CN109447189A - 读点定位自助证件存取设备及读点定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种读点定位自助证件存取设备及读点定位方法，所述设备包括机箱、进证装置、升降存取装置、证件库、输入/输出装置和控制装置，输入/输出装置设置在机箱上，进证装置、升降存取装置、证件库和控制装置设置在机箱内，机箱上设有证件进出口，证件库由转动机构带动转动，包括多个证件列和固定板，多个证件列围绕固定板的中心轴线均匀固定在固定板的周围，且多个证件列的开口沿轴向母线的方向向外设置，所述固定板沿圆周方向均匀布置有多个第一定位点组，每个第一定位点组对应一个证件列，机箱内设有第一读点传感器。本发明可以在没有参考物的情况下将指定的目标证件列转动到对准升降存取装置的夹持部件，实现精准定位。

Description

读点定位自助证件存取设备及读点定位方法

技术领域

本发明涉及一种自助证件存取设备，尤其是一种读点定位自助证件存取设备及读点定位方法，属于证件发放领域。

背景技术

目前，证件发放设备都带有临时进证装置、升降存取装置和证件库，由操作人员手动打开设备后，将一叠证件放入进证装置的证件箱，再由升降存取装置把证件放到 证件库相应的位置，证件库用于存放证件，升降存取装置可以自动把证件从证件库里 取出，并发放给群众，为了保证证件库存储量，证件库一般与设备等高，证件槽由上 至下整齐排列，当群众需要领取证件时，只需要提供相关凭证，会利用升降存取装置 上升/下降到对应的证件槽的高度，并把证件存入/取出证件库。

现有的证件发放设备中，证件库大多是矩形的，证件槽横向排列，这种形状的证件库体积大，且容量小，造成整台设备占用空间过大，证件存储量却不能满足需求。 有另外一种证件库，证件槽弧形排列，增加容量的同时减小体积，但是这种证件库有 一个缺点，就是将升降存取装置设置在圆心位置，即升降存取装置被圆弧状的证件槽 包围，维护起来非常困难，因此市面上出现了圆柱状证件库，这种证件库设置了多个 开口向外的证件列，通过控制证件库转动，能够将指定的目标证件列转动到对准升降 存取装置的夹持部件，不仅可以增加容量、减小体积，而且维护方便，但这种证件库 转动采用的是电机数步，在没有参考物的情况下，难以确定转动到哪个位置才可以对 准升降存取装置的夹持部件，而且不能自动检测。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术的缺陷，提供了一种读点定位自助证件存取设备，该设备在证件库上设置多个定位点组，每个定位点组对应证件库的一个证件 列，可以在没有参考物的情况下将指定的目标证件列转动到对准升降存取装置的夹持 部件，实现精准定位。

本发明的另一目的在于提供一种基于上述设备的读点定位方法。

本发明的目的可以通过采取如下技术方案达到：

读点定位自助证件存取设备，包括机箱、进证装置、升降存取装置、证件库、输 入/输出装置和控制装置，所述输入/输出装置设置在机箱上，所述进证装置、升降存取 装置、证件库和控制装置设置在机箱内，所述机箱上设有证件进出口，所述控制装置 分别与进证装置、升降存取装置、输入/输出装置相连，所述证件库由转动机构带动转 动，包括多个证件列和固定板，所述多个证件列围绕固定板的中心轴线均匀固定在固 定板的周围，且多个证件列的开口沿轴向母线的方向向外设置，所述固定板沿圆周方 向均匀布置有多个第一定位点组，每个第一定位点组对应一个证件列，所述机箱内设 有用于感应第一定位点组的第一读点传感器，所述转动机构和第一读点传感器分别与 控制装置相连。

进一步的，每个证件列包括多个证件匣，多个证件匣从上到下依次排列，每个证件匣包括多个证件槽，每个证件槽用于放置一卡式证件或一本式证件，且呈水平设置， 槽口向外。

进一步的，每个证件匣上设有一个第二定位点，所述升降存取装置上设有用于感应第二定位点的第二读点传感器，所述第二读点传感器与控制装置相连。

进一步的，每个证件槽上设有一个第二定位点，所述升降存取装置上设有用于感应第二定位点的第二读点传感器，所述第二读点传感器与控制装置相连。

进一步的，所述进证装置包括基座、推块和第一水平移动机构，所述基座的顶部设有进证部和开口，所述进证部的顶部设有证件入口，进证部的其中一侧底部设有证 件出口，所述开口从进证部内延伸至进证部外，所述推块设置在第一水平移动机构上， 且推块上设有凸起，所述凸起从开口伸出，所述第一水平移动机构与控制装置相连， 用于带动推块在水平方向上移动，使推块上的凸起将进证部底部的证件推出证件出口。

进一步的，所述升降存取装置包括转动夹持机构和升降机构，所述转动夹持机构设置在升降机构上，所述升降机构用于带动转动夹持机构做升降运动。

进一步的，所述转动夹持机构包括夹持电机、水平移动电机、转动电机、伸缩部件、夹持部件、转动座和转动平台，所述夹持电机、水平移动电机和夹持部件设置在 转动座内，所述伸缩部件设置在转动座上部，且设有证件通道，所述夹持部件可夹取 证件，并使所夹取的证件进入或者退出所述证件通道，所述夹持部件上设有凸起，所 述凸起可使伸缩部件从初始位置伸出至证件所在位置或从证件所在位置回到初始位 置，所述转动平台设置在升降机构上，所述夹持电机、水平移动电机和转动电机分别 与控制装置相连，夹持电机用于控制夹持部件夹取或释放证件，水平移动电机用于带 动夹持电机和夹持部件一起沿水平方向前后移动，转动电机用于带动转动座相对转动 平台转动。

进一步的，所述转动平台上设有两个或三个第三定位点，当设置两个第三定位点时，两个第三定位点位于同一水平方向上或两个第三定位点与转动平台中心的连线相 垂直；当设置三个第三定位点时，其中一个第三定位点与转动平台中心的连线垂直于 另外两个第三定位点的连线；所述转动座的底部设有用于感应第三定位点的第三读点 传感器，所述第三读点传感器与控制装置相连。

进一步的，所述设备还包括单证进出装置，所述单证进出装置设置在机箱内，包括机座、第二水平移动机构和两个弹性夹证机构，所述机座上设有证件进出部，所述 证件进出部的一端与证件进出口相连，另一端与升降存取装置相连，所述两个弹性夹 证机构对称设置在证件进出部内的两侧，且两个弹性夹证机构设置在第二水平移动机 构上，所述第二水平移动机构与控制装置相连，用于带动弹性夹证机构在证件进出部 内的两端之间移动。

进一步的，每个弹性夹证机构包括弹性件、活动件和固定件，所述活动件的顶部与固定件之间形成夹证槽，活动件的底部通过弹性件与固定件相连，所述固定件设置 在第二水平移动机构上。

进一步的，所述证件库为两个，两个证件库在机箱内上下设置，且两个证件库由同一转动机构带动转动。

本发明的另一目的可以通过采取如下技术方案达到：

基于上述设备的读点定位方法，所述方法包括：以所有第一定位点组中的一个第一定位点作为原点，当转动机构带动证件库转动时，通过从原点开始计算第一定位点 的数量使证件库的目标证件列到达目标位置附近，并通过预设范围内的脉冲数使证件 库的目标证件列到达目标位置。

进一步的，所述方法还包括：

以证件库的所有证件匣上的一个第二定位点作为原点，当证件库的目标证件列到达目标位置后，控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构从原点开始往第一方 向运动找目标证件列的每个证件匣上的第二定位点，若感应到新的第二定位点，则将 当前的位置记录下来，当在第一方向找完目标证件列的所有第二定位点后，控制升降 存取装置的升降机构带动转动夹持机构往相反的第二方向运动，重新找目标证件列的 每个证件匣上的第二定位点，直到原点位置，根据两次目标证件匣对应第二定位点记 录的位置，求出平均值，以这平均值作为目标证件匣的位置，根据目标证件匣的位置， 找到目标证件槽的位置。

进一步的，所述方法还包括：

以证件库的所有证件槽上的一个第二定位点作为原点，当证件库的目标证件列到达目标位置后，控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构从原点开始往第一方 向运动找目标证件列的每个证件槽上的第二定位点，若感应到目标证件槽上的第二定 位点，即找到目标证件槽的位置，则控制升降存取装置的升降机构停止工作，若在第 一方向找完目标证件列的所有第二定位点后没有感应到目标证件槽上的第二定位点， 则控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构往相反的第二方向运动，重新找目 标证件列的每个证件槽上的第二定位点，直到找到目标证件槽的位置。

本发明相对于现有技术具有如下的有益效果：

1、本发明可以在证件库的固定板沿圆周方向均匀布置有多个定位点组，每个定位点组对应证件库的一个证件列，并在机箱内设置可以感应定位点组的读点传感器，可 以在没有参考物的情况下将指定的目标证件列转动到对准升降存取装置的夹持部件， 实现证件库的精准定位。

2、本发明可以在证件库的每个证件匣上设置定位点，也可以在证件库的每个证件槽上设置定位点，并在升降存取装置上设置可以感应该定位点的读点传感器，实现升 降存取装置的精准定位。

3、本发明可以在转动平台上设有两个或三个定位点，当设置两个定位点时，两个定位点位于同一水平方向上，可以对应转动座转动0度和180度，或两个定位点与转 动平台中心的连线相垂直，可以对应转动座转动0度和90度；当设置三个定位点时， 其中一个定位点与转动平台中心的连线垂直于另外两个定位点的连线，可以对应转动 座转动0度、90度和180度，转动座的底部设置可以感应该定位点的读点传感器，实 现转动夹持机构的精准定位，可以适用于证件库、证件进出口和升降存取装置设置在 不同方向上的不同型号自助证件存取设备。

4、本发明的进证装置设置了推块和水平移动机构，推块上设有凸起，水平移动机构可以带动推块，使推块上的凸起可以将进证部底部的证件推出证件出口，由于推块 仅有凸起这一部分会接触到证件，因此面积比较小，容易清洁，而且采用推动方式， 与传统的滚轮带动方式相比，在进证过程中可以避免证件上的薄膜脱落，而且更精准、 速度更快，更精准、速度更快。

5、本发明的升降存取装置中，转动夹持机构设置了伸缩部件，在夹持部件取证或放证时，伸缩部件会先从初始位置伸出至证件所在位置，使证件通道正对证件所在位 置，使夹持部件能够沿证件通道与证件所在位置之间的轨迹取证或放证，可以有效防 止本式证件翘页、受损等，从而避免本式证件无法进入证件通道或证件槽。

6、本发明的单证进出装置实现了证件进出口与升降存取装置之间桥接的作用，当证件库增加证件槽，使尺寸增大时，升降存取装置离机箱前部的距离增加，只需要更 换不同型号的单证进出装置(即合适尺寸的单证进出装置)即可使用，并且通过水平 移动机构带动弹性夹证机构在证件进出部内的两端之间移动，在传送证件过程中通过 弹性夹证机构固定证件，与传统的滚轮带动方式相比，可以避免证件上的薄膜粘在滚 轮上。

附图说明

图1为本发明实施例1的读点定位自助证件存取设备的外部结构图。

图2为本发明实施例1的读点定位自助证件存取设备的内部结构图。

图3为图2中A处的放大图。

图4为图2中B处的放大图。

图5为图2中C处的放大图。

图6为本发明实施例1的读点定位自助证件存取设备的结构框图。

图7为本发明实施例1的证件库与升降存取装置、进证装置、单证进出装置的位 置关系俯视图。

图8为本发明实施例1的进证装置其中一个角度的结构图。

图9为图8的剖视结构图。

图10为本发明实施例1的进证装置另一个角度的结构图。

图11为本发明实施例1的升降存取装置的结构图。

图12为本发明实施例1的转动夹持机构的结构图。

图13为本发明实施例1的转动夹持机构(省略转动平台)初始状态的结构图。

图14为图13的剖视结构图。

图15为本发明实施例1的转动夹持机构(省略转动平台)夹取状态的结构图。

图16为图15的剖视结构图。

图17为本发明实施例1的单证进出装置其中一个角度的结构图。

图18为图17的剖视结构图。

图19为本发明实施例1的单证进出装置另一个角度的结构图。

其中，1-机箱，101-操作门，1011-证件进出口，102-放证门，103-第一固定座，104-第一读点传感器，105-复位传感器，106-机架，2-进证装置，201-基座，2011-进证部，20111-证件入口，20112-第二开口，20113-压板，201131-提起部，20114-第一传感器，2012-第一开口，2013-第二传感器，2014-第三传感器，202-推块，2021-第一凸起，203- 第一水平移动机构，20301-第一水平移动电机，20302-第一同步轮，20303-第二同步轮， 20304-第三同步轮，20305-第四同步轮，20306-第一皮带，20307-第二皮带，20308-第 一转轴，20309-第二转轴，20310-第一导轴，3-升降存取装置，301-转动夹持机构，30101- 夹持电机，30102-第二水平移动电机，30103-第二转动电机，30104-伸缩部件，301041- 证件通道，301042-伸缩板，301043-第一弹性件，30105-夹持部件，301051-固定部， 301052-活动部，30106-转动座，30107-转动平台，30108-第一丝杆，30109-第一滑块， 30110-第二导轴，30111-第三定位点，302-升降机构，3021-升降电机，3022-第六同步 轮，3023-第七同步轮，3024-第四皮带，3025-第二滑块，3026-第一导轨，4-第一证件 库，401-固定板，402-证件匣，4021-支撑板，4022-证件槽，403-第一固定件，404-转 动轴，405-第一定位点，406-第二定位点，5-第二证件库，6-输入/输出装置，7-控制装 置，701-UPS电源，8-转动机构，801-第一转动电机，802-小齿轮，803-大齿轮，9-单 证进出装置，901-机座，9011-证件进出部，90111-第四传感器，90112-第五传感器，9012- 证件回收部，902-第二水平移动机构，90201-第三水平移动电机，90202-第八同步轮， 90203-第九同步轮，90204-第十同步轮，90205-第十一同步轮，90206-第五皮带，90207- 第六皮带，90208-第四转轴，90209-第五转轴，90210-第三滑块，90211-第二导轨，903- 弹性夹证机构，9031-第二弹性件，9032-活动件，9033-第二固定件，9034-夹证槽，9035- 第二感应片，10-信息采集装置，1001-摄像头，1002-身份证识别仪，1003-指纹识别仪， 11-照明装置。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1：

如图1～图6所示，本实施例提供了一种读点定位自助证件存取设备，该设备包括机箱1、进证装置2、升降存取装置3、第一证件库4、第二证件库5、输入/输出装置6 和控制装置7，输入/输出装置6设置在机箱1上，进证装置2、升降存取装置3、第一 证件库4、第二证件库5、输入/输出装置6和控制装置7设置在机箱1内，控制装置7 分别与进证装置2、升降存取装置3、输入/输出装置6相连。

所述机箱1前部设有操作门101和放证门102，操作门101和放证门102上下设置，操作门101的位置与第一证件库4以及第二证件库5的一部分相对应，操作人员打开 操作门101后，可以对第一证件库4以及第二证件库5的一部分进行维护，操作门101 上设有证件进出口1011，领证人可以从证件进出口1011取走证件，证件进出口1011 与进证装置2在同一垂直方向上；放证门102的位置与进证装置2以及第二证件库5 的另一部分相对应，操作人员打开放证门102后，可以通过进证装置2进行放证操作， 以及对进证装置2以及第二证件库5的另一部分进行维护；机箱1底部设有万向轮， 方便操作人员移动整台设备。

所述输入/输出装置6为触控显示屏，其设置在操作门101上，触控显示屏具有防窥膜，仅在直视角度下可看到显示的信息，设备在正常通电情况下，控制装置7发出 业务显示指令，触摸显示屏显示必要信息，并提供防窥功能。

第一证件库4和第二证件库5在机箱1内上下设置，两者采用相同的结构，以第 一证件库4为例，包括证件列和固定板401，固定板401设置在证件列的上端，证件列 为十一个，十一个证件列围绕固定板401的中心轴线均匀固定在固定板401的周围， 由于证件列为十一个，固定板401的形状可以设计为十一边形，其接近于圆形，第一 证件库4形成十一棱柱结构，其接近于圆柱状，本实施例的第一证件库5和第二证件 库6统一存放本式证件，但本领域技术人员可以理解，两个证件库可以其中一个存放 本式证件，另一个存放卡式证件，两个证件库也可以统一存放卡式证件，又或者是两 个证件库中既存放本式证件，又存放卡式证件，由于采用了两个证件库，整台设备可 以实现证件的大容量存储。

每个证件列包括五个证件匣402，五个证件匣402从上到下依次排列，包括二十对支撑板4021，每两对相邻的支撑板4021之间形成一个证件槽4022，即总共形成了十 九个证件槽4022，其中一对支撑板4021平行设置在上方两侧，另外一对支撑板4021 平行设置在下方两侧，每个证件槽4022用于放置一卡式证件或一本式证件，且呈水平 设置，槽口向外，每对支撑板4021之间具有一定空间，方便升降存取装置4从证件槽 4022处夹取证件。

为了使证件匣402更好地固定在固定板401的周围，每个证件列还包括第一固定件403，第一固定件403优选为长条状，五个证件匣402从上到下排列设置在第一固定 件403上，第一固定件403围绕固定板401的中心轴线均匀固定在固定板401的周围。

如图1～图7所示，第一证件库4和第二证件库5由同一转动机构8带动转动，转 动机构8与控制装置7相连，为了实现转动机构8带动固定板转动，以第一证件库4 为例，还可以包括转动轴404，固定板401的中心套设在转动轴404上，转动机构8 带动转动轴404使固定板401转动，从而使所有证件列转动；进一步地，为了支撑两 个证件库的转动轴，机箱1内的顶部设有第一固定座103，机箱1内的底部设有第二固 定座，第一证件库4的转动轴404与第一固定座103转动连接，第二证件库5的转动 轴与第二固定座转动连接，两个证件库的转动轴之间通过联轴器相连。

进一步地，所述转动机构8包括第一转动电机801、小齿轮802和大齿轮803，第 一转动电机801与小齿轮802相连，具体为第一转动电机801的电机轴与小齿轮802 同轴相连，小齿轮802与大齿轮803相啮合，大齿轮803与转动轴404同轴相连，第 一转动电机801与控制装置7相连，可以带动小齿轮802转动，使小齿轮802带动大 齿轮803转动，从而带动转动轴404转动，在转动轴404的带动下，固定板401和所 有证件列也一起转动，转动轴404可以根据需要，沿顺时针方向或逆时针方向转动。

为了实现证件库的精准定位，以第一证件库4为例，固定板401的顶部沿圆周方 向均匀布置有二十二个第一定位点405，如图3所示，二十二个第一定位点405沿圆周 方向分别记为第一定位点A、第一定位点B、第一定位点C、第一定位点D、第一定位 点E、第一定位点F、第一定位点G、第一定位点H、第一定位点I、第一定位点J、 第一定位点K、第一定位点L、第一定位点M、第一定位点N、第一定位点O、第一 定位点P、第一定位点Q、第一定位点R、第一定位点S、第一定位点T、第一定位点 U和第一定位点V，其中：

第一定位点A、第一定位点B和第一定位点C构成一个第一定位点组；

第一定位点C、第一定位点D和第一定位点E构成一个第一定位点组；

第一定位点E、第一定位点F和第一定位点G构成一个第一定位点组；

第一定位点G、第一定位点H和第一定位点I构成一个第一定位点组；

第一定位点I、第一定位点J和第一定位点K构成一个第一定位点组；

第一定位点K、第一定位点L和第一定位点M构成一个第一定位点组；

第一定位点M、第一定位点N和第一定位点O构成一个第一定位点组；

第一定位点O、第一定位点P和第一定位点Q构成一个第一定位点组；

第一定位点Q、第一定位点R和第一定位点S构成一个第一定位点组；

第一定位点S、第一定位点T和第一定位点U构成一个第一定位点组；

第一定位点U、第一定位点V和第一定位点A构成一个第一定位点组。

由此可见，构成了十一个第一定位点组，每个第一定位点组对应一个证件列，每个第一定位点组的三个第一定位点405中，一个第一定位点405位于正中间，另外两 个第一定位点405位于两边，中间的第一定位点405用于停止定位，两边的第一定位 点405用于提前给转动电机803信号减速，本领域技术人员容易理解，两边还可以各 设置两个、三个甚至更多的第一定位点405，即每个第一定位点组可以有2n+1(n为自 然数)个第一定位点405，两边的第一定位点405数量越多，减速效果越好；为了感应 第一定位点组，机箱1内的顶部还设有第一读点传感器104，第一读点传感器104优选 采用U型传感器，其与控制装置7相连，本实施例通过配置定时器发出脉冲串，脉冲 串具有加减速功能，速度通过V＝V₀+at公式得出，在转动机构8带动第一证件库4转 动时，发出脉冲串使第一证件库4的转动进行加速，当目标证件列对应的第一定位点 组两边中任意一边的第一定位点405被第一读点传感器104感应到(即任意一边的第 一定位点405经过第一读点传感器104)时，发出脉冲串使第一证件库4的转动进行减 速，当目标证件列对应的第一定位点组中间的第一定位点405被第一读点传感器104 感应到(即中间的第一定位点405经过第一读点传感器104)时，使第一证件库4停止 转动；可以理解，第二证件库5也是同样的原理。

为了使证件列复位，机箱1内的顶部还设有复位传感器105，并且以其中一个第一定位点组中的一个第一定位点405作为第一证件库4的原点，复位传感器105优选采 用U型传感器，其与控制装置7相连，当每次设备开启时或设备空闲时，控制转动机 构8带动第一证件库4转动，当作为原点的第一定位点405被复位传感器105感应到 (即作为原点的第一定位点405经过复位传感器105)时，控制转动机构8停止工作， 使第一证件库4停止转动，此时第一证件库4回到原点；可以理解，第二证件库5也 是同样的原理。

尽管通过证件库的转动可以使升降存取装置3准确找到证件列的位置，但升降存取装置3也需要准确找到该证件列中证件槽的位置，即实现升降存取装置3的精准定 位，以第一证件库4为例，具体采取以下两种方式实现：

1)每个证件匣402上设有一个第二定位点406，即共有五个第二定位点406，为 了方便找到每个证件匣402中证件槽4022的位置，本实施例将第二定位点406设置在 对应证件匣402最下方的证件槽4022对应位置，如图4所示，为了感应第二定位点406， 升降存取装置3上设有第二读点传感器(图中未示出)，第二读点传感器可以采用反射 式的激光传感器，其与控制装置7相连。

2)每个证件槽4022上设有一个第二定位点406，如图5所示，即共有九十五个第 二定位点406，为了感应第二定位点406，升降存取装置3上设有第二读点传感器(图 中未示出)，第二读点传感器可以采用反射式的激光传感器，其与控制装置7相连。

如图1～图2、图6～图10所示，所述进证装置2包括基座201、推块202和第一水 平移动机构203，第一水平移动机构203与控制装置7相连。

所述基座201的顶部设有进证部2011和第一开口2012，进证部2011的底面积与 证件大小相匹配，该底面积的大小可以进行调整，以适应不同尺寸的证件，该证件可 以为本式证件，也可以为卡式证件，进证部2011的侧面高度也可以进行调整，以适应 不同数量的证件；进证部2011的顶部设有证件入口20111，进证部2011的其中一侧底 部设有证件出口(图中未示出)，该证件出口的高度与证件的厚度相匹配；第一开口2012 从进证部2011内延伸至进证部2011外，推块202上设有第一凸起2021，该第一凸起 2021从第一开口2012伸出，在第一水平移动机构203的带动下，第一凸起2021可以 将进证部2011底部的证件推出证件出口，由于推块202仅有第一凸起2021这一部分 会接触到证件，因此面积比较小，容易清洁。

所述第一水平移动机构203用于带动推块202在水平方向上移动，使推块202上 的第一凸起2021将进证部2011底部的证件推出证件出口，与传统的滚轮带动方式相 比，更精准、速度更快，该第一水平移动机构203包括第一水平移动电机20301、第一 同步轮20302、第二同步轮20303、第三同步轮20304、第四同步轮20305、第一皮带 20306和第二皮带20307，第一水平移动电机20301、第三同步轮20304、第四同步轮 3035和第二皮带20307设置在基座201内，且第三同步轮和第四同步轮分别位于第一 水平移动机构203的两端，第一同步轮20302、第二同步轮20303和第一皮带20306 设置在基座201的其中一侧，推块202固定在第二皮带20307上；第一同步轮20302 通过第一皮带20306与第二同步轮20303相连，并与第一水平移动电机20301相连， 第一水平移动电机20301与控制装置7相连，第二同步轮20303通过第一转轴20308 与第三同步轮20304相连，第三同步轮20304通过第二皮带20307与第四同步轮20305 相连，第四同步轮20305通过第二转轴20309分别与基座201相对的两侧相连；控制 装置7控制第一水平移动电机20301转动后，带动第一同步轮20302转动，第一同步 轮20302通过第一皮带20306使第二同步轮20303转动，第二同步轮20303通过第一 转轴20308使第三同步轮20304转动，第三同步轮20304通过第二皮带20307使第四 同步轮20305转动，在第二皮带20307的带动下，使推块202在第三同步轮20304和 第四同步轮20305之间水平移动，从而使推块202上的第一凸起2021将进证部2011 底部的证件推出证件出口，在证件推出证件出口后，可以使推块202回到初始位置， 然后使下一证件下落到进证部2011底部。

为了保证推块202能够在水平方向上平稳移动，第一水平移动机构203还包括第一导轴20310，第一导轴20310设置在基座201内，推块202与第一导轴20310滑动连 接，具体地，第一导轴20310为两条，两条第一导轴20310分别靠近基座201的两侧， 推块202上开有两个通孔，两条第一导轴20310分别穿过推块202上的两个通孔与推 块202上滑动连接。

进一步地，进证部2011在与证件出口相对的另一侧设有从进证部2011的顶部延伸到底部的第二开口20112，方便操作人员放入证件时可以适时整理证件，以免证件出 现弯曲、折页等情况。

进一步地，进证部2011内设有压板20113，该压板20113可以压着证件，操作人 员放入证件时将压板20113拿起，放好证件后，将压板20113压到证件上方，给证件 施加适当的压力，更好地固定证件；优选地，压板20113的其中一端设有提起部201131， 该提起部201131从第二开口20112伸出，通过提起部201131可以使操作人员更方便 地将压板20113拿起。

进一步地，进证部2011在证件出口的位置上设有第一传感器20114，该第一传感器20114优选采用U型传感器，其与控制装置7相连，用于感应到升降存取装置3将 证件取出后，反馈信号给控制装置7，由控制装置7控制第一水平移动电机20301，使 推块202回到初始位置。

进一步地，推块202上设有第一感应片(图中未示出)，该第一感应片为金属片， 基座201的一侧设有第二传感器2013和第三传感器2014，第二传感器2013和第三传 感器2014优选采用U型传感器，分别与控制装置7相连，第二传感器2013和第三传 感器2014沿水平方向前后设置，且位于第一水平移动机构203的两端之间，用于实现 推块202的移动限位，具体地，当第一水平移动电机20301带动推块202向前移动时， 若推块202上的第一感应片经过第二传感器2013，则第二传感器2013反馈信号给控制 装置7，由控制装置7控制第一水平移动电机20301停止转动，当第一水平移动电机 20301带动推块202向后移动时，若推块202上的第一感应片经过第三传感器2014， 则第三传感器2014反馈信号给控制装置7，由控制装置7控制第一水平移动电机20301 停止转动。

如图1～图2、图6、图11～图16所示，所述升降存取装置3包括转动夹持机构301 和升降机构302，转动夹持机构301和升降机构302分别与控制装置7相连，第二读点 传感器可以设置在转动夹持机构301上，以其中一个第二定位点406作为原点，当每 次设备开启时或设备空闲时，控制升降机构302使转动夹持机构301回到原点。

所述转动夹持机构301包括夹持电机30101、第二水平移动电机30102、第二转动电机30103、伸缩部件30104、夹持部件30105、转动座30106和转动平台30107，夹 持电机30101、第二水平移动电机30102和夹持部件30105设置在转动座30106内，伸 缩部件30104设置在转动座30106上部，且设有证件通道301041，夹持部件30105可 夹取证件，并使所夹取的证件进入或者退出证件通道301041；夹持部件30105上设有 第二凸起(图中未示出)，该第二凸起可使伸缩部件30104从初始位置伸出至证件所在 位置或从证件所在位置回到初始位置，夹持电机30101、第二水平移动电机30102和第 二转动电机30103分别与控制装置7相连，夹持电机30101用于控制夹持部件30105 夹取或释放证件，第二水平移动电机30102用于带动夹持电机30101和夹持部件30105 一起沿水平方向前后移动，第二转动电机30103用于带动转动座30106相对转动平台 30107转动。

进一步地，夹持部件30105包括固定部301051和活动部301052，固定部301051 和活动部301052与证件接触的面上设有不同方向的纹路，用于加大摩擦，避免证件向 某一方向滑移，夹持电机30101可以控制活动部5014的张合动作，同时还可以控制张 合程度，适用于不同厚度的证件；第二水平移动电机30102可以带动夹持电机30101 和夹持部件30105向前移动，便于从进证装置2、第一证件库4和第二证件库5的其中 之一夹取证件，在夹取到证件后，第二水平移动电机30102可以带动夹持电机30101 和夹持部件30105向后移动，使夹持电机30101和夹持部件30105回到初始位置。

为了实现夹持电机30101对活动部301052的张合控制，转动夹持机构301还包括偏心轮、轴承、顶块轴和顶块，夹持电机30101的电机轴穿过偏心轮，偏心轮与轴承 相接触，顶块轴的一端穿过轴承，另一端穿过顶块，顶块与活动部301052相接触，夹 持电机30101的电机轴转动后，带动偏心轮把轴承向下压，轴承通过顶块轴带动顶块 向下压，使活动部301052相对固定部301051水平向下活动，即活动部301052张开， 可以夹取证件。

为了实现第二水平移动电机30102对夹持电机30101和夹持部件30105的前后移动，转动夹持机构301还包括第一丝杆30108、第一滑块30109和第二导轴30110，夹 持电机30101和夹持部件30105一起固定在第一滑块30109上，第一滑块30109上设 有两个通孔和一个螺纹孔，第二导轴30110有两条，分别穿过第一滑块30109上的两 个通孔，第一丝杆30108穿过第一滑块30109上的螺纹孔，并与第二水平移动电机30102 相连，控制装置7控制第二水平移动电机30102转动后，第二水平移动电机30102带 动第一丝杆30108转动，使第一滑块30109带动夹持电机30101和夹持部件30105沿 水平方向前后移动。

进一步地，伸缩部件30104为弹性伸缩部件，其包括伸缩板301042和第一弹性件301043，证件通道301041设置在伸缩板301042上，第一弹性件301043采用弹簧，其 一端与伸缩板301042固定连接，另一端固定在转动座30106上，在夹持电机30101和 夹持部件30105处于初始位置时，此时将第一弹性件301043拉伸，夹持部件30105上 的第二凸起受力使伸缩板301042固定在初始位置；在取证时，第二水平移动电机30102 带动夹持电机30101和夹持部件30105向前移动，夹持部件30105上的第二凸起不再 受力，此时第一弹性件301043复位，使伸缩板301042向前移动，从初始位置伸出至 证件所在位置，使伸缩板301042上的证件通道301041正对证件所在位置，证件通道 301041与证件所在位置之间几乎没有空隙，夹持部件30105从转动座30106内伸出， 以夹取证件所在位置的证件，在夹取到证件后，第二水平移动电机30102带动夹持电 机30101和夹持部件30105向后移动，夹持电机30101和夹持部件30105进入转动座 30106内，将夹取的证件带入证件通道301041，夹持部件30105上的第二凸起带动伸 缩板301042向后移动，从证件所在位置回到初始位置，随后夹持电机30101和夹持部 件30105也回到初始位置，此时将第一弹性件301043拉伸，夹持部件30105上的第二 凸起受力使伸缩板301042固定在初始位置，取证时的证件所在位置可以是进证装置2 的证件出口、第一证件库4的证件槽和第二证件库5的证件槽的其中之一，由于伸缩 板301042先伸出，使夹持部件30105能够沿证件通道301041与证件所在位置之间的 轨迹夹取证件，可以有效防止本式证件翘页、受损等，从而避免本式证件无法进入证 件通道301041；放证的操作与取证的操作类似，只是夹取证件所在位置的证件变为将夹取的证件放入证件所在位置，放证时的证件所在位置可以是第一证件库4的证件槽 和第二证件库5的证件槽的其中之一，同样由于伸缩板301042先伸出，使夹持部件 30105能够沿证件通道301041与证件所在位置之间的轨迹放入证件，可以有效防止本 式证件翘页、受损等，从而避免本式证件无法进入证件槽。

为了实现第二转动电机30103带动转动座30106相对转动平台30107转动，转动 夹持机构还包括第五同步轮和第三皮带，第二转动电机30103通过第三皮带与第五同 步轮相连，具体为第二转动电机30103的电机轴通过第三皮带与第五同步轮相连，第 五同步轮设置在转动座30106的底部，并通过第三转轴与转动平台30107相连，第二 转动电机30103的电机轴转动后，带动第三皮带使第五同步轮转动，从而带动转动座 30106相对转动平台30107转动。

本实施例的第一证件库4和第二证件库5设置在升降存取装置3的左侧，并且进 证装置2和证件进出口1011设置在升降存取装置3的前部，第一证件库4、第二证件 库5均与升降存取装置3在同一水平方向上，进证装置2的证件出口方向、证件进出 口1011方向均垂直于该水平方向，因此转动座30106的转动角度为0度和90度，以 配合进证装置2、第一证件库4、第二证件库5、证件进出口1011来转动，转动座30106 的转动角度为0度时，夹持部件30105正对着第一证件库4或第二证件库5；转动座 30106的转动角度为90度时，夹持部件30105正对着进证装置2或证件进出口1011。

为了实现转动夹持机构301的精准定位，由于转动座30106的转动角度为0度和 90度，因此在转动平台30107上设置两个第三定位点30111，两个第三定位点30111 分别记为第三定位点A和第三定位点B，具体在转动座30106的转动角度为0度的对 应位置上设置第三定位点A，在转动座30106的转动角度为90度的对应位置上设置第 三定位点B，即两个第三定位点30111与转动平台30107中心的连线相垂直；为了感 应第三定位点30111，转动座30106的底部设有第三读点传感器(图中未示出)，具体 地，第三读点传感器位于其中一个第三定位点30111的正上方，第三读点传感器可以 采用反射式的激光传感器，其与控制装置7相连，当第三读点传感器感应到转动平台 30107上的第三定位点A时，此时转动座30106的转动角度为0度，第三读点传感器 反馈信号给控制装置7，由控制装置7控制第二转动电机30103停止转动，当第三读点 传感器感应到转动平台30107上的第三定位点B时，此时转动座30106的转动角度为 90度，第三读点传感器反馈信号给控制装置7，由控制装置7控制第二转动电机30103 停止转动。

所述升降机构302用于带动转动夹持机构301做升降运动，其包括升降电机3021、第六同步轮3022、第七同步轮3023和第四皮带3024，转动平台30107固定在第四皮 带3024上，具体通过锁紧件固定第四皮带3024上，第六同步轮3022和第七同步轮3023 分别设置在升降机构302的上下两端，升降电机3021可以与第六同步轮3022相连， 也可以与第七同步轮3023相连，本实施例的升降电机3021与第六同步轮3022相连， 具体为升降电机3021的电机轴与第六同步轮3022相连，第六同步轮3022与第七同步 轮3023之间通过第四皮带3024相连，升降电机3021与控制装置7相连；控制装置7 控制升降电机3021转动后，带动第六同步轮3022转动，通过第四皮带3024使第七同 步轮3023转动，在第四皮带3024的带动下，使转动平台30107在垂直方向上移动， 从而使整个转动夹持机构301做升降运动，从图11中可以看到，如果只使用第二证件 库5，可以在升降机构302的中部再设置一个同步轮和升降电机，并将第四皮带3024 更换为长度较短的皮带。

为了保证转动平台30107能够在垂直方向上平稳移动，升降机构302还包括第二滑块3025和第一导轨3026，第二滑块3025与转动平台30107固定连接，并滑动设置 在第一导轨3026上。

本实施例的第二滑块3025为两个，第一导轨3026为两条，两条第一导轨3026设 置在左右两侧，两个第二滑块3025各设置有与第一导轨3026相匹配的凹槽，转动平 台30107的两侧分别与两个第二滑块3025固定连接。

为了使升降存取装置3能够满足各种尺寸的设备，所述设备还包括单证进出装置9，如图1～图2、图6、图17～19所示，该单证进出装置9包括机座901、第二水平移 动机构902和两个弹性夹证机构903，机座901上设有证件进出部9011，证件进出部 9011的前端与证件进出口1011相连，后端与升降存取装置3相连，即实现了证件进出 口1011与升降存取装置3之间桥接的作用，当第一证件库4和/或第二证件库5增加证 件槽，使尺寸增大时，升降存取装置3离机箱1前部的距离增加，只需要更换不同型 号的单证进出装置9(即合适尺寸的单证进出装置9)即可使用；两个弹性夹证机构903 对称设置在证件进出部9011内的左右两侧，第二水平移动机构902与控制装置7相连。

每个弹性夹证机构903包括第二弹性件9031、活动件9032和第二固定件9033， 活动件9032的顶部与第二固定件9033之间形成夹证槽9034，第二弹性件9031优选采 用两根弹簧，活动件9032的底部通过第二弹性件9031与第二固定件9033相连。

第二水平移动机构902用于带动弹性夹证机构903在证件进出部9011内的两端之间移动，与传统的滚轮带动方式相比，可以避免证件膜粘在滚轮上，该第二水平移动 机构902包括第三水平移动电机90201、第八同步轮90202、第九同步轮90203、第十 同步轮90204、第十一同步轮90205、第五皮带90206和第六皮带90207，第三水平移 动电机90201、第八同步轮90202、第九同步轮90203和第六皮带90207设置在证件进 出部9011内，且第八同步轮90202和第九同步轮90203分别位于第二水平移动机构902 的两端，第八同步轮90202、第九同步轮90203和第五皮带90206设置在证件进出部 9011的一侧，第二固定件9033固定在第六皮带90207上；第八同步轮90202通过第五 皮带90206与第九同步轮90203相连，并与第三水平移动电机90201相连，第三水平 移动电机90201与控制装置7相连，第九同步轮90203通过第四转轴90208与第十同 步轮90204相连，第十同步轮90204通过第六皮带90207与第十一同步轮90205相连， 第十一同步轮90205通过第五转轴90209分别与证件进出部9011相对的两侧相连；控 制装置7控制第三水平移动电机90201转动，带动第八同步轮90202转动，第八同步 轮90202通过第五皮带90206使第九同步轮90203转动，第九同步轮90203通过第四 转轴90208使第十同步轮90204转动，第十同步轮90204通过第六皮带90207使第十 一同步轮90205转动，在第六皮带90207的带动下，使弹性夹证机构903在证件进出部9011内的两端之间移动。

为了保证弹性夹证机构903能够在水平方向上平稳移动，第二水平移动机构902还包括第三滑块90210和第二导轨90211，第三滑块90210与第二固定件9033固定连 接，并滑动设置在第二导轨90211上。

本实施例的第三滑块90210为两个，第二导轨90211为两条，两条第二导轨90211设置在左右两侧，两个第三滑块90210各设置有与第二导轨90211相匹配的凹槽，两 个弹性夹证机构903的第二固定件9033分别与两个第三滑块90210固定连接。

进一步地，两个弹性夹证机构903的其中一个弹性夹证机构903上设有第二感应片9035，本实施例在右边的弹性夹证机构903上设置第二感应片9035，证件进出部9011 在与右边弹性夹证机构903对应的一侧设有第四传感器90111和第五传感器90112，第 四传感器90111和第五传感器90112优选采用U型传感器，分别与控制装置相连，第 四传感器90111和第五传感器90112沿水平方向前后设置，且位于第二水平移动机构 902的两端之间，用于实现弹性夹证机构903的移动限位，具体地，当第三水平移动电 机90201带动弹性夹证机构903向前移动时，若右边弹性夹证机构903上的第二感应 片9035经过第四传感器90111，则第四传感器90111反馈信号给控制装置7，由控制 装置7控制第三水平移动电机90201停止转动，当第三水平移动电机90201带动弹性 夹证机构903向后移动时，若弹性夹证机构903上的第二感应片9035经过第五传感器 90112，则第五传感器90112反馈信号给控制装置7，由控制装置7控制第三水平移动 电机90201停止转动。

为了在发证时回收不良证件以及回收领证人的旧证件，机座901上设有证件回收部9012，本实施例的证件回收部9012位于证件进出部9011的下方，发证时，升降存 取装置3的转动夹持机构301夹取到证件后，若检测到该证件为不良证件时，升降存 取装置3的升降机构302带动转动夹持机构301上升或下降至证件回收部9012的入口， 由转动夹持机构301将夹取到的不良证件放入证件回收部9012内；领证人将旧证件从 证件进出口1011放入，弹性夹证机构903将旧证件固定，由第二水平移动机构902带 动到证件进出部9011的后端，升降存取装置3的升降机构302带动转动夹持机构301 上升或下降至证件进出部9011的后端，通过转动夹持机构301夹取旧证件，夹取到旧 证件后，升降存取装置3的升降机构302带动转动夹持机构301下降至证件回收部9012 的入口，由转动夹持机构301将夹取到的旧证件放入证件回收部9012内。

所述控制装置7包括工控机和UPS电源701，UPS电源701与工控机相连，其为 备用电源，在面对电源故障情况时，工控机可以发出设备断电指令，UPS电源701接 收到信息后自动开启，切换至UPS电源701供电，且支持不少于30分钟的供电，期 间可通过网络连接监测UPS电量，以保护整个设备免受断电或波动的损害。

所述机箱1内还设有机架106，机架106的底部与机箱1内的底部固定连接，进证 装置2、第二证件库5和控制装置7设置在机架106内，第一证件库4设置在机架106 的顶部，升降存取装置3与第二证件库5对应的一部分设置在机架106内，升降存取 装置3与第一证件库4对应的一部分伸出机架106的顶部。

为了方便领证人操作，所述设备还包括信息采集装置10和照明装置11，信息采集装置10和照明装置11分别与控制装置7相连。

信息采集装置10包括摄像头1001、身份证识别仪1002和指纹识别仪1003，摄像 头1001、身份证识别仪1002和指纹识别仪1003均设置在操作门101上，摄像头1001 可以监控领证人的操作，以防止领证人作弊，同时还可以对领证人进行脸部识别，判 断是否为证件持有者本人，身份证识别仪1002可以获取领证人的身份信息，指纹识别 仪1003可以识别领证人的指纹信息；照明装置11可以采用LED灯，其设置在操作门 101上，并位于输入/输出装置6的上方。

本实施例还提供了一种读点定位方法，该方法基于上述设备实现，包括以下步骤：

S1、X轴定位。

以顺时针方向距离第一读点传感器最近的第一定位点开始对二十二个第一定位点 以顺时针方向进行编码，二十二个第一定位点的代码依次为1、2、3、4……22，从原 点对应的证件列开始对证件列以顺时针方向进行编码，十一个证件列的代码依次为1、 2、3、4……11，代码为1、2和3的第一定位点对应代码为1的证件列，代码为3、4 和5的第一定位点对应代码为2的证件列，代码为5、6和7的第一定位点对应代码为 3的证件列，代码为7、8和9的第一定位点对应代码为4的证件列，代码为9、10和 11的第一定位点对应代码为5的证件列，代码为11、12和13的第一定位点对应代码 为6的证件列，代码为13、14和15的第一定位点对应代码为7的证件列，代码为15、 16和17的第一定位点对应代码为8的证件列，代码为17、18和19的第一定位点对应 代码为9的证件列，代码为19、20和21的第一定位点对应代码为10的证件列，代码 为21、22和1的第一定位点对应代码为11的证件列；假设目标证件列的代码为5，其 对应的第一定位点代码为9、10和11，当转动机构带动证件库顺时针转动时，计算第 一定位点的数量，当第一定位点的数量为9时，发出脉冲串控制转动机构对证件库进行减速，使证件库的目标证件列到达目标位置附近，并通过预设范围内的脉冲数使证 件库的目标证件列到达目标位置，此时第一定位点的数量为10，控制转动机构停止转 动；同样地，也可以对第一定位点和证件列以逆时针进行编码，在此不再赘述。

S2、Y轴定位。

方法一：以所有证件匣上的一个第二定位点作为原点，通过学习的方法进行脉冲数的记录；当证件库的目标证件列到达目标位置后，控制升降存取装置的升降机构带 动转动夹持机构从原点开始往第一方向运动找目标证件列的每个证件匣上的第二定位 点，若感应到新的第二定位点，则将当前的位置记录下来，当在第一方向找完目标证 件列的所有第二定位点后，控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构往相反的 第二方向运动，重新找目标证件列的每个证件匣上的第二定位点，直到原点位置，根 据两次目标证件匣对应第二定位点记录的位置，求出平均值，以这平均值作为目标证 件匣的位置，通过平均值来估算目标证件匣的位置，这样会更加接近目标证件匣真实 的位置，根据目标证件匣的位置，找到目标证件槽的位置。

方法二：以所有证件槽上的一个第二定位点作为原点，当证件库的目标证件列到达目标位置后，控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构从原点开始往第一方 向运动找目标证件列的每个证件槽上的第二定位点，若感应到目标证件槽上的第二定 位点，即找到目标证件槽的位置，则控制升降存取装置的升降机构停止工作，若在第 一方向找完目标证件列的所有第二定位点后没有感应到目标证件槽上的第二定位点， 则控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构往相反的第二方向运动，重新找目 标证件列的每个证件槽上的第二定位点，直到找到目标证件槽的位置。

通过上述读点定位方法，可以提高乱序设备定位的精度，大大提高设备的稳定性。

实施例2：

本实施例的主要特点是：本实施例的证件库和升降存取装置均为一个，可以在实施例1的基础上，将第二证件库5保留，以及将升降存取装置3与第一证件库4对应 的一部分拆除，即可形成本实施例的设备结构。其余结构同实施例1。

实施例3：

本实施例的主要特点是：保留第一证件库4，将第一证件库4设置在升降存取装置3的后部，进证装置2和证件进出口1011设置在升降存取装置3的前部，第一证件库 4、进证装置2的证件出口、证件进出口101均与升降存取装置3在同一水平方向上， 因此转动座30106的转动角度为0度和180度，以配合进证装置2、第一证件库4、证 件进出口1011来转动，转动座30106的转动角度为0度时，夹持部件30105正对着第 一证件库4；转动座30106的转动角度为180度时，夹持部件30105正对着进证装置2 或证件进出口1011；进一步地，由于转动座30106的转动角度为0度和180度，因此 在转动平台30107上设置两个第三定位点30111，两个第三定位点30111分别记为第三 定位点A和第三定位点B，具体在转动座30106的转动角度为0度的对应位置上设置 第三定位点A，在转动座30106的转动角度为180度的对应位置上设置第三定位点B， 即两个第三定位点30111位于同一水平方向上。其余结构同实施例1。

实施例4：

本实施例的主要特点是：第一证件库4和第二证件库5分别设置在升降存取装置3的左右两侧，进证装置2和证件进出口1011设置在升降存取装置3的前部，第一证件 库4、升降存取装置3和第二证件库5在同一水平方向上，进证装置2的证件出口方向、 证件进出口1011方向均垂直于该水平方向，以配合进证装置2、第一证件库4、第二 证件库5、证件进出口1011来转动，转动座30106的转动角度为0度时，夹持部件30105 正对着第一证件库4；转动座30106的转动角度为90度时，夹持部件30105正对着进 证装置2或证件进出口1011；转动座30106的转动角度为180度时，夹持部件30105 正对着第二证件库5；进一步地，由于转动座30106的转动角度为0度、90度和180 度，因此在转动平台30107上设置三个第三定位点30111，三个第三定位点30111分别 记为第三定位点A、第三定位点B和第三定位点C，具体在转动座30106的转动角度 为0度的对应位置上设置第三定位点A，在转动座30106的转动角度为90度的对应位 置上设置第三定位点B，在转动座30106的转动角度为180度的对应位置上设置第三 定位点C，即其中一个第三定位点30111与转动平台30107中心的连线垂直于另外两 个第三定位点的连线。其余结构同实施例1。

实施例5：

本实施例的主要特点是：在进证装置2中，第一水平移动机构203也可以通过两 个同步轮和一条皮带实现，具体包括第一水平移动电机20301、第一同步轮、第二同步 轮和皮带，第一水平移动电机20301、第一同步轮、第二同步轮和皮带设置在基座201 内，且第一同步轮和第二同步轮分别设置在第一水平移动机构203的两端，推块202 固定在皮带上；第一同步轮通过皮带与第二同步轮相连，第二同步轮通过转轴分别与 基座201相对的两侧相连，第一水平移动电机20301与第一同步轮和第二同步轮的其 中之一相连，并与控制装置7相连。其余结构同实施例1、2、3或4。

实施例6：

本实施例的主要特点是：在进证装置2中，第一水平移动机构203包括第一水平 移动电机20301、丝杆和导轨，第一水平移动电机20301、丝杆和导轨设置在基座201 内，推块202滑动设置在导轨上，且推块202上还设有螺纹孔，丝杆穿过推块202上 的螺纹孔，并与第一水平移动电机20301相连，第一水平移动电机20301与控制装置7 相连。其余结构同实施例1、2、3或4。

实施例7：

本实施例的主要特点是：在单证进出装置9中，第二水平移动机构902也可以通 过两个同步轮和一条皮带实现，具体包括第三水平移动电机90201、第一同步轮、第二 同步轮和皮带，第三水平移动电机90201、第一同步轮、第二同步轮和皮带设置在证件 进出部9011内，且第一同步轮和第二同步轮分别位于第二水平移动机构902的两端， 所述弹性夹证机构固定在皮带上；第一同步轮通过皮带与第二同步轮相连，第二同步 轮通过转轴分别与证件进出部9011相对的两侧相连，第三水平移动电机90201与第一 同步轮和第二同步轮的其中之一相连，并与控制装置7相连。其余结构同实施例1、2、 3或4。

实施例8：

本实施例的主要特点是：在单证进出装置9中，第二水平移动机构902包括第三 水平移动电机90201、丝杆、滑块和导轨，第三水平移动电机90201、丝杆、滑块和导 轨设置在证件进出部9011内，滑块滑动设置在导轨上，且滑块上还设有螺纹孔，所述 弹性夹证机构903固定在滑块上，丝杆穿过滑块上的螺纹孔，并与第三水平移动电机 90201相连，第三水平移动电机90201与控制装置7相连。其余结构同实施例1、2、3 或4。

综上所述，本发明可以在证件库的固定板沿圆周方向均匀布置有多个定位点组，每个定位点组对应证件库的一个证件列，并在机箱内设置可以感应定位点组的读点传 感器，可以在没有参考物的情况下将指定的目标证件列转动到对准升降存取装置的夹 持部件，实现证件库的精准定位。本发明可以在证件库的每个证件匣上设置定位点， 也可以在证件库的每个证件槽上设置定位点，并在升降存取装置上设置可以感应该定 位点的读点传感器，实现升降存取装置的精准定位。本发明可以在转动平台上设有两 个或三个定位点，当设置两个定位点时，两个定位点位于同一水平方向上，可以对应 转动座转动0度和180度，或两个定位点与转动平台中心的连线相垂直，可以对应转 动座转动0度和90度；当设置三个定位点时，其中一个定位点与转动平台中心的连线 垂直于另外两个定位点的连线，可以对应转动座转动0度、90度和180度，转动座的 底部设置可以感应该定位点的读点传感器，实现转动夹持机构的精准定位。

以上所述，仅为本发明专利较佳的实施例，但本发明专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明专利所公开的范围内，根据本发明专利 的技术方案及其发明专利构思加以等同替换或改变，都属于本发明专利的保护范围。

Claims (13)

1.读点定位自助证件存取设备，包括机箱、进证装置、升降存取装置、证件库、输入/输出装置和控制装置，所述输入/输出装置设置在机箱上，所述进证装置、升降存取装置、证件库和控制装置设置在机箱内，所述机箱上设有证件进出口，所述控制装置分别与进证装置、升降存取装置、输入/输出装置相连，其特征在于，所述证件库由转动机构带动转动，包括多个证件列和固定板，所述多个证件列围绕固定板的中心轴线均匀固定在固定板的周围，且多个证件列的开口沿轴向母线的方向向外设置，所述固定板沿圆周方向均匀布置有多个第一定位点组，每个第一定位点组对应一个证件列，所述机箱内设有用于感应第一定位点组的第一读点传感器，所述转动机构和第一读点传感器分别与控制装置相连。

2.根据权利要求1所述的读点定位自助证件存取设备，其特征在于，每个证件列包括多个证件匣，多个证件匣从上到下依次排列，每个证件匣包括多个证件槽，每个证件槽用于放置一卡式证件或一本式证件，且呈水平设置，槽口向外。

3.根据权利要求2所述的读点定位自助证件存取设备，其特征在于，每个证件匣上设有一个第二定位点，所述升降存取装置上设有用于感应第二定位点的第二读点传感器，所述第二读点传感器与控制装置相连。

4.根据权利要求2所述的读点定位自助证件存取设备，其特征在于，每个证件槽上设有一个第二定位点，所述升降存取装置上设有用于感应第二定位点的第二读点传感器，所述第二读点传感器与控制装置相连。

5.根据权利要求1-4任一项所述的读点定位自助证件存取设备，其特征在于，所述进证装置包括基座、推块和第一水平移动机构，所述基座的顶部设有进证部和开口，所述进证部的顶部设有证件入口，进证部的其中一侧底部设有证件出口，所述开口从进证部内延伸至进证部外，所述推块设置在第一水平移动机构上，且推块上设有凸起，所述凸起从开口伸出，所述第一水平移动机构与控制装置相连，用于带动推块在水平方向上移动，使推块上的凸起将进证部底部的证件推出证件出口。

6.根据权利要求1-4任一项所述的读点定位自助证件存取设备，其特征在于，所述升降存取装置包括转动夹持机构和升降机构，所述转动夹持机构设置在升降机构上，所述升降机构用于带动转动夹持机构做升降运动。

7.根据权利要求6所述的读点定位自助证件存取设备，其特征在于，所述转动夹持机构包括夹持电机、水平移动电机、转动电机、伸缩部件、夹持部件、转动座和转动平台，所述夹持电机、水平移动电机和夹持部件设置在转动座内，所述伸缩部件设置在转动座上部，且设有证件通道，所述夹持部件可夹取证件，并使所夹取的证件进入或者退出所述证件通道，所述夹持部件上设有凸起，所述凸起可使伸缩部件从初始位置伸出至证件所在位置或从证件所在位置回到初始位置，所述转动平台设置在升降机构上，所述夹持电机、水平移动电机和转动电机分别与控制装置相连，夹持电机用于控制夹持部件夹取或释放证件，水平移动电机用于带动夹持电机和夹持部件一起沿水平方向前后移动，转动电机用于带动转动座相对转动平台转动。

8.根据权利要求7所述的读点定位自助证件存取设备，其特征在于，所述转动平台上设有两个或三个第三定位点，当设置两个第三定位点时，两个第三定位点位于同一水平方向上或两个第三定位点与转动平台中心的连线相垂直；当设置三个第三定位点时，其中一个第三定位点与转动平台中心的连线垂直于另外两个第三定位点的连线；所述转动座的底部设有用于感应第三定位点的第三读点传感器，所述第三读点传感器与控制装置相连。

9.根据权利要求1-4任一项所述的读点定位自助证件存取设备，其特征在于，所述设备还包括单证进出装置，所述单证进出装置设置在机箱内，包括机座、第二水平移动机构和两个弹性夹证机构，所述机座上设有证件进出部，所述证件进出部的一端与证件进出口相连，另一端与升降存取装置相连，所述两个弹性夹证机构对称设置在证件进出部内的两侧，且两个弹性夹证机构设置在第二水平移动机构上，所述第二水平移动机构与控制装置相连，用于带动弹性夹证机构在证件进出部内的两端之间移动。

10.根据权利要求1-4任一项所述的读点定位自助证件存取设备，其特征在于，所述证件库为两个，两个证件库在机箱内上下设置，且两个证件库由同一转动机构带动转动。

11.基于权利要求1-10任一项所述设备的读点定位方法，其特征在于，所述方法包括：当转动机构带动证件库转动时，通过计算第一定位点的数量使证件库的目标证件列到达目标位置附近，并通过预设范围内的脉冲数使证件库的目标证件列到达目标位置。

12.根据权利要求11所述的读点定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

以证件库的所有证件匣上的一个第二定位点作为原点，当证件库的目标证件列到达目标位置后，控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构从原点开始往第一方向运动找目标证件列的每个证件匣上的第二定位点，若感应到新的第二定位点，则将当前的位置记录下来，当在第一方向找完目标证件列的所有第二定位点后，控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构往相反的第二方向运动，重新找目标证件列的每个证件匣上的第二定位点，直到原点位置，根据两次目标证件匣对应第二定位点记录的位置，求出平均值，以这平均值作为目标证件匣的位置，根据目标证件匣的位置，找到目标证件槽的位置。

13.根据权利要求11所述的读点定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

以证件库的所有证件槽上的一个第二定位点作为原点，当证件库的目标证件列到达目标位置后，控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构从原点开始往第一方向运动找目标证件列的每个证件槽上的第二定位点，若感应到目标证件槽上的第二定位点，即找到目标证件槽的位置，则控制升降存取装置的升降机构停止工作，若在第一方向找完目标证件列的所有第二定位点后没有感应到目标证件槽上的第二定位点，则控制升降存取装置的升降机构带动转动夹持机构往相反的第二方向运动，重新找目标证件列的每个证件槽上的第二定位点，直到找到目标证件槽的位置。