装置或部件，法兰盘上可以开设各种安装孔、固定孔等。

所述法兰盘的一侧设置有安装槽，方便固定旋转限位件102。

进一步的，所述固定件200采用固定板。

固定板占据空间小，也方便安装固定限位件100。

如图2到图10所示，本实施例的可选方案中，包括竖向安装架、升降驱动电机301、丝杠传动结构302、滑轨和滑块303；

所述竖向安装架安装在所述转动件201上；

所述升降驱动电机301安装在所述竖向安装架的顶部，通过所述丝杠传动结构302驱动所述滑块303沿所述滑轨升降；

所述第一传动机构安装于所述滑块303上。

竖向安装架用于固定升降驱动电机301和丝杠传动机构；竖向安装架包括连接板、支撑板304和顶部固定板305。连接板固定在转动件201上，支撑板304竖直放置，起到支撑作用。顶部固定板305固定在支撑板304的顶部。升降驱动电机301固定在顶部固定板305的顶部，输出轴端与丝杠传动结构302的丝杆固接，丝杆与连接板和顶部固定板305转动连接，丝杠螺母与滑块303通过升降连接件308连接。滑轨与竖向安装架固接，滑块303沿滑轨滑动。

丝杠传动结构302、滑轨和滑块303均位于支撑板304的一侧。支撑板304的另一侧设置有侧板306和L型固定板307。所述侧板306上开设有若干减重孔，所述L型固定板为一体L形状，其固定在所述支撑板304上，所述侧板306、所述固定板和所述支撑板304形成一放置电池的槽体，所述电池309位于所述槽体中，且所述电池固定在所述侧板306上。所述丝杠传动结构302外套设有壳体，壳体与竖向安装架固定，用于保护丝杠传动结构302。

进一步的，所述连接机构包括卡尺板401和安装板402；

所述卡尺板401竖直放置，与所述竖向安装架的顶部固定板305固接；

所述安装板402的一端与所述卡尺板401转动连接，另一端安装所述影像采集机构403；

所述卡尺板401的板面上设置有弧形槽404；所述安装板402的中部设置有凸出轴，所述凸出轴沿所述弧形槽404滑动；

所述弧形槽404的边缘设置有刻度；

所述卡尺板401和所述安装板402之间设置有固定结构，用于使所述卡尺板401和所述安装板402相对固定。

卡尺板401可绕相对于安装板402的安装位置摆动，因而可以带动影像采集机构403摆动。通过弧形槽404和凸出轴的配合，来确定影像采集机构403的摆动角度，然后通过固定结构固定住影像采集机构403，使其保持采集角度。固定结构可以采用拧紧螺栓，所述安装板402的一端与所述卡尺板401通过转轴转动连接，转轴的端部设置拧紧螺栓，相对于卡尺板401拧紧。

进一步的，所述影像采集机构403采用摄像机。

除了摄像机外，还可以采用其余的常用采集设备。

如图11到图19所示，本实施例的可选方案中，包括：第一传动机构500，第一传动机构500包括：第一驱动电机505，第一驱动电机505连接有第一转动盘501，第一转动盘501通过第一同步带506连接有第一从动盘507，第一从动盘507连接有视频采集机构700；第一转动盘501上设有第一限位件502，且第一限位件502能够与第一转动盘501一同旋转；第一传动机构500还包括：安装座504，安装座504上设置有与第一限位件502配合的第二限位件503，第二限位件503具有浮动摇摆角；第一转动盘501处于初始状态时，第一限位件502与第二限位件503的第一侧壁5031接触，第二限位件503处于第一位置，第一转动盘501带动第一限位件502旋转至第一限位件502与第二限位件503的第二侧壁5032接触时，第二限位件503由第一位置摆动至第二位置，第一转动盘501转动预设角度(例如：360°)并处于最大行程状态；第一转动盘501由最大行程状态回转至初始状态时，第一限位件502远离第二限位件503的第二侧壁5032，第二限位件503由第二位置复位至第一位置，第一转动盘501回转并带动第一限位件502与第二限位件503的第一侧壁5031接触时，第一转动盘501转动预设角度(例如：360°)并恢复至初始状态。

由于第二限位件503具有浮动摇摆角，从而能够对转轴的旋转角度进行补偿，使其达到360°旋转，进而扩大视频采集机构的采集范围，提高视频采集装置的采集效果；并且，第一传动机构500的结构简单、成本低，利于生产制造。

所述第一传动机构500，安装于传动安装板上，所述传动安装板与升降连接板310固接，所述升降连接板310与所述滑块303固接。

所述升降安装板310包括板体，所述板体的一侧设置有十字形连接结构，所述十字形连接结构与所述板体之间有设置有方便沿壳体滑动的槽。所述十字形连接结构的横向条用于与传动安装板连接。

实际应用时，如图11到图19所示，上述安装座504可以包括：矩形体的安装座本体5041，该安装座本体5041上设有间隔分布的第一凸台5042和第二凸台5043，且第二限位件503设置在第一凸台5042和第二凸台5043之间，从而通过第一凸台5042和第二凸台5043限制第二限位件503的浮动摆角。

其中，为了便于第二限位件503的装配，如图11到图19所示，上述第一凸台5042临近第一限位件502的一侧可以具有第一倾斜面50421，第二凸台5043临近第一限位件502的一侧可以具有第二倾斜面50431。

具体地，如图11到图19所示，上述第二限位件503可以采用扇形体结构，该扇形体结构的两个半径壁可以分别为第二限位件503的第一侧壁5031和第二侧壁5032。

此外，扇形体结构和安装座本体5041上可以分别对应设有装配孔，并通过销轴连接，从而实现第二限位件503能够在安装座504的第一凸台5042和第二凸台5043之间摆动的目的。

进一步地，为了有效减小第一限位件502对第二限位件503的冲击，上述第二限位件503的第一侧壁5031和第二侧壁5032可以分别设有弹性层。

更进一步地，上述弹性层可以采用优力胶层。优力胶，又称聚氨酯PU弹性体，是一种具有强度好，压缩变形小；介于塑料和橡胶之间的一种新型材料，具有塑料的刚性，又有橡胶的弹性。

再进一步地，如图11到图19所示，上述第一限位件502可以包括：装配本体5021，以及设置在该装配本体5021一端的矩形体的限位部5022，且限位部5022用于与第二限位件503接触。

又进一步地，如图11到图19所示，上述装配本体5021可以包括：第一本体部50211和第二本体部50212，且第一本体部50211的轴线长度大于第二本体部50212的轴线长度；上述第一本体部50211的一端设有限位部5022，第一本体部50211和第二本体部50212沿垂直轴线的方向可以贯穿有安装孔。

第一本体部50211的轴线长度大于第二本体部50212的轴线长度，且第一本体部50211的一端设有限位部5022，第一本体部50211和第二本体部50212沿垂直轴线的方向贯穿有安装孔，不仅能够便于第一限位件502的装配，而且能够有效避免第一限位件502的限位部5022与第一转动盘501之间的干扰，同时有利于第一限位件502的限位部5022与第二限位件503接触。

实际应用时，如图11到图19所示，上述视频采集机构700可以通过第二传动机构600与第一传动机构500的第一从动盘507连接，从而通过第二传动机构进一步扩大视频采集机构的采集范围，提高视频采集装置的采集效果。

其中，如图11到图19所示，上述第二传动机构600可以包括：第一安装板601，第一安装板601可以通过第一安装柱602与第一传动机构500的第一从动盘507连接；并且，第一安装板601上可以设有第二驱动电机603，第二驱动电机603连接有第二转动盘604，第二转动盘604可以通过第二同步带605连接有第二从动盘606，第二从动盘606可以通过第二安装柱607连接有视频采集机构700。

具体地，为了便于视频采集机构700的旋转，如图11到图19所示，上述第一安装板601上可以设有减重孔608。

进一步地，如图11到图19所示，上述视频采集机构700可以包括：与第二传动机构600的第二安装柱607连接的第二安装板701，以及与该第二安装板701连接的视频采集器702。

更进一步地，如图11到图19所示，上述第二安装板701可以包括：位于中间的板状体7011，以及与该板状体7011的两端连接的壳状体7012；具体装配时，板状体7011可以与第二传动机构600的第二安装柱607连接，壳状体7012可以与视频采集器702连接。

再进一步地，如图11到图19所示，上述视频采集器702可以采用手机；上述壳状体7012的内部可以设有吸盘703，从而通过该吸盘703吸附手机，以实现视频采集器702的固定安装。

又进一步地，为了保证良好地吸附效果，如图11到图19所示，上述吸盘703可以包括有多个，且多个吸盘703可以优选为呈矩阵分布。

如图20到图26所示，本实施例的可选方案中，所述运输车底盘结构，包括：底盘800、驱动轮装置810、连接装置820以及调节装置830。

其中，底盘800起到承载物料或者其他应用部件的作用；

连接装置820连接在底盘800的两侧；

调节装置830与连接装置820可拆卸连接，并且，调节装置830沿连接装置820的高度方向可调节；

驱动轮装置810优选设置两个，位于底盘800的两侧，驱动轮装置810通过其连接轴811与调节装置830连接，驱动轮装置810可以带动底盘800移动。

该技术方案中，调节装置830能够连接驱动轮装置810的连接轴811，并且，由于调节装置830沿连接装置820的高度方向可调节，从而可以调节底盘800距离地面的高度，可以针对不同路面状况进行调整，扩大了使用范围。

本申请的一个实施方案中，结合图20到图26所示，上述的连接装置820包括连接块，连接块上设置有用以容纳连接轴811的容纳槽821，便于驱动轮装置810的连接轴811装配在该容纳槽821内；

并且，该连接块还设置用以连接调节装置830的安装槽822，安装槽822沿连接块的高度方向延伸，从而便于对调节装置830在高度方向上进行调节，使得底盘800距离地面的高度可以调节，满足不同路面状况的使用需求。

另外，在连接块上还设置用以容纳调节装置830的限位槽824，限位槽824的宽度与调节装置830的宽度适配，限位槽824的作用是避免调节装置830在水平方向与连接块产生相对移动，提高装配的牢固性。

本申请的一个实施方案中，连接块与底盘800的底面采用可拆卸连接。

具体实施时，可以在连接块顶面设置螺纹孔，通过螺钉或者螺栓使连接块与底盘800可拆卸连接，从而，便于对底盘800或连接块进行维修或更换。

本申请的一个实施方案中，容纳槽821的两侧至少分别设置有一个安装槽822。

优选地，如图20到图26所示，具体实施时，通过在容纳槽821的两侧分别设置有一个安装槽822，使调节装置830与连接装置820的连接位置分布在连接轴811的两侧，提高了调节装置830与连接装置820的连接的牢固性，在使用过程中该运输车底盘结构具有良好的稳定性。

本申请的一个实施方案中，结合图20到图26所示，调节装置830包括移动块831、第一锁紧件832以及第二锁紧件833。

其中，移动块831上设置有用以穿装连接轴811的卡槽834，以及与安装槽822位置对应的连接孔835，连接孔835的数量可以是一个或者多个，本实施例中，以设置两个安装槽822结构为例，那么连接孔835的数量优选设置两个，与安装槽822的数量相适配。

第一锁紧件832使连接轴811锁固在移动块831上；本实施例中，第一锁紧件832优选采用螺母，第一锁紧件832位于容纳槽821内，避免对其他零部件造成干涉，达到对结构合理利用的目的；同时，第一锁紧件832使连接轴811可以进行拆卸，从而方便对驱动轮装置810进行更换或者维修。

第二锁紧件833穿过连接孔835和安装槽822使移动块831和连接块可拆卸连接，本实施例中，第二锁紧件833采用螺栓配合螺母连接的形式，即，螺栓穿过连接孔835和安装槽822，螺母使螺栓锁紧在安装槽822内，从而实现移动块831和连接块的可拆卸连接。

另外，需要说明的是，上述的第二锁紧件833还可以采用螺钉或者螺杆方式来替代，相应的，安装槽822内设置与螺钉或者螺杆适配的螺纹，也可以达到可拆卸连接目的。

上述技术方案中，利用连接孔835配合安装槽822的形式，通过第二锁紧件833使得移动块831与连接块可拆卸连接，从而方便调节移动块831与连接块的相对高度，使底盘800的高度可调，满足使用需求。

本申请的一个实施方案中，如图20到图26所示，卡槽834与连接轴811的接触面形状不为圆形，在具体实施时，可以将卡槽834的形状设置在四边形、三角形或者椭圆形等形状，相应地，连接轴811与卡槽834的连接部位设置为与卡槽834的形状适配，在使用过程中，能够避免卡槽834与连接轴811产生相对转动，提高卡槽834与连接轴811连接的稳固定。

本申请的一个实施方案中，如图20到图26所示，连接装置820还包括防松垫圈823，防松垫圈823穿装在连接轴811上，并且，防松垫圈823位于第一锁紧件832和移动块831之间。由于防松垫圈823结构属于公知技术范畴，这里不再对其结构进行说明，

该实施方案中，防松垫圈823起到防止第一锁紧件832松动的作用，提高第一锁紧件832与连接轴811连接的稳定性。

本申请的一个实施方案中，结合图20到图26所示，在底盘800上设置有减重孔801，其中，减重孔801的数量设置有多个，设置减重孔801的目的是，在不影响底盘结构强度的基础上，减重孔801可以有效减轻底盘800的重量，从而有效减小驱动轮装置的耗电量，达到节能的目的，同时，还能够提升搬运效率。

本申请的一个实施方案中，如图20到图26所示，该运输车底盘结构中采用的驱动轮装置810，包括驱动轮812以及与驱动轮812连接的轮毂电机，轮毂电机的连接轴811伸出于驱动轮812外。采用轮毂电机驱使驱动轮运转的方式，可以有效节省外置式的驱动电机占用的空间，优化了对底盘结构的空间应用，采用轮毂电机的结构形式，在行进时，通过控制两个轮毂电机不同的转速，实现行进的转弯功能。

本申请的一个实施方案中，如图20到图26所示，该运输车底盘结构还包括多个辅助轮装置840，辅助轮装置840与底盘800连接。该辅助轮装置包括轮支架841、辅助轮842和连接板843，辅助轮842通过轴与轮支架841连接，轮支架841顶部通过连接板843固定在底盘800上；通过设置多个辅助轮装置840，便于对底盘800进行多方位支撑，提高移动和搬运的稳定性。

具体实施时，辅助轮装置840可以通过螺钉与底盘800可拆卸连接，即，轮支架841通过螺钉与底盘800可拆卸连接，从而方便对辅助轮装置840的组装或者更换。

本实施例中，辅助轮装置840的数量优选设置四个，以采用长方形的底盘800为例，底盘800的四个边角处分别设置一个辅助轮装置840，两个驱动轮装置810分为位于底盘800的两个长边的中部位置，通过驱动轮装置810和辅助轮装置840的位置的合理布置，可以对底盘800提供稳定的支撑，提高行进的平稳性。

另外，为了增加底盘800的减震性能，使运行过程中更加平稳，如图20到图26所示，上述的辅助轮装置840还可以设置有减震装置850，减震装置850设置在连接板843和轮支架841之间，减震装置850可以采用弹簧减震元件、空气弹簧减震元件或者减震胶垫等，以保障底盘800的减震性能。

本实施例中，所述运输车还包括框架，框架与底盘800连接，应用时，该框架包括围设在底盘800周侧的侧板860，以及盖设在侧板860顶部的上盖870。利用上盖870、底盘800和侧板860形成容纳空间，用以放置电池等元件。

本实施例中，所述底盘800上设置有安装架，所述转动驱动电机202安装在所述安装架上。所述底盘800上还设置有驱动所述转动驱动电机202和所述驱动轮812连接的轮毂电机。

最后应说明的是：对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种AGV物料转运小车，其特征在于，包括运输车、升降装置、旋转装置、影像采集装置和第一传动机构；

所述旋转装置包括可回转运动的转动件；

所述旋转装置还包括固定件；

所述转动件和所述固定件之间设置有旋转限位机构，所述旋转限位机构用于限定所述转动件的转动角度；

所述升降装置安装于所述转动件上；

所述影像采集装置包括连接结构和影像采集机构；

所述影像采集机构通过所述连接机构安装于所述升降装置的顶部；

所述影像采集机构可通过所述连接机构竖向摆动；

所述第一传动机构安装于所述升降装置端上；

所述第一传动机构可带动视频采集装置横向摆动；

所述运输车包括运可移动的输车底盘结构；

所述旋转装置安装在所述运输车底盘结构上。

2.根据权利要求1所述的AGV物料转运小车，其特征在于，所述旋转装置还包括驱动装置和安装座；

所述驱动装置的固定部分与安装座固定连接；

所述驱动装置的输出端固接有转动件，所述驱动装置驱动所述转动件回转运动；

所述安装座上安装有所述固定件。

3.根据权利要求1所述的AGV物料转运小车，其特征在于，所述旋转限位机构包括第一限位件，摆动件和第三限位件；

所述第一限位件固定于所述固定件上；所述第一限位件设置有限位凸起；

所述第三限位件固定在所述转动件上，所述第三限位件包括两个限位挡块；

所述摆动件位于两个所述限位挡块之间，所述摆动件与所述第三限位件或所述转动件铰接，使所述摆动件可摆动；

当所述转动件位于转动初始位置时，所述摆动件的两侧分别与所述限位凸起和其中一个限位挡块抵接；

当所述转动件转动至最大转动角度位置，所述摆动件的两侧分别与所述限位凸起和另一个限位挡块抵接。

4.根据权利要求1所述的AGV物料转运小车，其特征在于，所述升降装置包括竖向安装架、升降驱动电机、丝杠传动结构、滑轨和滑块；

所述安装架安装在所述转动件上；

所述升降驱动电机安装在所述竖向安装架的顶部，通过所述丝杠传动结构驱动所述滑块沿所述滑轨升降。

5.根据权利要求4所述的AGV物料转运小车，其特征在于，所述连接机构包括卡尺板和安装板；

所述卡尺板竖直放置，与所述竖向安装架固接；

所述安装板的一端与所述卡尺板转动连接，另一端安装所述影像采集机构；

所述卡尺板的板面上设置有弧形槽；所述安装板的中部设置有凸出轴，所述凸出轴沿所述弧形槽滑动；

所述弧形槽的边缘设置有刻度；

所述卡尺板和所述安装板之间设置有固定结构，用于使所述卡尺板和所述安装板相对固定。

6.根据权利要求1所述的AGV物料转运小车，其特征在于，所述第一传动机构包括：第一驱动电机，所述第一驱动电机连接有第一转动盘，所述第一转动盘通过第一同步带连接有第一从动盘，所述第一从动盘连接有所述视频采集机构；所述第一转动盘上设有第一限位件，且所述第一限位件能够与所述第一转动盘一同旋转；所述第一传动机构还包括：安装座，所述安装座上设置有与所述第一限位件配合的第二限位件，所述第二限位件能够在一定范围内运动，且所述第二限位件运动的极限位置分别为第一位置和第二位置；

所述第一转动盘处于初始状态时，所述第一限位件与所述第二限位件一侧接触，使所述第二限位件处于所述第一位置；所述第一转动盘旋转360°后，所述第一限位件与所述第二限位件另一侧接触，使所述第二限位件处于所述第二位置。

7.根据权利要求6所述的AGV物料转运小车，其特征在于，所述视频采集机构通过第二传动机构与所述第一传动机构的所述第一从动盘连接；

所述第二传动机构包括：第一安装板，所述第一安装板通过第一安装柱与所述第一传动机构的所述第一从动盘连接；

所述第一安装板上设有第二驱动电机，所述第二驱动电机连接有第二转动盘，所述第二转动盘通过第二同步带连接有第二从动盘，所述第二从动盘通过第二安装柱连接有所述视频采集机构。

8.根据权利要求1所述的AGV物料转运小车，其特征在于，所述运输车底盘结构包括底盘、驱动轮装置、连接装置以及调节装置；

所述连接装置连接在所述底盘的两侧；

所述调节装置与所述连接装置可拆卸连接，并且，所述调节装置沿所述连接装置的高度方向可调节；

所述驱动轮装置通过其连接轴与所述调节装置连接。

9.根据权利要求8所述的AGV物料转运小车，其特征在于，所述连接装置包括连接块，所述连接块上设置有用以容纳所述连接轴的容纳槽，以及，用以连接所述调节装置的安装槽，所述安装槽沿所述连接块的高度方向延伸。

10.根据权利要求9所述的AGV物料转运小车，其特征在于，所述调节装置包括移动块、第一锁紧件以及第二锁紧件；

所述移动块上设置有用以穿装所述连接轴的卡槽，以及与所述安装槽位置对应的连接孔；

所述第一锁紧件使所述连接轴锁固在所述移动块上；

所述第二锁紧件穿过所述连接孔和所述安装槽使所述移动块和所述连接块可拆卸连接。