CN109436445A - 包装机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种包装机械手，解决了现有技术包装机械手结构复杂、包装效率不高的问题。该包装机械手包括基座；第一折板，铰接在基座的两侧，第一折板能够向下旋转；第二折板，安装在第一折板的外端，第二折板沿第一折板旋转轴的方向往复直线运动，第二折板向第一折板的内侧方向探出；第三折板，铰接在基座的两端，第三折板能够向下旋转，第一折板与第三折板的铰接轴之间垂直；第四折板，设置在第三折板上，第四折板在第三折板的下沿做伸缩运动；第五折板，设置在第一折板上，第五折板在第一折板的下沿做伸缩运动。

Description

包装机械手

技术领域

本发明涉及包装机械手技术领域，特别是指一种结构简单、使用方便的包装机械手。

背景技术

包装机械是多种行业必不可少的生产设备之一，在产品下线后利用包装机将其整体包装起来不仅易于运输、储存，而且对于外观要求较高的产品还能够起到一定的保护作用，避免产品受到损坏。现有的包装机械结构形式多种多样，不同行业的包装机械更是千差万别，而较为常见的即是对方形板状工件进行包装的机械，例如木地板、瓷砖等，这种包装机械通常需要将多件甚至是几十件工件堆叠后统一进行包装，然后将其进行运输，对其进行包装的纸箱通常即是图1所示的结构，而随着自动化技术的不断发展，人们逐渐利用包装机械手实现对工件的包装，但现有技术的包装机械手通常结构较为复杂，造成了成本较高，而且其动作速度不高，大大降低了包装的效率，甚至在包装过程中还会发生部件干涉的现象，造成包装缺陷。

发明内容

本发明提出一种包装机械手，解决了现有技术包装机械手结构复杂、包装效率不高的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：包装机械手，包括

基座；

第一折板，所述第一折板铰接在基座的两侧，所述第一折板能够向下旋转；

第二折板，所述第二折板安装在第一折板的外端，所述第二折板沿第一折板旋转轴的方向往复直线运动，所述第二折板向第一折板的内侧方向探出；

第三折板，所述第三折板铰接在基座的两端，所述第三折板能够向下旋转，第一折板与第三折板的铰接轴之间垂直；

第四折板，所述第四折板设置在第三折板上，所述第四折板在第三折板的下沿做伸缩运动；

第五折板，所述第五折板设置在第一折板上，所述第五折板在第一折板的下沿做伸缩运动。

作为一种优选的实施方式，所述第四折板铰接在第三折板上,所述第四折板的铰接轴与第三折板的铰接轴平行；

第五折板铰接在第一折板上，所述第五折板的铰接轴与第一折板的铰接轴平行。

作为一种优选的实施方式，所述基座上设有导轨，所述导轨的延伸方向与第三折板的铰接轴平行，所述导轨上往复运动有对称的的底板，所述第一折板铰接在对应的底板上，通过所述底板在导轨上的移动使得基座两侧对应的第一折板之间的间距可调。

作为一种优选的实施方式，所述基座上设有用于驱动所述底板移动的电机。

作为一种优选的实施方式，所述基座每一侧的第一折板的个数至少为一个。

作为一种优选的实施方式，所述基座包括两个对称布置、结构相同的基座半体，每个基座半体上均设有所述的第一折板、第二折板、第三折板、第四折板和第五折板。

作为一种优选的实施方式，两个基座半体之间的间距可调，位于两端的两个第三折板之间的间距可调。

作为一种优选的实施方式，所述基座上设有驱动所述第一折板和第三折板旋转的竖直气缸，所述第一折板上设有用于驱动第二折板的水平气缸，所述第三折板和第一折板上还分别设有用于驱动第四折板、第五折板的联动气缸。

采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：本发明的包装机械手能够利用多个折板对展开的纸箱各个箱面进行依次、有顺序地折叠，而且各个折叠动作之间不会发生干涉，保证折叠工作的顺利进行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为展开的包装箱的结构示意图；

图2为本发明实施例一基座半体的结构示意图；

图3为图2所示实施例的折叠状态示意图；

图4为本发明实施例二的结构示意图；

图中：1、2、3、4、5、6-纸箱面；7-基座；8-第一折板；9-第二折板；10-第三折板；11-第四折板；12-第五折板；13-导轨；14-电机；15-第一竖直气缸；16-水平气缸；17-第二竖直气缸；18-第一联动气缸；19-第二联动气缸；20-第一旋转轴；21-第二旋转轴；22-第三旋转轴；23-第四旋转轴；24-基座半体；25-底板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为包装箱的展开示意图，该包装箱为市面上最为常见的一种，可以用来包装木地板、瓷砖等板型工件，其包括对称的纸箱面1至纸箱面6，其中，纸箱面6是与待包装的工件大小相适配的，可以根据具体的尺寸需要在包装箱内包装多层或/和多排工件，例如，纸箱面6的宽度可以满足一排或多排工件的包装需要。该种包装箱在对工件进行包装时，为了确保包装的效果和方便后续的运输等工序，在将工件与纸箱面6对应贴合后，需要依次对纸箱面1至纸箱面5进行折叠，为此，本发明的包装机械手即能够实现此功能，大大提高包装的效果和效率。

实施例一：

如图2和图3共同所示，该实施例的包装机械手首先包括两个结构相同的基座半体24(图中只示出了一个)，这两个基座半体24是对称安装布置的，而且这两个基座半体24之间的尺寸是可以根据需要调节的，也即其能够根据纸箱面6的长度进行调节，因此能够符合各种长度的工件。

由于这两个基座半体24的结构是相同的，因此此处仅对其中一个基座半体24的结构做详细说明。在基座半体24的两侧对称设有第一折板8，第一折板8通过第一旋转轴20铰接连接在基座半体24上，并且在基座半体24上还设有第一竖直气缸15，该第一竖直气缸15能够驱动第一折板8以第一旋转轴20为轴进行旋转，当第一折板8向下旋转时，能够对纸箱面1进行向下折叠。由于纸箱面1通常具有较长的长度，因此，第一折板8的长度可以与纸箱面1的长度相同，也可小于纸箱面1的长度，但无论如何，第一折板8在旋转时需保证将整个纸箱面1进行有效折叠。

在第一折板8的外端设有第二折板9，第二折板9能够随着第一折板8的运动而运动，另外，第二折板9还能够进行往复直线运动，第二折板9的运动方向与第一旋转轴20的延伸方向一致，其动力源是设置于第一折板8上的水平气缸16，第二折板9的作用是对纸箱面2进行折叠，因此，整个包装机械手中，第二折板9的个数共计为四个，且第二折板9向第一折板8的内侧方向探出，这样能够保证第二折板9在收回时能够将纸箱面2进行折叠。

在基座半体24的端部还设有第三折板10，该第三折板19通过第二旋转轴21铰接连接在基座半体24上，第二旋转轴21与第一旋转轴20之间垂直，同时在基座半体24上还设有第二竖直气缸17，第三折板10在第二竖直气缸17的作用下能够以第二旋转轴21为轴进行旋转，第三折板10向下旋转时，能够对纸箱面3进行折叠，由于纸箱面3共计为两个且位于包装箱的两端，因此，该实施例中第三折板10的个数共计为两个并分别位于基座半体24相远离的两端处。由于该实施例的两个基座半体24之间的间距可调，因此，两个第三折板10之间的间距也是可调的，这样就能够满足不同长度的包装箱，可以根据纸箱面6的长度对两个第三折板10之间的间距进行调节。

在第三折板10的外表面上还通过第三旋转轴22铰接连接有第四折板11，该第四折板11在第一联动气缸18的作用下能够以第三旋转轴22为轴进行旋转，当第四折板11旋转至极限位置时，其正好探入第三折板10的内侧，因此，第四折板11在第三折板10的下沿做伸缩运动，能够对纸箱面4进行折叠，同时其起到的另一个重要的作用是托住工件。

在第一折板8的外表面上还通过第四旋转轴23铰接连接有第五折板12，该第五折板12在第二联动气缸19的作用下能够以第四旋转轴23为轴进行旋转，与第四折板11类似，第五折板12旋转至极限位置时，其正好探入第一折板8的内侧，因此，第五折板12在第一折板8的下沿做伸缩运动，能够对纸箱面5进行折叠，这也是整个折叠工作的最后一步，当然，由于纸箱面5通常具有较长的长度，因此，第五折板12的个数可视具体需要布置多个，并在包装箱的长度方向上均匀布置，以实现对纸箱面5的有效折叠。

对于第四折板11和第五折板12来说，其也可以采用直接水平伸缩运动的结构形式，在气缸或其他动力源的带动下，在第三折板10和第一折板8的下沿做伸缩运动，同样可以实现上述功能。

此外，该实施例为了既满足不同长度的包装箱，也为了满足不同宽度的包装箱，还在基座半体24上设置了与第二旋转轴21方向相同的导轨13，在导轨13上对称设有往复直线运动的底板25，第一旋转轴20即位于对应的底板25上，控制底板25移动的是安装在基座半体24上的电机14，这样的结构能够改变基座半体24两侧第一折板8之间的间距，因此能够满足不同宽度的包装箱。

下面就该实施例的具体动作顺序做详细说明，此处应当指出，两侧对称的折板的动作是同步进行的：

首先，各部件处于图2所示的状态，在图1所示的包装箱贴合在基座半体24的下表面后，第一竖直气缸15驱动两侧的第一折板8向下折叠，实现对纸箱面1的折叠；

然后，水平气缸16驱动第二折板9直线移动，实现对纸箱面2的折叠；

第三，第二竖直气缸17驱动两端的第三折板10向下折叠，实现对纸箱面3的折叠；

第四，第一联动气缸18驱动第四折板11向第三折板10的内侧探出，伸入第三折板10的下沿，实现对纸箱面4的折叠，并同时托住工件的两端；

第五，第二联动气缸19驱动第五折板12向第一折板8的内侧探出，伸入第一折板8的下沿，实现对纸箱面5的折叠，至此，对一个包装箱的折叠动作结束。

实施例二：

如图4所示，为另一种实施例的结构示意图，该实施例与实施例一的不同之处在于：该实施例将实施例一中的两个基座半体24合并为一个基座7，使得其尺寸固定不变，其余结构与实施例一的基本相同，该实施例相对于实施例一来说，基座7两端的两个第三折板10之间的间距是固定的，无法进行调节，因此，其只适合固定长度的包装箱。

本发明的包装机械手结构简单、使用方便，自动化程度高，能够对包装箱进行高效率的包装工作，具有很好的实用性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.包装机械手，其特征在于：包括

基座；

第一折板，所述第一折板铰接在基座的两侧，所述第一折板能够向下旋转；

第二折板，所述第二折板安装在第一折板的外端，所述第二折板沿第一折板旋转轴的方向往复直线运动，所述第二折板向第一折板的内侧方向探出；

第三折板，所述第三折板铰接在基座的两端，所述第三折板能够向下旋转，第一折板与第三折板的铰接轴之间垂直；

第四折板，所述第四折板设置在第三折板上，所述第四折板在第三折板的下沿做伸缩运动；

第五折板，所述第五折板设置在第一折板上，所述第五折板在第一折板的下沿做伸缩运动。

2.如权利要求1所述的包装机械手，其特征在于：所述第四折板铰接在第三折板上,所述第四折板的铰接轴与第三折板的铰接轴平行；

所述第五折板铰接在第一折板上，所述第五折板的铰接轴与第一折板的铰接轴平行。

3.如权利要求1所述的包装机械手，其特征在于：所述基座上设有导轨，所述导轨的延伸方向与第三折板的铰接轴平行，所述导轨上往复运动有对称的的底板，所述第一折板铰接在对应的底板上，通过所述底板在导轨上的移动使得基座两侧对应的第一折板之间的间距可调。

4.如权利要求3所述的包装机械手，其特征在于：所述基座上设有用于驱动所述底板移动的电机。

5.如权利要求1所述的包装机械手，其特征在于：所述基座每一侧的第一折板的个数至少为一个。

6.如权利要求1至5任一项所述的包装机械手，其特征在于：所述基座包括两个对称布置、结构相同的基座半体，每个基座半体上均设有所述的第一折板、第二折板、第三折板、第四折板和第五折板。

7.如权利要求6所述的包装机械手，其特征在于：两个基座半体之间的间距可调，位于两端的两个第三折板之间的间距可调。

8.如权利要求2所述的包装机械手，其特征在于：所述基座上设有驱动所述第一折板和第三折板旋转的竖直气缸，所述第一折板上设有用于驱动第二折板的水平气缸，所述第三折板和第一折板上还分别设有用于驱动第四折板、第五折板的联动气缸。