CN109434816B - 一种多模块组合式多功能服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多模块组合式多功能服务机器人，包括控制坞和至少一个自行走装置，所述控制坞内收纳有至少一个可配置单元服务模块，所述控制坞生成执行指令下发至所述自行走装置，所述执行指令包括目标位置信息和目标操作功能；所述控制坞根据所述目标操作功能向所述自行走装置分发相应的可配置单元服务模块；所述自行走装置与所述可配置单元服务模块对接，根据所述目标位置信息行走至目标位置后，控制相应的可配置单元服务模块执行目标操作功能。本发明通过自行走装置搭载各种不同功能的可配置单元服务模块，来实现生活服务所要求的多种功能，从而在功能、成本、体积、效果之间找到一个很好的平衡。

Description

一种多模块组合式多功能服务机器人

技术领域

本发明涉及一种智能化系统，具体的说，涉及了一种多模块组合式多功能服务机器人。

背景技术

现有的服务机器人，多是以单一功能形式出现，例如当前相对成熟的扫地机器人和娱乐服务机器人（如：Pepper），扫地机器人只完成扫地功能，娱乐教育机器人只完成一些类型信息服务和对话功能。如果期望得到更好的服务，那么将需要更多的机器人或设备来实现，那将会出现一个机器人比人还多的场景，看上去很美，但实际上成本高，体验差。而且有些服务的使用频次不高，但是非常关键，例如自动灭火功能，如果我们专门设计一个机器人或自动设备来实现这一功能，那么使用频次将很低，从而会造成很大的浪费。

人们所期望的生活服务机器人，需要能处理更多更全面事务，要求提供更多的功能。但是如果这些功能，都由一个机器人来完成，那么这个机器人将会变的极其复杂，其体积因功能的堆积也将变大，其成本将极其高昂，其售价可想而知。

总之对于生活服务机器人来说，人们需要他能提供更多的服务，拥有更多的功能，同时体积小、成本低。这就需要在生活服务机器人的功能、成本、体验、效果之间找到一个平衡。

为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，从而提供了一种多模块组合式多功能服务机器人，具有多功能、体积小、成本低和体验好的优点。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种多模块组合式多功能服务机器人，其特征在于：包括控制坞和至少一个自行走装置，所述控制坞内收纳有至少一个可配置单元服务模块，每个可配置单元服务模块具有唯一一种或一组操作功能；

所述控制坞生成执行指令下发至所述自行走装置，所述执行指令包括目标位置信息和目标操作功能；

所述控制坞根据所述目标操作功能向所述自行走装置分发相应的可配置单元服务模块；

所述自行走装置与所述可配置单元服务模块对接，根据所述目标位置信息行走至目标位置后，控制相应的可配置单元服务模块执行目标操作功能。

基于上述，所述控制坞包括通信模块、管理控制模块、功能模块分发回收机构和电源模块，所述通信模块与所述自行走装置连接，所述管理控制模块分别与所述功能模块分发回收机构和所述通信模块连接；

所述管理控制模块根据用户指令生成所述执行指令，并通过所述通信模块下发至所述自行走装置，所述自行走装置接收所述执行指令后，返回至所述控制坞处的对接区；

所述管理控制模块根据所述目标操作功能生成分发指令发送至所述功能模块分发回收机构，所述功能模块分发回收机构根据所述分发指令向所述自行走装置分发相应的可配置单元服务模块；

所述电源模块连接所述管理控制模块、所述通信模块和所述功能模块分发回收机构，用于向所述管理控制模块、所述通信模块和功能模块分发回收机构提供工作电源。

基于上述，所述自行走装置包括任务模块接口、行走控制单元、行走单元、通信模块和电池组，所述行走控制单元分别与所述行走单元和所述通信模块连接，所述行走控制单元还通过所述任务模块接口与所述可配置单元服务模块对接；

所述行走控制单元通过所述通信模块接收所述控制坞下发的执行指令，并返回至所述控制坞的对接区；

在所述行走控制单元与所述可配置单元服务模块对接后，所述行走控制单元根据所述目标位置信息控制所述行走单元行走至目标位置，并控制相应的可配置单元服务模块执行目标操作功能；

所述电池组分别与所述行走控制单元、所述行走单元和所述通信模块连接，用于向所述行走控制单元、所述行走单元和所述通信模块提供工作电源。

基于上述，所述可配置单元服务模块包括模块控制单元、功能执行单元和任务模块接口，所述模块控制单元通过所述任务模块接口与所述自行走装置对接，接收所述自行走装置下发的目标操作功能，并控制所述功能执行单元执行目标操作功能。

基于上述，所述功能模块分发回收机构包括收纳架、收纳于所述收纳架内的至少一个收纳盒、以及用于带动所述收纳盒相对于所述收纳架左右上下移动的移动传送装置，每个收纳盒内固定有一个可配置单元服务模块；所述移动传送装置根据所述分发指令带动所述收纳盒从所述收纳架内水平移出，并带动所述收纳盒向下移动实现所述可配置单元服务模块与所述自行走装置的对接，所述收纳盒释放所述可配置单元服务模块；或者，所述收纳盒根据所述回收指令回收固定所述可配置单元服务模块，所述移动传送装置带动所述收纳盒向上移动远离所述自行走装置，并带动所述收纳盒水平移入所述收纳架内。

基于上述，所述控制坞包括人机接口，所述人机接口用于供用户输入用户指令，所述用户指令包括实时用户指令和预设用户指令，所述控制坞根据用户指令生成执行指令。

基于上述，所述自行走装置包括传感器，所述自行走装置通过所述传感器采集外界环境信息，并上传给所述控制坞，所述控制坞根据外界环境信息生成执行指令。

基于上述，所述可配置单元服务模块包括传感器，所述可配置单元服务模块通过所述传感器采集目标操作功能执行结果，并通过所述自行走装置上传给所述控制坞；所述控制坞根据目标操作功能执行结果从所述自行走装置回收相应的可配置单元服务模块。

本发明相对现有技术具有突出的实质性特点和显著的进步，具体的说，本发明提供了一种多模块组合式多功能服务机器人的方案，其包括控制坞、自行走装置、可配置单元服务模块三部分，通过所述控制坞向公共的自行走装置下发各种不同功能的可配置单元服务模块，自行走装置搭载各种不同功能的可配置单元服务模块，来实现生活服务所要求的多种功能，从而在功能、成本、体积、效果之间找到一个很好的平衡。

附图说明

图1是本发明实施例1的工作状态示意图。

图2是本发明实施例2中控制坞的结构原理图。

图3是本发明实施例2中自行走装置的结构原理图。

图4是本发明实施例2中可配置单元服务模块的结构原理图。

图5是本发明实施例3中收纳架的结构示意图。

图6是本发明实施例3中传送机构的具体结构示意图。

图7是本发明实施例3中传送机构沿收纳架伸出的状态示意图。

图8是本发明实施例3中收纳盒的立体结构示意图。

图9是本发明实施例3中收纳盒的左视结构示意图。

图10是本发明实施例3中收纳盒收纳状态示意图。

图11是本发明实施例3中收纳盒对接伸出状态示意图。

图12是本发明实施例5中所述自行走装置的结构原理图。

图13是本发明实施例6中所述可配置单元服务模块的结构原理图。

图14是本发明实施例7中控制坞的结构原理图。

图15是本发明实施例7中自行走装置的结构原理图。

图16是本发明实施例8中自行走装置的收纳状态示意图。

图中，1.顶层；2.底层；3.收纳层；4.横向导轨；5.固定柱；6.可动柱；7.伸缩梁；8.可动梁；9.收纳盒；10.横向移动滑轨；11.上下移动齿轮；12.自行走装置；13.可配置单元服务模块。

具体实施方式

下面通过具体实施方式，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

实施例1

如图1所示，本发明提供一种多模块组合式多功能服务机器人，该多功能服务机器人包括控制坞和至少一个自行走装置，所述控制坞内收纳有至少一个可配置单元服务模块，每个可配置单元服务模块具有唯一一种或一组操作功能；

所述控制坞生成执行指令下发至所述自行走装置，所述执行指令包括目标位置信息和目标操作功能；

所述控制坞根据所述目标操作功能向所述自行走装置分发相应的可配置单元服务模块；

所述自行走装置与所述可配置单元服务模块对接，根据所述目标位置信息行走至目标位置后，控制相应的可配置单元服务模块执行目标操作功能。

本发明提供了一种多模块组合式多功能服务机器人的方案，所述控制坞根据不同的生活服务需求向公共的自行走装置下分发各种不同功能的可配置单元服务模块，所述自行走装置搭载各种不同功能的可配置单元服务模块运行至目标位置以实现生活服务所要求的多种功能，从而在功能、成本、体积、效果之间找到一个很好的平衡。

实施例2

本实施例与实施例1的区别之处在于：如图2所示，所述控制坞包括人机接口、通信模块、管理控制模块、功能模块分发回收机构和电源模块，所述电源模块连接所述管理控制模块、所述通信模块和所述功能模块分发回收机构，用于向所述管理控制模块、所述通信模块和功能模块分发回收机构提供工作电源；优选的，所述电源模块包括市电电源和备用电池；正常情况下，所述控制坞由市电（交流220V）供电；在市电停电后，所述控制坞继续由所述备用电池供电。

所述通信模块与所述自行走装置连接，所述管理控制模块分别与所述人机接口、所述功能模块分发回收机构和所述通信模块连接；

所述人机接口用于供用户输入用户指令，所述用户指令包括实时用户指令和预设用户指令；

所述管理控制模块根据用户指令生成所述执行指令，并通过所述通信模块下发至所述自行走装置，所述自行走装置接收所述执行指令后，返回至所述控制坞处的对接区；

所述管理控制模块根据所述目标操作功能生成分发指令发送至所述功能模块分发回收机构，所述功能模块分发回收机构根据所述分发指令向所述自行走装置分发相应的可配置单元服务模块。

具体的，可以在实际操作中设定实时用户指令和预设用户指令的优先级，比如设定实时用户指令的优先级高于预设用户指令的优先级，当所述控制坞未接收到实时用户指令时，所述控制坞根据内置的预设用户指令生成控制指令，并向所述自行走装置分发相应可配置单元服务模块，所述自行走装置搭载所述可配置单元服务模块以执行目标操作功能；当所述控制坞接收到实时用户指令时，所述控制坞根据所述实时用户指令生成执行指令，控制所述自行走装置停止执行当前功能操作并返回所述控制坞，向所述自行走装置分发相应的可配置单元服务模块以执行目标操作功能。

如图3所示，所述自行走装置包括任务模块接口、行走控制单元、行走单元、通信模块和电池组，所述电池组分别与所述任务模块接口、所述行走控制单元、所述行走单元和所述通信模块连接，用于向所述中心控制单元、所述行走单元和所述通信模块连接提供工作电源。

所述行走控制单元通过所述通信模块接收所述控制坞下发的执行指令，并返回至所述控制坞的对接区；

在所述行走控制单元通过所述任务模块接口与所述可配置单元服务模块对接后，所述行走控制单元根据所述目标位置信息控制所述行走单元行走至目标位置，并控制相应的可配置单元服务模块执行目标操作功能。

其中，所述电池为大容量电池；所述行走单元为自行走机器人，所述自行走机器人具有自主蔽障、自主定位及自动扫描服务区域、构建区域地图的功能，每个目标位置均位于所述区域地图上；在使用时，所述自行走机器人根据所述控制坞发出的目标位置信息自主行走至目标位置。

并且，所述自行走装置的通信单元和所述控制坞的通信单元均包含红外、蓝牙、WIFI等无线通讯模块。

如图4所示，所述可配置单元服务模块包括模块控制单元、功能执行单元和任务模块接口，所述模块控制单元通过所述任务模块接口与所述自行走装置对接，接收所述自行走装置下发的目标操作功能，并控制所述功能执行单元执行目标操作功能。

优选的，所述可配置单元服务模块，采用统一的规格设计，可以根据需要将其设计成具有不同的功能模块，每个功能模块实现唯一一种功能或一组功能；根据不同的功能，所述可配置单元服务模块可分为灾害消防模块、清扫卫生模块、移动供电模块、环境监控模块、移动视频监控模块、娱乐陪伴模块、电器控制模块等。

所述可配置单元服务模块与所述自行走装置之间有统一的任务模块接口，每个可配置单元服务模块可在所述控制坞的功能模块分发回收机构的传送下，与所述自行走装置快速对接，形成一个可移动的任务组合；该可移动的任务组合根据所述控制坞下发的目标位置信息行走至目标位置，并按照所述控制坞下发的目标操作功能完成相应的操作。

优选的，所述任务模块接口包括机械对接结构和电子对接结构，所述机械对接结构用于将所述可配置单元服务模块与所述自行走装置锁定为一体，从而由所述自行走装置将所述可配置单元服务模块携带到目标位置；所述电子对接结构包括电源接口和通信接口，具体的，所述自行走装置通过所述电源接口向所述可配置单元服务模块供电，通过所述通信接口向所述可配置单元服务模块发送操作指令。

本实施例的工作原理为：

所述控制坞的管理控制模块根据用户指令生成控制指令并通过所述通信模块下发至所述自行走装置，所述自行走装置的行走控制单元接收所述执行指令后，控制所述行走单元返回至所述控制坞处的对接区；

所述管理控制模块根据所述目标操作功能生成分发指令发送至所述功能模块分发回收机构，所述功能模块分发回收机构根据所述分发指令向所述自行走装置分发相应的可配置单元服务模块；

所述自行走装置和所述可配置单元服务模块通过所述任务模块接口对接；

所述行走控制单元根据所述目标位置信息控制所述行走单元行走至目标位置；

所述行走控制单元将所述目标操作功能发送至相应的可配置单元服务模块；

所述可配置单元服务模块的模块控制单元根据所述目标操作功能控制所述功能执行单元执行相应操作。

从上述工作原理中可以看出，本实施例通过将多模块组合式多功能服务机器人分为固定部分和移动部分，其中所述控制坞为固定部分，所述自行走装置为移动部分，固定部分根据目标需求向移动部分分发不同功能的可配置单元服务模块，由移动部分搭载相应的可配置单元服务模块实现目标功能操作，并在操作完成后重新将可配置单元服务模块从移动部分回收；通过该种方式可以在满足用户不同任务功能需求的同时，减少移动部分的体积、结构和成本，最小化对人们生活的干扰，实现功能、成本、体积、效果之间的良好平衡。

实施例3

本实施例与实施例2的区别之处在于：所述功能模块分发回收机构包括收纳架、收纳于所述收纳架内的至少一个收纳盒、以及用于带动所述收纳盒相对于所述收纳架左右上下移动的移动传送装置，每个收纳盒内固定有一个可配置单元服务模块；所述移动传送装置根据所述分发指令带动所述收纳盒从所述收纳架内水平移出，并带动所述收纳盒向下移动实现所述可配置单元服务模块与所述自行走装置的对接，所述收纳盒释放所述可配置单元服务模块。

具体的，如图5所示，所述收纳架包括固定柱5、安装在所述固定柱5两端的顶层1和底层2以及安装在所述顶层1和底层2之间的收纳层3，每个收纳层3放置一个收纳盒；所述收纳盒为无底板的抽屉，所述抽屉内部设置有用于固定所述可配置单元服务模块的卡扣机构。

所述移动传送装置可以为上下左右移动的机械手，也可以为具有上下、左右传送功能的传送机构。

如图6所示，为所述传送机构的一个具体结构：所述传送机构包括可动柱6、伸缩梁7和可动梁8，每根伸缩梁7的一端固定在所述收纳架上，每根伸缩梁7的另一端分别连接所述可动柱6和所述可动梁8；所述伸缩梁7可相对于所述收纳架向外移动，从而带动所述可动柱6和所述可动梁8也整体向外移动，如图7所示；所述可动柱6上设置有齿条，如图8和图9所示，所述收纳盒两侧中间位置处对应所述齿条设置有上下移动齿轮11以及上下驱动电机。在所述上下驱动电机的驱动下，所述上下移动齿轮沿着所述齿条上下移动，从而带动所述收纳盒相对于所述收纳架上下移动。

相应的，所述收纳架的顶层1和与其相邻的收纳层3之间、所述底层2和与其相邻的收纳层3之间以及相邻两个收纳层3之间均设置有多根横向导轨4；所述收纳盒上两侧对应所述横向导轨4设置有横向移动滑轨以及横向驱动电机。在所述横向驱动电机的驱动下，所述横向移动滑轨沿着所述横向导轨移动，从而带动所述收纳盒相对所述收纳架水平移动。

下面将以上述传送机构为例，来详细说明本实施例的工作原理。

如图10所示，当所述自行走装置处于非工作状态时，所述收纳盒9收纳于所述收纳架的收纳层3中，所述收纳盒9中存放有收纳状态的可配置单元服务模块13。

所述自行走装置接收所述执行指令后行走至所述控制坞处的对接区，等待与所述可配置单元服务模块的对接。

所述功能模块分发回收机构接收到所述分发指令后，控制相应收纳盒9上的横向驱动电机驱动所述横向移动滑轨10沿着所述收纳架上的横向导轨4向外滑行，直到所述上下移动齿轮11与所述可动柱6上的齿条对准啮合；同时所述伸缩梁7开始伸长，所述可动梁8在所述伸缩梁7的带动下开始向前伸出，从而带动所述收纳盒9从所述收纳架内移出，如图11所示。

当所述伸缩梁7完成伸出后，所述收纳盒9上的上下驱动电机驱动所述上下移动齿轮11沿着所述可动柱6上的齿条向下运行，当所述收纳盒9到达对接区时，所述收纳盒9收起卡扣机构，释放所述配置单元服务模块13，实现所述可配置单元服务模块13与所述自行走装置12的分发对接。

所述收纳盒9释放所述可配置单元服务模块13后，所述上下驱动电机驱动所述上下移动齿轮11沿着所述可动柱6上的齿条向上运行，避免影响对接后的所述自行走装置12的行走。

优选的，为了实现所述可配置单元服务模块和所述自行走装置的精准定位，所述可配置单元服务模块和所述自行走装置上还设置有红外传感器等精准定位装置。

需要注意的是：所述模块组合式服务机器人经过细心周密的设计，正常可以在一分钟之内完成对接，但是对于灾害消防任务，时间紧任务急，因此为了实现快速对接，所述灾害消防模块被放置在所述收纳架的最下面；当有紧急消防任务时，如果所述自行走装置正在执行任务，则立即将其他可配置单元服务模块抛离，以最快的速度返回所述控制坞的对接区，同时所述灾害消防模块所在的收纳盒立即释放所述灾害消防模块，快速完成所述灾害消防模块和所述自行走装置的对接，所述自行走装置立即驶向任务区，执行消防任务。整个过程无需所述功能模块分发回收机构根据动作，极大节约了时间。

实施例4

本实施例与实施例2和实施例3的区别之处在于：所述智能化系统还包括外网，所述控制坞的通信模块通信连接外网，用于接收外网下发的用户指令，并将所述用户指令至所述管理控制模块，所述管理控制模块根据用户指令生成控制指令并通过所述通信模块下发至所述自行走装置；

所述管理控制模块根据用户指令生成分发指令发送至所述功能模块分发回收机构。

实施例5

本实施例与实施例2和实施例3的区别之处在于：如图12所示，所述自行走装置还包括与所述行走控制单元通连接的传感器，优选的，所述传感器为温度、湿度、风速、环境光等传感器；所述自行走装置通过所述传感器采集温度、湿度、风速、光亮等外界环境信息，并上传给所述控制坞，所述控制坞根据外界环境信息生成执行指令。

通过该实施例，所述多模块组合式多功能服务机器人可以在无用户指令的情况下根据环境信息自主进行执行操作，从而实现功能操作的智能化和自动化。

实施例6

本实施例与实施例2和实施例3的区别之处在于：如图13所示，所述可配置单元服务模块还包括与所述模块控制单元连接的传感器，优选的，所述传感器为温度、湿度、风速、环境光等传感器；所述可配置单元服务模块通过所述传感器采集目标操作功能执行结果，并通过所述自行走装置上传给所述控制坞；所述控制坞根据目标操作功能执行结果从所述自行走装置回收所述可配置单元服务模块。

下面仍以实施例3中传送机构为例，来详细说明本实施例的回收工作原理。

所述自行走装置执行所述执行指令后返回至所述控制坞处的对接区，等待所述可配置单元服务模块的回收。

所述控制坞根据目标操作功能执行结果生成回收指令，并发送给所述功能模块分发机构；

所述功能模块分发回收机构接收到所述回收指令后，控制相应收纳盒9上的横向驱动电机驱动所述横向移动滑轨10沿着所述收纳架上的横向导轨4向外滑行，直到所述上下移动齿轮11与所述可动柱6上的齿条对准啮合；同时所述伸缩梁7开始伸长，所述可动梁8在所述伸缩梁7的带动下开始向前伸出，从而带动所述收纳盒9从所述收纳架内移出。

当所述伸缩梁7完成伸出后，所述收纳盒9上的上下驱动电机驱动所述上下移动齿轮11沿着所述可动柱6上的齿条向下运行，当所述收纳盒9到达对接区时，所述收纳盒9放下卡扣机构，将所述配置单元服务模块13固定住；

所述上下驱动电机驱动所述上下移动齿轮11沿着所述可动柱6上的齿条向上运行，当所述收纳盒9到达其收纳层时，所述伸缩梁7开始收缩，所述可动梁8在所述伸缩梁7的带动下开始向内移动，从而带动所述收纳盒9整个存放入所述收纳架中；

当所述伸缩梁7完成收缩后，所述收纳盒9上的上下移动齿轮11松开与所述可动柱6上的齿条的啮合，同时所述横向驱动电机驱动所述横向移动滑轨10沿着所述收纳架上的横向导轨4向内滑行，直到所述收纳盒9复位。

实施例7

本实施例与实施例5的区别之处在于：如图14和图15所示，所述控制坞还包括充电接口，所述自行走装置还包括充电接头，所述控制坞通过所述充电接口和所述充电接头向所述自行走装置充电。

由于所述自行走装置要向所述可配置单元服务模块供电，即使在大容量的电池也会有电量用尽的时刻，而本实施例通过所述控制坞向所述自行走装置充电，保证了整个系统的可持续性运行。

实施例8

本实施例与实施例1-7的区别之处在于：所述控制坞还设置有所述自行走装置的收纳仓。当所述自行走装置处于非工作状态时，所述控制坞同时对所述自行走装置和多个可配置单元服务模块进行收纳。如图16所示为所述自行走装置的收纳状态示意图。

通过这样的紧凑型设计，使得所述服务机器人可以与家具或办公设备进行一体化设计，从而减少空间的占用，提高人居办公空间的利用率。

实施例9

本实施例与实施例1-8的区别之处在于：所述多模块组合式多功能服务机器人包括多个自行走装置，其中一个自行走装置处于工作状态，一个处于预备服务状态，其他处于待机状态。

本实施例可以在系统服务项目较多时，由多个自行走装置来同时实现不同的系统服务项目，更好的提高用户的服务体验。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (7)

1.一种多模块组合式多功能服务机器人，其特征在于：包括控制坞和至少一个自行走装置，所述控制坞内收纳有至少一个可配置单元服务模块，每个可配置单元服务模块具有唯一一种或一组操作功能；

所述控制坞生成执行指令下发至所述自行走装置，所述执行指令包括目标位置信息和目标操作功能；

所述控制坞根据所述目标操作功能向所述自行走装置分发相应的可配置单元服务模块；

所述自行走装置与所述可配置单元服务模块对接，根据所述目标位置信息行走至目标位置后，控制相应的可配置单元服务模块执行目标操作功能；所述控制坞包括通信模块、管理控制模块、功能模块分发回收机构和电源模块，所述通信模块与所述自行走装置连接，所述管理控制模块分别与所述功能模块分发回收机构和所述通信模块连接；

所述控制坞还包括人机接口，所述人机接口用于供用户输入用户指令；

所述管理控制模块根据用户指令生成所述执行指令，并通过所述通信模块下发至所述自行走装置，所述自行走装置根据所述执行指令行走至所述控制坞处的对接区；

所述管理控制模块根据所述目标操作功能生成分发指令发送至所述功能模块分发回收机构，所述功能模块分发回收机构根据所述分发指令向所述自行走装置分发相应的可配置单元服务模块；

所述电源模块连接所述管理控制模块、所述通信模块和所述功能模块分发回收机构，用于向所述管理控制模块、所述通信模块和功能模块分发回收机构提供工作电源；

所述功能模块分发回收机构包括收纳架、收纳于所述收纳架内的至少一个收纳盒、以及用于带动所述收纳盒相对于所述收纳架左右上下移动的移动传送装置，每个收纳盒内固定有一个可配置单元服务模块；所述移动传送装置根据所述分发指令带动所述收纳盒从所述收纳架内水平移出，并带动所述收纳盒向下移动实现所述可配置单元服务模块与所述自行走装置的对接，所述收纳盒释放所述可配置单元服务模块；或者，所述收纳盒根据回收指令回收固定所述可配置单元服务模块，所述移动传送装置带动所述收纳盒向上移动远离所述自行走装置，并带动所述收纳盒水平移入所述收纳架内。

2.根据权利要求1所述的多模块组合式多功能服务机器人，其特征在于：所述自行走装置包括任务模块接口、行走控制单元、行走单元、通信模块和电池组，所述行走控制单元分别与所述行走单元和所述通信模块连接，所述行走控制单元还通过所述任务模块接口与所述可配置单元服务模块对接；

所述行走控制单元通过所述通信模块接收所述控制坞下发的执行指令，并返回至所述控制坞的对接区；

在所述行走控制单元与所述可配置单元服务模块对接后，所述行走控制单元根据所述目标位置信息控制所述行走单元行走至目标位置，并控制相应的可配置单元服务模块执行目标操作功能；

所述电池组分别与所述行走控制单元、所述行走单元和所述通信模块连接，用于向所述行走控制单元、所述行走单元和所述通信模块提供工作电源。

3.根据权利要求1所述的多模块组合式多功能服务机器人，其特征在于：所述可配置单元服务模块包括模块控制单元、功能执行单元和任务模块接口，所述模块控制单元通过所述任务模块接口与所述自行走装置对接，接收所述自行走装置下发的目标操作功能，并控制所述功能执行单元执行目标操作功能。

4.根据权利要求1所述的多模块组合式多功能服务机器人，其特征在于：所述收纳架包括固定柱、安装在所述固定柱两端的顶层和底层以及安装在所述顶层和底层之间的收纳层，每个收纳层放置一个收纳盒；所述收纳盒为无底板的抽屉，所述抽屉内部设置有用于固定所述可配置单元服务模块的卡扣机构。

5.根据权利要求1-4任一项所述的多模块组合式多功能服务机器人，其特征在于：所述自行走装置包括传感器，所述自行走装置通过所述传感器采集外界环境信息，并上传给所述控制坞，所述控制坞根据外界环境信息生成执行指令。

6.根据权利要求1-4任一项所述的多模块组合式多功能服务机器人，其特征在于：所述可配置单元服务模块包括传感器，所述可配置单元服务模块通过所述传感器采集目标操作功能执行结果，并通过所述自行走装置上传给所述控制坞；所述控制坞根据目标操作功能执行结果从所述自行走装置回收所述可配置单元服务模块。

7.根据权利要求1-4任一项所述的多模块组合式多功能服务机器人，其特征在于：所述控制坞包括充电接口，所述自行走装置包括充电接头，所述控制坞通过所述充电接口和所述充电接头向所述自行走装置充电。

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